JPS59100904A - プロセスの制御方法 - Google Patents

プロセスの制御方法

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Publication number
JPS59100904A
JPS59100904A JP21058682A JP21058682A JPS59100904A JP S59100904 A JPS59100904 A JP S59100904A JP 21058682 A JP21058682 A JP 21058682A JP 21058682 A JP21058682 A JP 21058682A JP S59100904 A JPS59100904 A JP S59100904A
Authority
JP
Japan
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manipulated variable
saturation
output
proportional
control
Prior art date
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Pending
Application number
JP21058682A
Other languages
English (en)
Inventor
Keiichi Ujiie
氏家 慶一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Corp filed Critical Toshiba Corp
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Publication of JPS59100904A publication Critical patent/JPS59100904A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B5/00Anti-hunting arrangements
    • G05B5/01Anti-hunting arrangements electric

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は電子計算機を用いて比例積分制御を行なうプロ
セスの制御方法にかかり、特にその制御特性の改善に関
するものである。
[発明の技術的背景とその問題点] 電子計算機を用いたプロセスの比例積分制御系の従来の
一例を第1図に示す。
第1図において点線で囲んだ部分1は電子計算機−ct
ov、プロセスの制御目標値rおよびプロセスの制御量
Xはそれぞれ入力部2,3に入力され、そのサンプル値
r(nT) 、x(nT)は偏差検出部4に入力され、
下記(1)式の演算によって制御偏差e (nT)が出
力される。ここにTはサンプル周期、nはサンプル番数
である。
e(nT) =’−r(nT) −x(nT)  −−
−・= (1)上記制御偏差e (nT)は次に差分演
算部5に入力されて下記(2)式の速度形比例積分演算
が行なわれ、さらに記憶部6を介して下記(3)式の増
分演算が行なわれて比例積分演算結果u(nT)を出力
する。
d(nT)−に、(e(nT)−e(n−tT)+−+
f−e(nT)) −・−(2)u(nT)=d(nT
)+u(n−tT)  、、、・1t3)ここにKPは
比例ゲイン、TIは積分時定数である。
上記演算出力u (nT)はさらに飽和部7に入力され
、その出力m(nT)は下記(4)式のように上限値M
1と下限値M2の間に制限される。
上記出力信号m(nT)は出力部8を通ってプロセス9
に操作量としてあたえられるが、この場合上記差分演算
部5の比例ゲインKPおよび積分時定数TIをプロセス
9の制御特性に応じて適正に選んでも、飽和部7が増分
演算のあとにあるため(−1第2図に示すような大きな
オーツくシュートを発生することがある。
すなわち時点t。でステップ状の目標値rをあたえると
、u’(nT)は飽和領域に入り、m(nT)は時点t
oからt、まで一定の上限値M、で推移し、制御偏差e
 (nT)が十分に小さくならず、従ってその比例積分
演算値u (nT)は時間と共に増大する。
時点1.附近で制御偏差e (nT)が小さくなってく
るとd(’nT)も小さくなるが、記憶部6に記憶され
ているU(口T)は上記上限値M、より十分大きな値ニ
ナッテイルノテ、u (nT)すなわち[d(nT) 
+Ll(n−1’r) )もM1以下に戻らず、従って
制御量X(ま大きくオーバシュートすることになる。
特に制御量Xが目標値rに対して高速で追従することが
要求されるときは比例ゲインKPを大きく選ぶ必要があ
り、このため操作量m(nT)は飽和し易くなり、従っ
て制御進Xにもオーツ(シュートカニ発生することが多
くなる。
し発明の目的〕 本発明は電子計算機を用いて比例積分演算を行ない、そ
の出力を飽和要素を介して操作量とするプロセス制御に
おいて、比例積分演算における増分演算を飽和要素の出
力側の操作量を前回の演算記憶値として行ない、これに
よって操作量の飽和にかかわらず制御のオーバシュート
を低減する改善されたプロセスの制御方法を提供するこ
とを目的としている。
〔発明の概要〕
本発明は、電子計算機を用いて比例積分演算を行ない、
その出力u(nT)を飽和要素を通して飽和値で制限さ
れる操作量m (n T)としてプロセスを制御するプ
ロセスの制御方法において、上記u(nT)を算出する
だめの増分演算を速度形演算部の出力d (nT)と前
回演算における操作量m(n−t ’r)との加算演算
とし、上記演算結果u(nT)=d(nT)+m(n−
t ’r)をさらに飽和要素を通して今回の操作量m(
nT)とし、これによって操作量の飽和にかかわらず制
御のオーバシュートを低減する安定なプロセスの制御方
法・である。
〔発明の実施例〕
本発明の一実施例を第3図に示す。
第3図においては第1図の場合と異なり、記憶部6には
飽和部7の出力m (n T)が入力され、前回の入力
m(n−zT)を増分演算のだめの記憶値とし、第1図
の場合の演算すなわち(3)式の代りに下記(5)式の
演算を行なっている。
u(nT) = d(nT) + m(n−I T) 
 −= (5)他は第1図と同じである。
第3図の方法では、増分演算における前回の記憶値とし
て飽和部のあとのm(n−sT)を用いているので第1
図の場合のようにu (nT)が上限値M、を大きく超
過するような現象はなくなり、制御量Xが目標値rに接
近して制御偏差e (nT)が小さくなると、操作量m
(nT)は直ちに飽和から解除され、これによってオー
バシュートのない安定な制御が実現できる。
次に本発明の他の実施例を第4図に示す。
第4図は飽和部7の飽和値M、 、 M、がプロセスの
状態に応じて変化する制御系に対して本発明を適用した
ものである。
すなわちプロセス9の変数yが入力部10に入力され、
そのサンプル値y(nT’)が飽和部7に入力されてそ
の上下限値M12M2を変えている。
これは例えば、サイリスタ整流回路の位相制御において
、整流回路の電流値に応じて転流失敗を生じないだめの
最小制御進み角γが変るので、位相角の制御量1ffl
 (180’−γ)を制御進み角γに応じて変化する上
限値とする場合に相当している。
尚上記は比例積分制御の場合について説明しだが、比例
微分積分制御の場合についても本発明の適用が可能であ
る。
[発明の効果] 以上説明したように本発明によれば、電子計算機を用い
て比例積分演算を行ない、その出力を飽和要素を介して
操作量とするプロセス制御において、比例積分演算にお
ける増分演算を飽和要素の出力側の操作量を前回の演算
記憶値として用いて行ない、これによって操作量の飽和
にかかわらず制御のオーバシュートを低減する安定なプ
ロセスの制御方法が得られる。
【図面の簡単な説明】
第1図は従来のプロセスの制御方法の一例を示すブロッ
ク図、第2図はそのステップ応答の一例を示すタイムチ
ャート、第3図は本発明によるプロセスの制御方法の一
実施例を示すブロック図、第4図は本発明の他の実施例
を示すブロック図である。 1   電子計算機 2.3.10 人力部 4   偏差検出部 5   差分演算部 6   記憶部 7   飽和部 8   出力部 9   プロセス (8733)  代理人弁理士 猪 股 拝見 (ほか
1名)第1図 第2図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 電子計算機を用いて比例積分演算を行ない、その出力を
    飽和要素を介して操作量とするプロセスの制御方法にお
    いて、比例積分演算における増分演算を上記飽和要素の
    出力を前回の演算記憶値として行なうことを特徴とする
    プロセスの制御方法。
JP21058682A 1982-12-02 1982-12-02 プロセスの制御方法 Pending JPS59100904A (ja)

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JP21058682A JPS59100904A (ja) 1982-12-02 1982-12-02 プロセスの制御方法

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JPS59100904A true JPS59100904A (ja) 1984-06-11

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ID=16591766

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