JPH11509304A - 伝動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［課題］ 伝動装置、特に遊星歯車伝動装置であって、基本部体（４０）と、少なくとも１つの回転可能に支承された出力部体（５０）と、円筒形の転動体（４７，４７′）のための転動面（４０ｅ，４４ｂ，５９ａ，５９ｂ）を備えた、前記出力部体（５０）の軸受範囲に構成されたリング状の転動室（１）とを有する形式のものを改良して公知の伝動装置の欠点を除くこと。 ［構成］ 若干の転動体（４７）が伝動装置の回転軸線（４０ａ）に関し、ほぼ軸方向に向けられているのに対し、他の転動対（４７′）がほぼ半径方向に位置決めされていること。

Description

【発明の詳細な説明】 伝動装置 本発明は請求項１の上位概念として記載されている伝動装置に関する。 例えばＷＯ９５／２２０１７号に記載されているような、冒頭に述べた形式の 従来の伝動装置においては、出力部体は基本部体にて円筒形の部材を介して支承 されている。この場合には複数の転動室が設けられ、該転動室内に半径方向又は 軸方向に向けられた転動体が配置されている。この結果としては、伝動装置が軸 方向で望ましくない寸法を有することになっている。従来の伝動装置が持ってい る別の欠点は高い精度を有する軸受が装備されている少なくとも２つの転動室が 存在しなければならないことである。これは伝動装置の製作を面倒にするだけで はなく、コスト高にする。他面においては、例えばＵＳ特許明細書第１２６９２ ３５、２７５３９１、３８１４４８８、４４７９６８３号又はＤＥ特許明細書第 ８５９６９９号によれば半径方向及び軸方向の力を伝達するために適し、外リン グと内リングと両リングの間に支承された円筒形の転動体のための案内部材（保 持器又は分離体）とから成る軸受が開示されている。もちろん、高い精度でかつ 多大なコストで製作可能な、規定された半径方向及び 軸方向の壁厚さを有するリングは、該リングの使用中に該リング自体がスペース を取り、しかも案内された部分を必要とするという欠点を有している。さらに従 来の軸受の欠点は軸受が前記部分に個別に適合させられなければならないことで ある。これは特にリングの寸法（軸方向の長さと半径方向の厚さ）に関する。 上記の公知技術から出発して本発明の課題は公知の欠点を除くことである。 前記課題は本発明によれば請求項１の特徴によって解決された。 いずれにしても本発明は、基本部体と出力部体との間に少なくとも１つのリン グ状の中空室が構成され、これが転動体のための転動室として用いられていると 実現されることが判る。この場合にはこの転動室には有利には円筒形の転動体だ けが支承され、したがって付加的な外リング、内リングもしくは保持器は支承さ れていない。これらの転動体の若干は該転動体が伝動装置の軸方向で基本部体と 出力部体との間で作用する力を吸収するように向けられているのに対し、他の転 動体は最初に述べた転動体に対し直角に向けられかつ基本部体と出力部体との間 に作用する半径方向力を吸収するために設けられている。特に有利であるのは、 半径方向の横断面が円形である転動体を設けることである。この場合にはこの横 断面は一定であることができるが、しかし転動体の中央からその両端に向かって 連続的に増大するかもしくは減少することができる。しかしながら本発明のもっ とも簡単な構成では、高い精度で製作可能な、円筒の形をした従来の転動体が使 用されている。このような場合には、出力部体の特に正確な支承は、出力部体及 び基本部体に構成された転動面が相応に加工されかつ構成されていることですで に達成される。しかもこれは最小の技術的な費用ですでに達成される。特に両方 の部体にそれぞれ１つの段部が構成され、該段部が一緒になって必要な転動室を 規定することで達成される。提案した構成によって、従来の軸受リングの機能が 基本部体と出力部体とによって引き受けられる伝動装置が得られる。したがって 伝動装置は軸受の１部になるかもしくは軸受は伝動装置に統合された構成部分に なる。伝動装置に対する軸受の個別化は行なわれず、これはもはや必要ではない 。この結果、転動体は出力部体のもっとも外側の半径方向外側範囲に、円板状の 出力部体を小さくする必要なしに配置されることができるようになる。この処置 は有利には伝達比の大きい伝動装置において利用される。 本発明の別の有利な合目的的である構成は従属請求項に記載されている。 図面には本発明の若干の実施例が概略的に示され、以下これについて詳細に説 明する。 図１は伝動装置の分解図。 図２は図１に示された伝動装置を、組み立てられた状態でかつ軸方向に断面し た図。 図３は図２のIII−III線に沿った断面図。 図４は別の伝動装置の軸方向断面図。 図５は軸受の１部の拡大図。 図６は十字部体を備えた伝動装置の横断面図。 図７は図６のVIIIに沿った断面図。 図８、図８ａ、図８ｂは位置決め体の平面図、側面図及び横断面図。 図１、２、３においては伝動装置が示されている。円筒ころ１２を備えた入力 軸１０は２つの偏心的な区分１７を有し、該区分１７は１８０°回動させられて いる。偏心的な区分１７は外歯３３と中央の開口３１とを備えた、回転可能に支 承された歯車３０を保持している。歯車３０は歯車３０の軸を中心として均一に 分配された複数の貫通する軸方向の開口３２を有している。偏心体１７の外周に は歯車３０のための支承体として役立つころのための転動面が構成されている。 入力軸１０は駆動モータのモータ軸にキーで結合されている。モータは内歯４１ を有する歯車として構成された基本部体４０に１つの部体と複数のねじとを用い て結合されている。歯車３０は結合部材６０によって互いに結合された、円形の フランジとして構成された出力部体５０の間の中央に配置されている。結合部材 ６０は接触なしに歯車３０の開口３２を貫き、フラン ジ５０は互いに不動に結合可能である。フランジ対５０は内歯４１を有する歯車 ４０に対して回転可能に支承されている。歯車４０は歯車３０の外歯と噛み合っ ている。歯車３０の軸線は歯車４０の軸線４０ａに対して平行に配置されている が、しかし偏心率ｅだけずらされている。フランジ５０は案内面／路５４ａ，， ５４ｂを備えている。これらの案内面／路５４ａ，，５４ｂは直線的な案内５０ ｂを規定している。案内５０ｂはフランジ５０の軸線に対して横方向に配向され ている。各歯車３０は直線的な案内３０ｂを規定する案内路３４ａ，３４ｂを備 えている。この場合、この直線的な案内３０ｂは歯車３０の軸線に対して横方向 に配向されている。伝動装置の両側においてはフランジ５０と歯車３０との間に 十字部体として構成された変換する部体７０が配置されている。変換する部体７ ０は２つの互いに直交する方向に軌道７４ａ，７４ｂもしくは７５ａ，７５ｂを 有している。これらの軌道は互いに垂直に延びる方向に移動可能に配置されてい る。１つの直線案内はフランジ５０に構成されているのに対し、部体７０は他の 方向で歯車３０の案内３０ｂ内に移動可能に配置されている。両方のフランジ５ ０と部体７０は中央の開口５１もしくは７１を有している。入力軸１０は両端で フランジ５０の中央開口５１に支承されている。入力軸１０は部体７０の開口７ １をこれに接触することなく貫通している。この場合 、開口７１の内径は開口７１を貫通する入力軸部分の外径よりも少なくとも２ｅ だけ大きい。各フランジ５０が備えている案内面５４ａと５４ｂはストッパ５５ ａと５５ｂの互いに対向する側に構成されている。ストッパ５５ａと５５ｂは軸 対称な対を成して構成され、フランジの端面に配置されている。案内面５４ａと ５４ｂはフランジ５０のストッパ５５ａと５５ｂとに直接的に構成されている。 この案内面５４ａ，５４ｂはストッパ５５ａ，５５ｂの対向する面に固定されて いることのできる扁平な条片として構成されていてもよい。フランジ５０のスト ッパ５５ａ，５５ｂを通って軸方向の開口／孔５３５ａ，５３ｂが設けられてい る。各歯車３０が備えている案内軌道はストッパ３５ｂの対向する面に構成され ている。この案内軌道は歯車３０の端面に存在する、中央で向き合った対を成し て形成されている。歯車３０の軸方向の開口３２はストッパ対の間の円上に配置 されている。案内軌道３４ａ，３４ｂは歯車３０のストッパ５５ａ，５５ｂに直 接的に構成されている。しかしながら案内軌道３４ａ，３４ｂはストッパの対向 する側に固定的に構成された扁平な条片として構成されていることもできる。 部体７０はリング区分によって保持された４つの脚／アームを備えている。対 向するアームの１対は案内軌道を有し、この案内軌道によって部体７０はフラン ジ５０の直線案内５０ｂ内に移動可能に配置されてい る。対向するアームの第２の対は同様に平行な案内軌道を有している。この案内 軌道によって部体７０は歯車３０の直線的な軸３０ｂに移動可能に配置されてい る。歯車３０における直線案内３０ｂの案内軌道３４ａと３４ｂ及び部体７０が 移動可能に配置されている部体７０の軌道も同様に実現されている。いずれの場 合にも、部体が歯車に対しかつフランジ５０と軸線４０ａに対し相対的な振動運 動を行なうと、転動体８０，９０を用いた部体７０の案内が保証される。歯車４ ０の内歯４１は軸方向の溝内に支承された円筒体から成っている。軸方向の溝は 歯車４０の内周に均一に分配されている。したがってこの歯車は、歯が有利には 円筒体から成っている歯車である。これは円形横断面を有する部体から成る歯車 ３０の外歯３３にも当嵌まる。これらの部体も軸方向溝内に支承されている。こ れらの軸方向溝は歯車３０の外周に一様に分配されている。フランジ５０と歯車 ４０との接触範囲においては半径方向の環状軌道もしくは転動室１が構成され、 これには円筒体４７，４７′が位置決め体４９と共に支承されている。軸方向の スペーサリング４４によって軸受に軸方向に作用する所望のバイアスが達成され る。 このような伝動装置の別の詳細はＷＯ９５／２２０１７号に開示されている。 フランジ５０のストッパ５５ａ及び５５ｂにはスペ ーサ部材５２が配置されている。このスペーサ部材５２は歯車３０の軸方向の開 口３２を遊びをおいて貫通している。この場合、スペーサ部材５２は軸方向の開 口５３ａ，５３ｂを備えている。これらの開口を結合部材６０が貫通している。 ねじナットを締めることによってスペーサ部材５２の端面は両方のフランジの位 置を規定する。 さらに図２，４及び６から判るように、基本部体４０と出力部体５０（フラン ジ）との間には円筒形に似た転動体４７，４７′のための転動面４０ｅ，４４ｂ ，５９ａ，５９ｂを有する２つのリング状の転動室１が構成されている。若干の 転動体４７は伝動装置の回転軸線４０ａに関しほぼ軸方向に向けられているのに 対し、他の転動体４７′はほぼ半径方向に位置決めされている。転動室１は伝動 装置の軸方向の横断面で見て方形、この実施例では正方形である。この場合、転 動面４０ｅ，４４ｂ，５９ａ及び５９ｂは転動面対４０ｅ，５９ａ並びに，４４ ｂ ５９ｂを形成する。その他の点でこれらの転動面対が有している特殊性は、 これらの転動面対が互いに向き合った平行な面を規定しており、これらの面のそ れぞれ一方の面が基本部体４０もしくはスペーサリング４４に構成されているの に対し、それぞれ向き合った面が出力部体５０に構成されていることである。ス ペーサリング４４が設けられていないと、転動面４４ｂは基本部体４０に直接的 に 形成される。一方では軸受リング（基本部体４０もしくは出力部体５０と運転的 に結合可能である軸受リング）の１部でありかつ他方では基本部体４０もしくは 出力部体５０の１部であることができる他の転動面４０ｅ，５９ａ，５９ｂの場 合にも事情は同様である。これに関連して基本部体４０もしくは出力部体５０の 材料も選択される。この場合にはそれぞれ隣り合う転動面は互いにほぼ直角に配 置されている。転動室１は有利には、出力部体５０が軸受範囲において環状の段 部５９を有し、該段部５９の壁が転動面５９ａ，５９ｂを規定していることで達 成される。この場合には段部５９は伝動装置の軸線４０ａに向かって段差がつけ られかつ内包もしくは外方へ向けられている。出力部体４０にはリング４４を受 容する、補完する段部５９′が構成されている。伝動装置の製作費用を減少させ るためには、出力部体５０の半径方向に向けられた転動面５９ｂに向き合った半 径方向の転動面４４ｂが、伝動装置に配置されたリング４４の部分である。この 場合にはリング４４の半径方向の厚さは転動室１の半径方向の高さよりも大きく 選ばれている。リング４４の軸方向の端面は軸受の所望の特性を保証するために は特に簡単に加工され得る。 さらに図１、３及び５から判るように、転動体４７，４７′の軸方向の長さは その直径よりも小さく、２つの隣り合う転動体４７，４７′の間にはそれぞれ１ つの位置決め体４９が配置されている。この位置決め体４９はコンカーブで、転 動体４７，４７′に形状接続的に接触する転動面４９ａ，４９ｂを有している。 この場合、転動面４９ａ，４９ｂの軸線は、配属された転動体４７，４７′の軸 線に対して平行に向けられている。位置決め体４９の他の面４９ｃ，４９ｄ及び ４９ｅは転動面４０ｅ，４４ｂ，５９ａ及び５９ｂと接触している。転動面は修 正されたプロフィールを有することができ、例えば横断面で見てコンベックスで あることができる。これによって転動体４７，４７′の良好な転動とわずかな摩 滅が得られる。図４に示された伝動装置の特殊性は、基本部体４０が互いに結合 可能な３つのリング４０′，４０″，４０″′から成り、この場合、リング４０ ′が内歯４１を有する歯車として構成されていることである。歯車４０′は高価 な材料、例えば鋼から成っているのに対し、リング４０″とリング４０″′はこ の前提を必ずしも充たさなければならないことはない。リング４０″と４０″′ は歯車４０′に対して高精度に製作可能な部分である必要はない。むしろ転動部 材４７と接触する転動面４０ｅが必要な精度を有するだけで十分である。特に図 ５から判るように、転動部材４７，４７′と位置決め体４９は基本部体４０と出 力部体５０と共に転動室１を有する軸受を形成する。この場合、位置決め体４９ は転動部材４７，４７′が所定の位置を取りかつ維持 することを保証する。一般的には転動部材４７の軸線は伝動装置１０の軸線４０ ａに対し、５°、１０°又は３０°ですらある角度を成す。これと同じことは前 記軸線４０ａに対し８５°、８０°又は７０°の角度を成す転動部材４７′にも あてはまる。しかしながら出力部材５０から惹起される力を基本部体５０に特に 良好に伝達することは、転動部材４７，４７′の軸線が軸線４０ａに対してほぼ 平行もしくは直角に延びていると達成可能である。 図６と図７に示された実施例は１つの十字部体７０と２つの転動室１とを有し 、転動室１内に軸方向及び半径方向に向けられた転動体４７，４７′が支承され ている伝動装置が示されている。しかしながらこの場合には転動室１は十字部体 ７０の片側にしか存在せず、したがってこの実施例では１つの出力部体５０しか 存在していない。すなわちこの実施例では結合部材６０はもはや必要ではない。 伝動装置の基本は環体４０′ と軸受リング４０″′と閉鎖体４０″とから成っ ている。さらに図８、８ａ、８ｂには開口２を有する位置決め体４９が示されて いる。この開口２には軸受のための潤滑剤を配置しておくことができる。 転動体４７，４７′と位置決め体４９とから成る軸受はあらかじめ製作してお き、次いで転動室１内に挿入することができる。しかしながらこれらの部分は転 動室１内に直接的に個別に挿入することもできる。最 初の場合には伝動装置を使用している間に溶解できる結合剤で転動体と位置決め 体とをまとめて保持することで行なわれる。この結合剤は潤滑剤に埋め込まれて いることができる。 この実施例は全体としては、内歯４１を有する歯車として構成された基本部体 ４０と、この歯車の上に回転可能に支承された出力部体５０と、少なくとも１つ の偏心的な区分１７を備えた入力軸１０とを有し、偏心的な区分１７の上に外歯 ３３を有する、前記内歯４１と噛合う歯車３０が支承されている伝動装置である 。この場合には歯車３０と各出力部体５０との間には歯車３０の遊星運動を出力 部体５０の回転運動に変換する部体７０が配置されている。出力部体５０，５０ は互いに間隔をおおて配置されかつ互いに回動不能に結合可能である。 図６と７に示された伝動装置は１つの変換部体７０と２つの出力部体５０とを 有している。部体７０のアンバランスを補償するためにはカウンタウエートが設 けられている。さらに偏心率、まつり歯車３０の軸線３０ａと基本部体４０の軸 線４０ａとの間の間隔が示されている。 本発明は転動面４０ｅ，４４ｂ，５９ａ及び５９ｂを有する転動室１に配置さ れている円筒形の転動体４７，４７′を有する冒頭に述べた形式の伝動装置の軸 受にも関する。この場合には転動体４７の若干のもの は伝動装置の回転軸線４０ａに関し、ほぼ軸方向に向けられているのに対し、他 の転動体４７′はほぼ半径方向に位置決めされている。 本発明によって達成された利点は要約すると以下の通りである。 −リング（外リング及び内リング）並びに転動体４７，４７′のための保持器が 不要になるので出力部体５０を基本部体４０に対して支承するために定められた 単個部分の数が著しく減らされる。 −提案された軸受は伝動装置のタイプ、特に大きさと形式には無関係である。 −軸受は出力部体５０のもっとも外の半径方向の外側範囲に、つまり基本部体４ ０から出力部体５０へ最大の力の伝達が行なわれる範囲に配置されていることが できる。これによって伝動装置の内室も良好に利用することができるようになる 。 −出力及び又は基本部体の加工は転動室１の製作に関して簡単になり、この処理 は段部の構成に尽きるようになる。 −高い精度で大量生産で製作可能な従来の有利な部分、すならち円筒状の転動体 ４７，４７′だけを使用することができる。これらの転動体は個別化は必要とし ない。 −出力及び基本部体５０，４０において、したがって歯３３，４１においても外 径と内径の最大化が得ら ）が増大される。この事実に基づき、伝動装置の他の部分、例えば入力軸１０、 部体７０等もより大きく構成できる。 −転動室１の製作は著しく簡単化され、その測定はすでにその製作中に連続的に 行なうことができる。軸線４０に対してほぼ４５°傾けられ、２倍のＶ溝の形に 構成され、一方のＶ溝が出力部体５０に構成されているのに対し、他方のＶ溝が 基本部体４０に構成されている従来の転動室は利点のこのような集積は有してい ない。これは、基本部体４０もしくは出力部体５０における方形の、軸方向並び に半径方向外方へ開いた段部（図５参照）は経験によれば、同じ部体における半 径方向に開いたＶ形の溝（切込み）よりも簡単に、迅速にかつ正確に製作可能で あることによって達成される。さらに２倍のＶ溝の形をした転動室の場合には基 本部体４０及び又は出力部体５０が軸線４０ａの方向で接合できる２つの部分か ら成っていなければならない。前記接合は通常はねじで行なわれる。もちろん２ つの部分から接合された部体４０，５０は転動体４７，４７′の支承に関し、本 発明による一体の部体とは全く異なる特性（強度、精度、遊び等）を有する。こ れは伝動装置の重要な特性（安定性、コンパクト性等）に直接的に作用する。 −さらに本発明による転動室１においては力の伝達は直接的行なわれるのに対し 、Ｖ形溝（切込み）の場合には常に複数の力成分（合成力は２つの力ベクトルの 和）が存在する。これはきわめて不都合である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，Ｌ Ｕ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ， ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，Ｓ Ｚ，ＵＧ)，ＵＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ， ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，Ｇ Ｅ，ＨＵ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ， ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，Ｐ Ｌ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ， ＶＮ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 伝動装置、特に遊星歯車伝動装置であって、基本部体（４０）と、該基本 部体（４０）に対し回転可能に支承された出力部体（５０）と、異なって方向づ けられた回転軸線を有する円筒に似た転動体（４７，４７′）のために両方の前 記部体（４０，５０）の間に構成されたリング状の転動室（１）とを有し、若干 の転動体（４７）が基本部体（４０）の軸線に対しほぼ平行に延びているのに対 し、他の転動体（４７′）が前記軸線（４０ａ）に対してほぼ垂直に配向されて いる形式のものにおいて複数の転動面（４０ｅ，４４ｂ，５９ａ，５９ｂ）を有 する転動室（１）を有し、互いに向き合った転動面の間隔が転動体（４７，４７ ′）の直径にほぼ相応していることを特徴とする、伝動装置。 ２． 転動室（１）が伝動装置の横断面で見て４角形である、請求項１記載の伝 動装置。 ３． それぞれ隣接する転動面（４０ｅ，４４ｂ，５９ａ，５９ｂ）が互いにほ ぼ直交して配置されている、請求項１記載の伝動装置。 ４． 出力部体（５０）及び（又は）基本部体（４０）が軸受範囲において環状 の段部（５９）を有し、該段部（５９）の壁が転動面（５９ａ，５９ｂ）を規定 している、請求項１から３までのいずれか１項記 載の伝動装置。 ５． 段部（５９）が伝動装置の軸線（４０ａ）に向かって段差を有している、 請求項１から４までのいずれか１項記載の伝動装置。 ６． 基本部体（４０）及び／又は出力部体（５０）に前記段部（５９）を補完 する段部（５９′，５９″）が構成されている、請求項１から５までのいずれか １項記載の伝動装置。 ７． 出力部体（５０）の半径方向に向けられた転動面（５９ｂ）に向き合った 半径方向の転動面（４４ｂ）が伝動装置に配置されたリング（４４）の部分であ る、請求項１から６までのいずれか１項記載の伝動装置。 ８． リング（４４）の半径方向の厚さが転動室（１）の半径方向の高さより大 きい、請求項７記載の伝動装置。 ９． 円筒形の転動体（４７，４７′）を有し、転動体（４７，４７′）の軸方 向の長さがその直径よりも小さい、請求項１から８までのいずれか１項記載の伝 動装置。 １０．それぞれ２つの隣接する転動体（４７，４７′）の間に位置決め体（４９ ）が配置され、この位置決め体が有利には少なくとも１つの開口（２）を潤滑剤 のために有している、請求項１から９までのいずれか１項記載の伝動装置。 １１．位置決め体（４９）が転動体（４７，４７′）と形状接続的に接触する転 動面（４９ａ，４９ｂ）を有している、請求項１０記載の伝動装置。 １２．転動面（４９ａ，４９ｂ）の軸線が、配属された転動体（４７，４７）の 軸に対して平行に延びる、請求項１１記載の伝動装置。 １３．位置決め体（４９）の他の面（４９ｃ，４９ｄ，４９ｅ）が転動面（４０ ｅ，４４ｂ，５９ａ，５９ｂ）に対し間隔をおいて配置されている、請求項１０ から１２までのいずれか１項記載の伝動装置。 １４．内歯（４１）を有する歯車として構成された基本部体（４０）と、該歯車 の上に回転可能に支承された出力部体（５０）と、少なくとも１つの偏心的な区 分（１７）を有する入力軸（１０）とを有し、偏心的な区分（１７）の上に前記 内歯（４１）と噛合う外歯（３９）を有する歯車（３０）が回転可能に支承され ており、歯車（３０）と出力部体（５０）との間に歯車（３０）の遊星運動を出 力部体（５０）の回転運動に変換する部体（７０）が配置されている、請求項１ から１３までのいずれか１項記載の伝動装置。 １５．互いに回動不能に結合された、互いに間隔をおいて配置された２つの出力 部体（５０，５０）を有している、請求項１４記載の伝動装置。 １６．転動面（４０ｅ，４４ｂ，５９ａ，５９ｂ）を有 する転動室（１）内に配置された複数の円筒形の転動体（４７，４７′）を有し 、若干の転動体（４７）が伝動装置の回転軸（４０ａ）に関し、ほぼ軸方向に向 けられているのに対し、他の転動体（４７′）がほぼ半径方向に位置決めされて いる、請求項１１５からまでのいずれか１項記載の伝動装置。 １７．それぞれ２つの隣り合った転動体（４７，４７′）の間にそれぞれ１つの 位置決め体（４９）が配置されている、請求項１６記載の伝動装置。 １８．位置決め体（４９）がプラスチック又は金属から成っている、請求項１７ 記載の伝動装置。