CN112551195B - 车辆与登车桥对接的方法及月台管理系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及智能物流技术领域，特别涉及一种车辆与登车桥对接的方法及月台管理系统。所述车辆与登车桥对接的方法包括：获取车辆在目标停车位上的位姿信息，根据所述位姿信息，控制车辆进行车辆位姿调整，当车辆位姿符合预设位姿条件时，控制车辆与登车桥协同对接。上述方式不需要人工参与，提高了车辆与登车桥对接的智能化程度，节约了车辆与登车桥对接所需的时间，从而提高了车辆的装卸货效率。

Description

车辆与登车桥对接的方法及月台管理系统

技术领域

本申请实施例涉及智能物流技术领域，尤其涉及一种车辆与登车桥对接的方法及月台管理系统。

背景技术

登车桥，又叫做月台调节板，在车辆装卸货过程中，通过登车桥可灵活地将月台与不同高度的物流车辆的车厢连接在一起，从而使叉车等搬运工具能够顺利地进出车厢进行装卸货作业，是现化化仓库必备的装卸设备。

目前，当有物流车辆需要进行装卸货时，通过相关工作人员引导物流车辆进入指定停车位并指导驾驶员调整物流车辆的位姿，然后通过手动触发按键的方式控制登车桥打开，以对接该物流车辆，从而实现车辆与登车桥的对接。

然而，上述车辆与登车桥的对接过程主要依靠人工协助完成，智能化程度低，增加了车辆与登车桥对接的时间，导致车辆装卸货的效率较低。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆与登车桥对接的方法及月台管理系统，解决了现有技术中由于车辆与登车桥对接的智能化程度低，导致的车辆装卸货效率较低的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆与登车桥对接的方法，包括：

获取车辆在目标停车位上的位姿信息；

根据所述位姿信息，控制所述车辆进行车辆位姿调整；

当所述车辆位姿符合预设位姿条件时，控制所述车辆与登车桥协同对接。

可选地，所述获取车辆在目标停车位上的位姿信息，包括：

获取所述目标停车位的传感器数据；

对所述目标停车位的传感器数据进行数据处理，得到所述位姿信息。

可选地，所述根据所述位姿信息，控制所述车辆进行车辆位姿调整，包括：

根据所述位姿信息，计算所述车辆的当前车辆位姿的调整值；

根据所述调整值，生成位姿调整指令并发送至所述车辆，所述位姿调整指令用于控制所述车辆进行车辆位姿调整。

可选地，所述根据所述位姿信息，计算所述车辆的当前车辆位姿的调整值，包括：根据所述位姿信息和所述预设位姿条件，计算所述车辆的当前车辆位姿的调整值；

其中，所述位姿信息包括水平偏移距离和车辆倾斜角度，所述调整值包括水平调整距离和车辆调整角度。

可选地，所述当所述车辆位姿符合预设位姿条件时，控制所述车辆与登车桥协同对接，包括：

当所述车辆位姿符合预设位姿条件时，向所述车辆发送车厢打开指令，以使所述车辆根据所述车厢打开指令打开所述车辆的车厢；

向所述登车桥发送登车桥开启指令，以使所述登车桥根据所述登车桥开启指令进入启动状态；

向所述车辆发送车辆行驶指令，以使所述车辆根据所述车辆行驶指令行驶至预设位置；

向所述登车桥发送对接指令，以使所述登车桥根据所述对接指令上升或下降，对接所述车辆。

可选地，在所述向所述车辆发送车厢打开指令，以使所述车辆根据所述车厢打开指令打开所述车辆的车厢之后，所述方法还包括：

检测所述车厢是否打开；

若否，则返回向所述车辆发送车厢打开指令的步骤；和/或

在所述向所述登车桥发送登车桥开启指令，以使所述登车桥根据所述登车桥开启指令进入启动状态之后，所述方法还包括：

检测所述登车桥是否开启；

若否，则返回向所述登车桥发送登车桥开启指令的步骤；和/或

在所述向所述车辆发送车辆行驶指令，以使所述车辆根据所述车辆行驶指令行驶至预设位置之后，所述方法还包括：

判断所述车辆是否行驶至预设位置；

若否，则返回向所述车辆发送车辆行驶指令的步骤。

可选地，所述方法还包括：

根据所述目标停车位的传感器数据，检测所述目标停车位上是否存在障碍物；

若存在障碍物，则进行报警提示。

可选地，在所述获取所述目标停车位的传感器数据之后，所述方法还包括：

从所述目标停车位的传感器数据中提取车辆标识信息；

确定所述车辆标识信息与所述目标停车位的预约信息是否一致；

若所述车辆标识信息与所述目标停车位的预约信息不一致，则生成车辆提示信息，所述车辆提示信息用于提醒所述车辆驶离所述目标停车位。

第二方面，本申请实施例提供一种月台管理系统，应用于月台，所述月台用于为车辆提供装卸货平台，所述月台在所述车辆装卸货的一侧的前方设置有若干停车位，所述月台管理系统包括：

数据采集终端，设置在所述月台上方的空间中，用于采集其监控区域内的传感器数据；

处理中心，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的车辆与登车桥对接的方法；

登车桥，设置于所述月台上与目标停车位相对的位置，用于与停放在目标停车位上的车辆进行对接。

可选地，所述系统还包括：

通信装置，所述通信装置分别与所述数据采集终端、所述登车桥以及所述处理中心通信连接；

仓管子系统，与所述处理中心连接，用于接收并处理物料订单信息；

物流子系统，与所述处理中心连接，用于通过所述处理中心获取所述物料订单信息，根据所述物料订单信息，对物流车辆进行跟踪，并获取所述物流车辆的跟踪信息。

本申请实施例提供的车辆与登车桥对接的方法及月台管理系统，通过获取车辆在目标停车位上的位姿信息，根据所述位姿信息，控制车辆进行车辆位姿调整，当车辆位姿符合预设位姿条件时，控制车辆与登车桥协同对接。因此，本申请实施例提高了车辆与登车桥对接的智能化程度，节约了车辆与登车桥对接所需的时间，从而提高了车辆的装卸货效率，进而提高了生产效率，降低了生产成本，具有良好的经济效益和社会效益。

附图说明

图1为本申请实施例的应用场景示意图；

图2为本申请实施例一提供的车辆与登车桥对接的方法的流程示意图；

图3为本申请实施例一提供的车辆在目标停车位上的示意图；

图4为本申请实施例一提供的车辆与登车桥对接的一种逻辑示意图；

图5为本申请实施例二提供的车辆与登车桥对接的方法的流程示意图；

图6为本申请实施例三提供的车辆与登车桥对接的装置的结构示意图；

图7为本申请实施例四提供的一种处理中心的结构示意图；

图8为本申请实施例六提供的一种月台管理系统的结构示意图；

图9为本申请实施例六提供的另一种月台管理系统的结构示意图；

图10为本申请实施例六提供的又一种月台管理系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

本申请技术方案的主要思路：基于现有技术中存在的技术问题，本申请实施例提供一种对物流信息进行处理的技术方案，基于数据采集终端采集的其监控区域内的传感器数据，通过获取车辆在目标停车位上的位姿信息，在对位姿信息分析的基础上，通过向车辆发送控制指令的方式，控制车辆与登车桥协同对接，在不需要人工参与的情况下，使车辆和登车桥实现对接，提高了对车辆和登车桥对接的智能化程度。另外，本申请实施例技术方案，还可以进行车位异物检测报警、停车位预约、车牌信息识别等，进一步保证车辆与登车桥对接过程中的有序性和安全性。

示例性地，图1为本申请实施例的应用场景示意图。数据采集终端包括多个传感器，如图1所示，数据采集终端包括A1、A2和A3，A1、A2和A3为传感器，每个传感器可以为相机或雷达，用于对其监控区域的停车位、登车桥、车辆等进行监控，并实时采集处理中心进行信息处理所需要的相关数据。本实施例中，为保证传感器采集数据的完整性，传感器应高于月台设置，如安装在月台正上方或侧上方。

月台相对地面具有一定高度，为运输车辆的装卸货平台，如图1所示，月台沿y轴方向延伸。月台的高度固定，运输车辆的车厢的厢体高度不一，在运输车辆驶入停车位时，运输车辆与月台之间形成一定的高度落差或间隙，导致叉车不能直接进入运输车辆装卸货物，为解决上述问题，采用登车桥为运输车辆与月台提供可靠的连接。

如图1所示，B1、B2和B3为登车桥，登车桥设置在月台上，用于在车辆装卸货过程中，实现月台和物流车辆对接，从而便于搬运叉车能够进出顺利物流车辆进行装卸货作业。现有技术中，登车桥是通过人工手动控制的，而本申请中登车桥是智能登车桥，可以在处理中心的控制下，自动完成打开、上升、下降等操作。

登车桥一般可分为移动登车桥和固定登车桥，本申请实施例以固定登车桥为例，固定登车桥包括嵌入式登车桥，B1登车桥、B2登车桥和B3登车桥嵌入安装在月台中，B1登车桥、B2登车桥和B3登车桥的安装高度与月台的高度一致，沿x轴方向，B1登车桥、B2登车桥和B3登车桥分别与一个停车位对应，用于与停放在对应停车位上的车辆协同对接。其中，车辆驶离月台的方向定义为月台的前方，其相反方向定义为月台的后方，月台的后方包括工厂、仓库等，x轴方向与y轴方向在水平面内垂直。

由图1可以看出，登车桥与停车位存在一一对应关系，即月台上设置的登车桥的数量与停车位的数量相匹配。一个传感器可以只监控一个停车位，也可以监控多个停车位，具体可根据实际情况进行设定，此处不做限制。

处理中心主要用于对数据采集终端采集的数据进行处理，并根据处理结果对登车桥、物流车辆进行控制，实现登车桥与物流车辆的对接、停车位障碍物检测、车牌信息识别等，或者，与其他相关系统进行信息交互，从而实现停车位预约、预约停车位优先级管理等。

此外，为保证物流车辆和搬运叉车在作业过程的安全性，月台上还可以设置防护栏和防撞桩等结构。其中，防护栏沿z轴正方向安装在月台上(装卸平台表面)，且设置在两个登车桥之间及登车桥与月台端点之间；防撞桩沿x轴正方向安装在月台上(月台的前方所在侧面)，且沿y轴方向对称设置于每一登车桥的两侧，即每一登车桥对应设置两个防撞桩。

实施例一

图2为本申请实施例一提供的车辆与登车桥对接的方法的流程示意图，本实施例的方法可以由图1中的处理中心执行，该处理中心可以是计算机、服务器以及其他具体有信息处理能力的电子设备。如图2所示，本实施例的车辆与登车桥对接的方法包括：

S101、获取车辆在目标停车位上的位姿信息。

本步骤中，通过对数据采集终端采集到的传感器数据进行处理，得到目标停车位的位姿信息。

其中，目标停车位是指车辆目前所停放的停车位。

传感器数据是指由数据采集终端采集的其监控区域内的数据，由于数据采集终端中的传感器可以为相机和雷达中的至少一种，相应的，本步骤中得到的传感器数据可以为图片数据和/或点云数据。

数据采集终端的监控区域是根据传感器的扫描范围和安装位置确定的，当有多个传感器时，每个传感器的监控区域是确定的，每个传感器的监控区域可以为一个或多个停车位，示例性地，某月台共有9个停车位，分别编号为P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8和P9，对应设置有3个传感器，分别编号为A1、A2和A3。A1用于对停车位P1、P2和P3进行监控，相应地，A1采集的传感器数据即为对停车位P1、P2和P3所在区域进行数据采集得到的，记为传感器数据a1；A2用于对停车位P4、P5和P6进行监控，相应地，A2采集的传感器数据即为对停车位P4、P5和P6所在区域进行数据采集得到的，记为传感器数据a2；A3采集的传感器数据即为对停车位P7、P8和P9所在区域进行数据采集得到的，记为传感器数据a3。

可以理解的是，本实施例中，可以预先配置传感器与停车位的对应关系并存储在处理中心。

可选地，传感器数据是由传感器以数据包的形式发送到处理中心的，数据包的包体为其采集的传感器数据，数据包的包头为传感器的标识(如编号)，相应地，处理中心通过读取数据包的包头，就可以确定根据传感器与停车位的对应关系，确定相应的传感器数据的内容。

位姿信息用于描述车辆在目标停车位上的位置、状态等，如车辆是否摆正等。

在一种可能的实施方式中，本步骤可以通过获取目标停车位的传感器数据，对目标停车位的传感器数据进行数据处理，得到位姿信息。

示例性地，以目标停车位P5为例，根据预先存储的传感器与停车位的对应关系，确定目标停车位P5对应的传感器为A2，相应地，根据数据包的包头，从数据缓存区或数据库，提取出传感器数据a2，在提取出传感器数据a2后，可以采取如下步骤获取目标停车位的传感器数据：

(1)对传感器数据a2进行坐标变换

由于各传感器都有各自独立的坐标系统，为便于计算，需要进行坐标统一，示例性地，以其中一个传感器(如A1)的坐标系为参考坐标系，通过如下公式将传感器数据a2转换到参考坐标系下：

F_w＝W_i*F_i (1)

其中，W_i为第i个传感器采集的传感器数据转换到参考坐标系下的外参矩阵，F_i为转换前第i个传感器采集的传感器数据(原始传感器数据)，F_w为转换后第i个传感器对应的传感器数据(标准传感器数据)。

(2)以目标停车位作为感兴趣区域，提取出目标停车位的传感器数据

示例性地，目标停车位为P5，本步骤中，通过从传感器A2的标准传感器数据中确定出目标停车位P5位置，并以目标停车位P5作为感兴趣区域，从A2的标准传感器数据中提取出目标停车位的传感器数据。

进一步地，基于目标停车位的传感器数据，通过预设算法进行车辆状态检测，得到车辆在目标停车位上的位姿信息。

本实施方式中，通过以目标停车位作为感兴趣区域，进行传感器数据的提取，并基于提取后得到的传感器数据进行车辆位姿信息的计算，一方面，使处理中心的处理数据量减少，提高了数据处理效率，并减小了处理中心的运行负载，另一方面，减少了无关数据对处理结果的干扰，提高了计算的位姿信息的准确度。

S102、根据位姿信息，控制车辆进行车辆位姿调整。

本步骤中，对车辆进行位姿调整，使车辆位姿满足预设位姿条件，是控制车辆与登车桥协同对接的前提，为此在本步骤中，以S101中获取到的位姿信息为依据，通过向车辆发送控制指令的方式，控制车辆进行车辆位姿的调整。

具体地，本步骤中，根据位姿信息，计算车辆的当前车辆位姿的调整值，根据调整值，生成位姿调整指令并发送至车辆。

可选地，位姿信息包括水平偏移距离和车辆倾斜角度，相应地，调整值包括水平调整距离和车辆调整角度。

其中，水平偏移距离是指车辆相对目标停车位的水平偏移距离，可以通过车辆在y坐标轴方向的偏移距离来描述。示例性地，以车辆尾部为基准，将车辆尾部的中点到目标停车位中轴线的距离叫做水平偏移距离，或者，将车辆中轴线与目标停车位的中轴线距离作为水平偏移距离。

车辆倾斜角度是指车辆相对目标停车位的倾斜角度，可以通过车辆偏离x坐标轴方向的倾斜角度来描述。示例性地，车辆倾斜角度可以根据车辆中轴线与目标停车位的中轴线的夹角确定。

示例性地，图3为本申请实施例一提供的车辆在目标停车位上的示意图，图中M1M2表示目标停车位的中轴线(与x坐标轴方向平行)，N1N2表示车辆的中轴线，O为车辆尾部的中点，由O点向M1M2做垂线(与y坐标轴方向平行)，即可确定车辆当前的水平偏移距离，用y表示，M1M2与N1N2之间的夹角，即为车辆当前的车辆倾斜角度，用θ表示。

在一种可能的实施方式中，根据位姿信息，生成位姿调整指令并发送给车辆，以控制车辆进行位姿调整。

在另一种可能的实施方式中，根据位姿信息和预设位姿条件，确定车辆的当前车辆位姿的调整值。其中，预设位姿条件用于规定能够实现与登车桥对接的车辆在水平方向上应满足的条件，示例性地，预设位姿条件为预先存储在处理中心的一组水平偏移距离阈值和车辆倾斜角度阈值，水平偏移距离阈值表示为Δy，车辆倾斜角度阈值表示为Δθ，通过从处理中心的内存中获取预设位姿条件，并根据预设位姿条件，随机生成一组水平调整距离y′和车辆调整角度θ′作为调整值，只要保证水平偏移距离与水平调整距离的差值的绝对值不大于水平偏移距离阈值，车辆倾斜角度与车辆调整角度的差值的绝对值不大于车辆倾斜角度阈值即可。调整值应满足的条件可以用公式表示如下：

|y-y′|≤Δy且|θ-θ′|≤Δθ (2)

位姿调整指令用于控制车辆进行车辆位姿调整，可选地，位姿调整指令中包括计算得到的调整值，从而达到控制车辆向正确的方向进行位姿调整。可以理解的是，根据车辆是否有驾驶员驾驶，可以通过将位姿调整指令发送车辆中的不同设备，达到控制车辆进行车辆位姿的调整目的，从而适应不同场景下对车辆控制的需求。具体地，若车辆为无人驾驶车辆，则通过将生成的位姿调整指令发送给车辆控制系统，以使车辆控制系统对位姿调整指令进行解析，并根据解析结果控制车辆进行车辆位姿调整；若车辆为普通车辆(有驾驶员驾驶)，则通过将生成的位姿调整指令发送给车辆上的显示设备(如中控设备、显示器等)或语音设备(如语音播报设备)，以显示设备或语音设备生成相应的提示信息，以使驾驶员根据提示信息，进行车辆位姿的调整。

需要说明的是，本实施例中，在完成一次车辆的位姿调整后，可以重新获取数据采集终端采集的传感器数据，并重复执行S101-S102，直到车辆位姿符合预设位姿条件为止。

S103、当车辆位姿符合预设位姿条件时，控制车辆与登车桥协同对接。

本步骤中，当确定车辆位姿符合预设位姿条件时，通过发送控制指令的方式，控制车辆与登车桥协同对接，具体地，可以通过如下步骤控制车辆与登车桥对接：

(1)当车辆位姿符合预设位姿条件时，向车辆发送车厢打开指令，以使车辆根据车厢打开指令打开所述车辆的车厢。

可选地，在步骤(1)之后，本实施例的方法还可以包括：检测车厢是否打开；若否，则返回向车辆发送车厢打开指令的步骤。

(2)向登车桥发送登车桥开启指令，以使登车桥根据登车桥开启指令进入启动状态。

可选地，在步骤(2)之后，本实施例的方法还可以包括：检测登车桥是否开启；若否，则返回向登车桥发送登车桥开启指令的步骤。

(3)向车辆发送车辆行驶指令，以使车辆根据所述车辆行驶指令行驶至预设位置。

可选地，在步骤(3)之后，本实施例的方法还可以包括：判断车辆是否行驶至预设位置；若否，则返回向车辆发送车辆行驶指令的步骤。

其中，预设位置为车辆能够与登车桥顺利对接时，车辆尾部在图1中x坐标轴方向上的位置。可选地，预设位置为图3的车辆停止线附近(根据车辆型号的不同，预设位置可以适应性调整)。

通过设置预设位置，保证车辆运行到恰当的位置，在该位置处车辆的车厢到月台的位置刚刚好，既不太近(避免登车桥无法正常打开或撞坏登车桥)，也不太远(避免登车桥即使正常打开也无法接触到车辆)，从而保证车辆与登车桥对接的精确性和可控性，减少车辆在x坐标轴位置调整的次数。可以理解的是，在不影响车辆与登车桥对接的情况下，上述步骤(1)-(3)之间的执行顺序是可以互换或并行执行的。

(4)向登车桥发送对接指令，以使登车桥根据对接指令上升或下降，对接车辆。

在上述步骤(1)-(3)之后，根据实际情况，向登车桥发送上升或下降的对接指令，以使登车桥根据对接指令上升或下降，实现与车辆的对接。

示例性地，图4为本申请实施例一提供的车辆与登车桥对接的一种逻辑示意图，在实际操作过程中，可以采用如图4所示的处理逻辑实现车辆与登车桥的协同对接，具体地，通过数据采集终端获取的传感器数据，对目标停车位上的车辆进行车辆状态检测，基于车辆状态检测结果生成车辆位姿调整指令以使车辆根据位姿调整指令进行车辆位姿调整，当确定车辆的车辆位姿满足要求时，生成打开车厢指令，并发送给车辆，以控制车辆打开车厢，当检测到车厢已打开时，生成登车桥打开指令，并发送给登车桥，以控制登车桥打开，当检测到登车桥已打开时，生成车辆倒车指令以控制车辆在目标停车位内沿x坐标轴方向进行车辆位姿调整，当检测到车辆沿x坐标轴方向的车辆位姿满足要求时，生成登车桥下降指令(默认登车桥打开前的高度高于车辆尾部)，并发送给登车桥，以控制登车桥下降，完成车辆与登车桥的对接。

综上，本申请实施例通过获取车辆在目标停车位上的位姿信息，根据所述位姿信息，控制车辆进行车辆位姿调整，当车辆位姿符合预设位姿条件时，控制车辆与登车桥协同对接。因此，本申请实施例提高了车辆与登车桥对接的智能化程度，节约了车辆与登车桥对接所需的时间，从而提高了车辆的装卸货效率，进而提高了生产效率，降低了生产成本，具有良好的经济效益和社会效益。

实施例二

图5为本申请实施例二提供的车辆与登车桥对接的方法的流程示意图，如图5所示，在上述实施例的基础上，本实施例的车辆与登车桥对接的方法在S101之后还包括：

S201、从目标停车位的传感器数据中提取车辆标识信息。

本步骤中，采用相应的信息提取算法，从S101中得到的目标停车位的传感器数据中提取车辆标识信息，如车牌号信息。

S202、确定车辆标识信息与目标停车位的预约信息是否一致。

本步骤中，在S201之后判断提取到的车辆标识信息与停车位预约信息中目标停车位对应的车辆标识信息(即目标停车位的预约信息)是否一致。

其中，预约信息可以是处理中心预先根据驾车员通过移动终端设备发送的停车位预约请求生成的，可选地，预约请求中包括车辆标识信息、物料订单信息和预计到达时间等。处理中心根据接收到的预约请求为将要到达的车辆进行停车位的预约，得到预约信息。示例性地，预约信息中包括车辆标识信息与停车位编号信息及车辆预计到达时间。

S203、若车辆标识信息与目标停车位的预约信息不一致，则生成车辆提示信息。

本步骤中，若根据S202确定目标停车位上当前所停车辆的车辆标识信息与目标停车位的预约信息中的车辆标识信息不一致，则生成车辆提示信息，并将车辆提示信息发送给该目标停车位上的当前所停车辆，以提示该车辆驶离目标停车位。可选地，车辆提示信息中包括该车辆对应的正确停车位信息，从而引导该车辆在正确的停车位进行停靠。

在一种可能的实施方式中，处理中心通过物流子系统与车辆进行信息交互，即处理中心将需要发送给车辆的指令先发送给物流子系统，以使物流子系统将其转发给对应的车辆。

可选地，本实施例中的处理中心还可与仓管子系统进行信息交互，当仓管子系统有物料的下单时，生成物料订单信息，并将生成的物料订单信息发送给处理中心，相应地，处理中心接收仓管子系统发送的物料订单信息，并将物料订单信息发送给物流子系统，以使物流子系统对相应物料的物流情况进行跟踪。解决了仓管子系统与物流子系统之间无法进行信息交互的问题，打通了物料从采购到生产运输的环节，实现了物料采购后和货物运输环节的实时跟踪，可以更好的监控整个生产消费流程。

可选地，本实施例的方法还包括：根据目标停车位的传感器数据，检测目标停车位上是否存在障碍物；若存在障碍物，则进行报警提示，该报警提示用于提示工作人员或智能机器人及时进行障碍物的清除，避免目标停车位被占用的情况发生，并保证车辆与登车桥的安全对接。

在本实施例中，通过从目标停车位的传感器数据中提取车辆标识信息，确定车辆标识信息与目标停车位的预约信息是否一致，若车辆标识信息与目标停车位的预约信息不一致，则生成车辆提示信息，车辆提示信息用于提醒车辆驶离所述目标停车位，实现了车辆标识信息的智能化识别，保证车辆进出的有序性和安全性，并通过与物流子系统、仓管子系统等协同工作，保证了物料从下单、运输到最终进入仓库整个过程的可控性和有序性，使智能化程度大大提高。

实施例三

图6为本申请实施例三提供的车辆与登车桥对接的装置的结构示意图，如图6所示，本实施例中车辆与登车桥对接的装置10包括：获取模块11、第一控制模块12以及第二控制模块13。获取模块11，用于获取车辆在目标停车位上的位姿信息。

第一控制模块12，用于根据所述位姿信息，控制所述车辆进行车辆位姿调整。

第二控制模块13，用于当所述车辆位姿符合预设位姿条件时，控制所述车辆与登车桥协同对接。

可选地，获取模块11具体用于：

获取所述目标停车位的传感器数据；

对所述目标停车位的传感器数据进行数据处理，得到所述位姿信息。

可选地，第一控制模块12具体用于：

根据所述位姿信息，计算所述车辆的当前车辆位姿的调整值；

根据所述调整值，生成位姿调整指令并发送至所述车辆，所述位姿调整指令用于控制所述车辆进行车辆位姿调整。

可选地，第一控制模块12具体用于：

根据所述位姿信息和所述预设位姿条件，计算所述车辆的当前车辆位姿的调整值；其中，所述位姿信息包括水平偏移距离和车辆倾斜角度，所述调整值包括水平调整距离和车辆调整角度。

可选地，第二控制模块13具体用于：

当所述车辆位姿符合预设位姿条件时，向所述车辆发送车厢打开指令，以使所述车辆根据所述车厢打开指令打开所述车辆的车厢；

向所述登车桥发送登车桥开启指令，以使所述登车桥根据所述登车桥开启指令进入启动状态；

向所述车辆发送车辆运行行驶指令，以使所述车辆根据所述车辆行驶指令行驶至预设位置；

向所述登车桥发送对接指令，以使所述登车桥根据所述对接指令上升或下降，对接所述车辆。

可选地，第二控制模块13还用于：

检测所述车厢是否打开；

若否，则返回向所述车辆发送车厢打开指令的步骤；和/或

检测所述登车桥是否开启；

若否，则返回向所述登车桥发送登车桥开启指令的步骤；和/或

判断所述车辆是否行驶至预设位置；

若否，则返回向所述车辆发送车辆运行行驶指令的步骤。

可选地，车辆与登车桥对接的装置10还包括：

检测模块，用于根据所述目标停车位的传感器数据，检测所述目标停车位上是否存在障碍物；

第一提示模块，用于当所述目标停车位存在障碍物时，进行报警提示。

可选地，车辆与登车桥对接的装置10还包括：

提取模块，用于从所述目标停车位的传感器数据中提取车辆标识信息；

确定模块，用于确定所述车辆标识信息与所述目标停车位的预约信息是否一致；

第二提示模块，用于当所述车辆标识信息与所述目标停车位的预约信息不一致时，生成车辆提示信息，所述车辆提示信息用于提醒所述车辆驶离所述目标停车位。

本实施例所提供的车辆与登车桥对接的装置可执行上述方法实施例所提供的车辆与登车桥对接的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例的实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，此处不再一一赘述。

实施例四

图7为本申请实施例四提供的一种处理中心的结构示意图，如图7所示，该处理中心20包括存储器21、处理器22及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；处理中心20处理器22的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器22为例；处理中心20中的处理器22、存储器21可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器21作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的获取模块11、第一控制模块12和第二控制模块13对应的程序指令/模块。处理器22通过运行存储在存储器21中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备/终端/服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆与登车桥对接的方法。

存储器21可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器21可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器21可进一步包括相对于处理器22远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网格连接至设备/终端/服务器。上述网格的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例五

本申请实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆与登车桥对接的方法，该方法包括：

获取车辆在目标停车位上的位姿信息；

根据所述位姿信息，控制所述车辆进行车辆位姿调整；

当所述车辆位姿符合预设位姿条件时，控制所述车辆与登车桥协同对接。

当然，本申请实施例所提供的一种包计算机可读存储介质，其计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的车辆与登车桥对接的方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

实施例六

为实现对月台的智能管理，本申请实施例提供一种月台管理系统。示例性地，图8为本申请实施例六提供的一种月台管理系统的结构示意图，如8所示，本申请实施例提供的月台管理系统30包括：数据采集终端31、登车桥32和上述实施例四中的处理中心20，数据采集终端31和登车桥32均与处理中心20通信连接。

其中，数据采集终端31，设置在所述月台上方的空间中，用于采集其监控区域内的传感器数据发送给处理中心20。

可选地，数据采集终端31包括传感器，传感器包括相机和/或激光雷达；相应地，传感器数据包括图像数据和/或雷达点云数据。

可选地，根据月台的面积大小及数据的采集需求，传感器可以设置多个。

处理中心20，用于执行上述方法实施例中的车辆与登车桥对接的方法。

本实施例中，对于处理中心20离月台较近的情况，数据采集终端31和登车桥32可以直接通过数据线和网络接口，如传输控制协议(transmission control protocol，TCP)或网际协议(internet protocol，IP)直接与处理中心20进行通信连接，但对于处理中心20离月台较远的情况，则需要通过中间设备的方式，实现数据采集终端31和登车桥32与处理中心20的通信连接，示例性，图9为本申请实施例六提供的另一种月台管理系统的结构示意图，如图9所示，本实施例的月台管理系统还包括通信装置33(如远程控制箱等)，数据采集终端31和登车桥32通过数据线和网络接口与通信装置33进行通信连接，通信装置33通过无线网络如5G网络与处理中心20进行通信连接，相应地，在进行信息交互时，数据采集终端31将采集到的传感器数据等通过通信装置33发送给处理中心20，处理中心20通过通信装置33向登车桥32发送开启指令、对接指令等，以适应不同场景下数据采集终端31和登车桥32与处理中心20的通信需求。

可选地，图10为本申请实施例六提供的又一种月台管理系统的结构示意图，如图10所示，本实施例中处理中心20还可以与物流子系统34、仓管子系统35等进行通信连接。

其中，物流子系统34，用于通过处理中心获取物料订单信息，根据物料订单信息，对物流车辆进行跟踪，并获取物流车辆的跟踪信息。

仓管子系统35，用于接收并处理物料订单信息。

可选地，仓管子系统35包括仓库管理系统和仓库控制系统(warehouse controlsystem，WCS)，其中，仓库管理系统可以为企业资源计划(enterprise resource planning，ERP)系统或制造执行系统(manufacturing execution system，MES)等，仓库控制系统用于对接仓库管理系统和处理中心20，负责处理仓库管理系统发送的物流订单信息，同时记录处理中心20和物流子系统34所生成的各项指令和数据信息。

本实施例提供的月台管理系统，通过数据采集终端实时获取其监控区域内的传动器数据，并将获取到的传动器数据发送给处理中心，处理中心基于预设位姿条件，根据获取车辆在目标停车位上的位姿信息，根据位姿信息，控制车辆进行车辆位姿调整，当所述车辆位姿符合预设位姿条件时，控制车辆与登车桥协同对接，提高了车辆与登车桥对接的智能化程度，节约了车辆与登车桥对接所需的时间，提高了车辆的装卸货效率，进而提高了生产效率，降低了生产成本。同时，还通过与仓管子系统和物流子系统等进行信息交互，打通了物料从采购到生产运输的环节，实现了物料采购后和运输环节的实时跟踪，有利于更好的监控整个生产消费流程，提高了智能工厂的生产效率，降低了智能工厂的生产成本。

值得注意的是，上述车辆与登车桥对接的装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种车辆与登车桥对接的方法，其特征在于，包括：

获取车辆在目标停车位上的位姿信息；

根据所述位姿信息，控制所述车辆进行车辆位姿调整；

当所述车辆位姿符合预设位姿条件时，控制所述车辆与登车桥协同对接；

其中，所述获取车辆在目标停车位上的位姿信息，包括：

根据预先存储的传感器与所述目标停车位的对应关系，确定所述目标停车位对应的传感器，将目标停车位对应的传感器数据通过如下公式转换到参考坐标系下：

F_w＝W_i*F_i；

其中，W_i为第i个传感器采集的传感器数据转换到参考坐标系下的外参矩阵，F_i为转换前第i个传感器采集的传感器数据，F_w为转换后第i个传感器对应的传感器数据；

以所述目标停车位作为感兴趣区域，从所述目标停车位对应的传感器的标准传感器数据中获取所述目标停车位的传感器数据；

对所述目标停车位的传感器数据进行数据处理，得到所述位姿信息；

其中，所述根据所述位姿信息，控制所述车辆进行车辆位姿调整，包括：

根据所述位姿信息，计算所述车辆的当前车辆位姿的调整值；

根据所述调整值，生成位姿调整指令并发送至所述车辆，所述位姿调整指令用于控制所述车辆进行车辆位姿调整；

其中，所述根据所述位姿信息，计算所述车辆的当前车辆位姿的调整值，包括：根据所述位姿信息和所述预设位姿条件，计算所述车辆的当前车辆位姿的调整值；

其中，所述当前车辆位姿的调整值满足下述条件：

|y-y′|≤Δy且|θ-θ′|≤Δθ，

其中，y为所述位姿信息中水平偏移距离，θ为所述位姿信息中车辆倾斜角度θ，y′为所述调整值中水平调整距离，θ′为所述调整值中车辆调整角度，Δy为所述预设位姿信息中水平偏移距离阈值，Δθ为所述预设位姿信息中车辆倾斜角度阈值，所述水平偏移距离为当前车辆尾部中点到所述目标停车位中轴线的距离；

其中，所述当所述车辆位姿符合预设位姿条件时，控制所述车辆与登车桥协同对接，包括：

向所述车辆发送车辆行驶指令，以使所述车辆根据所述车辆行驶指令行驶至预设位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆位姿符合预设位姿条件时，控制所述车辆与登车桥协同对接，还包括：

当所述车辆位姿符合预设位姿条件时，向所述车辆发送车厢打开指令，以使所述车辆根据所述车厢打开指令打开所述车辆的车厢；

向所述登车桥发送登车桥开启指令，以使所述登车桥根据所述登车桥开启指令进入启动状态；

向所述登车桥发送对接指令，以使所述登车桥根据所述对接指令上升或下降，对接所述车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

在所述向所述车辆发送车厢打开指令，以使所述车辆根据所述车厢打开指令打开所述车辆的车厢之后，所述方法还包括：

检测所述车厢是否打开；

若否，则返回向所述车辆发送车厢打开指令的步骤；和/或

在所述向所述登车桥发送登车桥开启指令，以使所述登车桥根据所述登车桥开启指令进入启动状态之后，所述方法还包括：

检测所述登车桥是否开启；

若否，则返回向所述登车桥发送登车桥开启指令的步骤；和/或

在所述向所述车辆发送车辆行驶指令，以使所述车辆根据所述车辆行驶指令行驶至预设位置之后，所述方法还包括：

判断所述车辆是否行驶至预设位置；

若否，则返回向所述车辆发送车辆行驶指令的步骤。

4.根据权利要求2-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标停车位的传感器数据，检测所述目标停车位上是否存在障碍物；

若存在障碍物，则进行报警提示。

5.根据权利要求2-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取所述目标停车位的传感器数据之后，所述方法还包括：

从所述目标停车位的传感器数据中提取车辆标识信息；

确定所述车辆标识信息与所述目标停车位的预约信息是否一致；

若所述车辆标识信息与所述目标停车位的预约信息不一致，则生成车辆提示信息，所述车辆提示信息用于提醒所述车辆驶离所述目标停车位。

6.一种月台管理系统，应用于月台，所述月台用于为车辆提供装卸货平台，所述月台在所述车辆装卸货的一侧的前方设置有若干停车位，其特征在于，所述月台管理系统包括：

数据采集终端，设置在所述月台上方的空间中，用于采集其监控区域内的传感器数据；

处理中心，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至5任一项所述的车辆与登车桥对接的方法；

登车桥，设置于所述月台上与目标停车位相对的位置，用于与停放在目标停车位上的车辆进行对接。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

通信装置，所述通信装置分别与所述数据采集终端、所述登车桥以及所述处理中心通信连接；

仓管子系统，与所述处理中心连接，用于接收并处理物料订单信息；

物流子系统，与所述处理中心连接，用于通过所述处理中心获取所述物料订单信息，根据所述物料订单信息，对物流车辆进行跟踪，并获取所述物流车辆的跟踪信息。

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