JPS6355602A - フイ−ドバツク制御装置 - Google Patents
フイ−ドバツク制御装置Info
- Publication number
- JPS6355602A JPS6355602A JP20070386A JP20070386A JPS6355602A JP S6355602 A JPS6355602 A JP S6355602A JP 20070386 A JP20070386 A JP 20070386A JP 20070386 A JP20070386 A JP 20070386A JP S6355602 A JPS6355602 A JP S6355602A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controller
- control
- feedback control
- feedback
- control element
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 abstract 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、各種自動機器の制御装置として用いられるフ
ィードバック制ｍ＋装置に関する。
ィードバック制ｍ＋装置に関する。
第２図は、制ｗＪ要素としてＰＩＤ調節計を用いた従来
のフィードバックｉｌｌ ｉｌｌ装置の構成を示すブロ
ック図である。第２図において１は比較器であり、２は
ＰＩＤｖ４節計であり、３はＩｌｌ １０対象である。
のフィードバックｉｌｌ ｉｌｌ装置の構成を示すブロ
ック図である。第２図において１は比較器であり、２は
ＰＩＤｖ４節計であり、３はＩｌｌ １０対象である。
ここでＰＩＯＩ節計２８は、制ａ偏差を入力として与え
られると、Ｐ（比例）、Ｉ（積分）、Ｄ（ｆ１分）の三
つの演算を行ない、その結果を出力するものをいう。な
お、Ｐ＋１．Ｐ＋Ｄなどの組み合わせを適宜変更可能な
ものとなっている。
られると、Ｐ（比例）、Ｉ（積分）、Ｄ（ｆ１分）の三
つの演算を行ない、その結果を出力するものをいう。な
お、Ｐ＋１．Ｐ＋Ｄなどの組み合わせを適宜変更可能な
ものとなっている。
この第２図に示すフィードバック制御装置においては、
比較器１により得られた目標値Ａとフィードバック制御
！Ｄとの差すなわち制ｔｌＩｌ偏差ＢがＰＩＤｌｉＩＤ
１１大計２ると、ＰＩＤＩＩ節計２が節動２て所定の操
作ｌＩＣを制御対象３に送る。上記操作１ｃにより操作
された制御対象３の制御量りは、前記比較器１ヘフイー
ドバツクされる。
比較器１により得られた目標値Ａとフィードバック制御
！Ｄとの差すなわち制ｔｌＩｌ偏差ＢがＰＩＤｌｉＩＤ
１１大計２ると、ＰＩＤＩＩ節計２が節動２て所定の操
作ｌＩＣを制御対象３に送る。上記操作１ｃにより操作
された制御対象３の制御量りは、前記比較器１ヘフイー
ドバツクされる。
第３図は、制御要素として「あいまい」制御器を用いた
従来のフィードバック制御装置の構成を示すブロック図
である。第３図において、４は「あいまい」制御器であ
る。
従来のフィードバック制御装置の構成を示すブロック図
である。第３図において、４は「あいまい」制御器であ
る。
ここで「あいまい」制御器４とは、「もしく入力１）が
（大）で、（入力２）が（小）であるならば、（出力）
は（少し増加）」などの言語表現と、メンバシップ関数
と呼ばれる「あいまいコ尺度を定義する関数との組み合
わせに、集合演算を施して出力値を決定するものをいう
。
（大）で、（入力２）が（小）であるならば、（出力）
は（少し増加）」などの言語表現と、メンバシップ関数
と呼ばれる「あいまいコ尺度を定義する関数との組み合
わせに、集合演算を施して出力値を決定するものをいう
。
この第３図に示すフィードバック制御装置においては、
比較器１により得られた目標値Ａとフィードバック制御
量りとの差すなわち制御偏差Ｂと、フィードバック制御
量りとが、「あいまい」制御 ゛器４に入力する。そう
すると、「あいまい」制御器４が作動して所定の操作量
Ｅを制御対象３に送る。上記操作量Ｅにより操作された
制御対象３の制ｍｍｏは、前記比較器１および「あいま
い」制御器４ヘフイードバツクされる。
比較器１により得られた目標値Ａとフィードバック制御
量りとの差すなわち制御偏差Ｂと、フィードバック制御
量りとが、「あいまい」制御 ゛器４に入力する。そう
すると、「あいまい」制御器４が作動して所定の操作量
Ｅを制御対象３に送る。上記操作量Ｅにより操作された
制御対象３の制ｍｍｏは、前記比較器１および「あいま
い」制御器４ヘフイードバツクされる。
（発明が解決しようとする問題点）
第２図に示すＰＩＤ調節計２を制御要素として用いたフ
ィードバック制御装置では、ＰＩＤ調節計２のいわゆる
「Ｄ動作」による効果で応答性には優れている。しかる
に、ＰＩＤＩｉ節計２へ入力力信号が制御偏差Ｂのみで
あることから、制御対象３が非線形特性を有しているよ
うな場合には、動作位置によってパラメータを変更する
必要がある。このため制御が繁雑になる上、制御対象が
複雑な場合には応答不能となる場合もある。
ィードバック制御装置では、ＰＩＤ調節計２のいわゆる
「Ｄ動作」による効果で応答性には優れている。しかる
に、ＰＩＤＩｉ節計２へ入力力信号が制御偏差Ｂのみで
あることから、制御対象３が非線形特性を有しているよ
うな場合には、動作位置によってパラメータを変更する
必要がある。このため制御が繁雑になる上、制御対象が
複雑な場合には応答不能となる場合もある。
また第３図に示す「あいまい」制御器４を制御要素とし
て用いたフィードバック制御装置では、「あいまい」制
御器４が複数のそれも「あいまい ・さ」をもった信号
を入力信号として取扱えるので、制御対象３が非線形特
性を有している場合でも、動作位置によってパラメータ
を変更する必要がない。この点では第２図のものより有
利であるが、「あいまい」制御器４の制御動作が、前回
の出力値を修正して今回の出力値とて出力するアルゴリ
ズムとなっているため、応答性が悪い欠点がある。
て用いたフィードバック制御装置では、「あいまい」制
御器４が複数のそれも「あいまい ・さ」をもった信号
を入力信号として取扱えるので、制御対象３が非線形特
性を有している場合でも、動作位置によってパラメータ
を変更する必要がない。この点では第２図のものより有
利であるが、「あいまい」制御器４の制御動作が、前回
の出力値を修正して今回の出力値とて出力するアルゴリ
ズムとなっているため、応答性が悪い欠点がある。
そこで本発明は、すぐれた応答性および非線形処理機能
を有し、たとえ複雑な制御対象であっても、良好なフィ
ードバック制御を行なえるフィードバック制御装置を提
供することを目的とする。
を有し、たとえ複雑な制御対象であっても、良好なフィ
ードバック制御を行なえるフィードバック制御装置を提
供することを目的とする。
本発明は上記問題点を解決し目的を達成するために、次
のような手段を講じた。すなわち、制御要素としてＰＩ
Ｄ調節計を用いたフィードバック制御ループにおける上
記ＰＩＤ調節計の前段に、他の制御要素として「あいま
い」制御器を付加した。
のような手段を講じた。すなわち、制御要素としてＰＩ
Ｄ調節計を用いたフィードバック制御ループにおける上
記ＰＩＤ調節計の前段に、他の制御要素として「あいま
い」制御器を付加した。
このような手段を講じたことにより、制御偏差および制
ｍｔ量さらにはこれら以外の隼号を入力信号となし得、
その集合演算結果をＰＩＤＩ節計の入力となし得るので
、制御系の動作位置あるいはそれ以外の状態も加味され
、非線形な対象にも適応可能な前向きゲインを任意に設
定できる。その結果、通常のＰＩＤ調節計による良好な
応答性と、「あいまい」制御器による非線形処理機能と
が組み合わされた、すぐれた特性を有するものとなる。
ｍｔ量さらにはこれら以外の隼号を入力信号となし得、
その集合演算結果をＰＩＤＩ節計の入力となし得るので
、制御系の動作位置あるいはそれ以外の状態も加味され
、非線形な対象にも適応可能な前向きゲインを任意に設
定できる。その結果、通常のＰＩＤ調節計による良好な
応答性と、「あいまい」制御器による非線形処理機能と
が組み合わされた、すぐれた特性を有するものとなる。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。なお第２図および第３図と同一部分には同一符号を
付してその部分の詳細な説明は省略する。
る。なお第２図および第３図と同一部分には同一符号を
付してその部分の詳細な説明は省略する。
第１図に示すフィードバック制御装置は、制御要素とし
てＰＩＤＵＡ節計２を入力たフィードバック制御ループ
における上記ＰＩＤ調節計２の前段に、他の制御要素と
して「あいまい」制御器４を付加したものである。
てＰＩＤＵＡ節計２を入力たフィードバック制御ループ
における上記ＰＩＤ調節計２の前段に、他の制御要素と
して「あいまい」制御器４を付加したものである。
このように構成されたフィードバック制御装置において
は、比較器１により得られた目標値Ａとフィードバック
制御ｍＤとの差すなわち制御偏差Ｂと、フィードバック
制ｍｅｎｏとが、「あ、いまい」制御器４に入力するこ
とになる。そうすると、「あいまい」制御器４が作動し
て所定の操作量Ｅが送出される。この操作ｍＥがＰＩＤ
調節計２に入力すると、ＰＩＤ調節計２が作動して所定
の操作ＩＣを制御対象３に送る。上記操作量Ｃにより操
作された制御対象３の制御１ｉＤは、前記比較器１およ
び「あいまい」制御器４ヘフイードバツクされる。
は、比較器１により得られた目標値Ａとフィードバック
制御ｍＤとの差すなわち制御偏差Ｂと、フィードバック
制ｍｅｎｏとが、「あ、いまい」制御器４に入力するこ
とになる。そうすると、「あいまい」制御器４が作動し
て所定の操作量Ｅが送出される。この操作ｍＥがＰＩＤ
調節計２に入力すると、ＰＩＤ調節計２が作動して所定
の操作ＩＣを制御対象３に送る。上記操作量Ｃにより操
作された制御対象３の制御１ｉＤは、前記比較器１およ
び「あいまい」制御器４ヘフイードバツクされる。
このように本実施例においては、「あいまい」制御器４
に、制御偏差および制御Ｄｆｆｉさらにはこれら以外の
信号が入力し、その「あいまい」制御器４の出力がＰＩ
ＤＩ節計２入力力となる。したがって、制御系の動作位
置あるいはそれ以外の状態も加味され、非線形な制御対
象にも適応可能な前向きゲインを任意に設定できる。そ
の結果、ＰＩＤ調節計２による良好な応答性と、「あい
まい」制御器４による非線形処理機能とが組み合わされ
たものとなり、すぐれた応答性および非線形処理芸能を
有するものとなる。かくして、制御対象がたとえ複雑な
制御対象であっても、良好なフィードバック制御を行な
える。
に、制御偏差および制御Ｄｆｆｉさらにはこれら以外の
信号が入力し、その「あいまい」制御器４の出力がＰＩ
ＤＩ節計２入力力となる。したがって、制御系の動作位
置あるいはそれ以外の状態も加味され、非線形な制御対
象にも適応可能な前向きゲインを任意に設定できる。そ
の結果、ＰＩＤ調節計２による良好な応答性と、「あい
まい」制御器４による非線形処理機能とが組み合わされ
たものとなり、すぐれた応答性および非線形処理芸能を
有するものとなる。かくして、制御対象がたとえ複雑な
制御対象であっても、良好なフィードバック制御を行な
える。
なお本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲で稜々変形実施可能である
のは勿論である。
発明の要旨を逸脱しない範囲で稜々変形実施可能である
のは勿論である。
本発明によれば、制御要素としてＰＩＤ調節計を用いた
フィードバック制御ループにおける上記ＰＩＤ調節計の
前段に、他の制御要素として「あいまい」制御器を付加
したので、ＰＩＤ調節計による良好な応答性と、「あい
まい」制御器による非線形処理機能とが組み合わされた
、すぐれた特性を有するものとなる。かくして、制御対
象がたとえ複雑な制御対象であっても、良好なフィード
バック制御を行なえるフィードバック制御装置を提供で
きる。
フィードバック制御ループにおける上記ＰＩＤ調節計の
前段に、他の制御要素として「あいまい」制御器を付加
したので、ＰＩＤ調節計による良好な応答性と、「あい
まい」制御器による非線形処理機能とが組み合わされた
、すぐれた特性を有するものとなる。かくして、制御対
象がたとえ複雑な制御対象であっても、良好なフィード
バック制御を行なえるフィードバック制御装置を提供で
きる。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。第２図は制御要素としてＰＩＤｒＡ節計を用入力従
来のフィードバック制御装置の構成を示すブロック図、
第３図は制御要素として「あいまい」制御器を用いた従
来のフィードバック制御装置の構成を示すブロック図で
ある。 １・・・比較器、２・・・ＰＩＤｗ４節計、３入力・制
御対象、４・・・「あいまい」制御器。
る。第２図は制御要素としてＰＩＤｒＡ節計を用入力従
来のフィードバック制御装置の構成を示すブロック図、
第３図は制御要素として「あいまい」制御器を用いた従
来のフィードバック制御装置の構成を示すブロック図で
ある。 １・・・比較器、２・・・ＰＩＤｗ４節計、３入力・制
御対象、４・・・「あいまい」制御器。
Claims (1)
- 制御要素としてＰＩＤ調節計を用いたフィードバック制
御ループにおける上記ＰＩＤ調節計の前段に、他の制御
要素として「あいまい」制御器を付加したことを特徴と
するフィードバック制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20070386A JPS6355602A (ja) | 1986-08-27 | 1986-08-27 | フイ−ドバツク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20070386A JPS6355602A (ja) | 1986-08-27 | 1986-08-27 | フイ−ドバツク制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6355602A true JPS6355602A (ja) | 1988-03-10 |
Family
ID=16428826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20070386A Pending JPS6355602A (ja) | 1986-08-27 | 1986-08-27 | フイ−ドバツク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6355602A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05223221A (ja) * | 1991-03-28 | 1993-08-31 | Nisshin Steel Co Ltd | 煤発生用バーナおよびそれを用いた煤を付着させる炉 |
| CN106257354A (zh) * | 2015-06-17 | 2016-12-28 | 北京华清燃气轮机与煤气化联合循环工程技术有限公司 | 燃气轮机控制方法及系统 |
-
1986
- 1986-08-27 JP JP20070386A patent/JPS6355602A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05223221A (ja) * | 1991-03-28 | 1993-08-31 | Nisshin Steel Co Ltd | 煤発生用バーナおよびそれを用いた煤を付着させる炉 |
| CN106257354A (zh) * | 2015-06-17 | 2016-12-28 | 北京华清燃气轮机与煤气化联合循环工程技术有限公司 | 燃气轮机控制方法及系统 |
| CN106257354B (zh) * | 2015-06-17 | 2020-09-25 | 中国联合重型燃气轮机技术有限公司 | 燃气轮机控制方法及系统 |
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