SU1386956A1

SU1386956A1 - Регул тор с интегральной св зью

Info

Publication number: SU1386956A1
Application number: SU864101934A
Authority: SU
Inventors: Татьяна Валерьевна Бобкова; Тамара Анатольевна Вронская; Юрий Сергеевич Гришанин; Людмила Павловна Кузина
Original assignee: Московский авиационный институт им.Серго Орджоникидзе
Priority date: 1986-05-26
Filing date: 1986-05-26
Publication date: 1988-04-07

Abstract

Изобретение относитс к области автоматики и может быть использовано дл регулировани выходных параметров технологических процессов или движущихс объектов. Цель изобретени - повышение качества регулировани при больших значени х интегральной составл ющей управл ющего сигнала . Регул тор содержит датчик 1 рассогласовани , корректирующий блок 2, сумматор 3, нелинейный элемент ОГРАНИЧЕНИЕ 4, исполнительный механизм 5, объект 6 управлени , датчик 7 интегрируемого сигнала, алгебраический сумматор 8, интегратор 9. Повышение качества регулировани достигаетс за счет ликвидации запаздь - вани , обусловленного превышением сигналом управлени уровн ограничени нелинейного элемента 4. 1 ил &amp;

Description

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для регулирования выходных параметров технологических процессов или движущихся объектов.

Цель изобретения - повышение каче· ства регулирования при больших значе ниях интегральной составляющей управ ляющего сигнала.

На чертеже приведена структурная схема регулятора.

Регулятор содержит датчик 1 рассогласования, корректирующий блок 2, сумматор 3, нелинейный элемент ОГРА- 15 НИЧЕНИЯ 4, исполнительный механизм 5, объект 6 регулирования, датчик 7 интегрируемого сигнала, алгебраический сумматор 8 и интегратор 9.

В качестве интегрируемого сигнала у может быть не только сигнал ошибки Е(в этом случае реализуется широко применяемый на практике ПИД(ПИ)-закон регулирования), но и какой-либо другой сигнал, характеризующий состояние регулируемого объекта. Так в САУ летательными аппаратами в канале тангажа на отдельных режимах используется в качестве составляющей управляющего сигнала интеграл от ошибки дН по высоте, В данном случае сигналом у является сигнал ΔΗ, а интегральная составляющая является автоматически изменяющимся задающим воздействием по тангажу.

Регулятор работает следующим образом.

При появлении отличного от нуля сигнала у на выходе датчика 7 интегрируемого сигнала исполнительный механизм 5 отклоняется в направлении уменьшения этого сигнала. Если интегральная составляющая сигнала ζ на входе нелинейного элемента ОГРАНИЧЕНИЕ 4 сравнительно мала, сигнал ζ не превышает уровня ограничения нелинейного элемента и выходной сигнал этого элемента ζ*=ζ (так как коэффициент усиления на линейном участке нелинейного элемента К=1), поэтому выходной сигнал интегратора n=j(y+z*-z)dt=jydt.

Если значение интегральной составляющей велико, входной сигнал ζ нелинейного элемента превышает уро10 вень ограничения. В этом случае появляется разностный сигнал z*-t/0. за. счет интегрирования которого сигнал ζ поддерживается на уровне ограничения , поэтому запаздывания' 'между моментом смены знака производной ζ и моментом времени t, / когда z*(t₍ )/ /0, не будет, что и позволяет повысить качество регулирования.

Claims

20 Формула изобретения

Регулятор с интегральной связью, содержащий датчик интегрируемого сигнала, интегратор, датчик рассогласо25 вания, корректирующий блок, сумматор, связанный первым входом через корректирующий блок с выходом датчика рассогласования,.а вторым входом - с выходом интегратора, нели30 нейный элемент ОГРАНИЧЕНИЕ,.вход которого соединен с выходом сумматора, исполнительный механизм, вход которого связан с выходом нелинейного элемента ОГРАНИЧЕНИЕ, а выход являетэд ся выходом регулятора, отличающийся тем, что, с целью повышения качества регулирования при < больших значениях интегральной составляющей управляющего сигнала, регу— др лятор снабжен алгебраическим сумматором, первый вход которого соединен с выходом датчика интегрируемого сигнала, второй, инвертирующий, вход - с выходом сумматора, третий 45 вход - с выходом нелинейного элемента ОГРАНИЧЕНИЕ, а выход - с входом интегратора.