JPS6162102A - 制御演算装置 - Google Patents
制御演算装置Info
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- JPS6162102A JPS6162102A JP18364484A JP18364484A JPS6162102A JP S6162102 A JPS6162102 A JP S6162102A JP 18364484 A JP18364484 A JP 18364484A JP 18364484 A JP18364484 A JP 18364484A JP S6162102 A JPS6162102 A JP S6162102A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は制御量をフィードバックして制御を行なう制御
装置に係り、特に負荷の時定数が大きい制御系のオーバ
ーシュート量および整定時間を最小にする制御演算装置
に関する。
装置に係り、特に負荷の時定数が大きい制御系のオーバ
ーシュート量および整定時間を最小にする制御演算装置
に関する。
従来の制御対象の制御量をフィードバックして測微する
フィードバック制御系においては、制御偏差を零にする
ために制御要素に比例積分演算（ＰＩ演算）を用いるこ
とが多い、しかしながら＠！Ｊ御対象の時定数が大きい
制御系においては、Ｐ工演算を用いると起動時もしくは
大外乱時に大きなオーバーシュートが発生し、かつオー
バーシュート発生時の修正が緩慢となって整定時間が数
秒程度にも長くなるという問題がある。
フィードバック制御系においては、制御偏差を零にする
ために制御要素に比例積分演算（ＰＩ演算）を用いるこ
とが多い、しかしながら＠！Ｊ御対象の時定数が大きい
制御系においては、Ｐ工演算を用いると起動時もしくは
大外乱時に大きなオーバーシュートが発生し、かつオー
バーシュート発生時の修正が緩慢となって整定時間が数
秒程度にも長くなるという問題がある。
このオーバーシュートを防止するための方法として例え
ば特開昭５８−１２９６０２号公報の公知例がある。こ
の方法は積分演算後に積分リミッタ部でリミット処理を
施こすことにより、積分のデッドタイムを防止しと制御
をす早く安定させようにするものである。しかしながら
ＰＩ演算の積分演算部り出力である操作量（定常時）は
目標値もしくは負荷にほぼ比例して変化するため、積分
リミッタ邦のリミット値は最大目標値もしくは最大負荷
時の操作量を出力できる値にはなければならない。
ば特開昭５８−１２９６０２号公報の公知例がある。こ
の方法は積分演算後に積分リミッタ部でリミット処理を
施こすことにより、積分のデッドタイムを防止しと制御
をす早く安定させようにするものである。しかしながら
ＰＩ演算の積分演算部り出力である操作量（定常時）は
目標値もしくは負荷にほぼ比例して変化するため、積分
リミッタ邦のリミット値は最大目標値もしくは最大負荷
時の操作量を出力できる値にはなければならない。
このため無負荷時もしくは目標値が小さいときには、積
分リミッタの効果がなくなりデッドタイムが生じて整定
時間が長くなるという問題がある。
分リミッタの効果がなくなりデッドタイムが生じて整定
時間が長くなるという問題がある。
そこで整定時間を短かくする方法としてＰＩ演算の代り
に遅れ進み演算を用いることが考えられる。この方法は
制御偏差に比例した出力信号が出力され、かつ過渡ゲイ
ンＴ、／Ｔ、（Ｔ、、Ｔ、はそれぞれ遅れ時定数、進み
時定数）を大きくできるため、整定時間を短かくできる
利点がある。
に遅れ進み演算を用いることが考えられる。この方法は
制御偏差に比例した出力信号が出力され、かつ過渡ゲイ
ンＴ、／Ｔ、（Ｔ、、Ｔ、はそれぞれ遅れ時定数、進み
時定数）を大きくできるため、整定時間を短かくできる
利点がある。
（ＰＩ演算の場合には制御偏差は最終的に雰になるが、
遅れ進み演算の場合には零にならない）。
遅れ進み演算の場合には零にならない）。
しかしながら起動時もしくは大外乱時には遅れ進み演算
の出力は最大目標値もしくは最大負荷時の操作量制限値
に飽和しているため、過渡ゲインの効果がなくなって大
きなオーバーシュートが発生するという問題があった。
の出力は最大目標値もしくは最大負荷時の操作量制限値
に飽和しているため、過渡ゲインの効果がなくなって大
きなオーバーシュートが発生するという問題があった。
本発明の目的は上記した従来技術の問題点を解決し、負
荷の時定数が大きい制御系でも目標値もしくは負荷の変
化量および演算要素の遅れ時定数の大小などの影響を受
けずにオーバーシュート量および整定時間を最小にする
制御演算装置を提供するにある。
荷の時定数が大きい制御系でも目標値もしくは負荷の変
化量および演算要素の遅れ時定数の大小などの影響を受
けずにオーバーシュート量および整定時間を最小にする
制御演算装置を提供するにある。
〔発明の概要）
本発明は、フィードバック制御系の制御演算要素に遅れ
進み演算を用いた制御装置において、遅れ進み演算を比
例定数演算部と１次遅れ演算部とに分離し、１次遅れ演
算部に１次遅れ演算の出力を制限しかつ制限値に達した
出力のときは該制限値を１次遅れ演算の初期値とする内
部リミッタを設け、上記比例定数演算部の出力と内部リ
ミッタ付き１次遅れ演算部の出゛力との和を操作量とし
て。
進み演算を用いた制御装置において、遅れ進み演算を比
例定数演算部と１次遅れ演算部とに分離し、１次遅れ演
算部に１次遅れ演算の出力を制限しかつ制限値に達した
出力のときは該制限値を１次遅れ演算の初期値とする内
部リミッタを設け、上記比例定数演算部の出力と内部リ
ミッタ付き１次遅れ演算部の出゛力との和を操作量とし
て。
さらに一定の制御偏差以上のときに上記出力に和すなわ
ち操作量の極性を反転するように内部リミット値を設定
することにより、オーバーシュートおよび整定時間を最
小にする制御演算装置である。
ち操作量の極性を反転するように内部リミット値を設定
することにより、オーバーシュートおよび整定時間を最
小にする制御演算装置である。
以下に本発明の実施例を第１図ないし第１０図により説
明する。
明する。
第１図は本発明による発電機の励磁装置の制御演算装置
の一実施例を示す全体ブロック図である。
の一実施例を示す全体ブロック図である。
第１図において、ＶＲは電圧指令装置、ＶＣは電圧制御
装！（制御演算装置）、ＧＰＧはゲートパルス発生装置
、ＴＨはサイリスタ変換器、ＦＬＤは界磁巻線、Ｇは発
電機、ＰＴは電圧検出器、ＡＣは商用交流電源である。
装！（制御演算装置）、ＧＰＧはゲートパルス発生装置
、ＴＨはサイリスタ変換器、ＦＬＤは界磁巻線、Ｇは発
電機、ＰＴは電圧検出器、ＡＣは商用交流電源である。
この構成で、サイリスタ変換器ＴＨは商用交流電源ＡＣ
から供給される交流電圧を直流電圧に変換し、発電機Ｇ
の界磁巻線ＦＬＤに印加して励磁することにより１発電
機Ｇの出力電圧Ｖ、を発生する。この発電機Ｃの出力電
圧Ｖ、は電圧検出器ＦＴで検出され、電圧検出値Ｖ、は
制御量のフィードバック信号として電圧制御装置（制御
演算装置）ＶＣに入力される。
から供給される交流電圧を直流電圧に変換し、発電機Ｇ
の界磁巻線ＦＬＤに印加して励磁することにより１発電
機Ｇの出力電圧Ｖ、を発生する。この発電機Ｃの出力電
圧Ｖ、は電圧検出器ＦＴで検出され、電圧検出値Ｖ、は
制御量のフィードバック信号として電圧制御装置（制御
演算装置）ＶＣに入力される。
電圧制御装置ＶＣは電圧指令装置ＶＲの制御目標値ｖ
＊ Ｉ Ｆ と電圧検出器ＰＴの電圧検出値ｖ６の信号
から１発電機Ｇの出力電圧ｖ０が制御目標値Ｖ＊ｔＦに
追従するように制御演算を行ない、制御演算結果の操作
量を制御対象のゲートパルス発生装置！ＧＰＧに出力す
る。ゲートパルス発生装置ＧＰＧは操作量に応じた点弧
位相のゲートパルスを発生してサイリスタ変換器ＴＨに
供給することにより、界磁巻線ＦＬＤの界磁電流を制御
して制御目標値ｖ１１７に追従した発電機Ｇの出力電圧
ｖ６ を発生させる。
＊ Ｉ Ｆ と電圧検出器ＰＴの電圧検出値ｖ６の信号
から１発電機Ｇの出力電圧ｖ０が制御目標値Ｖ＊ｔＦに
追従するように制御演算を行ない、制御演算結果の操作
量を制御対象のゲートパルス発生装置！ＧＰＧに出力す
る。ゲートパルス発生装置ＧＰＧは操作量に応じた点弧
位相のゲートパルスを発生してサイリスタ変換器ＴＨに
供給することにより、界磁巻線ＦＬＤの界磁電流を制御
して制御目標値ｖ１１７に追従した発電機Ｇの出力電圧
ｖ６ を発生させる。
つぎに第２図は第１図の電圧制御装置（制御演算装置）
ｖＣに伝達関数ブロック図である。第２図において、１
は電圧指令装置ＶＲの制御目標値Ｖ□７，２は電圧検出
［ＰＴの電圧検出値Ｖ。
ｖＣに伝達関数ブロック図である。第２図において、１
は電圧指令装置ＶＲの制御目標値Ｖ□７，２は電圧検出
［ＰＴの電圧検出値Ｖ。
（制御、量帰還値）、、３は、偏差演算部、４は制御演
算部、５はその比例演算部、６は内部リミッタ付き遅れ
進み演算部、７はリミッタ部、８は制御対象である。こ
の構成で、制御巨標値（ｖ＊ｍ、） １と電圧検出値、
Ｃｖｏ ）２の偏差（制御偏差）εを偏差演算部３で演
算する。制御演算部４の比例演算部５は偏差Ｅを信号に
比例ゲインＫを掛けて内部リミッタ付き遅れ進み演算部
６に出力する。内部リミッタ付き遅れ進み演算部６は遅
れ時定数Ｔ１および進み時定数Ｔ２の遅れ進み演算部を
上限値Ｉ ＭＡＸおよび下限値Ｉ ＭＩＮ の内部
リミッタから構成され、比例演算部５の出力信号の遅れ
進み演算を行ない内部リミット処理を施こして１次段の
リミッタ部７に出力する。リミッタ部７は内部リミッタ
付き遅れ進み演算部６の演算出力を上限値ＭＡＸおよび
下限値ＭＩＮで出力制限して、操作量として制御対象８
のゲートパルス発生装置ＧＰＧ （第１図）に出力する
。
算部、５はその比例演算部、６は内部リミッタ付き遅れ
進み演算部、７はリミッタ部、８は制御対象である。こ
の構成で、制御巨標値（ｖ＊ｍ、） １と電圧検出値、
Ｃｖｏ ）２の偏差（制御偏差）εを偏差演算部３で演
算する。制御演算部４の比例演算部５は偏差Ｅを信号に
比例ゲインＫを掛けて内部リミッタ付き遅れ進み演算部
６に出力する。内部リミッタ付き遅れ進み演算部６は遅
れ時定数Ｔ１および進み時定数Ｔ２の遅れ進み演算部を
上限値Ｉ ＭＡＸおよび下限値Ｉ ＭＩＮ の内部
リミッタから構成され、比例演算部５の出力信号の遅れ
進み演算を行ない内部リミット処理を施こして１次段の
リミッタ部７に出力する。リミッタ部７は内部リミッタ
付き遅れ進み演算部６の演算出力を上限値ＭＡＸおよび
下限値ＭＩＮで出力制限して、操作量として制御対象８
のゲートパルス発生装置ＧＰＧ （第１図）に出力する
。
上記の第２図の電圧制御装置（制御演算装置）ＶＣの内
部リミッタ付き遅れ進み演算部６の遅れ進み演算部は次
式により比例定数演算部および１次遅れ演算部に分離で
きる。
部リミッタ付き遅れ進み演算部６の遅れ進み演算部は次
式により比例定数演算部および１次遅れ演算部に分離で
きる。
第３図は（２）式による第２図の電圧制御装置（制御演
算部［）ＶＣの内部リミッタ付き遅れ進み演算部６の部
分の詳細を示すブロック図である。
算部［）ＶＣの内部リミッタ付き遅れ進み演算部６の部
分の詳細を示すブロック図である。
第３図において、第２図と同一符号または記号は同様に
各図面を通じて同一または相当部分を示すものとし、９
は内部リミッタ付き遅れ進み演算部６の遅れ進み演算部
を分離した（２）式の右辺第１項の比例定数演算部、１
ｏは演算部、１１は内部リミッタ付き遅れ進み演算部６
の遅れ進み演算部を分離した（２）式の右辺第２項の内
部リミッタ付き１次遅れ演算部、１２は演算部である。
各図面を通じて同一または相当部分を示すものとし、９
は内部リミッタ付き遅れ進み演算部６の遅れ進み演算部
を分離した（２）式の右辺第１項の比例定数演算部、１
ｏは演算部、１１は内部リミッタ付き遅れ進み演算部６
の遅れ進み演算部を分離した（２）式の右辺第２項の内
部リミッタ付き１次遅れ演算部、１２は演算部である。
この構成で、比例定数演算部９は制御演算部４の比例演
算部５の出力信号に対する進み時定数Ｔ２と遅れ
曽時定数Ｔ１の比を演算する。演算部１０は比例演
算部５の出力信号と比例定数演算部９の出力信号Ｘユの
差を演算し、演算結果が内部リミッタ付き１次遅れ演算
部１１に入力信号６１ として入力され９．内部リミッ
タ付き１次遅れ演算部１１の１次遅れ演算部は入力信号
ｅ１の１次遅れ演算を行ない、内部リミッタ付き１次遅
れ演算部１１の内部リミッタは１次遅れ演算出力がリミ
ット演算とともに１次遅れ演算がリミッタにかかったと
きに同時に１次遅れ演算の初期値（前回値）も同一り、
ミツト値に再設定を行なうものである。演算部１２は
比例定数演算部９の出力信号Ｘユと内部リミッタ付き１
次遅れ演算部１１の出力信号Ｘ、を加算して、内部リミ
ッタ付き遅れ進み演算部６の出力として次段のリミッタ
部７に入力される。
算部５の出力信号に対する進み時定数Ｔ２と遅れ
曽時定数Ｔ１の比を演算する。演算部１０は比例演
算部５の出力信号と比例定数演算部９の出力信号Ｘユの
差を演算し、演算結果が内部リミッタ付き１次遅れ演算
部１１に入力信号６１ として入力され９．内部リミッ
タ付き１次遅れ演算部１１の１次遅れ演算部は入力信号
ｅ１の１次遅れ演算を行ない、内部リミッタ付き１次遅
れ演算部１１の内部リミッタは１次遅れ演算出力がリミ
ット演算とともに１次遅れ演算がリミッタにかかったと
きに同時に１次遅れ演算の初期値（前回値）も同一り、
ミツト値に再設定を行なうものである。演算部１２は
比例定数演算部９の出力信号Ｘユと内部リミッタ付き１
次遅れ演算部１１の出力信号Ｘ、を加算して、内部リミ
ッタ付き遅れ進み演算部６の出力として次段のリミッタ
部７に入力される。
さらに上記の第３図の内部リミッタ付き遅れ進み演算部
６の内部リミッタ付き１次遅れ演算部１１の１次遅れ演
算部は一般に積分演算のフィードバック形式をとるから
次式の差分方程式で表わされる。
６の内部リミッタ付き１次遅れ演算部１１の１次遅れ演
算部は一般に積分演算のフィードバック形式をとるから
次式の差分方程式で表わされる。
Ｔ
ｕ（ｋ）＝ｕ（ｋ １）＋ （ｅ、−ｕ（ｋ−１
）） （３）Ｔ＋ ここでｕ（ｋ）は今回の１次遅れ演算値、ｕ （ｋ−１
）は前回の１次遅れ演算値、ΔＴはサンプリング周期、
Ｔ１は１次遅れ時定数、ｅｉは１次遅れ演算の入力信号
である。（３）式において、右辺第１項のｕ（ｋ−１）
は１次遅れ演算の初期値（前回値）で、右辺第２項の（
ΔＴ ／ Ｔ１）（ｅ 、 −ｕ（ｋ−１））は入力信
号６１ と前回の１次遅れ演算値（出力値）’ｕ （ｋ
−１）が一致しないときにその差に比例して出力する変
化分とみなすことができるにれにより今回の１次遅れ演
算値ｕ （ｋ）すなわち１次遅れ演算の初期値（前回値
）ｕ（ｋ−１）と変化分（ΔＴ ／ Ｔｚ）（ｅ ｔ
−ｕ （ｋ −１））の和が制限値（内部リミット値）
を越えた場合に、今回の１次遅れ演算値（出力値）ｕ（
ｋ）を制限値に制限するとともに、初期値（前回値）
ｕ （ｋ＝１）も制限値に再設定するいわゆる内部リミ
ッタ部を１次遅れ演算部に設ける。
）） （３）Ｔ＋ ここでｕ（ｋ）は今回の１次遅れ演算値、ｕ （ｋ−１
）は前回の１次遅れ演算値、ΔＴはサンプリング周期、
Ｔ１は１次遅れ時定数、ｅｉは１次遅れ演算の入力信号
である。（３）式において、右辺第１項のｕ（ｋ−１）
は１次遅れ演算の初期値（前回値）で、右辺第２項の（
ΔＴ ／ Ｔ１）（ｅ 、 −ｕ（ｋ−１））は入力信
号６１ と前回の１次遅れ演算値（出力値）’ｕ （ｋ
−１）が一致しないときにその差に比例して出力する変
化分とみなすことができるにれにより今回の１次遅れ演
算値ｕ （ｋ）すなわち１次遅れ演算の初期値（前回値
）ｕ（ｋ−１）と変化分（ΔＴ ／ Ｔｚ）（ｅ ｔ
−ｕ （ｋ −１））の和が制限値（内部リミット値）
を越えた場合に、今回の１次遅れ演算値（出力値）ｕ（
ｋ）を制限値に制限するとともに、初期値（前回値）
ｕ （ｋ＝１）も制限値に再設定するいわゆる内部リミ
ッタ部を１次遅れ演算部に設ける。
第４図は上記により（３）式の１次遅れ演算部に内部リ
ミッタ部を設けた第３図の内部リミッタ付き遅れ進み演
算部６の内部リミッタ付き１次遅れ演算部１１の部分の
詳細を示すブロック図である。
ミッタ部を設けた第３図の内部リミッタ付き遅れ進み演
算部６の内部リミッタ付き１次遅れ演算部１１の部分の
詳細を示すブロック図である。
第４図において、１３は偏差演算部、１４はサンプリン
グ周期ΔＴは１次遅れ時定数Ｔ１の比を演算する演算部
、１６は内部リミッタ部、１７は今回の１次遅れ演算値
ｕ （ｋ）を１次遅れ演算の初期値（前回値）ｕ（ｋ−
１）に置換する置換部である。
グ周期ΔＴは１次遅れ時定数Ｔ１の比を演算する演算部
、１６は内部リミッタ部、１７は今回の１次遅れ演算値
ｕ （ｋ）を１次遅れ演算の初期値（前回値）ｕ（ｋ−
１）に置換する置換部である。
この植成で、内部リミッタ付き１次遅れ演算部１１の入
力信号θ、と１次遅れ演算部の置換部１７の１次遅れ演
算の初期値（前回値） ｕ（ｋ −１）の信号の差を偏
差演算部１３で演算する。１次遅れ演算部の演算部１４
は偏差演算部１３の偏差信号に対するサンプリング周期
ＡＴと遅れ時定数Ｔ、の比を変化分として演算する。演
算部１５は置換部１７の１次遅れ演算の初期値（前回値
）ｕ（ｋ−１）の信号を演算部１４の変化分の出力信号
を加算して、加算結果の今回の１次遅れ演算値ｕ（ｋ）
を内部リミッタ部１６を通して内部リミッタ付き１次遅
れ演算部１１の出力信号として出力するとともに、今回
の１次遅れ演算値ｕ（ｋ）は置換部１７を通して１次遅
れ演算の初期値（前回値）に再設定される。このさい演
算部１５で加算された１次遅れ演算の初期値（前回値）
ｕ（ｋ−１）と上記変化分の和の信号すなわち今回の１
次遅れ演算値ｕ （ｋ）が内部リミッタ部１６のリミッ
ト上限値Ｉ ＭＡＸ またはリミット下限値Ｉ Ｍ
ＩＮを越えた場合には、１次遅れ演算値ｕ （ｋ）の出
力値がリミット値Ｉ ＭＡＸ （Ｉ ＭＩＮ ）
に制限されるとともに、置換部１７により１次遅れ演算
の初期値（前回値）ｕ（ｋｌ）がリミット値Ｉ ＭＡ
Ｘ （Ｉ ＭＩＮ）４．１再設定される。したがって
例えばリミット上限値Ｉ ＭＡＸ の出力の後に、入
力信号ｅ１がリミット上限値Ｉ ＭＡＸよりも小さく
なったときには、ただちに出力値Ｕ（ｋ）が変化するた
め、積分演算による時間遅れ（デッドタイム）をなくす
ことができる。
力信号θ、と１次遅れ演算部の置換部１７の１次遅れ演
算の初期値（前回値） ｕ（ｋ −１）の信号の差を偏
差演算部１３で演算する。１次遅れ演算部の演算部１４
は偏差演算部１３の偏差信号に対するサンプリング周期
ＡＴと遅れ時定数Ｔ、の比を変化分として演算する。演
算部１５は置換部１７の１次遅れ演算の初期値（前回値
）ｕ（ｋ−１）の信号を演算部１４の変化分の出力信号
を加算して、加算結果の今回の１次遅れ演算値ｕ（ｋ）
を内部リミッタ部１６を通して内部リミッタ付き１次遅
れ演算部１１の出力信号として出力するとともに、今回
の１次遅れ演算値ｕ（ｋ）は置換部１７を通して１次遅
れ演算の初期値（前回値）に再設定される。このさい演
算部１５で加算された１次遅れ演算の初期値（前回値）
ｕ（ｋ−１）と上記変化分の和の信号すなわち今回の１
次遅れ演算値ｕ （ｋ）が内部リミッタ部１６のリミッ
ト上限値Ｉ ＭＡＸ またはリミット下限値Ｉ Ｍ
ＩＮを越えた場合には、１次遅れ演算値ｕ （ｋ）の出
力値がリミット値Ｉ ＭＡＸ （Ｉ ＭＩＮ ）
に制限されるとともに、置換部１７により１次遅れ演算
の初期値（前回値）ｕ（ｋｌ）がリミット値Ｉ ＭＡ
Ｘ （Ｉ ＭＩＮ）４．１再設定される。したがって
例えばリミット上限値Ｉ ＭＡＸ の出力の後に、入
力信号ｅ１がリミット上限値Ｉ ＭＡＸよりも小さく
なったときには、ただちに出力値Ｕ（ｋ）が変化するた
め、積分演算による時間遅れ（デッドタイム）をなくす
ことができる。
さらに上記の第３図の内部リミッタ付き遅れ進み演算部
６の内部リミッタ付き１次遅れ演算部１１の第４図の内
部リミッタ部１６のリミット値Ｉ ＭＡＸ （Ｉ
ＭＩＮ ）を次のように設定することにより、制御量
のオーバーシュート量を最小に抑制することが可能であ
る。すなわち第３図において、制御目標値Ｖ□、と制御
量帰還値（電圧検畠値）Ｖ（１の制御偏差Ｃ信号が一定
の制御偏差値ε。以上で制御演算部４の出力である操作
量ｘ３ の極性を反転させるように内部リミッタ付き１
次遅れ演算部１１の内部リミッタ部１６（第４図）の内
部リミット値たとえば内部リミット上限値Ｉ ＭＡＸ
を次式により設定する。
６の内部リミッタ付き１次遅れ演算部１１の第４図の内
部リミッタ部１６のリミット値Ｉ ＭＡＸ （Ｉ
ＭＩＮ ）を次のように設定することにより、制御量
のオーバーシュート量を最小に抑制することが可能であ
る。すなわち第３図において、制御目標値Ｖ□、と制御
量帰還値（電圧検畠値）Ｖ（１の制御偏差Ｃ信号が一定
の制御偏差値ε。以上で制御演算部４の出力である操作
量ｘ３ の極性を反転させるように内部リミッタ付き１
次遅れ演算部１１の内部リミッタ部１６（第４図）の内
部リミット値たとえば内部リミット上限値Ｉ ＭＡＸ
を次式により設定する。
Ｉ Ｍ Ａ Ｘ −ｘ ｏ
（４）Ｘｚｏ ＝ ｉ ｏ ・Ｋ−Ｔｚ／ Ｔｔ
（５）ここでＸ、。は一定の制御偏差値ε
。のときの比例定数演算部９の出力信号Ｘユの値である
。（４）。
（４）Ｘｚｏ ＝ ｉ ｏ ・Ｋ−Ｔｚ／ Ｔｔ
（５）ここでＸ、。は一定の制御偏差値ε
。のときの比例定数演算部９の出力信号Ｘユの値である
。（４）。
（５）式により、内部リミッタが動作している状態では
（４）式において内部リミッタ付き１次遅れ演算部１１
の出力は内部リミット上限値Ｉ ＭＡＸであり、この上
限値Ｉ ＭＡＮが（５）式の一定の制御偏差値ε。の
ときの比例定数演算部９の出力信号値ｘ１ｏに等しくな
った時点から操作量ｘ３の極性を反転することにより、
オーバーシュートした制御量をその時点から減少させる
ことができる。
（４）式において内部リミッタ付き１次遅れ演算部１１
の出力は内部リミット上限値Ｉ ＭＡＸであり、この上
限値Ｉ ＭＡＮが（５）式の一定の制御偏差値ε。の
ときの比例定数演算部９の出力信号値ｘ１ｏに等しくな
った時点から操作量ｘ３の極性を反転することにより、
オーバーシュートした制御量をその時点から減少させる
ことができる。
したがって、いま許容できるオーバーシュート量をφ２
とすれば、内部リミット上限値Ｉ ＭＡＸを次式の値
に設定することにより、オーバーシュート量を許容オー
バーシュート量φ、以下に抑制することができる。
とすれば、内部リミット上限値Ｉ ＭＡＸを次式の値
に設定することにより、オーバーシュート量を許容オー
バーシュート量φ、以下に抑制することができる。
Ｉ ＭＡＸ＝＄、−に−Ｔ、／Ｔｌ （６
）なお、（６）式のＩ ＭＡＸ の値は許容オーバーシ
ュート量φ、および比例ゲインにおよび進み時定数Ｔ２
と遅れ時定数Ｔｉの比Ｔ ｚ ／ Ｔ工のそれぞれの値
の積を演算して容易に求められる。したがってこの許容
オーバーシュート量φ２の値を制御精度の近傍に設定す
ることにより、制御量のオーバーシュート量とと共に整
定時間も最小にすることができる。しかも（６）式は制
御目標値Ｖ、、、に関係しない・ため、制御目標値ｖＩ
Ｉ□が変化してもオーバーシュート量を常に最小に抑制
できる。
）なお、（６）式のＩ ＭＡＸ の値は許容オーバーシ
ュート量φ、および比例ゲインにおよび進み時定数Ｔ２
と遅れ時定数Ｔｉの比Ｔ ｚ ／ Ｔ工のそれぞれの値
の積を演算して容易に求められる。したがってこの許容
オーバーシュート量φ２の値を制御精度の近傍に設定す
ることにより、制御量のオーバーシュート量とと共に整
定時間も最小にすることができる。しかも（６）式は制
御目標値Ｖ、、、に関係しない・ため、制御目標値ｖＩ
Ｉ□が変化してもオーバーシュート量を常に最小に抑制
できる。
一方で上記の（６）式の比例ゲインにおよび遅れ時定数
Ｔ１および進み時定数Ｔ２ は調整が可変の制御定数で
あるため、これらの制御定数を調整した場合には、いま
内部リミット上限値Ｉ ＭＡＸが固定とすると、制御
定数を調整するごとに（６）式により許容オーバーシュ
ート量φ、が変化するという問題がある。したがって本
発明によれば好ましくは上記の制御定数を調整するごと
に（６）式により内部リミット上限値Ｉ ＭＡＸ の
値を演算して自動調整することにより、オーバーシュー
ト量を常に一定値の許容オーバーシュート量φ、以下に
抑制することができる。
Ｔ１および進み時定数Ｔ２ は調整が可変の制御定数で
あるため、これらの制御定数を調整した場合には、いま
内部リミット上限値Ｉ ＭＡＸが固定とすると、制御
定数を調整するごとに（６）式により許容オーバーシュ
ート量φ、が変化するという問題がある。したがって本
発明によれば好ましくは上記の制御定数を調整するごと
に（６）式により内部リミット上限値Ｉ ＭＡＸ の
値を演算して自動調整することにより、オーバーシュー
ト量を常に一定値の許容オーバーシュート量φ、以下に
抑制することができる。
第５図は上記により（６）式を用いて内部リミット上限
値Ｉ ＭＡＸおよび下限値Ｉ ＭＩＮ を演算し自動調
整する第３図の内部リミッタ付き１次遅れ演算部１１の
第４図の内部リミッタ部１６の内部リミッタ値演算部の
ブロック図である。第５図において、１８は内部リミッ
ト値演算部、１９゜２０は乗算部、２１は極性反転部で
ある。この構成で、第３図の比例ゲイン演算部５の比例
ゲインにおよび比例定数演算部９の進み時定数Ｔ□と遅
れ時定数Ｔ１の比Ｔ’ｓ／’ｒ１の信号の積を内部リミ
ッタ値演算部１８の乗算部１９で演算し、さらに演算結
果と設定置れた許容オーバーシュート量φ、の信号の積
を乗算部２０で演算して演算結果の内部リミッタ値演算
部１８の一方の出力を第４図の内部リミッタ部１６の内
部リミット上限値Ｉ ＭＡＸ とするとともに、一方
の出力を極性反転部２１で極性反転した他方の出力を内
部リミット下限値Ｉ ＭＩＮ とする、このようにし
て比例ゲイン演算部５の比例ゲインにおよび比例定数演
算部９の進み時定数Ｔ２ と遅れ時定数Ｔ１の制御定数
を調整した場合には、制御定数を調整するととに（６）
式を用いて内部リミット値Ｉ ＭＡＸ（ＩＭＩＮ）を
演算して自動調整することにより、制御量のオーバーシ
ュート量を常に１定値の許容オーバーシュート量φ、以
下に抑制するとともに、この自動調整により保守調整の
時間短縮と簡単化および調整忘れの防止等にも効果があ
る。
値Ｉ ＭＡＸおよび下限値Ｉ ＭＩＮ を演算し自動調
整する第３図の内部リミッタ付き１次遅れ演算部１１の
第４図の内部リミッタ部１６の内部リミッタ値演算部の
ブロック図である。第５図において、１８は内部リミッ
ト値演算部、１９゜２０は乗算部、２１は極性反転部で
ある。この構成で、第３図の比例ゲイン演算部５の比例
ゲインにおよび比例定数演算部９の進み時定数Ｔ□と遅
れ時定数Ｔ１の比Ｔ’ｓ／’ｒ１の信号の積を内部リミ
ッタ値演算部１８の乗算部１９で演算し、さらに演算結
果と設定置れた許容オーバーシュート量φ、の信号の積
を乗算部２０で演算して演算結果の内部リミッタ値演算
部１８の一方の出力を第４図の内部リミッタ部１６の内
部リミット上限値Ｉ ＭＡＸ とするとともに、一方
の出力を極性反転部２１で極性反転した他方の出力を内
部リミット下限値Ｉ ＭＩＮ とする、このようにし
て比例ゲイン演算部５の比例ゲインにおよび比例定数演
算部９の進み時定数Ｔ２ と遅れ時定数Ｔ１の制御定数
を調整した場合には、制御定数を調整するととに（６）
式を用いて内部リミット値Ｉ ＭＡＸ（ＩＭＩＮ）を
演算して自動調整することにより、制御量のオーバーシ
ュート量を常に１定値の許容オーバーシュート量φ、以
下に抑制するとともに、この自動調整により保守調整の
時間短縮と簡単化および調整忘れの防止等にも効果があ
る。
つぎに第６図は上記による第３図の制御演算部４に入力
する制御偏差“信号の値を横軸として出 １．
．１）力する操作量Ｘ、ほか制御演算部各部の出力信号
の定常特性を説明する定常特性図である。第６図におい
て、ｘｌは第３図の比例定数演算部９の出力信号で、Ｘ
工＝ε・Ｋ−Ｔ、／Ｔ、の特性を示す。
する制御偏差“信号の値を横軸として出 １．
．１）力する操作量Ｘ、ほか制御演算部各部の出力信号
の定常特性を説明する定常特性図である。第６図におい
て、ｘｌは第３図の比例定数演算部９の出力信号で、Ｘ
工＝ε・Ｋ−Ｔ、／Ｔ、の特性を示す。
ｘ２は内部リミッタ付き１次遅れ演算部１１の出力信号
で、内部リミッタがかかつていない場合には（３）式の
ｘ、＝ｕ（ｋ）の特性を示すが、内部リミッタがかかつ
ている場合にはｘ、＝ＩＭＡＸ（またはＩＭＩＮ）の特
性を示す、またＸ、は制御演算部４（リミッタ部７）の
出力信号すなわた操作量で、内部リミッタがかかつてい
ない場合にはｘ、＝ ｘ、＋ ｘ、＋： ｘ、＋ ｕ
（ｋ）の特性を示すが、内部リミッタがかかつている場
合にはＸ、 ＝ ｘ１＋ｘ２＝ｘ１＋Ｉ ＭＡＸ （
Ｉ ＭＩＮ）の特性を示し。
で、内部リミッタがかかつていない場合には（３）式の
ｘ、＝ｕ（ｋ）の特性を示すが、内部リミッタがかかつ
ている場合にはｘ、＝ＩＭＡＸ（またはＩＭＩＮ）の特
性を示す、またＸ、は制御演算部４（リミッタ部７）の
出力信号すなわた操作量で、内部リミッタがかかつてい
ない場合にはｘ、＝ ｘ、＋ ｘ、＋： ｘ、＋ ｕ
（ｋ）の特性を示すが、内部リミッタがかかつている場
合にはＸ、 ＝ ｘ１＋ｘ２＝ｘ１＋Ｉ ＭＡＸ （
Ｉ ＭＩＮ）の特性を示し。
さらに入力する制御偏差ε信号の値が大きい場合にはリ
ミッタ部７の制限値ＭＡＸ（ＭＩＮ）に制限されてＸ、
ＱＭＡＸ （ＭＩＮ）の特性を示すようになり、また制
御偏差ε信号の値が小さいときには入出力特性の傾きで
あるゲインが高いため制御精度を一巡ゲインで決まる値
に保持することができる。
ミッタ部７の制限値ＭＡＸ（ＭＩＮ）に制限されてＸ、
ＱＭＡＸ （ＭＩＮ）の特性を示すようになり、また制
御偏差ε信号の値が小さいときには入出力特性の傾きで
あるゲインが高いため制御精度を一巡ゲインで決まる値
に保持することができる。
第７図は上記による第１図ないし第５図の電圧指令装［
ＶＲの制御目標値Ｖ□、に対する制御量（帰還値）すな
りち電圧検出器ＰＴの電圧検出値ｖ６および制御演算部
４の各部出力信号の制御応答特性を制御目標値Ｖ□、付
近で拡大して示す制御応答特性図である。第７図におい
て、制御目標値Ｖ□、に対する制御量ｖ６の許容オーバ
ーシュート量φ、に対して、許容オーバーシュートφ。
ＶＲの制御目標値Ｖ□、に対する制御量（帰還値）すな
りち電圧検出器ＰＴの電圧検出値ｖ６および制御演算部
４の各部出力信号の制御応答特性を制御目標値Ｖ□、付
近で拡大して示す制御応答特性図である。第７図におい
て、制御目標値Ｖ□、に対する制御量ｖ６の許容オーバ
ーシュート量φ、に対して、許容オーバーシュートφ。
の近傍の時間ｔで制御演算部４の比例定数演算９の出力
信号Ｘ工および内部リミッタ付き１次遅れ演算部ｘ２の
変化に応じて制御演算部４の出力の操作量Ｘ、の極性が
反転し、これにより制御量■。のオーバーシュートを許
容オーバーシュート量φ、以下に抑制している。
信号Ｘ工および内部リミッタ付き１次遅れ演算部ｘ２の
変化に応じて制御演算部４の出力の操作量Ｘ、の極性が
反転し、これにより制御量■。のオーバーシュートを許
容オーバーシュート量φ、以下に抑制している。
また第８図は第１図ないし第５図の本発明による実施例
の第７図と同様の制御応答性を従来例と比較して示す制
御応答特性図である。第８図において、制御目標値Ｖ
＊ Ｎ ｔに対する制御量ｖ６の応答特性で、Ａは従来
のＰＩ演算による特性、Ｂは従来の遅れ進み演算による
特性、Ｃは本発明による特性を示し、対応する操作量ｘ
３の応答特性で、ａ、ｂ、ｃはそれぞれ従来のＰＩ演算
、従来の遅れ進み演算、本発明による特性を示しており
、従来例に比べて本発明による実施例のオーバーシュー
ト量および整定時間を最小にする効果がみられる。
の第７図と同様の制御応答性を従来例と比較して示す制
御応答特性図である。第８図において、制御目標値Ｖ
＊ Ｎ ｔに対する制御量ｖ６の応答特性で、Ａは従来
のＰＩ演算による特性、Ｂは従来の遅れ進み演算による
特性、Ｃは本発明による特性を示し、対応する操作量ｘ
３の応答特性で、ａ、ｂ、ｃはそれぞれ従来のＰＩ演算
、従来の遅れ進み演算、本発明による特性を示しており
、従来例に比べて本発明による実施例のオーバーシュー
ト量および整定時間を最小にする効果がみられる。
以上のように上記の実施例によれば、制御演算部に内部
リミッタ付き遅れ進み演算を用いて、その内部リミット
値を適切に選定することにより。
リミッタ付き遅れ進み演算を用いて、その内部リミット
値を適切に選定することにより。
制御目標値の変更などに影響されることなく制御量のオ
ーバーシュート量を許容値以下に抑制できるとともに、
整定時間を最小にすることができる。
ーバーシュート量を許容値以下に抑制できるとともに、
整定時間を最小にすることができる。
さらに内部リミット値演算部で比例ゲインおよび遅れ時
定数および進み時定数の＋！ｌｌａ時に内部リミット値
を演算して再設定することにより、オーバーシュート量
を常に最小にできるうえ保守調整を簡単化できる。
定数および進み時定数の＋！ｌｌａ時に内部リミット値
を演算して再設定することにより、オーバーシュート量
を常に最小にできるうえ保守調整を簡単化できる。
第９図は本発明による制御演算装置の他の実施例を示す
内部リミッタ付き遅れ進み演算部の部分のブロック図で
ある。第９図において、６ａは内部リミッタ付き遅れ進
み演算部、２２は比例演算部（Ｐ演算部）、２３は比例
演算部（１−ｐ演算部）で、他は第３図と同様である。
内部リミッタ付き遅れ進み演算部の部分のブロック図で
ある。第９図において、６ａは内部リミッタ付き遅れ進
み演算部、２２は比例演算部（Ｐ演算部）、２３は比例
演算部（１−ｐ演算部）で、他は第３図と同様である。
また第１０図は本発明による制御演算装置のさらに他の
実施例を示す内部リミッタ付き遅れ進み演算部の部分の
ブロック図である。第１０図において、６ｂは内部リミ
ッタ付き遅れ進み演算部で、他は第３図および第９図と
同様である。これらの構成で、上記した第３図の実施例
と同様に制御量のオーバーシュート量を最小にできる効
果がある。
実施例を示す内部リミッタ付き遅れ進み演算部の部分の
ブロック図である。第１０図において、６ｂは内部リミ
ッタ付き遅れ進み演算部で、他は第３図および第９図と
同様である。これらの構成で、上記した第３図の実施例
と同様に制御量のオーバーシュート量を最小にできる効
果がある。
なお、上記実施例ではオーバーシュートの抑制について
説明してきたが、負荷変動時等のアンダーシュートの抑
制についても同様の効果があることは言うまでもない、
また発電機の励磁装置の電圧制御装置（制御演算装置）
について説明してきたが、電動機の速度制御装置（制御
演算装置）やそれ以外の制御対象のフィードバック制御
系全般に同様に適用できる。さらにディジタル制御装置
はもとより、アナログ制御装置にも同様に構成できてオ
ーバーシュートおよびアンダーシュートの抑制と整定時
間の最小化に効果がある。
説明してきたが、負荷変動時等のアンダーシュートの抑
制についても同様の効果があることは言うまでもない、
また発電機の励磁装置の電圧制御装置（制御演算装置）
について説明してきたが、電動機の速度制御装置（制御
演算装置）やそれ以外の制御対象のフィードバック制御
系全般に同様に適用できる。さらにディジタル制御装置
はもとより、アナログ制御装置にも同様に構成できてオ
ーバーシュートおよびアンダーシュートの抑制と整定時
間の最小化に効果がある。
以上の説明のように本発明の制御演算装置によれば、制
御目標値の変更および大外乱などに対してもオーバーシ
ュート量およびアンダーシュート量を許容値以下に抑制
できるとともに整定時間を最小にできるので、制御性能
および安定性の向上に効果がある。
御目標値の変更および大外乱などに対してもオーバーシ
ュート量およびアンダーシュート量を許容値以下に抑制
できるとともに整定時間を最小にできるので、制御性能
および安定性の向上に効果がある。
第１図は本発明による制御演算装置の一実施例を示す全
体ブロック図、第２図は第１図の制御演算装置のブロッ
ク図、第３図は第２図の内部リミッタ付き遅れ進み演算
部のブロック図、第４図は第３図の内部リミッタ付き１
次遅れ演算部のブロック図、第５図は第４図の内部リミ
ッタ部の内部リミット値演算部のブロック図、第６図は
第１図ないし第５図の本発明による制御演算装置の一実
施例の制御定常特性側図、第７図は同じく制御応答特性
側図、第８図は同じ〈従来例と比較した制御応答待、性
側口、第９図は本発明による制御演算装置の他の実施例
を示す部分ブロック図、第１０図は同じくさらに他の実
施例を示す部分ブロック図である。 １・・・制御目標値Ｖ。２，２・・・制御量帰還値ｖ０
゜３・・・偏差演算部、４・・・制御演算部、５・・・
比例演算部、６・・・内部リミッタ付き遅れ進み演算部
、７・・・リミッタ部、８・・・制御対象、９・・・比
例定数演算部。 １０・・・演算部、１１・・・内部リミッタ付き１次遅
れ演算部、１２・・・演算部、１３・・・演算部、１４
・・・演算部、１５・・・演算部、１６・・・内部リミ
ッタ部。 １７・・・置換部、１８・・・内部リミット値演算部。 １９・・・乗算部、２０・・・乗算部、２１・・・極性
反転部、２２・・・比例演算部、２３・・・演算部。 ＡＣ ＄２ 固 第３目 ≦ 第４ 図 茅Ｚ 図 第７目 ＄ ８ 固
体ブロック図、第２図は第１図の制御演算装置のブロッ
ク図、第３図は第２図の内部リミッタ付き遅れ進み演算
部のブロック図、第４図は第３図の内部リミッタ付き１
次遅れ演算部のブロック図、第５図は第４図の内部リミ
ッタ部の内部リミット値演算部のブロック図、第６図は
第１図ないし第５図の本発明による制御演算装置の一実
施例の制御定常特性側図、第７図は同じく制御応答特性
側図、第８図は同じ〈従来例と比較した制御応答待、性
側口、第９図は本発明による制御演算装置の他の実施例
を示す部分ブロック図、第１０図は同じくさらに他の実
施例を示す部分ブロック図である。 １・・・制御目標値Ｖ。２，２・・・制御量帰還値ｖ０
゜３・・・偏差演算部、４・・・制御演算部、５・・・
比例演算部、６・・・内部リミッタ付き遅れ進み演算部
、７・・・リミッタ部、８・・・制御対象、９・・・比
例定数演算部。 １０・・・演算部、１１・・・内部リミッタ付き１次遅
れ演算部、１２・・・演算部、１３・・・演算部、１４
・・・演算部、１５・・・演算部、１６・・・内部リミ
ッタ部。 １７・・・置換部、１８・・・内部リミット値演算部。 １９・・・乗算部、２０・・・乗算部、２１・・・極性
反転部、２２・・・比例演算部、２３・・・演算部。 ＡＣ ＄２ 固 第３目 ≦ 第４ 図 茅Ｚ 図 第７目 ＄ ８ 固
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、フィードバック制御系の制御演算要素に遅れ進み演
算を用いた制御装置において、遅れ進み演算部を比例定
数演算部と１次遅れ演算部とに分離して形成し、上記１
次遅れ演算部に１次遅れ演算出力を制限しかつ該出力が
制限値に達した場合に該制限値を１次遅れ演算の初期値
とする内部リミッタを設け、上記比例定数演算部出力と
上記内部リミッタ付き１次遅れ演算部出力の和を次段の
リミッタ部に出力し、該リミッタ部の出力を操作量とす
る制御演算装置。 ２、上記制御装置において、一定の制御偏差値のときの
上記比例定数演算部の出力である比例ゲインと進み時定
数対遅れ定数比と制御偏差値との積を上記内部リミッタ
の制限値とするとともに、上記一定の制御偏差値以上の
信号に対しては上記次段のリミッタ部の出力である操作
量の極性を反転させてオーバシュートを抑制せしめる手
段を備えた特許請求の範囲第１項記載の制御演算装置。 ３、上記の比例ゲインと進み時定数と遅れ時定数の少な
くとも１つを調節した場合に上記内部リミッタの制限値
も対応して同時に自動調節する手段を備えた制御演算装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18364484A JPS6162102A (ja) | 1984-09-04 | 1984-09-04 | 制御演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18364484A JPS6162102A (ja) | 1984-09-04 | 1984-09-04 | 制御演算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6162102A true JPS6162102A (ja) | 1986-03-31 |
| JPH0525122B2 JPH0525122B2 (ja) | 1993-04-12 |
Family
ID=16139395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18364484A Granted JPS6162102A (ja) | 1984-09-04 | 1984-09-04 | 制御演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6162102A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63263139A (ja) * | 1987-04-17 | 1988-10-31 | Daihatsu Motor Co Ltd | 無段変速機の変速制御方法 |
| JP2016206050A (ja) * | 2015-04-24 | 2016-12-08 | 多摩川精機株式会社 | 回転信号処理器及びその出力進角方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5379176A (en) * | 1976-12-22 | 1978-07-13 | Fuji Electric Co Ltd | Proportional integrating adjustor |
| JPS5460666A (en) * | 1977-10-24 | 1979-05-16 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Process control unit |
| JPS58140807A (ja) * | 1982-02-16 | 1983-08-20 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | 積分リミツタ自動調節機構付き制御装置 |
| JPS5947608A (ja) * | 1982-09-13 | 1984-03-17 | Toshiba Corp | 特性補償装置 |
-
1984
- 1984-09-04 JP JP18364484A patent/JPS6162102A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5379176A (en) * | 1976-12-22 | 1978-07-13 | Fuji Electric Co Ltd | Proportional integrating adjustor |
| JPS5460666A (en) * | 1977-10-24 | 1979-05-16 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Process control unit |
| JPS58140807A (ja) * | 1982-02-16 | 1983-08-20 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | 積分リミツタ自動調節機構付き制御装置 |
| JPS5947608A (ja) * | 1982-09-13 | 1984-03-17 | Toshiba Corp | 特性補償装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63263139A (ja) * | 1987-04-17 | 1988-10-31 | Daihatsu Motor Co Ltd | 無段変速機の変速制御方法 |
| JP2016206050A (ja) * | 2015-04-24 | 2016-12-08 | 多摩川精機株式会社 | 回転信号処理器及びその出力進角方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0525122B2 (ja) | 1993-04-12 |
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