JPH1163193A - 無段変速機の変速制御装置 - Google Patents

無段変速機の変速制御装置

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JPH1163193A
JPH1163193A JP9217817A JP21781797A JPH1163193A JP H1163193 A JPH1163193 A JP H1163193A JP 9217817 A JP9217817 A JP 9217817A JP 21781797 A JP21781797 A JP 21781797A JP H1163193 A JPH1163193 A JP H1163193A
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茂樹 島中
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    • F16H61/66259—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling using electrical or electronical sensing or control means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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Abstract

(57)【要約】 【課題】高アクセル開度状態からアクセルペダルの足離
し又は足戻し操作を行う場合に、足離し又は足戻しアッ
プ変速制御の開始時の引きショックを低減し、その後の
変速制御においても突き上げショック等の違和感を与え
ることがない無段変速機の変速制御装置を提供する。 【解決手段】変速日応答制御手段により足離し又は足戻
しアップ変速に切り替わったことを判断し、スロットル
開度検出手段の検出値に基づいて運転者が高スロットル
開度から足離し又は足戻しを行ったことを判断したと
き、足離し又は足戻しアップ変速の開始直後の前記変速
比の変化応答を一時的に早くし、その後、徐々に変化応
答を遅くする制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、少なくともスロッ
トル開度を含む運転条件に応じて設定される変速比（到
達変速比）に実際の変速比（実変速比）が近づくように
目標の変速比（目標変速比）の設定制御を行う無段変速
機の変速制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような無段変速機の変速制御装置と
して、例えば特開平８−７４９５８号公報に記載の技術
が知られている（以下、従来技術と称する）。
【０００３】この従来技術は、到達変速比と実変速比と
の比較やスロットル開度の変化に基づいて、スロットル
開度を略一定の状態としたアップシフト要求（オートア
ップシフト）であるか、スロットル開度の開度変化に伴
うアップシフト要求（足離しアップシフト）であるか、
アクセルペダルの踏込みに伴うダウンシフト要求（ダウ
ンシフト）であるかを判別するシフト要求判別手段と、
シフト要求判別手段による判別結果に基づいて変速速度
を切換え設定する変速速度切換え手段と、実変速比が到
達変速比に近づくように、変速速度切換え手段で設定し
た変速速度に応じて目標変速比を設定する変速制御手段
とを備えた装置である。
【０００４】オートアップシフトのときに変速速度が小
さいと、実変速比への収束が遅くなってエンジン回転の
吹けあがり感を与えるおそれがある。また、足離しアッ
プシフトのとき変速速度が大きいと、アクセルペダルを
戻したにも関わらず車両が加速して突き上げショックを
感じるおそれがあ。そこで、従来技術では、オートアッ
プシフト時に大きな変速速度を設定して変速応答を早く
して変速制御を行い、足離しアップシフト時に小さな変
速速度を設定して変速応答を遅くして変速制御を行うよ
うにし、オートアップシフト時及び足離しシフト時に違
和感のない良好な走行を実現するようにしている。
【０００５】なお、スロットル開度を任意の開度から閉
じられる方向に変更したとき（アクセルペダルの足戻し
状態）も、足離しアップシフト時と同様の制御が行われ
ている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術は、アクセル開度が略全開の状態（高アクセル開度）
からアクセルペダルの足離し操作を行うと、足離しアッ
プシフトの変速制御の開始直後に強い引きショックが発
生するおそれがある。つまり、高アクセル開度の時には
実変速比はＬｏｗ側にあり、しかもアクセルペダルの足
離しによりエンジンのフューエルカット動作が開始され
るので、変速応答を遅くして足離しアップシフトの変速
制御を開始すると、開始直後に引きショックが発生して
運転者に違和感を与える。
【０００７】また、エンジンが高速で回転している直後
にアクセルペダルの足離し或いは足戻しを行う場合や、
車両が中間車速で走行しているときにアクセルペダルの
足離し或いは足戻しを行う場合にも、足離しアップシフ
トの変速制御の開始直後に強い変速ショックが発生する
おそれがある。
【０００８】本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発され
たものであり、高アクセル開度状態や高エンジン回転状
態などからアクセルペダルの足離し又は足戻し操作を行
う場合に、足離し・足戻しアップシフトの変速制御の開
始時の引きショックを低減するとともに、その後の変速
制御においても突き上げショック等の違和感を与えるこ
とがない無段変速機の変速制御装置を提供することを目
的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明のうち請求項１に記載される無段変速機の変
速制御装置は、少なくともスロットル開度を含む運転条
件に応じて無段階に設定した変速比に実際の変速比が近
づくように目標の変速比を設定して変速制御を行うよう
にした無段変速機の変速制御装置において、スロットル
開度の開度変化を検出するスロットル開度検出手段と、
前記スロットル開度が略一定状態のときのオートアップ
変速の実行時に前記目標の変速比の変化応答を早くし、
前記スロットル開度が小さくなるように変化したときの
足離し又は足戻しアップ変速の実行時に前記目標の変速
比の変化応答を遅くする変速比応答制御手段とを備え、
前記変速比応答制御手段は、足離し又は足戻しアップ変
速に切り替わったことを判断したときに、前記足離し又
は足戻しアップ変速の開始直後の前記目標の変速比の変
化応答を一時的に早くし、その後、前記目標の変化応答
を遅くする制御を行う。
【００１０】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載の無段変速機の変速制御装置において、前記変速比応
答制御手段は、エンジンの回転変化を検出するエンジン
回転数検出手段を備え、前記足離し又は足戻しアップ変
速に切り替わったことを判断し、前記エンジン回転数検
出手段の検出値に基づいて高エンジン回転状態から前記
足離し又は足戻しを行ったことを判断したときに、前記
足離し又は足戻しアップ変速の開始直後の前記目標の変
速比の変化応答を一時的に早くし、その後、前記目標の
変化応答を遅くする制御を行う。
【００１１】また、請求項３記載の発明は、請求項１又
は２記載の無段変速機の変速制御装置において、前記足
離し・足戻しアップ変速の開始直後に前記目標変速比の
変化応答を一時的に早くする制御に対して、前記変化応
答が前記開始直後から急激に変化しないように変化制限
手段を設けた。
【００１２】また、請求項４記載の発明は、請求項１乃
至３の何れかに記載の無段変速機の変速制御装置におい
て、前記変速比応答制御手段は、前記目標の変速比を演
算するために一次遅れ系の時定数を設定しており、運転
者が高スロットル開度から足離し又は足戻しを行ったこ
とを判断したとき、或いは、高エンジン回転状態から足
離し又は足戻しを行ったことを判断したときに、前記足
離し又は足戻しアップ変速の開始直後の前記時定数を一
時的に小さな値に設定し、所定時間経過後に、前記時定
数を大きな値に設定する。
【００１３】さらに、請求項５記載の発明は、請求項１
乃至３の何れかに記載の無段変速機の変速制御装置にお
いて、前記変速比応答制御手段は、前記目標の変速比の
変化速度を設定しており、運転者が高スロットル開度か
ら足離し又は足戻しを行ったことを判断したとき、或い
は、高エンジン回転状態から足離し又は足戻しを行った
ことを判断したときに、前記足離し又は足戻しアップ変
速の開始直後の前記変化速度を一時的に大きな値に設定
し、所定時間経過後に、前記変化速度を小さな値に設定
する。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１記載の無段変速機の変速制御装置によると、運転者
が高スロットル開度から足離し又は足戻しを行ったとき
には、足離し又は足戻しアップ変速の開始直後の変速比
の変化応答を一次的に早くする制御を行っているので、
強い引きショックの発生を抑制防止することができる。
そして、変化応答を一時的に早くする制御を行った後
は、徐々に変化応答を遅くする制御をおこなっているの
で、突き上げショック等の違和感を与えることがない。
【００１５】また、請求項２記載の発明によると、請求
項１記載の効果を得ることができるとともに、運転車が
高エンジン回転状態から足離し又は足戻しを行ったとき
には、足離し又は足戻しアップ変速モードの開始直後の
変速比の変化応答を一次的に早くする制御を行っている
ので、強い引きショックの発生を抑制防止することがで
きる。そして、変化応答を一時的に早くする制御を行っ
た後は、徐々に変化応答を遅くする制御をおこなってい
るので、突き上げショック等の違和感を与えることがな
い。
【００１６】また、請求項３記載の発明によると、請求
項１又は２記載の効果を得ることができるとともに、変
化制限手段を設けたことによって足離し又は足戻しアッ
プ変速の開始直後の目標の変速比の変化応答が、急激に
早くなるのを防止することができ、さらにショックの発
生を防止することができる。
【００１７】また、請求項４及び５記載の発明による
と、請求項１乃至３の何れかに記載の効果を得ることが
できるとともに、変速比の変化応答の制御を高精度に行
うことができる。
【００１８】
【発明の実施形態】以下、本発明の無段変速機の制御装
置の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明
の一実施形態を示す無段変速機及びその制御装置の概略
構成図である。この無段変速機の動力伝達機構は、エン
ジン１０の出力軸１０ａに連結する流体式伝動装置とし
てのトルクコンバータ１２、前後進切換機構１５、Ｖベ
ルト式無段変速機構２９、差動装置５６、前輪用の左右
ドライブシャフト６６、６８を備えている。
【００１９】前記エンジン１０の吸気管路１１には、運
転者によるアクセルペダルの踏込み量に応じて開閉する
スロットルバルブ１９が配設されている。また、このス
ロットルバルブ１９には、スロットル開度ＴＶＯを検出
するスロットル開度センサ３０３が取付けられている。
また、エンジン１０の出力軸１０ａには、その回転速度
（以下、エンジン回転数とも記す）ＮE を検出するエン
ジン回転数センサ３０１が取付けられている。
【００２０】前記エンジン１０の出力軸１０ａに連結さ
れたトルクコンバータ１２は、ロックアップ機構付きの
既存のものである。なお、このトルクコンバータ１２の
出力軸，即ちタービン出力軸１３には、無段変速機構２
９への回転速度（以下、単に入力回転数とも記す）Ｎ
Pri を検出する入力回転数センサ３０５が取付けられて
いる。
【００２１】また、前記前後進切換機構１５は、遊星歯
車機構１７、前進用クラッチ４０、および後進用ブレー
キ５０を有して構成されている。前記無段変速機構２９
を構成する駆動プーリ１６は、前記駆動軸１４と一体に
回転する固定円錐体１８と、これに対向配置されてＶ字
状プーリ溝を形成すると共に軸方向に移動可能な可動円
錐体２２とから構成される。また、この駆動プーリ１６
の可動円錐体２２には、固定円錐体１８との間でベルト
２４を挟持するために、作動流体圧が供給されるシリン
ダ室２０が形成されている。また、前記駆動プーリ１６
と対をなして、ベルト２４が巻回される従動プーリ２６
は、従動軸２８と一体に回転する固定円錐体３０と、こ
れに対向配置されてＶ字状プーリ溝を形成すると共に軸
方向に移動可能な可動円錐体３４とから構成され、当該
可動円錐体３４にも、固定円錐体３０との間でベルト２
４を挟持するために、作動流体圧が供給されるシリンダ
室３２が形成されている。
【００２２】このベルト式無段変速機構２９は、ラック
１８２に噛合するピニオン１０８ａをステップモータ１
０８の回転軸に取付け、更にラック１８２と前記可動プ
ーリ１６の可動円錐体２２とをレバー１７８で連結し、
このステップモータ１０８を後述する変速機コントロー
ルユニット３００からの駆動信号ＤS/M により回転制御
することで駆動プーリ１６の可動円錐体２２及び従動プ
ーリ２６の可動円錐体３４を軸方向に移動させてベルト
２４との接触位置半径を変えることにより、駆動プーリ
１６と従動プーリ２６との回転比，つまり変速比（プー
リ比）を変えることができる。
【００２３】次に、この無段変速機の流体圧制御装置に
ついて説明する。この流体圧制御装置は、前記エンジン
１０の回転駆動力で回転されるポンプ１０１により、リ
ザーバ１３０内の作動流体を十分に昇圧してアクチュエ
ータユニット１００に供給する。図１中の符号１０４
は、セレクトレバー１０３によって直接操作され、主と
して前記前進用クラッチ４０のシリンダ室４０ａへのク
ラッチ圧ＰCLと後進用ブレーキ５０のシリンダ室５０ａ
へのブレーキ圧ＰBRK とを切換制御するためのマニュア
ル弁である。なお、このセレクトレバー１０３には、選
択されたシフトポジションを検出し、それに応じたシフ
トレンジ信号ＳRANGE を出力するインヒビタスイッチ３
０４が取付けられている。
【００２４】また、符号１０６は、要求する変速比と当
該駆動プーリ１６の溝幅との相対関係に応じて駆動プー
リ１０６側への作動流体圧（ライン圧）ＰL(Pri)を制御
する変速制御弁である。
【００２５】また、符号１２８は前記トルクコンバータ
１２のロックアップ機構によるロックアップ／アンロッ
クアップを制御するためのロックアップ制御用デューテ
ィ弁である。また、符号１２９は、前記前進用クラッチ
４０又は後進用ブレーキ５０の締結力を制御するための
クラッチ締結制御用デューティ弁である。
【００２６】また、符号１２０は、前記従動プーリ２６
（又は一部，駆動プーリ１６）への作動流体圧（以下、
この流体圧をライン圧とも記す）ＰL を制御するための
ライン圧制御用デューティ弁である。
【００２７】前記変速機コントロールユニット３００
は、前記無段変速機構２９並びに前記アクチュエータユ
ニット１００を制御するための制御信号を出力する制御
手段としてのマイクロコンピュータ３１０と、当該マイ
クロコンピュータ３１０から出力される制御信号を、実
際のアクチュエータ，即ち前記ステップモータ１０８や
各デューティ弁１２０，１２８，１２９に適合する駆動
信号に変換する駆動回路３１１〜３１４とを備えて構成
される。
【００２８】このうち、前記マイクロコンピュータ３１
０は、例えばＡ／Ｄ変換機能等を有する入力インタフェ
ース回路３１０ａと、マイクロプロセッサ等の演算処理
装置３１０ｂと、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶装置３１０ｃ
と、例えばＤ／Ａ変換機能を有する出力インタフェース
回路３１０ｄとを備えている。
【００２９】そして、上記変速機コントロールユニット
３００による無段変速機の具体的な変速制御は、スロッ
トル開度ＴＶＯに代表されるエンジン負荷やエンジン回
転数ＮE 、車速ＶSP等に応じて予め定められたパターン
（走行シフトポジション毎のパターン）にしたがって変
速が行われるように、駆動回路３１１から出力された駆
動信号ＤS/M に対応した変速比となるようにステップモ
ータ１０８が駆動するので、駆動プーリ１６のシリンダ
室２０と、従動プーリ２０のシリンダ室３２に供給され
るライン圧が相対的に増減する。そして、変速制御弁１
０６にはレバー１７８の挙動に応じて駆動プーリ１６の
変位つまり変速比がフィードバックされ、ステップモー
タ１０８の位置に応じた目標とする変速比となったとこ
ろで各シリンダ室２０、３２への油圧配分が一定化して
目標変速比に安定するようになっている。
【００３０】ここで、本実施形態では、目標とする変速
比の動特性および変速比可変機構のステップモータ１０
８を駆動制御する変速比サーボ部の動特性を基に、目標
び変速応答を確保するように、指令変速比（変速比指令
値）を設定する。
【００３１】図２は、このような制御を行うための変速
制御部４１０の構成を機能ブロック図として示したもの
であり、この変速制御部４１０は、エンジン回転数セン
サ３０１からのエンジン回転数ＮE 、車速センサ３０２
からの車速信号ＶSP、スロットル開度センサ３０３から
のスロットル開度ＴＶＯに基づいて到達変速比ｉPO、目
標変速比ｉPT及び実変速比ｉPRを演算する目標変速比生
成装置５００と、目標変速比ｉPT及び車速信号ＶSPに基
づいてステップモータ１０８を制御するためのパルス制
御信号ＳS/M を出力する変速比サーボ装置５１０と、実
変速比ｉPR及びスロットル開度ＴＶＯに基づいてライン
圧制御用デューティ弁１２０を制御するためのライン圧
制御信号ＳPLを出力するデューティ比演算部５２０とを
備えている。
【００３２】次に、本実施形態の変速制御全体の概略構
成を、前記マイクロコンピュータ３１０で実行される図
３及び図５に示す第１実施形態の演算処理に従って説明
する。
【００３３】この演算処理は、所定サンプリング時間
（例えば１０msec）ΔＴ毎にタイマ割込処理として実行
される。なお、これ以後の演算処理では、何れも特に通
信のためのステップを設けていないが、演算処理装置３
１０ｂで必要なプログラムやマップ、或いは必要なデー
タは随時記憶装置３１０ｃから読込まれるし、逆に演算
処理装置３１０ｂで算出されたデータは随時記憶装置３
１０ｃに更新記憶されるものとする。
【００３４】図３の演算処理では、先ずステップＳ１
で、前記車速センサ３０２からの車速ＶSP，エンジン回
転数センサ３０１からのエンジン回転数ＮE ，入力回転
数センサ３０５からの入力回転数ＮPri ，スロットル開
度センサ３０３からのスロットル開度ＴＶＯを読込む。
【００３５】次にステップＳ２に移行し、記憶装置３１
０ｃに更新記憶されているスロットル開度の全開値ＴＶ
Ｏ-1、到達変速比の前回値ｉPO-1、目標変速比の前回値
ｉPT -1、時定数の前回値τ-1及び入力回転数の前回値Ｎ
PRi-1 を読み込む。
【００３６】次にステップＳ６に移行し、前記車速
ＶSP、入力回転数ＮPri から実変速比ｉ PRを算出する。
具体的には、最終出力軸回転数に比例する車速ＶSPを、
無段変速機構２９から最終出力軸までの，所謂最終減速
比ｎで除せば無段変速機構２９の出力回転数ＮSec が得
られるから、これに対する入力回転数ＮPri の比を算出
すれば実変速比ｉPRが得られる。
【００３７】次にステップＳ７に移行し、図４に示す変
速制御マップを参照し、現在の車速ＶSP及びスロットル
開度ＴＶＯから目標エンジン回転数ＮT を算出する。次
にステップＳ８に移行し、車速ＶSPに定数ｋs を乗算し
て変速機出力回転数Ｎ0 を算出する。
【００３８】次にステップＳ９に移行し、目標エンジン
回転数ＮT を変速機出力回転数Ｎ0で徐算して到達変速
比ｉPOを算出する。次にステップＳ１０に移行し、到達
変速比ｉPOと目標変速比の前回値ｉPT-1との変速比偏差
ｅIPを算出する。
【００３９】次にステップＳ１１に移行し、到達変速比
ｉPOと実変速比ｉPRとを比較判定する。この判定は、ア
ップシフト制御を行うべきか、ダウンシフト制御を行う
べきかを判断するものであり、実変速比ｉPRより到達変
速比ｉPOが大きな値であれば（到達変速比ｉPO＜実変速
比ｉPR）アップシフト制御を行うものとしてステップＳ
１２に移行し、到達変速比ｉPOが実変速比ｉPR以上の値
であれば（到達変速比ｉPO≧実変速比ｉPR）であればダ
ウンシフト制御の変速を行うものとしてステップＳ１３
に移行する。
【００４０】このステップＳ１３では、ダンシフト制御
時において実変速比ｉPRを到達変速比ｉPOに一致させる
ときの目標変速比ｉPTの動特性の定数（以下、時定数と
称する。）を設定している。ダウンシフト制御時には制
御応答性を速くするため、目標変速比ｉPTの算出用時定
数τ0 に小さな時定数τ2 を入力している。そして、ス
テップＳ１４に移行してリミッタ制御用フラグＦを
“０”に設定し、今回設定した時定数τ2 を前回値τ-1
として記憶装置３１０ｃに更新記憶し、スロットル開度
の今回値ＴＶＯを前回値ＴＶＯ-1として記憶装置３１０
ｃに更新記憶した後、ステップＳ１５に移行して目標変
速比ｉPTを算出する。
【００４１】一方、アップシフト制御を行うものとして
移行した前記ステップＳ１２では、スロットル開度の今
回値ＴＶＯ及び前回値ＴＶＯ-1のスロットル開度偏差
と、所定のスロットル開度変化量ΔＴＶＯとを比較判定
する。そして、前記スロットル開度偏差が所定のスロッ
トル開度変化量ΔＴＶＯ以上の値を示しているときに
は、スロットルバルブ１９の開度変化が大きいと判断し
てステップＳ１６に移行し、スロットル開度偏差が所定
のスロットル開度変化量ΔＴＶＯを下回る値であるとき
には、スロットルバルブ１９の開度変化が小さいと判断
してステップＳ１７に移行する。
【００４２】ここで、ステップＳ１２からステップＳ１
６に移行する際には、アクセルペダルの足離し或いは足
戻しによりスロットルバルブ１９を閉操作したときのア
ップシフト（以下、足離し・足戻しアップシフトと称す
る。）の制御であり、ステップＳ１６では、後述する足
離し・足戻すアップシフトの時定数設定を行い、その後
にステップＳ１５に移行する。
【００４３】また、ステップＳ１２においてスロットル
バルブ１９の開度変化が小さいと判断して移行したステ
ップＳ１７では、到達変速比の今回値ｉPO及び前回値ｉ
PO-1の到達変速比偏差と、所定の到達変速比変化量Δｉ
POとを比較判定する。この判定で、到達変速比偏差が所
定の到達変速比変化量ΔｉPOを下回る値であるときは、
スロットルバルブ１９を略一定に保持し、車速ＶSPの増
大により到達変速比ｉ POが徐々に変化して発生したアッ
プシフト（以下、オートアップシフトと称する。）であ
ると判断してステップＳ１８に移行し、到達変速比偏差
が所定の到達変速比変化量ΔｉPOを上回る値であるとき
はステップＳ１６に移行する。
【００４４】前記ステップＳ１８では、オートアップシ
フト制御時において実変速比ｉPRを到達変速比の今回値
ｉPOに一致させるときの目標変速比ｉPTの動特性の定数
（以下、時定数と称する。）を設定している。このオー
トアップシフト制御時には制御応答性を速くするため、
目標変速比ｉPTを算出するときに用いるτ0 に小さな時
定数τ1 を入力している。そして、ステップＳ１９に移
行し、リミッタ制御用フラグＦを“０”に設定し、今回
設定した時定数τ1 を前回値τ-1として記憶装置３１０
ｃに更新記憶し、スロットル開度の今回値ＴＶＯを前回
値ＴＶＯ-1として記憶装置３１０ｃに更新記憶した後、
ステップＳ１５に移行して目標変速比ｉ PTを算出する。
【００４５】そして、ステップＳ１５では、次式（１）
より目標変速比ｉPTを算出する。 目標変速比ｉPT＝到達変速比ｉPO×｛１／（τ0 ・ｓ＋１）｝ ……（１） ただし、ｓ：微分演算子である。
【００４６】次にステップＳ２０に移行し、到達変速比
の今回値ｉPOを、前回値ｉPO-1として記憶装置３１０ｃ
に更新記憶するとともに、入力回転数ＮPRi を前回値Ｎ
PRi- 1 として記憶装置３１０ｃに更新記憶する。
【００４７】次にステップＳ２１に移行し、ステップＳ
１５で算出した目標変速比ｉPTに応じたパルス制御信号
ＳS/M を算出する。そして、ステップＳ２２に移行し、
パルス制御信号ＳS/M を駆動開度３１１に出力してから
メインフログラムに復帰する。
【００４８】次に、図３の演算処理のステップＳ１６で
実行される足離し・足戻しアップシフトの時定数設定の
第１実施形態の演算処理について、図５を参照して説明
する。
【００４９】この演算処理では、まずステップＳ３０
で、制御用フラグＦが“０”であるか否かを判定し、当
該制御フラグＦが“０”である場合にはステップＳ３２
に移行し、そうでない場合にはステップＳ４８に移行す
る。
【００５０】前記ステップＳ３２では、スロットル開度
の今回値ＴＶＯが前閉状態（０／８）であるか否かを判
定し、ＴＶＯ＝０／８である場合にはステップＳ３４に
移行し、ＴＶＯ≠０／８の場合にはステップＳ３６に移
行する。
【００５１】前記ステップＳ３４は、図６に示す制御マ
ップを参照し、変速比偏差ｅIP（図３のステップＳ１０
で算出）の値に対応した時定数τN を算出し、その後に
ステップＳ３８に移行する。ここで、図６の制御マップ
により算出する時定数τN は、オートアップシフト制御
時に用いる時定数τ1 やダウンシフト制御時に用いる時
定数τ2 より大きな値に設定されている。
【００５２】また、前記ステップＳ３６では、図７に示
す制御マップを参照し、変速比偏差ｅIPの値に応じた時
定数τN を算出し、その後にステップＳ３８に移行す
る。図７の制御マップで算出する時定数τN は、オート
アップシフト制御時の時定数τ 1 やダウンシフト制御時
の時定数τ3 より大きな値であり、しかも、前記ステッ
プＳ３４で設定する時定数τN より小さな値に設定され
ている。
【００５３】そして、前記ステップＳ３８では、足離し
或いは足戻し前のスロットルバルブ１９が略全開（８／
８）に近い状態であったか否かを判定するものであり、
スロットル開度の前回値ＴＶＯ-1が７／８を上回る場合
にはステップＳ４０に移行し、前回値ＴＶＯ-1が７／８
を下回る場合にはステップＳ４２に移行する。そして、
このステップＳ４２では、ステップＳ３４又はステップ
Ｓ３６で算出したτNを、目標変速比ｉPTの算出用時定
数τ0 とするとともに、時定数の前回値τ-1として更新
記憶してから、図３の演算処理のステップＳ１５に移行
する。
【００５４】一方、前記ステップＳ４０は、エンジン１
０が高回転状態であるか否かを判定するものであり、エ
ンジン回転数ＮE が所定の高回転設定値ΔＮE を上回っ
ているときには前記ステップＳ４４に移行し、エンジン
回転数ＮE が所定の高回転設定値ΔＮE を下回っている
ときには前記ステップＳ４２に移行する。
【００５５】前記ステップＳ４４では、リミッタ制御カ
ウンタＣＮＴを所定値ＣＮＴmax に設定してからステッ
プＳ４６に移行し、制御用フラグＦを“１”に設定して
ステップＳ５０に移行する。このステップＳ５０では、
リミッタ制御カウンタＣＮＴをデクリメントしてからス
テップＳ５２に移行し、ここでリミッタ制御カウンタＣ
ＮＴが“０”以下であるか否かを判定する。そして、こ
のステップＳ５２でリミッタ制御カウンタＣＮＴが
“０”以下である場合にはステップＳ５４に移行し、リ
ミッタ制御カウンタＣＮＴが“０”を上回るときにはス
テップＳ５６に移行して制御用フラグＦを“２”に設定
してからステップＳ４２に移行する。
【００５６】そして、前記ステップＳ５４では、ステッ
プＳ３４又はステップＳ３６で算出した時定数の今回値
τN と、時定数の前回値τ-1との大小関係を比較し、時
定数の今回値τN が時定数の前回値τ-1より増大（τN
＞τ-1）している場合にはステップＳ５８に移行し、時
定数の今回値τN が時定数の前回値τ-1と同一の値、或
いは小さな値（τN ≦τ-1）の場合には、ステップＳ６
０に移行して制御用フラグＦを“２”に設定してからス
テップＳ４２に移行する。
【００５７】そして、前記ステップＳ５８では、次式
（２）を用いて時定数の今回値τN の変化に制限を加え
たリミット時定数τb を算出する。 τb ＝ΔτLim ×ΔＴ＋τ-1 ………（２） なお、ΔτLim ：変化リミッタ定数（sec/sec ）、Δ
Ｔ：サンプリング時間である。
【００５８】次いでステップＳ６２に移行し、前記リミ
ット時定数τb を目標変速比ｉPTの算出用時定数τ0 と
するとともに、時定数の前回値τ-1として更新記憶して
から、図３の演算処理のステップＳ１５に移行する。
【００５９】次に、第１実施形態の作用について図３か
ら図９を参照して説明する。なお、本実施形態では、図
８に示すタイミングチャートのように、時刻ｔ01より前
にエンジン１０が高速領域（例えば、４０００rpm 以
上）で回転し、スロットル開度ＴＶ０が略全開（７／８
以上）状態に保持されてオートアップシフトの変速制御
が行われており、時刻ｔ01に達したときに、アクセルペ
ダルの踏み込みの解除により足離し・足戻しアップシフ
トの変速制御へ移行する動作ついて図３から図９を参照
して詳述する。
【００６０】スロットル開度を略全開（８／８）状態に
保持して車両が走行すると、図３の演算処理では、ステ
ップＳ１１において到達変速比ｉPO＜実変速比ｉPRであ
ると判断してステップＳ１２に移行し、このステップＳ
１２においてスロットル開度の今回値ＴＶＯ及び前回値
ＴＶＯ-1のスロットル開度偏差が、所定のスロットル開
度変化量ΔＴＶＯに対して下回る値であると判断してス
テップＳ１７に移行し、このステップＳ１７において到
達変速比の今回値ｉPO及び前回値ｉPO-1の到達変速比偏
差が、所定の到達変速比変化量ΔｉPOに対して下回る値
であると判断してステップＳ１８に移行する。
【００６１】そして、ステップＳ１８では、オートアッ
プシフト用の小さな時定数τ1 をτ 0 に入力し、次にス
テップＳ１９で制御用フラグＦを“０”に設定し、今回
設定した時定数τ1 を前回の時定数τ-1として更新記憶
し、次のステップＳ１５に移行して目標変速比ｉPTを算
出する。そして、ステップＳ２１に移行して前記目標変
速比ｉPTに応じたパルス制御信号ＳS/M を算出し、次に
ステップＳ２２に移行して前記パルス制御信号ＳS/M を
駆動開度３１１に出力する。
【００６２】ここで、オートアップシフトの変速制御を
行っているときにアクセルペダルの足離し操作を行う
と、スロットル開度の今回値ＴＶＯ及び前回値ＴＶＯ-1
のスロットル開度偏差が大きくなるので、ステップＳ１
２からステップＳ１６に移行して図５の足離し・足戻し
アップシフトの時定数設定の処理を行う。
【００６３】図５の演算処理では、制御用フラグＦが
“０”に設定されているのでステップＳ３０からステッ
プＳ３２に移行し、アクセルペダルの足離し操作により
スロットル開度の今回値ＴＶＯが全閉状態（０／８）と
なるのでステップＳ３２からステップＳ３４に移行す
る。そして、ステップＳ３４では、図６に示す制御マッ
プを参照して変速比偏差ｅIP（図３のステップＳ１０で
算出）の値に対応した時定数τN を算出する。次にステ
ップＳ３８に移行し、アクセルペダルを足離する直前の
スロットルバルブ１９が略全開（７／８以上）状態であ
ったのでステップＳ４０に移行し、エンジン１０が高速
領域で回転しているのでステップＳ４４に移行する。そ
して、ステップＳ４４において所定値ＣＮＴmax をリミ
ッタ制御カウンタＣＮＴに入力する。ここで、所定値Ｃ
ＮＴmax は、例えば０．５ｓｅｃの所要時間が設定され
ている。
【００６４】次にステップＳ４６に移行して制御用フラ
グＦを“１”に設定し、ステップＳ４８からステップＳ
５０に移行してリミッタ制御カウンタＣＮＴをデクリメ
ントする。そして、ステップＳ５２を介してステップＳ
５４に移行し、今回設定した時定数τN が前回設定した
時定数τ-1（＝τ1 ）より増大しているので、ステップ
Ｓ５８に移行する。そして、ステップＳ５８では、時定
数τN の変化に所定サンプリング時間Δの間だけ制限を
加えた時定数τb を新たに算出する。
【００６５】次にステップＳ６２に移行し、時定数τb
を目標変速比ｉPTの時定数τ0 とするとともに、時定数
の前回値τ-1として更新記憶し、次いで図３のステップ
Ｓ１５に移行して制限を加えた時定数τ0 を用いて足離
し・足戻しアップシフト時の目標変速比ｉPTを算出し、
ステップＳ２１に移行して目標変速比ｉPTに対応するパ
ルス制御信号ＳS/M を算出し、次にステップＳ２２に移
行して前記パルス制御信号ＳS/M を駆動開度３１１に出
力する。
【００６６】そして、制御用フラグＦが“１”であり、
しかもリミッタ制御カウンタＣＮＴが“０”にならない
限り、即ち、足離し・足戻しアップシフトの制御開始時
（時刻ｔ01）から所定時間の間（所定値ＣＮＴmax ）だ
け、τN の変化に制限を加えて小さな値の時定数τb を
設定して目標変速比ｉPTを算出し、リミッタ制御カウン
タＣＮＴが“０”になった時点（時刻ｔ02）でステップ
Ｓ５２からステップＳ４３に移行して制御用フラグＦを
“２”に設定し、ステップＳ４２に移行して時定数τN
の変化に制限を加えず、これ以降は、大きな値の時定数
τN を用いて目標変速比ｉPTを算出していく。
【００６７】これを図９のタイミングチャートで示すと
（図８の○印Ａで示す部分の拡大図）、足離し・足戻し
アップシフトの制御を開始した直後（時刻ｔ01から時刻
ｔ02までの間）は、時定数τN の変化に制限を加えて小
さな時定数τb を設定することにより目標変速比ｉPTを
算出しており、二点鎖線で示す目標変速比ｉPTは、到達
変速比ｉPOに急激に近づくように傾きが急な曲線形状と
なるので変速制御の応答が早くなる。そして、所定値Ｃ
ＮＴmax に相当する時間後の時刻ｔ02以降は、大きな値
の時定数τN を設定して目標変速比ｉPTを算出してお
り、目標変速比ｉ PTは緩やかな傾きになるので変速制御
の応答が徐々に遅くなる。なお、二点鎖線で示すものは
大きな時定数τN を設定して算出した目標変速比ｉPTで
あり、この目標変速比ｉPTでは、足離し・足戻しアップ
シフトの制御の開始直後から変速制御の応答が遅くな
る。
【００６８】したがって、本実施形態では、エンジン１
０が高速領域で回転し、スロットル開度ＴＶ０が略全開
（７／８以上）に保持されている状態から足離し・足戻
しアップシフトの変速制御へ移行しても、足離し・足戻
しアップシフトの制御を開始した直後に時定数τN の変
化に制限を加えて変速制御の応答を早くしているので、
強い引きショックの発生を抑制防止することができる。
そして、変速制御の応答を早くした後は、大きな時定数
τN を設定して変速制御の応答を遅くしているので、突
き上げショック等の違和感を与えることがない。
【００６９】次に、図５で示した足離し・足戻しアップ
シフトの時定数設定の第２実施形態の演算処理につい
て、図１０を参照して説明する。図１０の演算処理は、
前記図５の演算処理に類似しており、同等のステップに
は同等の符号を附してそれらの詳細な説明は省略する。
そして、図５の演算処理と図１０の演算処理の相違につ
いて示すと、図５のステップＳ４０を削除し、その替わ
りにステップＳ３８とステップＳ４４との間に、新たな
ステップＳ７０、ステップＳ７２、ステップＳ７４を追
加している。
【００７０】具体的に前記ステップＳ７０では、所定サ
ンプリング時間ΔＴにおいて入力回転数の今回値ＮPRi
と前回値ＮPRi-1 との偏差ΔＮPRi を算出している。次
にステップＳ７２では、図１１の制御マップに基づいて
現在のスロットル開度ＴＶＯ及び現在の車速ＶSPから制
御値ＭN を算出する。例えば、現在のスロットル開度Ｔ
ＶＯが５／８であり、車速が４０ｋｍ／ｈである場合に
は、制御値ＭN は８０rpm/sec となる。そして、次のス
テップＳ７４では、入力回転数の偏差ΔＮPRiと制御値
ＭN とを比較し、偏差ΔＮPRi が制御値ＭN 以下であれ
ばステップＳ４４に移行し、偏差ΔＮPRi が制御値ＭN
を上回ればステップＳ４２に移行する。
【００７１】この実施形態によると、第１実施形態と同
様の作用効果を得ることができるとともに、アクセルペ
ダルの足離し操作をゆっくりした動作で行ったとして
も、その動作を前記ステップＳ７４が高精度に判定して
時定数τN の変化に制限を加えるべきか否かを確実に行
うことができる。
【００７２】さらに、図５で示した足離し・足戻しアッ
プシフトの時定数設定の第３実施形態の演算処理につい
て、図１２を参照して説明する。本実施形態では図５の
ステップＳ５４、ステップＳ５８、ステップＳ６０、ス
テップＳ６２を削除し、その替わりにステップＳ５２の
後にステップＳ７６を新たに追加している。
【００７３】具体的に前記ステップＳ７６では、図３の
オートアップシフトの時定数τ1 及びダウンシフトの時
定数τ2 より大きく、図１２のステップＳ３４又はステ
ップＳ３６で設定した時定数τN とえい小さな時定数τ
c を設定している。
【００７４】そして、制御用フラグＦが“１”であり、
しかもリミッタ制御カウンタＣＮＴが“０”にならない
限り、即ち、足離し・足戻しアップシフトの制御開始時
（時刻ｔ01）から所定時間の間（所定値ＣＮＴmax ）だ
けτc を設定して目標変速比ｉPTを算出する。そして、
リミッタ制御カウンタＣＮＴが“０”になった時点（時
刻ｔ02）でステップＳ５２からステップＳ４３に移行し
て制御用フラグＦを“２”に設定し、ステップＳ４２に
移行して、これ以降は、大きな値の時定数τNを用いて
目標変速比ｉPTを算出していく。
【００７５】この実施形態によると、足離し・足戻しア
ップシフトの制御を開始した直後に時定数τN より小さ
な時定数τc を設定して変速制御の応答を早くしている
ので、強い引きショックの発生を抑制防止することがで
き、変速制御の応答を早くした後は、大きな時定数τN
を設定して変速制御の応答を遅くしているので、突き上
げショック等の違和感を与えることがない。
【００７６】ここで、上記実施形態では、足離し・足戻
しアップシフトの変速制御を行う際に、スロットル開度
ＴＶＯが略全開（７／８以上）状態、或いはエンジン１
０が高速領域で回転している状態から足離し或いは足戻
しを行うと、制御開始直後の時定数を小さな値（τb 、
τc ）に設定して変速制御の応答を早くし、その後、大
きな時定数τN に設定して変速制御の応答を遅くするよ
うにしたが、本発明の要旨はこれに限定されるものでは
なく、時定数の変化に代えて、変速速度を変化させた
り、駆動プーリ１６の回転速度を変化させても、本実施
形態と同様の作用効果を得ることができる。例えば図５
の演算処理において変速速度を変化させる場合には、ス
テップＳ３４、ステップＳ３６においてスロットル開度
ＴＶＯに応じて遅い変速速度Ｄ1 ／ｄｔを設定してお
き、ステップＳ５８において変速速度Ｄ1 ／ｄｔの変化
に制限を加えて速い変速速度を設定することにより、制
御開始直後の変速制御の応答を早くし、その後に変速制
御の応答を遅くすることができる。また、図１２の演算
処理において変速速度を変化させる場合には、ステップ
Ｓ７６において速い変速速度Ｄ2 ／ｄｔを設定しておく
と、制御開始直後の変速制御の応答を早くし、その後に
変速制御の応答を遅くすることができる。
【００７７】なお、前記各実施形態では、各コントロー
ルユニットをマイクロコンピュータで構築したものにつ
いてのみ詳述したが、これに限定されるものではなく、
演算回路等の電子回路を組み合わせて構成してもよいこ
とは言うまでもない。
【００７８】また、本実施形態ではベルト式無段変速機
を採用して説明したが、トロイダル式無段変速機に適用
しても、同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無段変速機及びその制御装置の一例を示す概略
構成図である。
【図２】本発明に係わる変速制御部の機能ブロック図で
ある。
【図３】図１の変速機コントロールユニットで実行され
る演算処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】スロットル開度をパラメータとしてエンジン回
転数からエンジントルクを設定する制御マップである。
【図５】図３の演算処理で実行されるマイナプログラム
の第１実施形態を示すフローチャートである。
【図６】図５の演算処理で使用されている時定数及び変
速比偏差ｅiPの第１制御マップである。
【図７】図５の演算処理で使用されている時定数及び変
速比偏差ｅiPの第２制御マップである。
【図８】本発明の一実施形態を示すタイミングチャート
である。
【図９】図８の○Ａで示す部分を拡大したタイミングチ
ャートである。
【図１０】図３の演算処理で実行されるマイナプログラ
ムの第２実施形態を示すフローチャートである。
【図１１】図１０の演算処理で使用する現在のスロット
ル開度及び現在の車速に応じて変化する制御値の制御マ
ップである。
【図１２】図３の演算処理で実行されるマイナプログラ
ムの第３実施形態を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ エンジン １６ 駆動プーリ １９ スロットルバルブ ２９ 無段変速機構 ３００ 変速機コントロールユニット ３０２ 車速センサ ３０３ スロットル開度センサ ３０４ インヒビタスイッチ ３０５ 入力回転数センサ ３１０ マイクロコンピュータ

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくともスロットル開度を含む運転条
    件に応じて無段階に設定した変速比に実際の変速比が近
    づくように目標の変速比を設定して変速制御を行うよう
    にした無段変速機の変速制御装置において、 スロットル開度の開度変化を検出するスロットル開度検
    出手段と、前記スロットル開度が略一定状態のときのオ
    ートアップ変速の実行時に前記目標の変速比の変化応答
    を早くし、前記スロットル開度が小さくなるように変化
    したときの足離し又は足戻しアップ変速の実行時に前記
    目標の変速比の変化応答を遅くする変速比応答制御手段
    とを備え、 前記変速比応答制御手段は、足離し又は足戻しアップ変
    速に切り替わったことを判断したときに、前記足離し又
    は足戻しアップ変速の開始直後の前記目標の変速比の変
    化応答を一時的に早くし、その後、前記目標の変化応答
    を遅くする制御を行うことを特徴とする無段変速機の変
    速制御装置。
  2. 【請求項２】 前記変速比応答制御手段は、エンジンの
    回転変化を検出するエンジン回転数検出手段を備え、前
    記足離し又は足戻しアップ変速に切り替わったことを判
    断し、前記エンジン回転数検出手段の検出値に基づいて
    高エンジン回転状態から前記足離し又は足戻しを行った
    ことを判断したときに、前記足離し又は足戻しアップ変
    速の開始直後の前記目標の変速比の変化応答を一時的に
    早くし、その後、前記目標の変化応答を遅くする制御を
    行うことを特徴とする請求項１記載の無段変速機の変速
    制御装置。
  3. 【請求項３】 前記足離し・足戻しアップ変速の開始直
    後に前記目標変速比の変化応答を一時的に早くする制御
    に対して、前記変化応答が前記開始直後から急激に変化
    しないように変化制限手段を設けたことを特徴とする請
    求項１又は２記載の無段変速機の変速制御装置。
  4. 【請求項４】 前記変速比応答制御手段は、前記目標の
    変速比を演算するために一次遅れ系の時定数を設定して
    おり、運転者が高スロットル開度から足離し又は足戻し
    を行ったことを判断したとき、或いは、高エンジン回転
    状態から足離し又は足戻しを行ったことを判断したとき
    に、前記足離し又は足戻しアップ変速の開始直後の前記
    時定数を一時的に小さな値に設定し、所定時間経過後
    に、前記時定数を大きな値に設定することを特徴とする
    請求項１乃至３の何れかに記載の無段変速機の変速制御
    装置。
  5. 【請求項５】 前記変速比応答制御手段は、前記目標の
    変速比の変化速度を設定しており、運転者が高スロット
    ル開度から足離し又は足戻しを行ったことを判断したと
    き、或いは、高エンジン回転状態から足離し又は足戻し
    を行ったことを判断したときに、前記足離し又は足戻し
    アップ変速の開始直後の前記変化速度を一時的に大きな
    値に設定し、所定時間経過後に、前記変化速度を小さな
    値に設定することを特徴とする請求項１乃至３の何れか
    に記載の無段変速機の変速制御装置。
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