JPS58195904A - 自動走行台車の位置修正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は自動走行台車の位置を修正する装置の改良に
関するものである。

近年、荷物を自動的に搬送するものとして、自動走行台
車（以下台車という）が用いられるようになった。建物
内で用いられる台車は、台車置場からエレベータ乗場へ
走行し、エレベータのがごに乗って指定階まで行き、そ
こでかごから降りて仕事をする。仕事が終了すれば、ま
たエレベータ乗場に戻り、かごに乗って初めの階で降り
、台車置場に戻る機能が要求される。

これらの経路を走行する間、台車の位置は正確に保たれ
ることか必要であり、位置が狂うと所定の仕事が遂行で
色なくなる。例えは、台車がエレベータ乗場に来たとき
、正しく乗場に対面して停止していることが必要である
。もし正しく対面していないと、台車はかごに乗り込む
こ−ど」まできなくなる。

この発明は上記不具合を改良するもので、床に所定点指
示装置を配設し、台車にこれを無接触で検出する探業口
を可動的に装着し、両者の距離関係を検出して台車の位
置を修正することにより、常に所定点で台車を正しい位
置に修正できるようにした自動走行台車の位置修正装置
を提供することを目的とする。

以下、纂１図〜＃！１４図によりこの発明の一実施例を
説明する。

図中、（１）は建物の床、（２）は床（１）に配置され
た台車、（３）は台車（２）の床板、（４Ａ）、　（４
Ｂ）は床板（ＩＩの下面の前後に支持された車軸（６）
にそれぞれ枢着された前後輪、（６）は床板（３）の下
面に固着された投光器（７）とその発する光線（７ａ）
を受光する受光器（８）からなる光電装置、（９）は車
軸（６）に固定され周辺が投光器（７）と受光器（８）
の間に挿入されこの部分に光線（７ａ）の通過する穴（
９ａ）が等間隔に配置された円板、［０１は床板（３）
の下端に配置され台車（３）の前後進時は引色ばね（図
示しない）の力によって上方位置に挙上され、左右進時
は油圧ジヤツキ（図示しない）によって下方位置に変位
する可動床、（ｌｏａ）は可動床（１０）の中央部に設
けられた空所（ＩＩＡ）、（１１Ｂ）は可動法制の下面
の左右に支持された車軸（Ｉｆｉにそれぞれ枢着された
左右輪、錦は床板（３）の下面中央部に設けられ可動床
ｆ１０１の空所（１０ａ）内に配置された探索機構、０
４１　＋　Ｏｓ）は床板（３）の下面に固着された支持
体、０６１は床板ｆ３ｉの下面に同設妊れた電動機、＋
１７１は支持体０４＋　、　＋１５１間に支持された電
動機◇６）によ多回転されるねじ棒、（＋８）は支持体
（＋４１　（１５）間に支持されねじ棒（ｌηと平行に
配置され穴（ＩＸ）、　（２Ｘ）、　（３Ｘ）−−−が
等間隔に穿孔された左右検出板、ｏ９）はねじ４！１１
０７＋に螺合するめねじを有する移動台、噸（は移動台
いに設けられ光電装置（６１と同様に構成され左右検出
板０８）Ｏ穴（ＩＸ）　、　（２Ｘ）、　（３Ｘ）　−
−−−を検出する左右検出器、＠ｌ）は移動台（１９」
に固設された電動機、勾はねじ棒（１１１と直角に記音
され電動機動により回転されるねじ棒、（転）ノは移動
台（＋５に支持されねじ棒（ロ）と平行に配置され穴（
ｌＹ）、（２Ｙ）＋（”Ｙ）−＄’等間隔に穿孔された
前後検出板、１２４１はねじ棒（四に螺合するめねじを
有し下端が床（＋＋の方へ延在する移動台、辺は移動台
□□□に設けられ左右検出器（２０１と同様に構成され
前後検出板体慟の穴（ＩＹ）、（２Ｙ）、（３Ｙ）−を
検出する前後検出器、（２６）は床＋１＋の所定点に埋
設されインダクタンス（２６ａ）とコンデンサ（２６ｂ
）の直列回路からなるタンク回路を構成する所定点指示
装置、罰は移動台（ハ）の下方延在部に設けられ床＋１
１面と所定間隙を保って配置され探索コイル（２７ａ）
を有する探索器、＋２８１は探声コイル（２７ａ）に接
続された増幅器、り９）は増幅器？杓に接続されアナロ
グ入力をディジタル出力に変換するＡ／１）変換器、−
９＠ｌ）はそれぞれ左右検邑栃（財）、及び前後検出器
（ハ）に接続され入力が来る度に順次出力が移動するシ
フトレジスタ、イ匂はシフトレジス、、夕に）！、ａｌ
ｌの出力によって定まるアドレスにＡ／　Ｄ変換器（ハ
）の出力をデータとして記憶する記憶装置、瞥は記憶装
置ｔａＺのデータ中の最大値を選択する最大値検出器、
供。

Ｋ５１は上記最大（１＆、に相当する左右方向位置及び
前後方向位置（換言すれはアドレスの値）を記憶するＸ
軸記憶装置及びＹ軸記憶装置で、（Ｓ４ａ）、　（３５
ａ）はそれらの出力、鰻はエレベータのかご、鴎は台車
（２）の走行指令を発する走行指令回路、（４１）は台
車（２）の前後輪（４Ａ）Ｉ　（４Ｂ）又は左右輪（１
１ム）ｅ　（ＩＩＢ）を駆動する台車電動機駆動回路、
（４２）は光電装置（６）の出力によって台車（２）の
移動距離を検出する移動距離検出装置、（４３）は台車
（２）の走行すべき距離を指令する移動距離指令回路、
（４４）は入カムの値と入力３の値が一致すると停止指
令を発する比較回路である。

次に、この実施例の動作を説明する。

今、台車（２）は３８１１２図の点Ａにあるものとする
。

このとき、探索器−は第１図に示すように台車（２）の
中心、すなわち前輪（４Ａ）、（４Ａ）間の中心線と、
左輪（１１ム）、（１１人）の中心線の交点にアシ、点
ムの所定点指示装置−に対応している。また、可動床−
，は上記引きばねの力で上方位置にあり、４個の左右輪
（１ユＡ）、　（ＩＩＢ）は床ｉｌｌの面から離れてい
る。

走行指令回路−１から点Ｂへの走行指令が出ると、台車
電動機駆動回路（４１）は動作し、前輪（４Ａ）は駆動
され、台車（２）は点Ｂに向かって走行を開始する。車
軸（６）の回転に伴い、円板（９）も回転し、光電装置
（６）が円板（９）の穴（９ａ）を検出し、その数が計
数されることにより、移動距離検出装置（４２）は台車
（！）の移動距離を演算する。なお、光電装置（６）は
２個の穴（９ａ）を検出しているが、これはその検出順
序により、車軸（ｒ＋）の回転方向、すなわち台車（２
）の前進・後退を検出するためである。一方、移動距離
指令回路（４３）は、点ムク間の距離に相当する出力を
発している０比較回路（４４）では、移動距離指令回路
（４３）の出力と、移動距離検出装置（４２）の出力を
常時比較しており、両者が一致すると、台車電動機駆動
回路（４１）へ停止指令を発する。これで、電動機は断
ｔ−ｇれ台車（２）は点Ｂに停止する。

しかし、撫々の誤差が原因して、台車１２＋は点Ｂに正
しく停止しているとは限らない。このまま、走行を続け
ると、誤差が集積され、エレベータのかご図に乗り込め
ないようなこと屯起こ９得る。そのため、点Ｂで台車（
２）を正確な位置、すなわち、台車（２）の中心が点Ｂ
の所定点指示装置−に来るように、台車（２）の位置を
修正する必要がある。それを行うのが探索器＋１３＋で
ある０ 探索機構（１鏝は電Ｔｈ＆Ｃ１ｔ、ｌの駆動によりねじ
棒Ｏηが回転し、これに螺合する移動台（Ｌｌ）か左右
方向へ移動し、ｔＩｊｌＩ機蓼１）機部１によりねじ棒
翰が回転し、これに螺合する移動台（財）が前後方向へ
移動するものである。移動台α傷の移動により、左右検
出器−は左右検出板端の穴（ユＸ）、　（２Ｘ）、　（
３Ｘ）−−一を検出する度に出力を発し、移動台（財）
の移動により、前後検出器−は前後検出板（ハ）の穴（
ＩＹ）Ｉ　（２Ｙ）、　（３Ｙ）−−−を検出する度に
出力を発する０これで、探索器−は移動台（ＩＬ（２４
の移動範囲全域にわたって移動するので、その位置は穴
（ＩＸ）、　（２Ｘ）、　（３Ｘ）−−−と穴（ＩＹ）
、　（２Ｙ）、　（３Ｙ）−−−に対応して二次元的に
検出されることになる。一方、探索器罰は所定点指示装
置ｅｌｓとの距離によってその結合度が変化し、両者が
対向したときその結合度が最大となる０そして、探索器
（財）はこの結合度に応じた出力を発し、増幅器（ハ）
もそれに応じた出力を送出する。

さて、台車（２）が点Ｂで停止すると、探索機構（１３
）は動作し、＠１番図に示すように、探索器−は矢印方
向へ移動して走査を開始する。そして、増幅器（ハ）の
出力はム浄変換器四に入力され、ディジタル量に変換さ
れて、左右検出器−及び前後検出器−の出力に同期して
記憶装置＠ηへ入力される。左右検出器−及び前後検出
器−の出力は、それぞれシフトレジスター、（３１）に
入力される。シフトレジスターの出力は穴（ｌｘ）、　
（２Ｘ）、　（３Ｘ）−ｍ−の位置に対応し、シフトレ
ジスタ（３Ｉ）の出力は穴（ＩＹ）、　（２Ｙ）、　（
３Ｙ）−−一の位置に対応する。記憶装置國内には、第
１１図に示すように、穴（ＩＸ）、　（２Ｘ）、　（３
Ｘ）−−−と穴（ＩＹ）、　（２Ｙ）、　（３Ｙ）−−
一によって定まる座捧点がアドレスに記憶され、それに
対応するＡカ変換器四の出力がデータとして記憶される
。データの内容はそれぞれ最大値検出器＠粉に入力され
、データ中の最大値が選択される。そして、そのときの
左右検出器−が検出した位置がＸ軸記憶装置（財）に記
憶され、前後検出器（財）が検出し、た位置がＹ軸記ｔ
ｍ装置＠四に記憶される。例えば、第１４図に示す位置
に所定点指示装置圀）があるとすると、Ｘ軸記憶装置出
力（３４ａ　）は穴（４ｘ）の位置に相当し、Ｙ軸記憶
装置出力（３５ａｌｔ穴（３Ｙ）の位置に相当する。こ
れが、探索器（財）による走査が終わったときの状態で
ある。

次に、台車（２）は出力（３４ａ）、　（３５ａ）から
、どの方へどれだけ移動すればよいがを判断し、点Ｂへ
移動する。その回路は第１３図と同様である。すなわち
、出力（３’５ａ）は台車（２）が前後方向へ移動する
量を示しているので、この値から幾何学的手段によシ決
まる値が、第１３図の移動距離指令回路（４３）に設定
される。台車（２）か左右方向へ移動するときも同様で
あり、出力（３４ａ）を用いて同様に処理される。この
と龜可動法制は１方位置に降下し、左右輪（１１ム）、
　（１１Ｂ）が床（ｌｉに接触した後も降下を続けた彼
停止する。その結果、第４図に示すように、前後輪（４
Ａ）、　（４Ｂ）は床（１）から離れた状態となる。こ
れで、右輪（１１Ｂ　）が駆動されて、台車（２）は左
右方向へ移動する。

このようにして、台車（２）の位置は正確に修正される
ので、誤差をｔｋ槓することなく走行が続けられる。ま
た、エレベータのかと贈に乗るとき、入口勢に伽突した
りすることはない。

かご−内の点Ｃにも、所定点指示装置□□□が設けられ
ているので、ここで更に位置が修正される。

したがって、台車（２）がかご（ト）から降りるときも
、円滑に降車することが可能である０ 実施例では、位置点検出装置として、床（１）にタンク
回路、台車（２）に探索コイル（２ツａ）を設けたもの
を示したが、これを床ｉｌｌに磁石、台車（２）に感磁
性体を設けるか、床（１）に光源、台車（２１に感光素
子を設けてもよい。また、被検出地点を床１１１に限る
ことなく、壁や天井に設けることも可能である。

また、台車（２）を左右方向へ移動させるため左右輪（
１１Ａ）、　（ｌＩＢ）を設けたが、これに限ることな
く、台車（２）自体を回転させて進行方向を直角に変換
するような機構にしてもよい。景するに、台１Ｎ　＋２
１が前後方向とこれに直角な左右方向へ移動できるよう
な構成であればよい。

以上説明したとおりこの発明では、床に所定指示装置を
設け、前後方向及び左右方向へ移動可能な台車に、探索
器を可動的に設け、両者の無接触係合によって相互の距
離をＩＩ？安し、その出力を指令距離として台車を前後
方向笈び左右方向へ移動”　　させ、移動距離が指令距
離と一致したら台車を停止させるようにしたものである
。

これにより、常に所定点で台車を正しい位置に修正でき
、以抜の動作を正確に行えるようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による自動走行台車の位置修正装置の
一実施例を示す自動走行台車の平面図、纂２図は第１図
の正面図、第３図は第１図の田−ＩＩ！ＩＹ図、第４図
は謝１図の台車の左右方向走行時を示す第３図相当図、
第５図は第２図の光電３置部分の拡大図、！６図はｗ、
５図の右側面図、第１図は第１図の探索板構の正面図、
第８図は第７図の糟−ｖｌ線断面図、ｗ、９図はＩＸ８
図の左側面図、第１Ｏ図は第９囚の所定点指示装置及び
探索器の回路図、第１１図は位置検出装置のブロック図
、籐１２図は自動走行台車の走行経路説明図、第１３図
はＩｌｌ！１２図のブロック回路図、第１４図は探索器
の走査説明図である０ 図において、（１）・・・床、（２）・・・自動走行台
車、（４Ａ　）。 （４Ｂ）・・・前後輪、（６）・・・光電装置、（９）
・・・円板、（ＩＩＡ）。 （ＩＩＢ）・・・左右輪、Ｏ〜・・・探索機構、（ｌη
・・・ねじ棒、Ｃｌ８）・・・左右検出板、（ＩＸ）、
　（２Ｘ）、　（３Ｋ）−−一穴、（ｌＩ　・・・移動
台、−・・・左右検出器、翰・・・ねじ棒、（至）・・
・前後検出板、（ＩＹ）、　（２Ｙ）、　（３Ｙ）−−
一穴、（財）・・・移動台、翰・・・前後検出器、翰・
・・所定点指示装置、闘・・・探索器、四・・・ｈ／Ｄ
変ｍ器、＋３０’　、　（３１１・・・シフトレジスタ
　＋３η・・・記憶装置、Ｈ・・・最太佃検出ト、（ハ
）・・・Ｘ軸記憶装置、瞥・・・Ｙ軸記憶装置。 なお、図中同一部分は同一符号により示ｔ。 代理人　　　葛　野　伯　−（Ｌ１名）第１図 第３図 ２ 第５図　　　　　　第（’ｔ　ｉ４ 第８図 第９図 、？ 第１０図 第１１図 辷　た　ζ　な　屯　屯

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 口）床上に配置され前後方向及び左右方向へ移動する機
   構を有し指令された場所へ自動走行する台車、上記床に
   配設され所定点を示す所定点指示装置、上記台車に可動
   的にかつ上記床と対向して設けられ上記所定点指示装置
   と無接触で係合して相互の距離に相当する出力を指令距
   離として発する探索器、及び上記台車を前後方向及び左
   右方向へ移動させその移動距離を検出しこれを上記指令
   距離と比較して両者が一致したら上記台車を停止させる
   運転装置を備えてなる自動走行台車の位置修正装置。 （！１１定点指示装置としてタンク回路を、探索器とし
   て上記タンク回路と係合するコイルを用いた特許請求の
   範囲第１項記載の自動走行台車の位置修正装置。