MX2010011942A - Sistema y metodo para carga automatica de transporte. - Google Patents

Abstract

Se expone un método y un sistema para cargar y descargar automáticamente un transporte. Un sistema de guía sigue una trayectoria de viaje a una posición cercana al transporte y luego un detector perfila un transporte de tal forma que se determine una trayectoria de transporte para que un AGV siga en el transporte para colocar una carga y para que salga el transporte con la colocación de la carga.

Description

TEMA Y MÉTODO PARA CARGA AUTOMÁTICA DE TRAN REFERENCIA CRUZADA CON SOLICITUDES RELACIONADAS Esta solicitud del PCT reivindi ridad de la solicitud de patente de los os No. de serie 12/110,615 presentada el l de 2008, titulada "Automatic Transport em And ethod" , la exposición total citud se considerará la parte de la exposi solicitud y se incorpora en la presen rencia .

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN La presente invención en general se d culos para manipulación de materiales ocularmente , a vehículos guiados automáti riales para transportar cargas. El térm tiliza comúnmente para hacer referencia a vehículos robustos que tienen cualesqui OS de los sistemas de guía autom onibles. Carros guiados automáticos (AGCs iño utilizado comúnmente para hacer refer ehículo menos robusto utilizado para aplic lares aunque menos complicadas. A todo l esta solicitud, incluyendo las reivindica término AGV significará e incluirá tanto AGCs, así como cualquier otro vehículo automáticamente.

Los diseños comunes de AGV para serv rras incluyen en general un armazón con r torias situadas en las cuatro esquin zón. Otras características pueden incl medio de una placa que se carga articulad rte desde el armazón del carro para asegu rueda de transmisión orientable manten ción adecuada con la superficie de soport modalidad, una rueda de transmisión fija GV y una rueda con roldana orientable di miento del AGV. Los diseños de los A icio pesado incluyen en general un armaz icio pesado y al menos tres ruedas, con a de las ruedas que será una rueda de transm enos una de las ruedas será una rueda ori gida por un sistema de guía. Muchos d ños del AGV son similares a los ve tentes para mover cargas en un establee strial o para distribución aunque se unáticamente . cción de desplazamiento reales. Aunque se cir al mínimo, los errores de rastreo se var a través de largas distancias de viaj ema se debe ajustar para estos errore ipio, al utilizar marcadores para refere (pintura magnética, etiquetas tificación de Radiofrecuencia (RFID) , etc. o de la trayectoria designada.

Los sistemas de guía por láser u adores especiales que detectan el AGV y l . controlar su viaje. Este tipo de sis eptible a la obstrucción de marcadores ra más notable, requiere marcadores que entes en cualquier entorno de viaje, fica la trayectoria del AGV, los marcad n mover físicamente. Además, un AGV c ejemplo, por un conductor en el caso ón. Esta colocación manual da por resul variabilidad desconocida en la posici sporte. A medida que un conductor col sporte, tal como un remolque en el embar e ser incapaz de cuadrar perfectame ique con la puerta del cargadero. Esto de ique en un ángulo inclinado con referenci ta del muelle. Debido a que el áng onoce y puede variar en cada colocación ie, un AGV no puede guiar con efica nistrar cargas en el remolque, a menos te la inclinación o el AGV tenga la capac Ctar y compensar esta inclinación del re técnica anterior ha enfrentado este probl izar placas de deslizamiento para colo cargadero para la carga. Muchas variaci olocación del transporte así como tambié transporte y el embarcadero, pueden p cultades en la carga del AGV y, en particu emo del transporte. La dificultad asoci arga y descarga automática de un transp el AGV debe ser capaz de superar la difere ra entre el transporte y el car rentes tipos de transportes, así como dif los, del mismo transporte, variarán en ás, la altura de un transporte no es está da que el transporte se carga la suspen rimirá, dando por resultado en un cambio ra del transporte. Para permitir una op sta, el AGV debe ser capaz de operar c ra del transporte variable y, por lo sporte; sin embargo, éste es un proceso eo icaz .

La variabilidad en la posición del tra e impedir la carga automática del transp con certeza reducir su eficacia. Por e roceso de carga más eficiente coloca las cercanas entre sí como sea posible, y cu abilidad en la posición esperada del tra era a aumentar la separación de las cargas.

También se pueden presentar otros pro provocan diferencias entre la ubicación r y la posición esperada, según se determina ema de guía. Una causa de estos problemas rficies pulidas sobre las cuales viaja uyendo el piso del cargadero, la ram ie, y el piso del transporte. Ya que alaciones y , en algunas circunstancias, el arga puede dejar escapar sustancias resba s como aceite, fluido hidráulico, y otros e el piso del transporte. A medida que 3 y descarga diversos transportes, ancias se pueden transferir por las rue a la rampa del muelle y al piso del car ue el piso del transporte y la rampa del en estar comúnmente a un desplazamiento e el nivel, es fácil para el AGV exper alamiento de las ruedas, provocado ya s , hielo, aceite, u otras sustancias. Cu alamiento de las ruedas puede provocar ción real del AGV varíe de la posición e rmiñada por el AGV .

Según lo esperado, cualesquiera dife mantener al AGV centrado entre las pared lema con este sistema es que puede retr a. y descarga de los transportes, ya que medir y ajustar constantemente cuale ac iones .

Una rampa del muelle puede co quier variación entre la altura del pi sporte y del piso del cargadero. La tra e los dos puede requerir una fuerte inclin inución entre el muelle y el transporte, e provocar dificultades de guía y dificult a en el extremo del remolque. Por ejem que utiliza un sistema de guía por láse er el blanco según se mueve hacia arriba inación o descendente a una disminución, echo de que el láser señalará ya sea por e uillas de los receptáculos de la plataform cíf icamente, si el piso del transporte ea tanto vertical como angularmente con la instalación de carga o la ramp rcadero, puede ser difícil retirar las hor os receptáculos en las plataformas ya a. de la horquilla se acopla con una de l rior o inferior, y la porción de la horqui ima al AGV acopla la otra de la supe rior. Por lo tanto, cuando el AGV oceder del transporte después de bajar la a, la última carga se puede empujar haci el AGV. El ángulo de las dos superfic rte puede ser más grande a medida sporte se carga. Entre más cargas se agre sporte, la suspensión se comprimirá. A BREVE DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN En vista de lo anterior, existe una ne un diseño del AGV que . utilice con ef ientemente, y con precisión sistemas de gu ar y descargar automáticamente un tran particularmente, la presente invención se n diseño del AGV que sea capaz de ca argar un transporte que puede no estar ción esperada así como compensar o esquiera variaciones entre la posición esp posición real del AGV sin la necesi ali zaciones continuas que puedan retra miento de un AGV mientras está coloc perando cargas en el transporte.

Para cumplir con estas y otras nece evidente para aquellos expertos en la transporte. El AGV entonces procede iente ubicación deseada.

En otra modalidad de la presente inv GV primero acopla una carga. El AGV con l iada entonces se guía mediante un sistema a una ubicación conocida. Desde esta po sistema de guía determina la posición de uada en el transporte, se ajusta para g con la carga a esa posición, y deposita la istema de guía ajustado entonces se utili .r al AGV de regreso a aproximadamente la p cida descrita anteriormente, en donde el uía sin ajustar original luego reanuda su viaje del AVG.

En otra modalidad de la presente inv AGV explora la posición del transport emente de los receptáculos de la platafo iar la posición de la carga colocada. o , el sistema mide activamente la posici sporte y compensa la posición de las hor AGV en el último acoplamiento de las eadas en el interior de la puerta del trans En otra modalidad, el sistema alizaciones regulares, aunque no con ro del transporte para verificar que la ub rada del AGV coincide con la ubicación r Más específicamente, el detector láser ctores pueden explorar a intervalos regul rior del transporte y actualizar la ubica dentro del transporte, en caso de necesida alizaciones regulares reducen mínimo el ti esamiento necesario para determinar la po nvención, se proporcionan a manera de ilus ámente, ya que los diversos camb f icaciones dentro del alcance y espíritu nción se harán evidentes para aquellos e a técnica.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS La presente invención se entenderá de completa a partir de la descripción de orcionada más adelante, las reivindic as, y los dibujos acompañantes en los cuale La FIG. 1 es una vista superior de un rdo con la presente invención; La FIG. 2 es una vista lateral de un rdo con la presente invención; La FIG. 3 es una vista frontal de un rdo con la presente invención; - La FIG. 8 es una vista superi sporte con relación al sistema del AGV y arga ; La FIG. 9 es una ilustración de trativo que lleva una carga; La FIG. 10 es una ilustración de una a, incluyendo los transportes dentro aderos que serán cargados; y La FIG. 11 es una sección transversal muestra un transporte que tiene un piso rior al piso de la zona de carga.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA MODALIDAD PREFERIDA De acuerdo con la presente invenc tra y describe con referencia a las fig culo guiado automatizado 10. Se debe a El AGV 10 incluye un mecanismo de orie ansmisión que se utiliza para impulsar y o GV 10. En la ilustración mostrada, el me rientación y transmisión comprende las ru smisión 12 y la rueda orientable 14 lan con un sistema de guía y se utiliz lsar y orientar al AGV 10. El sistema la rueda orientable 14 a medida que imp 10, orientando así al AGV 10. Adiciona ruedas de transmisión 12 de preferenc as de transmisión duales cableadas en ser r un diferencial eléctrico. También se izar diferentes sistemas de propulsió plo una orientación diferencial o "panze as giratorias o a través del uso de contro motor maestro/satelital para las rue obrada. Se mide la distancia y di rrida por el AGV 10, de preferencia au sariamente por una rueda de seguimiento e utilizar un sistema con codificadores a de transmisión y un codificador de orie o con o por separado de la rueda de segu rastrear la distancia y dirección recorri GV 10. A medida que el AGV 10 viaja, l ntable 14 se hace girar a ciertas posic tas distancias. De esta forma, el AGV e utilizar para viajar a través de casi cu rficie con sólo especificar la posición as orientables 14 y la distancia qu rrida en esa posición. Esta desc llada se proporciona por ilustración únic uso de diferentes tipos de sistemas de gu ceptáculos de plataforma 74 para acoplar s de horquillas 16, como es bien sabido ica. El par de horquillas 16, como e do en la técnica, en general incluye un s zontal 62, un segmento vertical 70, y un s ado con una sección de transición 68 en os. El segmento horizontal 62 en general superficie inferior 64 y una superficie S que acopla la plataforma 72 cuando el nta la plataforma 72. El segmento horizo ién incluye las puntas de las horquillas ento vertical 64 del par de horquillas la a un mecanismo elevador 18 o másti nismo elevador 18 permite que la carga nte o baje a una variedad de altura plo, para apilar cargas una sobre otra, lan operativamente al mecanismo de orient smisión para utilizarse en la guía del se describirá de manera más comple ante .

El mecanismo para captura de carga d riormente puede ser capaz de desplazar l iada hori zontalmente por medio de un mecan lazamiento lateral 22. Como se ilustra 3, el mecanismo elevador 18 se puede equi pares de horquillas 16. Cada par de hor se monta a un carro con horquillas rado, y cada carro con horquillas 17 se m ismo elevador 18. El mecanismo eleva e elevar los carros con horquill untamente según sea necesario para icalmente los pares de horquillas 16 y centes. Elevar únicamente un par de hor eis pulgadas permite que el AGV recoja u a. de un par de cargas adyacentes. Est ación, junto con el mecanismo de desplaz ral 22, permite que el AGV coloque dos lelamente o en rejillas para almacenamie sito individuales. Para proporcion cidad de desplazamiento lateral, cada ca uillas 17 se puede equipar con un áulico 24 con una transmisión de caden na 25 jalará el carro con horquillas 1 ción deseada. En una modalidad preferi iles de corredera del carro 26 se diseñ itir que el carro con horquillas 17 vi del centro, de tal forma que el AGV sea c r caer una carga en la posición central d una modalidad preferida ilustrada en la . uno de los pares de horquillas 16 se pued pendientemente de manera horizontal, es de direcciones de la flecha 31. Además, cada mecanismos de desplazamiento lateral 22 odificador 23 para rastrear el movimiento S de horquillas 16. Estos codificadores erencia son capaces de rastrear tanto la p la velocidad de cambio en la posición s de horquillas 16 en la dirección hori S codificadores 23 están en comunicación ema de guía del AGV 10 y se utilizan para uadamente los pares de horquillas 16. lazamiento horizontal de los pares de hor se describe de manera más completa más a o con la descripción de la carga del tra ar automáticamente un transporte: Para cargar un transporte 50, el ero debe acoplar la carga. En una mo erida, como se describió anteriormente, a a cabo mediante el uso de los pa uillas 16 del AGV 10 que se acoplan c ptáculos de las horquillas de la car ral integrales con una plataforma, y al u ecanismo elevador 18 para levantar la ca o. El acoplamiento de los pares de horqui s receptáculos de las horquillas es una op cil,, y requiere precisión. De preferenc se coloca en una ubicación conocida o de precisión relativamente alto. El sis del AGV 10 entonces se puede programar p ractúe con la carga en esta ubicación co ptáculos de las horquillas de la carga. GV 10 se aproxima a la ubicación de la S detectores ópticos se podrían encende ntrar los receptáculos de la horquilla. C a ubicación detectada de los receptáculos uilla, el AGV 10 podría modificar su tray iaje o, de preferencia, los pares de hor se podrían ajustar por medio del mecani lazamiento lateral 22 de tal forma q uillas 16 y los receptáculos de las ???G ractúen. Mientras que esto permite una op robusta, los componentes adicionales req n que ésta sea una configuración más eo S conveniente.

Una vez que el AGV 10 se haya cargado, iajará a la zona del embarcadero de la f imiento, puede ser necesario que se levan inoperable para evitar que se dañe.

El AGV 10 utilizará su sistema d ario para transportar la carga al embarc ano al transporte 50. En una mo erida, el AGV 10 utilizará su sistema ario al umbral de la abertura 52 del tra En este punto, un sistema de guía secunda 10 se habilitará y" utilizará para guiar al a posición de carga destinada. En una mo erida, el sistema de guía secundario co dos conjuntos de dispositivos para medi ancias 20 y 30 descritos anteriormente, ositivos para medición de distancias tras utilizan para operar cuando el AGV 1 ando hacia delante, y los dispositivo se lleva a cabo al utilizar los detect forma que la distancia desde un detec ado 54 del transporte 50 se reste de la di e el otro detector hacia el otro costado sporte 50 para crear una señal de erro señal de error +/- se puede utilizar ismo de orientación del AGV 10 para guiar n dirección adecuada para provocar que l rror +/- alcance cero. De esta manera, el ará la parte media del transporte 50, y o compensa cualquier inclinación en la col transporte 50 con relación al embarcader ble utilizar sólo un detector en cada conj transporte 50 que será cargado es de una cida. En esta modalidad, la distancia d ctor se debe restar de la distancia conoc El AGV 10 se guía mediante el sistema ndario hacia la posición de carga destina erencia, la posición de carga destinada ión desocupada más al frente del transpo a modalidad preferida, el AGV 10 continuar ante en aproximadamente la mitad del tra asta detectar el final 56 del transporte 5 as anteriormente cargadas en el transpo detección se puede llevar a cabo medi ctor o detectores de presión confi adamente. El detector de presión se car en el extremo de los pares de horqui detectar el contacto con la pared final sporte 50 u otra carga o, en una mo erida, se podría colocar un detector de l otro extremo de los pares de horquillas ovible entra en contacto con el AGV 1 iente suminist ada al motor eléctrico del nta de manera similar. Este aumento de co uede utilizar cuando la indicación de l alcanzado su posición de carga destinada.

Una vez que el AGV 10 haya alcanz ción de carga destinada, el AGV 10 depo a 60. En una modalidad preferida, esto co r la carga sobre el transporte 50 por me ismo elevador 18, y entonces mover los p uillas 16 fuera del acoplamiento c ptáculos de las horquillas. El paso de de arga también puede incluir desplazar los p uillas 16 (con la carga acoplada) hacia a el costado del transporte 50 por med nismo de desplazamiento lateral 22 an a los costados 54 del transporte 50 y lejo Los codificadores 23 rastrean el cambio ción de los pares de horquillas 16 duran lazamiento lateral. En una modalidad pre do los codificadores 23 detectan que la p os pares de horquillas 16 ya no está cam sume que la carga tenga contacto con los c el transporte 50, y el AGV sigue para ví cción de avance hasta detectar el final sporte 50 o las cargas anteriormente carg transporte 50, como se describió anterio ste punto, la carga ha alcanzado la posi a destinada y la carga se baja sobre la b sporte 50.

Se pueden realizar diversas modificac modalidades descritas anteriormente sin ap también puede alternar el costado 5 sporte 50 en el cual se deposita la ás , esta invención permites que el AGV 10 ransporte 50 en cualquier configuración de ejemplo, dos cargas paralelamente desde el a atrás del transporte 50 (como en una mo erida ilustrada en la FIG. 4a), alterna s de las dos cargas paralelamente y una c itad desde el frente hacia atrás (FIG. quier otra orientación concebible. En el as asimétricas., las cargas se pueden disp forma que algunas se hagan girar con res s, como se muestra en la FIG. 4c (en la c as indicadas por 60' se hacen girar 90° d eación de las cargas 60) y la FIG. 4d (en cargas 60 se disponen en una orientac ma de espacio vacío (es decir, sin una embargo, para cargas pesadas es posible te de peso del transporte 50 se podría exc configuración. En este tipo de circunsta otro evento de uno menor que el transpo ado completamente, la orientación de las i transporte 50 se puede disponer para red mo el desplazamiento de las cargas dura sporte 50. En cada caso, el AGV 10 y el la presente invención se pueden utiliza zar la carga deseada del transporte 50.

Después de depositar la carga, el sis . entonces se utilizará para guiar al AGV eso a aproximadamente la misma ubicación d litó primero el sistema de guía secunda modalidad preferida, el umbral 52 del tra En una modalidad preferida, el sist primario continuará para rastrear el mov AGV 10 cuando se está guiando por el sis secundario. Este rastreo continuo perm udación más precisa de la guía por el sis primario. argar automáticamente un transporte; El proceso de descargar un transporte similar al proceso de carga d riormente. La diferencia principal es cil asegurar que la carga 10 que se recoge a posición adecuada en el transporte 50, y o el AGV 10 se debe diseñar para compensar variabilidad en la posición de la carga do preferido incluye el paso de guiar el ctores ópticos en o cerca de las horqui se podrían utilizar para detecta pt culos de las horquillas de la carga. GV 10 se aproxima a la ubicación de la c ransporte 50, estos detectores ópticos se nder para encontrar los receptáculos uillas. Con base en la posición detectada ptáculos de las horquillas, el AGV 10 ficar su trayectoria de viaje o, de prefe horquillas 16 se podrían ajustar por me lazadores de horquillas (es decir, el me desplazamiento lateral 22 y las co icales 15 descritos anteriormente) que p movimiento de los pares de horquill pendientemente del AGV 10, de tal for ractúen los pares de horquillas 16 inuará para rastrear el movimiento del do se está guiando por el sistema d ndario de tal forma que se sea posib udación más precisa de la guía por el sis primario.

Otra modalidad de la presente in ite el uso del sistema de guía primari gar dentro del transporte 50 al determi ectoría de viaje del transporte antes de er AGV 10 entre al transporte 50. rminar la trayectoria de transporte, el e determinar la inclinación del transporte ción al embarcadero así como el desplaz ral del centro del umbral del transporte d ro del cargadero 82 del embarcadero. En lidades, el sistema también determi umbral 52 del transporte 50, el sistema de trayectoria de viaje del transporte para por ejemplo al utilizar un detector que t r con haz en movimiento o sistema óptic orar al transporte 50 tal como al determ ación de las paredes laterales del transpo algunas modalidades, el detector también orar al menos uno del techo 58 del trans iso 57 del transporte. Con la trayect e del transporte determinada, el sistema ario, tal como a un sistema de guía inerc e utilizar para cargar o descargar el tra de una forma muy similar a la descrita plos anteriores .

El AGV 10 puede utilizar un solo detec ltiples detectores para crear un perfil d desplazamiento lateral, la inclinació sporte 50, el desplazamiento vertical, lo del piso 57 del transporte, permite que maniobre fácilmente hacia la mejor tray la colocación de la carga 60 dent sporte 50, antes de que el AGV 10 ingr sporte 50. Más específicamente, debido r del operador, los transportes 50 icular, los semi - remolques en los cua can las cargas 60 típicamente se desalinea ubicación óptima cuando dan marcha atrá . de carga 80, y casi nunca se alinean exac ismo desplazamiento o desviación lateral .s de carga o embarcaderos 80 incluy turas 82 del cargadero definidas por las el embarcadero, que son más amplias que e lazamiento vertical así como el ángulo d el transporte, con relación a la superf rte del AGV, también puede provocar pr el AGV con la colocación de las cargas ce al 52 del transporte 50. Por lo tanto, el e utilizar el detector 100" para crear un transporte 50 antes de que las cargas 60 i ransporte, permitiendo que el AGV 10 ing sporte 50 sin entrar en contacto con l ra las paredes laterales 54, incluso cu sporte 50 se desplaza lateralmente de ción esperada, como se ilustra en la F se ilustra en la FIG. 8, si el operador uadamente el transporte 50 al eje longitud transporte 50 se podría alinear con itudinal 84 esperado. Sin embargo, en la Mientras que el AGV podría utili ctor 100 como se describe en publicac nte de los Estados Unidos No. 2006/0 lada Inertial Navigational Guidance System erless Vehicle Utilizing Láser Obstacle S para evitar el contacto con obstáculos des laterales 54 del transporte 50 con la ransporte 50, y. luego , utili zar el segundo uía descrito anteriormente para buscar l transporte 50 al restar la distancia de un ctores para crear una señal de error +/-lificar el AGV, reduce costos de fabrica inar detectores adicionales, y disminu pos de carga, la presente invención útil ctor 100 para crear un perfil de dat sporte 50 que dirige tanto el desplaz 3i. Cualquier reducción en los tiempos d os transportes 50 puede permitir la reducc ro de los AGV utilizados en el s ciendo así perceptiblemente el costo inic etna así como el costo operativo en curso.

El uso de un detector 100 para ere ectoría de transporte para que el sistema ario siga, elimina la necesidad de un ema de guía en la modalidad preferida, a s, se utilizará un segundo sistema de guí 10 utiliza, en la modalidad preferida, e ema de navegación para navegar a la pos como para navegar a lo largo de la trayeet sporte . Como se estableció anteriorment ema de guía puede ser cualquier sistema co como guía inercial, guía por cable, guía izará el sistema de guía primario para fu n se desee para obtener las cargas 60 r el AGV a un punto tal como la posición 8 fuera del transporte 50.

La posición A está fuera del transp a en distancia del umbral 52 del tra ndiendo del tamaño de las cargas 6 cidades de maniobra del AGV 10 y, si el d se sitúa en el AGV, la sensibilidad del d Más específicamente, la posición A se ar a cualquier distancia o ubicación fue sporte 50 que permite un perfil de datos transporte 50 mediante el detector 100, ctor 100 se sitúa en el AGV, para dét tamente la ubicación de las paredes later n esto determinarla si y por cuánto se d ionar bajo la carga elevada y uno en u , de tal forma que sea capaz de funciona arga. Si se utiliza más de un detecto os se pueden colocar en cada costado del quier otra posición deseada.

Es importante observar que el perfil d transporte permite al AGV, y en lidades un controlador central, coloq sporte 50 en el sistema operativo ectorías o rutas operativas de los rminar y agregar una trayectoria óptima a del transporte para carga y descarga sporte. El sistema también puede coordi miento de las horquillas 16 y la carga 60 e del AGV dentro y fuera del transport ar cualquier interferencia con la op ición esperada" o "posición ideal" se izar cuando se hace referencia al desplaz transporte 50 de la colocación óptimo, lo sistema que opera a los AGV no necesar uyen datos con respecto a las pos radas. En su lugar, el detector 100 c il de datos del transporte, y luego cal ga la trayectoria o trayectoria de tra ma en el sistema para que los AGVs siga el transporte se llena y se retira del s lo tanto, el controlador o los AGV pueden trayectorias de viaje en y fuera de un tra n cada cargadero desde la posición A, en istema ha identificado con relación a cada carga como el punto óptimo para cambiar izar las trayectorias o rutas de via sistema estándar o las rutas para su si ino .

La posición A de preferencia se deter reparación del sistema como el punto más mbral 52 del transporte que permite que l e tamaño máximo permanezca fuera del um remolque mientras que el AGV 10 maniobr earse con la ruta óptima en el remolque, ípicamente el eje longitudinal 51 del tra Colocar el AGV 10 tan cerca del transp sea posible permite típicamente un mejor atos del transporte 50 por el AGV, si el d se sitúa en el AGV.

Por ejemplo, para permitir bastante aniobra para que el AGV se alinee por s una trayectoria de viaje deseada en el tra al 52. Si el detector 100 no se sitúa en e ser preferible ubicar la posición A ancia mayor del umbral para permitir más maniobra, lo cual entonces típicamente res velocidades, ya que el AGV tiene un fácil para ajustar su posición y trayector cidir con la trayectoria de transporte S de que la carga 60 ingrese al transport lo tanto reduce el tiempo de carga.

Si el AGV 10 no tiene un controlador una dirección del controlador centra rmación del AGV con respecto a la orientac sporte 50 según se ajusta dentro del al en el cual el AGV 10 funciona, ectoria de transporte calculada deseada, reará una imagen, mapa, u otro perfil de d eles laterales 54, así como el áng inación del remolque también como se de las paredes laterales 54. Aunque no se re detector 100 también se puede utiliza rminar la posición de la pared final 56 a un transporte vacío, o si el transport ralmente lleno, la distancia a cuale aformas o cargas en el transporte. La p a pared final 56 o cualesquiera cargas exi ite que el AGV 10 o el controlador del ulen hasta dónde debe viajar el AGV 10 ique para colocar la primera carga 60 ulo de la longitud de la trayecto sporte permite que el AGV viaje adicionalm emolque antes de que la carga se baje y l je hacia una posición final en la mo Para determinar una trayectoria de tra el AGV 10 en el transporte, el AGV 10 camente un perfil de datos del transporte iza las paredes laterales 54 para determi a del viaje aproximadamente a lo largo itudinal real del transporte, eíficamente, el AGV 10 típicamente se apro adero 82 hacia una posición a lo largo itudinal 84 esperado. El detector 100 a imágenes del transporte 50 para crear un atos para determinar una trayectoria espe e que es típicamente a lo largo d itudinal real 51 del transporte 50. Es itudinal real se calcula típicamente al pr máticamente las paredes laterales 5 sporte para crear una trayectoria de sporte 50, el AGV puede ser capaz de perf sporte 50 con el detector 100 sin detener ción A en la FIG. 8 sólo hace referenci ción más ideal para detectar el interi sporte y/o cambia al AGV 10 siguien ectoria de transporte y dónde maniobrar ción correcta para seguir la trayecto sporte, incluyendo el ingreso en el tra las cargas 60 que entran en contacto c des laterales 54. Por lo tanto, en comp la modalidad descrita anteriormente don ctores 20 y 30 estuvieron dentro del tra do se presentó un cambio entre los sist , en la presente modalidad, el detector 1 ímente fuera del transporte mientras ula una nueva ruta en el transporte y se transporte 50. El AGV entonces sigu ectoría de transporte en el transporte 5 osición A, deposita su carga 60, y luego s ectoría de transporte fuera del transporte eso a la posición A. En la posición A, car rayectoria de transporte hacia una ruta ut i sistema para el siguiente destino.

El detector 100 de preferencia es un d láser o cualquier detector capaz de ere en del interior del transporte tal c cción de la abertura 52, las paredes la y la pared final 56 del transporte. En s, en especial cuando cargas altas se ando en el transporte, el detector 100 e proporcionar información con relación a transporte (no ilustrado) para asegurar ativas, el detector 100 se puede situar e ciones. Por ejemplo, algunas fábricas des objetos, tales como tablas, muebles, ositivos que utilizan plataformas que s S más amplios o largos de lo normal, o, para permitir que el detector 100 obs o, si la plataforma es una plataforma e, o las paredes laterales 54 son el d o las plataformas se disponen en las hor AGV, las otras ubicaciones en el AGV se izar para la colocación del detector 100.

En la modalidad preferida, el segundo ar se proporciona ya con la información ciona con la orientación del transporte sistema, o más particularmente la trayect sporte desde la posición A en el transpor ción A para permitir un tiempo mayor de m ípicamente una mayor velocidad en los cu pueda maniobrar, ya que tiene más ti ancia para que coincida su ruta c ectoria de transporte deseada. Por ejem iza un sistema de guía inercial para li a la posición A como se ilustra en la S o al alcanzar la posición A, el cont ral proporciona la trayectoria de tra ada al AGV, que luego continúa para util ema de guía inercial para alinearse y lueg trayectoria de transporte para entr sporte y colocar la carga 60 en la p uada. El AGV utiliza el sistema de guía i . seguir una trayectoria inversa de regres ción A, donde cambia a una trayectoria na carga 60; ya sea puede volver a calc ectoría deseada de viaje o puede utili ectoría de viaje determinada anterio endo al menos el primero dos o tres de ulan una trayectoria de transporte para ite promediar las trayectorias de transp perfiles de datos para una ruta más exact rgo, a medida que el transporte 50 se li cargas 60, volver a analizar cada vez a el AGV ingrese puede ser contraproducente detector 100, cuando se monta en e camente ve menos de las paredes laterales anto tiene una mayor posibilidad de prese r en la trayectoria de viaje deseada mient uelve a calcular, debido a que el perfil d e menos longitud de pared lateral para medi 1/2 pulgada fuera de la posición A. ués de viajar en el transporte 50 para col a. regresará a la posición A; sin embargo, esa a la posición A se ajustará p repancia anterior entre la posición espera ción real. Por lo tanto, el AGV 10 per libración fácil de su posición sin ionales o la calibración en otros puntos sistema. En la modalidad primaria, una etermina una nueva trayectoria de transpor o del eje longitudinal 51 del transporte utiliza su sistema de guía inercial para l transporte 50 y colocar la carga 60. U istema de guía inercial en lugar de un sis separado o diferente permite disminu os de fabricación en la creación del guía inercial a medida que el AGV ingr ique 50. Un experto en la técnica nocer que en algunas modalidades pue ficioso que cada AGV cree su propio pe S del transporte, tal como para e quier cuestión de calibración o asegur as más altas no entren en contacto con l rior del transporte debido a la colocaci sporte a medida que se agrega el peso as. En algunas modalidades, cuan eniente volver a calibrar el sistema d cial en puntos específicos, puede ser conv r un perfil de datos del transporte así c aciones fijas específicas en la zona de c proporcionar una calibración del A ción al sistema. rayectoria de transporte y viaja en el tra on las cargas 60 que entran primero. cación de las cargas 60, el AGV viaja de l era del transporte hacia la posición A y e los perfiles o sistemas de tal forma culo en general no se retrase o detenga a continúa para recoger su siguiente carga saliendo el transporte. Por supues ctor 100 a veces se puede ubicar en e sto de las horquillas para permitir una a para que el detector 100 cree un pe S del remolque. En esta modalidad, la pos podría colocar a una distancia suf icien al 52 para que el AGV gire 180°, se alinee o con la trayectoria de transporte, e ing sporte 50 con la carga primero, sin las ca ca firmemente contra las cargas anteriores sporte .

En una variación de las moda riores, la presente invención también izar actualizaciones regulares, tales co alización a intervalos específicos a med GV viaja entre la posición de carga y la p Las actualizaciones regulares c esquiera errores de resbalamiento de las uso reducen al mínimo los requisitos adic procesamiento asociados con realiza alizac iones continuas de posición y la re eficacia en cargar un transporte para c inuamente la trayectoria del AGV en resp actualizaciones continuas. El intervalo actualizaciones regulares puede ecciones increméntales del curso pueden elocidad y eficacia con las cuales un tra uede cargar, ya que se puede reducir la ve AGV a medida que carga el transporte 50 cí f icamente , ' al agregar unas ficaciones y actualizaciones de posic do, a medida que el AGV se mueve de una p a de los transportes, tal como desde la p una posición de carga destinada (o posi arga si el transporte se está descar ite una eficacia máxima. Es importante o el AGV sigue utilizando el sistema d ario y que las actualizaciones ponen al d ema de guia primario. El sistema de pref cambia al segundo sistema de guia c ribió anteriormente con respecto a una AGV cargan un transporte, a través del s sustancias se pueden transferir a una ra ie que se extiende en el transporte o el p adero. Por ejemplo, los transportes se u eneral en múltiples instalaciones con dif uctos transportados en las mismas, y es co transportes acumulen excesos de tiem rentes sustancias resbaladizas que ocar errores de guía. Al r alizac iones regulares, pero no continu ema corrige cualesquiera errores potencia reduce al mínimo la potencia de proces saria, incluso aumentando al máximo la efi eidad con las cuales el AGV carga el transp El sistema puede utilizar cuale ctores, tal como los detectores para medi Si el AGV 10 incluye un sistema d cial como su sistema de guía primar ctor 100 a intervalos regulares, por ejemp a tres giros de l rueda, podría acti ctor 100 para formar la imagen el interi sporte y después proporcionar estos da rolador para procesamiento. El detector e configurar para proporcionar un perfil ción del AGV 10 tri - dimensionalmente , o a imensionalmente, dentro del transporte, aración, cada uno de los detectores 20 orciona un perfil unidimensional dent sporte. Por lo tanto, es altamente ve el sistema de guía hacer al men alizac iones bi -dimensionales para verifica posición del AGV. En modalidades do rcadero donde no estén en el camino de los tras que todavía sean capaces d cientemente dentro de los transportes 50 plo, un detector se puede ubicar aproxima pies fuera de cada cargadero orientado h sporte 50 de tal forma que con la abertur ta del cargadero y la puerta al transport ctor pueda formar automáticamente una i r un perfil de datos de la ubicación uyendo el desplazamiento, inclinación y transporte 50 con relación a la ub rada. Este perfil de datos actualizado l orciona al controlador central que orcionar rutas de viaje o trayector sporte para cada AGV y por lo tanto elim de al menos el primer AGV , creando un pe uso retrasando en el transporte 50 a med ía los perfiles de datos en la posición A ectoría de viaje esperada a la trayecto e real en el transporte 50. El detect a externo del vehículo del AGV, se puede ro de la zona 80 del cargadero o fue adero, tal como se coloca sobre la parte s cada remolque o entre cada remolque, orcionar un perfil de datos actualizado en general únicamente la inclinaci sporte 50 así como las necesidad lazamiento que se determinarán lateralmente Mientras que el AGV se ha ilustrado ras para ser un vehículo que tiene un unto de horquillas de tal forma que pueda ar de plataformas en el transporte, en special en los sistemas de doble platafor izar una trayectoria de transporte calcul ra que un AGV 10 pueda ingresar un transpo S de 1/2 pulgada entre la carga y las rales en cada lado, y viajar a la p rada de colocación de la carga 60 sin en paredes laterales del transporte 50.

El sistema descrito anteriormente tam e utilizar para descargar automát icame sporte. El proceso de descargar un transp ticamente similar al proceso de * car sporte descrito anteriormente. Sin emba ransporte 50 que está completamente lleno aforma colocada cerca de la abertur sporte 50, el AGV puede descargar esta pla detectar el transporte 50 para crear un pe rales del transporte que se pueden almente por el detector 100 en un tra ado parcialmente. A medida que cada plata a 60 se retira del transporte 50, más po la pared lateral 54 son visibles para ctor cree un perfil de datos más exacto. el error entre los perfiles de datos anter eriores está por debajo de un nivel umb ema puede determinar la inclinaci lazamiento del transporte, así co ectoría de transporte deseada para ca erior. Para una alineación de ajuste fi dentro del remolque debido a la mala col as plataformas en el remolque, cualquier ema detector de receptáculos de pla cido en la técnica se puede utilizar para lazamiento lateral del transporte inclus sportes cargados totalmente. La localizac ctor fuera de los vehículos del AG argar un transporte proporciona un siste az, ya que no es necesario que cada AGV il de datos del transporte 50.

En las modalidades donde el detector sitúa en el AGV, el sistema, similar emas donde cada AGV incluye un detector, e realizar actualizaciones regulares ficar el error de la posición real del AGV ción esperada del AGV, según se determina ema de guía. En general el sistema c ribió anteriormente vuelve a perfil sporte 50 a intervalos regulares a medida se mueve desde la posición A a la posic Cuando el detector 100 se ubica en el iere colocar el detector en una posición a que el detector pueda ver ya sea debajo cargas 60. A medida que los tipos de ca en variar entre las instalaciones, se p car el detector inferior en el vehículo p la carga 60 y detectar el interi sporte 50. Típicamente, este tipo de col ía ser de aproximadamente al menos cuatro adas del suelo, con una posición pr rada aproximadamente en el centro del a lado) , en un AGV con horquilla d ximadamente siete y media pulgadas del supuesto, el detector se puede ubi quier lugar donde podría recibir una table de la ubicación de las paredes later o perfil de datos proporcionado por el d a posición A, sin detener al AGV .

Como se describió anteriormente, úti detector 100 para determinar la col tiva del piso 57 del transporte o el techo sporte permite opciones adicionales con l extremo del transporte, tal como el último aformas o cargas 60 hacia dentro del um transporte 50. Mientras que los riores para cargar y descargar un transp ionan bien para todos los tipos de transpo s puede ser difícil la carga y descarga as 60 cerca del extremo del transporte 50 eíficamente, como se ilustra en la FIGS . a superficie de soporte en la cual la mayo 10 descansa es angular con relación ción deseada, las horquillas 16 se retira a 60 después de que se coloca la carga, arga 60 está en descanso sobre una supe como el piso 57 del transporte que es angu ción a la superficie en la cual el ansa, tal como el piso 85 del cargader a 86 del embarcadero como se ilustra en l 9, el AGV puede tener dificultad en col ra precisa la carga y luego asegurar que l anezca en la posición colocada a medida retira las horquillas de los receptácu do está descargando . el transporte 5 cultad para insertar las horquillas ptáculo para recoger la carga 60. ptáculos de la plataforma 74 son est uso a ligeras diferencias entre los nte la operación en el umbral o extremo sporte 50. Más específicamente, las onales en el transporte son menos de un p do a que el AGV entra al transporte, las 14 se colocan en el piso 57 del transport anto la superficie de soporte del AGV e la superficie para soporte de carga. o, se puede observar a partir d traciones que las plataformas, una o dos aformas dentro de la puerta 55, o el umb e tener problemas mientras que el AG ntando colocar una carga en el piso sporte mientras que el AGV 10 permanece a 86 del embarcadero o el piso 85 del car pueden ser angulares con relación al piso sporte . adero así como el ángulo relativo del piso sporte al piso 85 del cargadero. Además, etector 100 explora una posición del tra puede determinar la posición relati sporte 50 a la abertura 82 del cargadero des 83 del embarcadero. Esta determinació ación del transporte 50 con relación des 83 del embarcadero, junto con el tivo y la diferencia de altura con el piso adero del piso 57. del transporte, permite 10 o un controlador de sistema determ io relativo de la rampa 86 del embarcadero ende en el transporte 50. El AGV rminar además, si se desea, hasta dónde l el embarcadero se extiende en el transport tanto, para colocar las cargas 60 cer transporte 50 con una carga 60 levantad ra deseada para asegurar que la plataform contacto con el piso 57 del transport o 58 del transporte, ya que el AGV 10 se n ángulo sobre una superficie de soporte lar con relación al piso 57 del transport arga 60 en la posición deseada, el AGV 1 inar uno de los mecanismos elevadores 1 o con horquillas 17 al utilizar el mecan inación 40. Un detector de inclinación trado) también se puede incluir para dét nclinación relativa del mecanismo elevado carro con horquillas 17. Las FIGS . tran el mecanismo elevador 18 que se inc embargo, como un experto en la técnica nocer, el mecanismo elevador 18 puede per el retiro de las horquillas 16 ptáculos 74 de la plataforma esté prácti e de interferencia, de tal forma que la c ticamente no se desplace de la posición.

Al colocar una carga 60 en el transpo . ángulos relativos graves entre la superf rte del AGV 10 fuera o parcialmente sporte 50, a la posición relativa del piso sporte, se pueden requerir múltiples ajust inar el mecanismo elevador 18 o el car uillas 17 mediante el mecanismo de incl Más específicamente, tal como para carga tienen mínima holgura al techo 58 del tran pueden requerir múltiples ajustes angular ismo de inclinación 40 en coordinación miento del AGV a lo largo del eje longi o, a medida que el AGV 10 se extiende nte en el transporte, el mecanismo de incl pone en ángulo incremental la carga 60 a que el borde frontal de la plataforma . contacto el piso 57 del transporte, aforma 72 luego se colocada en la p ada en el piso 57 del transporte. Las hor uego se bajan durante la colocación de l el AGV invierte su curso de dirección fu sporte 50. Debido a la mínima holgura de receptáculos 74 de la plataforma, las hor n general también se inclinan en increm da que el AGV sale al transporte para a las horquillas 16 no se acoplen cont ptáculos 74 de la plataforma. Una vez uillas 16 están prácticamente libres piso 57 del transporte para determi inación requerida de la carga 60 o las hor medida que el AGV se mueve hacia dentro a del transporte 50 y, si es necesar miento coordinado de las horquillas 16 miento del AGV. Esto asegura que el extr sporte 50 que carga o las cargas más c al se presentan suave y eficientemente y ev lazamiento o la desalineación de la coloca cargas a medida que el AGV 10 carga el um transporte 50. El sistema descrito anteri ién se puede invertir como se ilustra ras para mejorar la descarga de los transpor específicamente, a medida que el AGV extie uillas 16 hacia los receptáculos 74 aforma en al menos la primera carga 60 en el nte de tal forma que las horquillas 16 n acto con la plataforma 72. Se espera que cu ctor 100 mida el transporte 50 que se carga as en la posición A, será necesario que el d el techo 58 del transporte ya que las ca en interferir con la medición del piso sporte. Por supuesto, en algunas modalidad ctores se pueden colocar fuera de las puer adero o fuera de la instalación de car ende sobre la zona de carga 87 del trans rminar la colocación relativa de los tra eliminando con esto la necesidad de que los viduales exploren el transporte. Un detec ro de la instalación y no en el AGV 10 e medir uno del piso o del techo del transp tnunicarlo al AGV o sistema controlador. El sporte . En estas circunstancias, el AG ctar el borde que define entre el lecho o transporte y la caída brusca al suelo, o, el AGV se puede configurar para que exp ncia de paredes laterales del remolque.

El análisis anterior expone y descr lidad ilustrativa de la presente invenció rto en la técnica reconocerá fácilmente a este análisis, y de los dibujos anexos indicaciones que se pueden realizar d ÍOS, modificaciones y variaciones en la mi tarse del espíritu verdadero y alcance j invención según se define por las sig indicaciones .

Claims (1)

1. REIVINDICACIONES 1. Un método para cargar un transpo e paredes laterales y un umbral con un v do automático (AGV) , el método comprende: acoplar una carga con el AGV; guiar el AGV con un sistema de guía ción A y en donde la posición A se ubic transporte; determinar una trayectoria de transpor sitar la carga en una posición de carga de i transporte; guiar el AGV a lo largo de la trayect sporte determinada con el sistema de guí ción de carga destinada; determinar la ubicación del AGV con r ransporte a medida que el AGV viaja a lo l rayectoria de transporte determinada; y 3. El método según la reivindicac ió e el paso para determinar la ubicación relación al transporte incluye el p ilar el interior del transporte con un dete 4. El método según la reivindicació e el paso para determinar la ubicación relación al transporte se realiza a int lares . 5. El método según la reivindicació e los intervalos regulares no se r inuamente . 6. El método según la reivindicació e los intervalos regulares se pr ximadamente treinta veces en un se undo. 9. El método según la reivindicació e el paso de guiar el AGV a lo largo ectoría de transporte determinada incluye aso para determinar cualquier desviación ectoria de transporte determinada al utili S recibidos durante e paso dicha de perf rior del transporte a medida que el AGV argo de la trayectoria de transporte determ 10. El método según la reivindicación ye además el paso de corregir la trayectoria AGV para que coincida con la trayectoria de tr minada en respuesta a determinar una desviació para determinar cualquier desviación de la tra ansporte determinada. método según la reivindicación transporte al utilizar uno de un detector r, Sónico u Óptico. 13. El método según la reivindicación uye además el paso de detectar el borde d transporte a medida que el AGV se guía a l a trayectoria de transporte determinada. 14. El método según la reivindicación ye además el paso de actualizar el perfil del tr eños una vez mientras que el AGV está en el tra e no más de 35 veces en un segundo. 15. Un método para cargar un transpo e paredes laterales y un umbral con un v do automático (AGV) que comprende: acoplar una carga con el AGV; rior del transporte al menos una vez a med GV se guía a la posición de carga dent sporte; y guiar el AGV dentro del transporte d ción de carga a una posición fuera del umb sporte . 16. El método según la reivindicación 15 aso para determinar una trayectoria de viaje s el paso de perfilar el interior del transpor ue el AGV pase el umbral del transporte. 17. El método según la reivindicación e el paso de guiar el AGV dentro del trans iza por un segundo sistema de guía. método se ún la reivindicació 1 mismo tiempo determinar cualquier obst ro de la trayectoria de viaje del AGV. 20. El método según la reivindicación 15 aso de guiar el AGV dentro del transporte a la arga destinada incluye el paso de corregir c iación de la trayectoria de transporte destinad mina a partir del perfil del transporte. 21. El método según la reivindicació e el paso de guiar el AGV dentro del tra uye además el paso de actualizar el perfil transporte cuando el sistema de guía p ra que el AGV se alinee subs tancialmente ectoría de transporte determinada. 22. El método según la reivindicació