JPS58140807A - 積分リミツタ自動調節機構付き制御装置 - Google Patents
積分リミツタ自動調節機構付き制御装置Info
- Publication number
- JPS58140807A JPS58140807A JP2317582A JP2317582A JPS58140807A JP S58140807 A JPS58140807 A JP S58140807A JP 2317582 A JP2317582 A JP 2317582A JP 2317582 A JP2317582 A JP 2317582A JP S58140807 A JPS58140807 A JP S58140807A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- limit value
- lower limit
- limiter
- bias
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、リセットワインドアップによるオーバーシ
ュートを防止するための積分リミッタ自動訓節機構付き
制御装置に関する。
ュートを防止するための積分リミッタ自動訓節機構付き
制御装置に関する。
従来、プロセス制御系における制御装置においては、リ
セットワインドアップ現象によるプロセス変数のオーバ
ーシュートを防止するため、制御演算の積分項に対して
上限及び下限のリミット値をそれぞれ設定できるようｋ
している。すなわち、第１図はその一例を示すものであ
り、プロセス変数目標値ＳＰとプロセス変数値ＰＶの偏
差Ｃを比例帯ＰＨのブロック（１００／ＰＢ ） １を
軽て積分時間ＴＩのブロック（１／ＴＨ） ２を経た後
、積分器３から積分出力■を得るようＫしている。そし
て、この積分出力■を上限リミット値Ｉｍａｘ及び下限
リミット値ｌｍ１ｎ で動作するリミッタ４に入力し、
その出力とブロック１の出力とを加算して制御出力値Ｍ
Ｖとしてナロセス計器等に伝送するようにしている。し
かして、かかるＰＩ制御装蓋では、プロセス変数目標値
８Ｐを変更するとその変化に対応して積分器３の出力Ｉ
のレベルも質動し、このためリミッタ４における上限リ
ミット値Ｉｍａｘ及び下限リミット値ｌｍ１ｎ に対す
るりｉット割合がシフトすることになり、適切な積分リ
ミット値を維持し得ないこととなる。したがって、かか
る制御装置ではプロセス変数目標値８Ｐの変更毎と、す
ξツタ４の上限リミット値工鵬Ｘ及び下限リミット値ｌ
ｍ１ｎ を調整し盲さなければならない欠点がある。よ
って、この発明の目的はかかる欠点のない積分すミッタ
自動調節様構付きの制御装置を提供するととにある。
セットワインドアップ現象によるプロセス変数のオーバ
ーシュートを防止するため、制御演算の積分項に対して
上限及び下限のリミット値をそれぞれ設定できるようｋ
している。すなわち、第１図はその一例を示すものであ
り、プロセス変数目標値ＳＰとプロセス変数値ＰＶの偏
差Ｃを比例帯ＰＨのブロック（１００／ＰＢ ） １を
軽て積分時間ＴＩのブロック（１／ＴＨ） ２を経た後
、積分器３から積分出力■を得るようＫしている。そし
て、この積分出力■を上限リミット値Ｉｍａｘ及び下限
リミット値ｌｍ１ｎ で動作するリミッタ４に入力し、
その出力とブロック１の出力とを加算して制御出力値Ｍ
Ｖとしてナロセス計器等に伝送するようにしている。し
かして、かかるＰＩ制御装蓋では、プロセス変数目標値
８Ｐを変更するとその変化に対応して積分器３の出力Ｉ
のレベルも質動し、このためリミッタ４における上限リ
ミット値Ｉｍａｘ及び下限リミット値ｌｍ１ｎ に対す
るりｉット割合がシフトすることになり、適切な積分リ
ミット値を維持し得ないこととなる。したがって、かか
る制御装置ではプロセス変数目標値８Ｐの変更毎と、す
ξツタ４の上限リミット値工鵬Ｘ及び下限リミット値ｌ
ｍ１ｎ を調整し盲さなければならない欠点がある。よ
って、この発明の目的はかかる欠点のない積分すミッタ
自動調節様構付きの制御装置を提供するととにある。
以下にこの発明を説明する。
この発明は、第２図に示すように、プロセス制御系にお
ける制御演算の積分項出力Ｉに対して上限りンット値Ｉ
ｍａｘ及び下限リミット値ｌｍ１ｎを設定するリミッタ
４Ａを設けている制御装置において、プロセス制御系の
ゲインに１プロセス変数目標値をＳＰとしたときに、上
限リミット値Ｉｍａｘ及び下限す々ット値ｌｍ１ｎをそ
れぞれＳＰ／Ｋ で自動調整するようにしたものでル
）る。
ける制御演算の積分項出力Ｉに対して上限りンット値Ｉ
ｍａｘ及び下限リミット値ｌｍ１ｎを設定するリミッタ
４Ａを設けている制御装置において、プロセス制御系の
ゲインに１プロセス変数目標値をＳＰとしたときに、上
限リミット値Ｉｍａｘ及び下限す々ット値ｌｍ１ｎをそ
れぞれＳＰ／Ｋ で自動調整するようにしたものでル
）る。
ところで、制御対象プロセスを′１次遅れ＋むだ時間１
で近偏できると仮定すると、足常安定状態において積分
器４の出力ｌとプロセス変数目標値ＳＰとの間にはプロ
セス制御系のゲインをＫとすると、次の関係がある。
で近偏できると仮定すると、足常安定状態において積分
器４の出力ｌとプロセス変数目標値ＳＰとの間にはプロ
セス制御系のゲインをＫとすると、次の関係がある。
ＳＰ
Ｉ−□ ・四相（１）
このことから、精分リミット値はプロセス変数目標値８
Ｐと線形な１次関数の関係にあることが望ましいといえ
る。つまり、ＩＪＩ を上限リミット値Ｉｍａｘ Ｋ対
応する回路上の上限バイアス、Ｉｂを下限Ｖ＜ット値ｌ
ｍ１ｎ ｆｃ対応する回路上の下限バイアスとすると、 とすれば良（・。
Ｐと線形な１次関数の関係にあることが望ましいといえ
る。つまり、ＩＪＩ を上限リミット値Ｉｍａｘ Ｋ対
応する回路上の上限バイアス、Ｉｂを下限Ｖ＜ット値ｌ
ｍ１ｎ ｆｃ対応する回路上の下限バイアスとすると、 とすれば良（・。
したがって、この発明では第２図に示すように、上限バ
イアスＩａ をリミッタ４Ａにおける上限りミツト値Ｉ
ｍａｎ を形成するバイアスとして入夫し、下限バイア
スＩｂをリミッタ４Ａにおける下限リミット値ｌｍ１ｎ
を形成するバイアスとして入夫すると共に、これら上
限バイアスＩａ及び下限バイアスＩｂ にそれぞれプロ
セス変数目標値ＳＰをブロック５で１／に倍して加算す
るようにしている。
イアスＩａ をリミッタ４Ａにおける上限りミツト値Ｉ
ｍａｎ を形成するバイアスとして入夫し、下限バイア
スＩｂをリミッタ４Ａにおける下限リミット値ｌｍ１ｎ
を形成するバイアスとして入夫すると共に、これら上
限バイアスＩａ及び下限バイアスＩｂ にそれぞれプロ
セス変数目標値ＳＰをブロック５で１／に倍して加算す
るようにしている。
かくして、プロセス変数目標値ＳＰが変化しゼも、この
変化分１／に倍されてそれぞれ上限バイアスＩａ及び下
限バイアスＩｂに加身られるので、リミッタ４Ａの上限
りミツト値Ｉｍａｘ及び下限リミット値ｌｍ１ｎ も
それぞれその変化分に対応して自動的に変動することｋ
なる。
変化分１／に倍されてそれぞれ上限バイアスＩａ及び下
限バイアスＩｂに加身られるので、リミッタ４Ａの上限
りミツト値Ｉｍａｘ及び下限リミット値ｌｍ１ｎ も
それぞれその変化分に対応して自動的に変動することｋ
なる。
したがって、プロセス変数目標値ＳＰを変更してもその
都度リミッタ４Ａの各リミット値Ｉｍａｘ 。
都度リミッタ４Ａの各リミット値Ｉｍａｘ 。
Ｉｒｎ１ｎを調整し直す必要がない。なお、リミッタ４
λにおける上限リミット値Ｉｍａｘ及び下限り宅ット値
ｌｍ１ｎはそれぞれ上限バイアスＩａ及び下限バイアス
Ｉｂ によって、ダイオード、トランジスタ等のバイア
ス電圧を変えることによってその動作範囲が変什するよ
うな構成となって（・る。また、第２図の説明ではＰＩ
制御装置の例について述べているが、徐分項０を入れた
ＰＩＤ制御装置についても同様に適用することができ、
各種制御装置で積分項の存在するものについては全て同
様な適用が可能である。
λにおける上限リミット値Ｉｍａｘ及び下限り宅ット値
ｌｍ１ｎはそれぞれ上限バイアスＩａ及び下限バイアス
Ｉｂ によって、ダイオード、トランジスタ等のバイア
ス電圧を変えることによってその動作範囲が変什するよ
うな構成となって（・る。また、第２図の説明ではＰＩ
制御装置の例について述べているが、徐分項０を入れた
ＰＩＤ制御装置についても同様に適用することができ、
各種制御装置で積分項の存在するものについては全て同
様な適用が可能である。
以上のようにこの発明の制御装置によれば、積分項に対
するリミット値をプロセス変数目標値の変更に対して自
動的に調節することができるので、リミット値の再駒整
といった作業の煩雑さがな（なるという利点がある。
するリミット値をプロセス変数目標値の変更に対して自
動的に調節することができるので、リミット値の再駒整
といった作業の煩雑さがな（なるという利点がある。
第１図は従来のＰＩＩＩ制御装置におけるリミッタの様
子を示すブロック図、第２図はこの発明の一実施例を示
すブロック図である。 ３・・・積分器、４，４人・・・リミッタ、ＦＢ・・・
比例帯、ＴＩ・・・積分時間、Ｉｍａｘ・・・上限リミ
ット値、ｌｍ１ｎ・・・下限リミット値。
子を示すブロック図、第２図はこの発明の一実施例を示
すブロック図である。 ３・・・積分器、４，４人・・・リミッタ、ＦＢ・・・
比例帯、ＴＩ・・・積分時間、Ｉｍａｘ・・・上限リミ
ット値、ｌｍ１ｎ・・・下限リミット値。
Claims (1)
- プロセス制御系における積分演算の積分項出力に対して
上限り々ット値及び下限ｙｓット値を設定するり建ツタ
を設けている制御装置において、前記プロセス制御系の
ゲインをに、プロセス変数目標値を８Ｐとしたときに、
前記上限リミット値及び下限りオツド値をそれぞれＳＰ
／ＫＫ関連して自動調節するようにしたことを特徴とす
る積分り建ツタ自動調節機構付き制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2317582A JPS58140807A (ja) | 1982-02-16 | 1982-02-16 | 積分リミツタ自動調節機構付き制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2317582A JPS58140807A (ja) | 1982-02-16 | 1982-02-16 | 積分リミツタ自動調節機構付き制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58140807A true JPS58140807A (ja) | 1983-08-20 |
Family
ID=12103292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2317582A Pending JPS58140807A (ja) | 1982-02-16 | 1982-02-16 | 積分リミツタ自動調節機構付き制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58140807A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6162102A (ja) * | 1984-09-04 | 1986-03-31 | Hitachi Ltd | 制御演算装置 |
| JPH01130201A (ja) * | 1987-11-16 | 1989-05-23 | Nakamichi Corp | 制御方法 |
| JP2017004144A (ja) * | 2015-06-08 | 2017-01-05 | 株式会社東芝 | 制御装置 |
-
1982
- 1982-02-16 JP JP2317582A patent/JPS58140807A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6162102A (ja) * | 1984-09-04 | 1986-03-31 | Hitachi Ltd | 制御演算装置 |
| JPH0525122B2 (ja) * | 1984-09-04 | 1993-04-12 | Hitachi Ltd | |
| JPH01130201A (ja) * | 1987-11-16 | 1989-05-23 | Nakamichi Corp | 制御方法 |
| JP2017004144A (ja) * | 2015-06-08 | 2017-01-05 | 株式会社東芝 | 制御装置 |
| US10457319B2 (en) | 2015-06-08 | 2019-10-29 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Control circuit that performs a feedback control operation to control an object |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4396975A (en) | Position control system for a closed loop type numerical-controlled machine tool | |
| GB1436758A (en) | Control devices | |
| JPH06119001A (ja) | 調節装置 | |
| JPH0325505A (ja) | 多機能形制御装置 | |
| EP0396749A1 (en) | System for controlling servo motor | |
| JPS58140807A (ja) | 積分リミツタ自動調節機構付き制御装置 | |
| EP0217727A2 (en) | Integral control of a dependent variable in a system having at least two independent variables which influence the dependent variable | |
| US5838278A (en) | Antenna pointing apparatus mounted on satellite using feed forward with reference model | |
| JPS57171008A (en) | Controlling equipment of turbine | |
| Bohn et al. | A Simulink package for comparative studies of PID Anti-windup Strategies | |
| JP3413579B2 (ja) | 回転速度制御装置 | |
| US6920362B2 (en) | Control apparatus | |
| SU1026119A1 (ru) | Устройство регулировани положени дл цифрового позиционировани без перерегулировани и с экономией времени | |
| RU2103715C1 (ru) | Способ формирования пи-закона регулирования | |
| JPH0363704A (ja) | モデル規範型適応制御器 | |
| RU2234116C1 (ru) | Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор | |
| JPH05150802A (ja) | 偏差可変及び偏差ヒステリシス形ｐｉ制御方法 | |
| JPH0421101A (ja) | 学習コントローラの飽和処理方式 | |
| US4924754A (en) | Circuit arrangement for a hydraulic drive in a position control circuit | |
| SU1758260A1 (ru) | Способ регулировани энергетической установки | |
| SU900389A1 (ru) | Задатчик интенсивности дл быстродействующего электропривода | |
| JPS61208506A (ja) | サ−ボ・バルブ等の制御方法 | |
| SU1386956A1 (ru) | Регул тор с интегральной св зью | |
| CRAIG et al. | An analysis of navy approach power compensator problems | |
| JPH0239202A (ja) | プロセス制御回路 |