JPS58181102A - デジタル積分方式 - Google Patents
デジタル積分方式Info
- Publication number
- JPS58181102A JPS58181102A JP6233282A JP6233282A JPS58181102A JP S58181102 A JPS58181102 A JP S58181102A JP 6233282 A JP6233282 A JP 6233282A JP 6233282 A JP6233282 A JP 6233282A JP S58181102 A JPS58181102 A JP S58181102A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- output
- control output
- response
- integral
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- Pending
Links
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- 230000010354 integration Effects 0.000 claims 1
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 abstract description 5
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- 208000023514 Barrett esophagus Diseases 0.000 description 1
- 235000006732 Torreya nucifera Nutrition 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はＰＩＤ制御を行なうＤＤＣに係り、特にＰＩ制
御を実行する場合の過渡応答の改善に関する。
御を実行する場合の過渡応答の改善に関する。
近年のマイコンの処理能力の向上、低価格化、信頼性の
向−ｈＫエリ工業製品にもマイコンによるＤＤＣ化が進
んできている。
向−ｈＫエリ工業製品にもマイコンによるＤＤＣ化が進
んできている。
現在のマイコンの処理能力で制御を行なう場合に状態変
数音用いた制呻會取り入γＬる事は困難な点が多く制御
のみに限れば、従来のアナログ信号ベースで行なわ牡て
いたＰ Ｉ Ｄ ｆｒｉ制御と同等の処理ケ行なう場合
が多い。
数音用いた制呻會取り入γＬる事は困難な点が多く制御
のみに限れば、従来のアナログ信号ベースで行なわ牡て
いたＰ Ｉ Ｄ ｆｒｉ制御と同等の処理ケ行なう場合
が多い。
従来のアナログ信号ベースのＰＩＤ！ＩＪＸＩの一般的
な形は第１図に示すように、前向き伝達関数にＰ＋Ｉ喪
索、フィードバック３にｐ＋Ｄ賛素會含んだものであり
、Ｉ９素により制御出力２のＡ−−バー７ユートは不可
避であり、■要素５の時定数は系の応答により定まるも
のでオーバーシュートｉヶ小さくするには応答時間を犠
牲にせざる倉得なかった。なお、図中１は入ブハ４はＰ
要素出力である。
な形は第１図に示すように、前向き伝達関数にＰ＋Ｉ喪
索、フィードバック３にｐ＋Ｄ賛素會含んだものであり
、Ｉ９素により制御出力２のＡ−−バー７ユートは不可
避であり、■要素５の時定数は系の応答により定まるも
のでオーバーシュートｉヶ小さくするには応答時間を犠
牲にせざる倉得なかった。なお、図中１は入ブハ４はＰ
要素出力である。
本発明は糸の応答時間に影＃を及ばずことなくオーパー
ンニート電音低減する方法を提供するにある。
ンニート電音低減する方法を提供するにある。
本発明の要点はロジック操作を積分値に及はすことによ
りオーバーシュート電の低減および過渡応答の改善を行
なうにある。
りオーバーシュート電の低減および過渡応答の改善を行
なうにある。
ロジック操作の内容は次のようなものである。
（１）制御出力が飽第１していない場合は積分動作を続
行する。
行する。
（２）制御出力が飽和しｆｃ場合は積分動作を停止し積
分値全保持する。
分値全保持する。
（３）匍］岬出力と入力が異符号となった場合には積分
１直をセロクリアする。
１直をセロクリアする。
以上（１）〜（３）の操作音フローチャー １・で示す
と第２図のようになる。
と第２図のようになる。
第３図に入力と制＠１出力の変化の様子會示す。
初期状態（Ｌ＝ｔｏ）では人出力とも１七口と丁４）。
【＝Ｌ１ でステップ入力が加わり制御出力が上昇し
【＝１゜で制御出力が飽オロし７ている。【２以廃は積
分値は保持されている。【：ｔ、において、負のステッ
プ入力か加わり槓分偉はゼロクリアさ７Ｌ、以神槓分動
作會絖け」＝【４で警示している。
【＝１゜で制御出力が飽オロし７ている。【２以廃は積
分値は保持されている。【：ｔ、において、負のステッ
プ入力か加わり槓分偉はゼロクリアさ７Ｌ、以神槓分動
作會絖け」＝【４で警示している。
従来のアナログ１１号ｖｃあ−けるｌ」■制御と比較し
、制御出力が飽オ１ＪＬｆＣ状態からの応答は積分値が
飽オＩＩＬ、ていないために整定時間が早（、オーバー
／ニート量も小さくなり匍ｊ餌出力と入力が１４符号と
なった場合も積分筒がゼロよりスメートするために整犀
時間が早くオーバー／ニー（・電も小さくなっている。
、制御出力が飽オ１ＪＬｆＣ状態からの応答は積分値が
飽オＩＩＬ、ていないために整定時間が早（、オーバー
／ニート量も小さくなり匍ｊ餌出力と入力が１４符号と
なった場合も積分筒がゼロよりスメートするために整犀
時間が早くオーバー／ニー（・電も小さくなっている。
第４図にＰ１匍」呻の□□□段にＩＪ ５ツタケ設けた
墳曾倉示す３゜ Ｃ（１）場合のロンツク操作も前ｉ己（１）〜（２）に
おいて画側１出力が飽第１１（−た１−ｒＪ［を制御出
力がリミッタ１匣以−トと変え７’Ｌは同様の効来が得
られるのは明らかでおる。５図中６ｒ１リミッタ會示す
。
墳曾倉示す３゜ Ｃ（１）場合のロンツク操作も前ｉ己（１）〜（２）に
おいて画側１出力が飽第１１（−た１−ｒＪ［を制御出
力がリミッタ１匣以−トと変え７’Ｌは同様の効来が得
られるのは明らかでおる。５図中６ｒ１リミッタ會示す
。
本発明によｒＬ ｔｊ 、制御出力の過媒応答を早く、
か′−）図−バーンユ−Ｉけ低減できるので制御系の応
答、がアナログ信号ｅＣ↓−けるｉ’ ｉ ｌ）制御よ
りも数音できるという幼米がおり。
か′−）図−バーンユ−Ｉけ低減できるので制御系の応
答、がアナログ信号ｅＣ↓−けるｉ’ ｉ ｌ）制御よ
りも数音できるという幼米がおり。
図面の簡即な脱明
第１図０、ＰｉＤｆｂｌＪ側ｊの一般的なブロック図、
第２図は本発明の内容を駆−Ｔツー−チャート、第３図
は本発明ＶＣおＩｆｆる入出力関泳會示すタイムチャー
ト第４図は制御出力にリミッタヶ敗けた場合のフロック
図である。
第２図は本発明の内容を駆−Ｔツー−チャート、第３図
は本発明ＶＣおＩｆｆる入出力関泳會示すタイムチャー
ト第４図は制御出力にリミッタヶ敗けた場合のフロック
図である。
ｌ・・・入力、２・・・制ＸＩ出力、３・・・フィード
バック量、４・・・Ｐ要素出力、５・・・■要素出力、
６・・・リミッタ。
バック量、４・・・Ｐ要素出力、５・・・■要素出力、
６・・・リミッタ。
第１目
茅２ 目
Claims (1)
- １、比例要素、積分要素より成る制御装置において、入
力と出力の関係を判別するロジックを設けて積分値全操
作すること？特徴とするデジタル積分方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6233282A JPS58181102A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | デジタル積分方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6233282A JPS58181102A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | デジタル積分方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58181102A true JPS58181102A (ja) | 1983-10-22 |
Family
ID=13197068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6233282A Pending JPS58181102A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | デジタル積分方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58181102A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015118176A (ja) * | 2013-12-17 | 2015-06-25 | キヤノン株式会社 | 画像形成装置、及び、画像形成装置の制御方法 |
-
1982
- 1982-04-16 JP JP6233282A patent/JPS58181102A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015118176A (ja) * | 2013-12-17 | 2015-06-25 | キヤノン株式会社 | 画像形成装置、及び、画像形成装置の制御方法 |
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