JPH11311668A - Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 - Google Patents
Ｆｍ−ｃｗレーダ装置Info
- Publication number
- JPH11311668A JPH11311668A JP10118584A JP11858498A JPH11311668A JP H11311668 A JPH11311668 A JP H11311668A JP 10118584 A JP10118584 A JP 10118584A JP 11858498 A JP11858498 A JP 11858498A JP H11311668 A JPH11311668 A JP H11311668A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- antenna
- frequency
- wave
- section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S2013/0236—Special technical features
- G01S2013/0245—Radar with phased array antenna
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】安価なＦＭ−ＣＷレーダ装置を提供すること。
【解決手段】 このＦＭ−ＣＷレーダ装置は、送信部、
受信部および信号処理部を備えている。送信部は周波数
変調された連続波を送信波として送信するものである。
受信部は、送信波が目標物で反射された電磁波を受信波
として複数の素子アンテナが配列された受信アンテナで
受信し、各素子アンテナチャネル別に送信波と受信波の
差であるビート信号を生成し、このビート信号をデジタ
ルビート信号にＡ／Ｄ変換するものである。信号処理部
は、デジタルビート信号を用いてディジタル・ビーム・
フォーミング処理を施し、その結果から目標物の検知を
行うものである。受信部は、ビート信号を生成する回路
に素子アンテナのいずれかを選択的に接続する切換手段
を備え、この切換手段は、周波数変調の繰り返し周期の
一周期の中で複数の素子アンテナの一部を選択し、選択
された素子アンテナ間において接続切換を繰り返し行
う。そして、複数周期に亘って素子アンテナの選択の組
み合わせを異ならせることにより素子アンテナのすべて
を選択する。
受信部および信号処理部を備えている。送信部は周波数
変調された連続波を送信波として送信するものである。
受信部は、送信波が目標物で反射された電磁波を受信波
として複数の素子アンテナが配列された受信アンテナで
受信し、各素子アンテナチャネル別に送信波と受信波の
差であるビート信号を生成し、このビート信号をデジタ
ルビート信号にＡ／Ｄ変換するものである。信号処理部
は、デジタルビート信号を用いてディジタル・ビーム・
フォーミング処理を施し、その結果から目標物の検知を
行うものである。受信部は、ビート信号を生成する回路
に素子アンテナのいずれかを選択的に接続する切換手段
を備え、この切換手段は、周波数変調の繰り返し周期の
一周期の中で複数の素子アンテナの一部を選択し、選択
された素子アンテナ間において接続切換を繰り返し行
う。そして、複数周期に亘って素子アンテナの選択の組
み合わせを異ならせることにより素子アンテナのすべて
を選択する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、周波数変調された
連続波を送信波として用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置に関
するものであり、特に、受信走査をディジタル・ビーム
・フォーミング（ＤＢＦ）により達成するＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置に関するものである。
連続波を送信波として用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置に関
するものであり、特に、受信走査をディジタル・ビーム
・フォーミング（ＤＢＦ）により達成するＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＤＢＦ型のレーダ装置として、特開平６
−８８８６９号に記載されたものがある。この従来のレ
ーダ装置では、アレーアンテナを構成する各素子アンテ
ナごとにＲＦアンプ、ミキサ、フィルタ、Ａ／Ｄ変換器
が接続されており、各Ａ／Ｄ変換器から出力されるディ
ジタル信号をディジタル・ビーム・フォーミング・プロ
セッサに取り込んで、ディジタル・ビーム・フォーミン
グ処理を行う。
−８８８６９号に記載されたものがある。この従来のレ
ーダ装置では、アレーアンテナを構成する各素子アンテ
ナごとにＲＦアンプ、ミキサ、フィルタ、Ａ／Ｄ変換器
が接続されており、各Ａ／Ｄ変換器から出力されるディ
ジタル信号をディジタル・ビーム・フォーミング・プロ
セッサに取り込んで、ディジタル・ビーム・フォーミン
グ処理を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一般に、レーダ装置で
は、マイクロ波やミリ波のような高周波電磁波を用いて
いるが、このような高周波で動作するアナログデバイス
（ＲＦアンプやミキサなど）は非常に高価である。
は、マイクロ波やミリ波のような高周波電磁波を用いて
いるが、このような高周波で動作するアナログデバイス
（ＲＦアンプやミキサなど）は非常に高価である。
【０００４】上述した従来のレーダ装置では、素子アン
テナ毎にこれらのアナログデバイスが設けられているの
で多数のアナログデバイスが必要であり、高い製造コス
トを余儀なくされている。特に、性能向上のための一つ
の手段として、素子アンテナの数を増加することが挙げ
られるが、素子アンテナの増加はそれに付随する高周波
アナログデバイスの増加につながり、コストの増加をも
たらす。したがって、素子アンテナ数の増加が困難であ
った。また、アナログデバイスの増加はレーダ装置の大
型化にもつながってしまう。
テナ毎にこれらのアナログデバイスが設けられているの
で多数のアナログデバイスが必要であり、高い製造コス
トを余儀なくされている。特に、性能向上のための一つ
の手段として、素子アンテナの数を増加することが挙げ
られるが、素子アンテナの増加はそれに付随する高周波
アナログデバイスの増加につながり、コストの増加をも
たらす。したがって、素子アンテナ数の増加が困難であ
った。また、アナログデバイスの増加はレーダ装置の大
型化にもつながってしまう。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置は、送信部、受信部および信号処理部を備えてい
る。送信部は周波数変調された連続波を送信波として送
信するものである。受信部は、目標物で再放射された電
磁波を受信波として複数の素子アンテナが配列された受
信アンテナで受信し、各素子アンテナチャネル別に送信
波と受信波の差であるビート信号を生成し、このビート
信号をデジタルビート信号にＡ／Ｄ変換するものであ
る。信号処理部は、デジタルビート信号を用いてディジ
タル・ビーム・フォーミング処理を施し、その結果から
目標物の検知を行うものである。
ダ装置は、送信部、受信部および信号処理部を備えてい
る。送信部は周波数変調された連続波を送信波として送
信するものである。受信部は、目標物で再放射された電
磁波を受信波として複数の素子アンテナが配列された受
信アンテナで受信し、各素子アンテナチャネル別に送信
波と受信波の差であるビート信号を生成し、このビート
信号をデジタルビート信号にＡ／Ｄ変換するものであ
る。信号処理部は、デジタルビート信号を用いてディジ
タル・ビーム・フォーミング処理を施し、その結果から
目標物の検知を行うものである。
【０００６】受信部は、ビート信号を生成する回路に素
子アンテナのいずれかを選択的に接続する切換手段を備
え、この切換手段は、周波数変調の繰り返し周期の一周
期の中で複数の素子アンテナの一部を選択し、選択され
た素子アンテナ間において接続切換を繰り返し行う。そ
して、複数周期に亘って素子アンテナの選択の組み合わ
せを異ならせることにより素子アンテナのすべてを選択
する。
子アンテナのいずれかを選択的に接続する切換手段を備
え、この切換手段は、周波数変調の繰り返し周期の一周
期の中で複数の素子アンテナの一部を選択し、選択され
た素子アンテナ間において接続切換を繰り返し行う。そ
して、複数周期に亘って素子アンテナの選択の組み合わ
せを異ならせることにより素子アンテナのすべてを選択
する。
【０００７】このように構成された本発明のＦＭ−ＣＷ
レーダ装置によれば、切換手段の切換動作により、ビー
ト信号を生成する回路に各素子アンテナからの受信波を
時間的に分割して入力することができる。そのため、受
信波と送信波との合成によるビート信号の生成に必要な
高周波デバイスすなわち受信波のダウンコンバート用の
ミキサ回路等を素子アンテナ毎に用意する必要が無く、
一組だけあれば十分となる。
レーダ装置によれば、切換手段の切換動作により、ビー
ト信号を生成する回路に各素子アンテナからの受信波を
時間的に分割して入力することができる。そのため、受
信波と送信波との合成によるビート信号の生成に必要な
高周波デバイスすなわち受信波のダウンコンバート用の
ミキサ回路等を素子アンテナ毎に用意する必要が無く、
一組だけあれば十分となる。
【０００８】しかも、切換手段は、周波数変調の繰り返
し周期の一周期の中で複数の素子アンテナの一部を選択
し、選択された素子アンテナ間において接続切換を繰り
返し行い、複数周期に亘って素子アンテナの選択の組み
合わせを異ならせることにより素子アンテナのすべての
選択を行うものなので、周波数変調の繰り返し周期の一
周期中にすべての素子アンテナを選択し同じ数だけの接
続切換を行う場合と比較して、切換周波数を低くするこ
とができる。
し周期の一周期の中で複数の素子アンテナの一部を選択
し、選択された素子アンテナ間において接続切換を繰り
返し行い、複数周期に亘って素子アンテナの選択の組み
合わせを異ならせることにより素子アンテナのすべての
選択を行うものなので、周波数変調の繰り返し周期の一
周期中にすべての素子アンテナを選択し同じ数だけの接
続切換を行う場合と比較して、切換周波数を低くするこ
とができる。
【０００９】また、接続切換毎にビート信号をサンプリ
ングしてＡ／Ｄ変換することを考えると、切換周波数が
低くなればＡ／Ｄ変換速度も低くすることができる。
ングしてＡ／Ｄ変換することを考えると、切換周波数が
低くなればＡ／Ｄ変換速度も低くすることができる。
【００１０】切換手段は、素子アンテナの一つを基準素
子アンテナとして周波数変調の繰り返し周期の各周期に
おいて選択することが望ましく、信号処理部は、周波数
変調の繰り返し周期の各周期において基準素子アンテナ
が受信した受信波の位相差に基づいて基準素子アンテナ
以外の素子アンテナが受信した受信波の位相を補正する
ことが望ましい。
子アンテナとして周波数変調の繰り返し周期の各周期に
おいて選択することが望ましく、信号処理部は、周波数
変調の繰り返し周期の各周期において基準素子アンテナ
が受信した受信波の位相差に基づいて基準素子アンテナ
以外の素子アンテナが受信した受信波の位相を補正する
ことが望ましい。
【００１１】周波数変調の繰り返し周期の周期区間が異
なると、その間に目標物との距離が変化することがあ
り、その場合、受信波の位相が変化してしまう。すなわ
ち、素子アンテナ毎の受信の同時性が十分に確保できな
い。これに対して各周期における基準素子アンテナから
の信号の位相差を検出し、この位相差に基づいて基準素
子アンテナ以外の素子アンテナの信号位相を補正すれ
ば、同一周期内で全素子アンテナからの信号を取り込ん
だときと同等のＤＢＦ合成ができる。
なると、その間に目標物との距離が変化することがあ
り、その場合、受信波の位相が変化してしまう。すなわ
ち、素子アンテナ毎の受信の同時性が十分に確保できな
い。これに対して各周期における基準素子アンテナから
の信号の位相差を検出し、この位相差に基づいて基準素
子アンテナ以外の素子アンテナの信号位相を補正すれ
ば、同一周期内で全素子アンテナからの信号を取り込ん
だときと同等のＤＢＦ合成ができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態である
レーダ装置を示す構成図である。このレーダ装置は、連
続波（ＣＷ）に周波数変調（ＦＭ）を掛けた送信信号を
用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置であり、且つ、ディジタル
・ビーム・フォーミング処理を行うＤＢＦレーダ装置で
ある。
レーダ装置を示す構成図である。このレーダ装置は、連
続波（ＣＷ）に周波数変調（ＦＭ）を掛けた送信信号を
用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置であり、且つ、ディジタル
・ビーム・フォーミング処理を行うＤＢＦレーダ装置で
ある。
【００１３】本実施形態の具体的な構成および動作を説
明するのに先だって、ＦＭ−ＣＷレーダ装置の探知原理
を説明する。
明するのに先だって、ＦＭ−ＣＷレーダ装置の探知原理
を説明する。
【００１４】図２および図３はＦＭ−ＣＷレーダの探知
原理を示す波形図である。図２（Ａ）は、送信周波数の
変化と、距離Ｒの位置にあり相対速度が零の目標物から
再放射された受信周波数の変化とを示したグラフであ
り、縦軸に周波数、横軸に時間をとっている。実線は送
信信号周波数を示し、破線は受信信号周波数を示してい
る。このグラフから判るように、送信信号には連続波に
三角状の周波数変調を掛けた変調信号を用いる。変調波
の中心周波数はｆ０、周波数偏移幅はΔＦ、三角波の繰
り返し周波数はｆｍである。また、図３（Ａ）は、目標
物の相対速度が零でなく速度Ｖのときの受信信号の変化
とを示したグラフであり、実線は送信信号周波数を示
し、破線は受信信号周波数を示している。なお、送信信
号および座標軸の意義は図２（Ａ）と同じである。
原理を示す波形図である。図２（Ａ）は、送信周波数の
変化と、距離Ｒの位置にあり相対速度が零の目標物から
再放射された受信周波数の変化とを示したグラフであ
り、縦軸に周波数、横軸に時間をとっている。実線は送
信信号周波数を示し、破線は受信信号周波数を示してい
る。このグラフから判るように、送信信号には連続波に
三角状の周波数変調を掛けた変調信号を用いる。変調波
の中心周波数はｆ０、周波数偏移幅はΔＦ、三角波の繰
り返し周波数はｆｍである。また、図３（Ａ）は、目標
物の相対速度が零でなく速度Ｖのときの受信信号の変化
とを示したグラフであり、実線は送信信号周波数を示
し、破線は受信信号周波数を示している。なお、送信信
号および座標軸の意義は図２（Ａ）と同じである。
【００１５】図２（Ａ）および図３（Ａ）から、このよ
うな送信信号を放射しているときの受信信号は、目標物
の相対速度が零のときには距離に応じた時間遅れＴ（Ｔ
＝２Ｒ／Ｃ：Ｃは光の速度）を受け、目標物の相対速度
がＶのときには距離に応じた時間遅れＴと、相対速度に
相当する周波数偏移Ｄを受けることが判る。なお、図３
（Ａ）に示す例は、受信信号周波数が同グラフにおいて
上方に偏移しており、目標物が接近する場合を示してい
る。
うな送信信号を放射しているときの受信信号は、目標物
の相対速度が零のときには距離に応じた時間遅れＴ（Ｔ
＝２Ｒ／Ｃ：Ｃは光の速度）を受け、目標物の相対速度
がＶのときには距離に応じた時間遅れＴと、相対速度に
相当する周波数偏移Ｄを受けることが判る。なお、図３
（Ａ）に示す例は、受信信号周波数が同グラフにおいて
上方に偏移しており、目標物が接近する場合を示してい
る。
【００１６】この受信信号に対して送信信号の一部をミ
キシングすれば、ビート信号が得られる。図２（Ｂ）お
よび図３（Ｂ）は、それぞれ目標物の相対速度が零のと
きとＶのときのビート周波数を示すグラフであり、時間
軸（横軸）はそれぞれ図２（Ａ）および図３（Ａ）とタ
イミングを一致させてある。
キシングすれば、ビート信号が得られる。図２（Ｂ）お
よび図３（Ｂ）は、それぞれ目標物の相対速度が零のと
きとＶのときのビート周波数を示すグラフであり、時間
軸（横軸）はそれぞれ図２（Ａ）および図３（Ａ）とタ
イミングを一致させてある。
【００１７】いま、相対速度が零のときのビート周波数
をｆｒ、相対速度に基づくドップラ周波数をｆｄ、周波
数が増加する区間（アップ区間）のビート周波数をｆｂ
１、周波数が減少する区間（ダウン区間）のビート周波
数をｆｂ２とすると、 ｆｂ１＝ｆｒ−ｆｄ …（１） ｆｂ２＝ｆｒ＋ｆｄ …（２） が成り立つ。
をｆｒ、相対速度に基づくドップラ周波数をｆｄ、周波
数が増加する区間（アップ区間）のビート周波数をｆｂ
１、周波数が減少する区間（ダウン区間）のビート周波
数をｆｂ２とすると、 ｆｂ１＝ｆｒ−ｆｄ …（１） ｆｂ２＝ｆｒ＋ｆｄ …（２） が成り立つ。
【００１８】したがって、変調サイクルのアップ区間と
ダウン区間のビート周波数ｆｂ１およびｆｂ２を別々に
測定すれば、次式（３）（４）からｆｒおよびｆｄを求
めることができる。
ダウン区間のビート周波数ｆｂ１およびｆｂ２を別々に
測定すれば、次式（３）（４）からｆｒおよびｆｄを求
めることができる。
【００１９】 ｆｒ＝（ｆｂ１＋ｆｂ２）／２ …（３） ｆｄ＝（ｆｂ１−ｆｂ２）／２ …（４） ｆｒおよびｆｄが求まれば、目標物の距離Ｒと速度Ｖを
次の（５）（６）式により求めることができる。
次の（５）（６）式により求めることができる。
【００２０】 Ｒ＝（Ｃ／（４・ΔＦ・ｆｍ））・ｆｒ …（５） Ｖ＝（Ｃ／（２・ｆ０））・ｆｄ …（６） ここに、Ｃは光の速度である。
【００２１】このようにして任意のビーム方向について
目標物の距離Ｒおよび速度Ｖを求めることができるの
で、ビーム走査を行いながら距離Ｒおよび速度Ｖを順次
算出すれば、目標物の方位、距離、速度を探知すること
ができる。これがＦＭ−ＣＷレーダの原理である。
目標物の距離Ｒおよび速度Ｖを求めることができるの
で、ビーム走査を行いながら距離Ｒおよび速度Ｖを順次
算出すれば、目標物の方位、距離、速度を探知すること
ができる。これがＦＭ−ＣＷレーダの原理である。
【００２２】図１に示す本実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ
装置は、ＤＢＦレーダ装置でもある。すなわち、このＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置では、複数の素子アンテナからなる
アレーアンテナを受信アンテナとして用い、各素子アン
テナで受信した信号をデジタル化してその位相と振幅を
後段の信号処理部において変換し、さらに、全素子アン
テナチャネルの信号を合成することにより、受信アンテ
ナの指向性を形成するものである。したがって、一旦取
り込んだ信号に対して位相と振幅の変換量を適宜変えて
変換すれば、所望のビーム走査を行うことができる。
装置は、ＤＢＦレーダ装置でもある。すなわち、このＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置では、複数の素子アンテナからなる
アレーアンテナを受信アンテナとして用い、各素子アン
テナで受信した信号をデジタル化してその位相と振幅を
後段の信号処理部において変換し、さらに、全素子アン
テナチャネルの信号を合成することにより、受信アンテ
ナの指向性を形成するものである。したがって、一旦取
り込んだ信号に対して位相と振幅の変換量を適宜変えて
変換すれば、所望のビーム走査を行うことができる。
【００２３】このレーダ装置は、送信部１、アレーアン
テナ２、切換スイッチ部３、受信回路部４、およびディ
ジタル信号処理部５を備えており、アレーアンテナ２、
切換スイッチ部３および受信回路部４により受信部が構
成されている。
テナ２、切換スイッチ部３、受信回路部４、およびディ
ジタル信号処理部５を備えており、アレーアンテナ２、
切換スイッチ部３および受信回路部４により受信部が構
成されている。
【００２４】送信部１は、中心周波数がｆ０（たとえば
７６ＧＨｚ）の電圧制御型発振器１１と、バッファアン
プ１２と、送信アンテナ１３と、ＲＦアンプ１４とを備
えている。発振器１１は、図示省略した変調用の直流電
源から出力される制御電圧によって、ｆ０±ΔＦ／２の
被変調波（送信信号）を出力する。被変調波はバッファ
アンプ１２で増幅され、送信アンテナ１３から電磁波と
して放射される。なお、送信信号の一部はＲＦアンプ１
４で増幅されダウンコンバート用のローカル信号として
出力される。
７６ＧＨｚ）の電圧制御型発振器１１と、バッファアン
プ１２と、送信アンテナ１３と、ＲＦアンプ１４とを備
えている。発振器１１は、図示省略した変調用の直流電
源から出力される制御電圧によって、ｆ０±ΔＦ／２の
被変調波（送信信号）を出力する。被変調波はバッファ
アンプ１２で増幅され、送信アンテナ１３から電磁波と
して放射される。なお、送信信号の一部はＲＦアンプ１
４で増幅されダウンコンバート用のローカル信号として
出力される。
【００２５】受信用アレーアンテナ２は、第１チャネル
（ＣＨ１）から第９チャネル（ＣＨ９）までの各チャネ
ルに対応する９個の素子アンテナを備えている。切換ス
イッチ部３は、スイッチ本体３１とスイッチ制御部３２
を備える。スイッチ本体３１は、９個の入力端子と１個
の出力端子とを有し、各入力端子にはアレーアンテナ２
の各素子アンテナが１個づつ接続されている。出力端子
は入力端子のいずれか一つと接続されるものであり、ス
イッチ制御部３２からの切換信号によりその接続が適宜
切り換えられる。接続切換は回路上で電気的に行われる
ものであり、どのような順番で切り換えるかについては
後述する。
（ＣＨ１）から第９チャネル（ＣＨ９）までの各チャネ
ルに対応する９個の素子アンテナを備えている。切換ス
イッチ部３は、スイッチ本体３１とスイッチ制御部３２
を備える。スイッチ本体３１は、９個の入力端子と１個
の出力端子とを有し、各入力端子にはアレーアンテナ２
の各素子アンテナが１個づつ接続されている。出力端子
は入力端子のいずれか一つと接続されるものであり、ス
イッチ制御部３２からの切換信号によりその接続が適宜
切り換えられる。接続切換は回路上で電気的に行われる
ものであり、どのような順番で切り換えるかについては
後述する。
【００２６】受信回路部４は、ＲＦアンプ４１、ミキサ
４２、アンプ４３、フィルタ４４およびＡ／Ｄ変換器４
５を備えている。スイッチ本体３１の出力端子から出力
された信号、すなわち、アレーアンテナ２のいずれかの
素子アンテナで受信した信号は、ＲＦアンプ４１で増幅
され、ミキサ４２でＲＦアンプ１４からの送信信号の一
部とミキシングされる。このミキシングにより受信信号
はダウンコンバートされ、送信信号と受信信号との差信
号であるビート信号が生成される。ビート信号は、アン
プ４３およびローパスフィルタ４４を介してＡ／Ｄ変換
器４５に入力され、スイッチ制御部３２からの信号、す
なわち、スイッチ本体３１での接続切換を行うためのク
ロック信号ｆｓｗのタイミングでディジタル信号に変換
される。
４２、アンプ４３、フィルタ４４およびＡ／Ｄ変換器４
５を備えている。スイッチ本体３１の出力端子から出力
された信号、すなわち、アレーアンテナ２のいずれかの
素子アンテナで受信した信号は、ＲＦアンプ４１で増幅
され、ミキサ４２でＲＦアンプ１４からの送信信号の一
部とミキシングされる。このミキシングにより受信信号
はダウンコンバートされ、送信信号と受信信号との差信
号であるビート信号が生成される。ビート信号は、アン
プ４３およびローパスフィルタ４４を介してＡ／Ｄ変換
器４５に入力され、スイッチ制御部３２からの信号、す
なわち、スイッチ本体３１での接続切換を行うためのク
ロック信号ｆｓｗのタイミングでディジタル信号に変換
される。
【００２７】ディジタル信号処理部５は、Ａ／Ｄ変換器
４５からのディジタルビート信号に対してディジタル・
ビーム・フォーミング（ＤＢＦ）処理を施し、その結果
から目標物の検知を行う。
４５からのディジタルビート信号に対してディジタル・
ビーム・フォーミング（ＤＢＦ）処理を施し、その結果
から目標物の検知を行う。
【００２８】つぎに、このように構成されたＦＭ−ＣＷ
レーダ装置の動作を説明する。
レーダ装置の動作を説明する。
【００２９】図４はこのＦＭ−ＣＷレーダ装置の動作を
示すフローチャートであり、図５は切換スイッチ部３の
切換タイミングを示すタイミングチャートである。
示すフローチャートであり、図５は切換スイッチ部３の
切換タイミングを示すタイミングチャートである。
【００３０】図４のフローチャートにおいて、ｉは素子
アンテナチャネルの番号を示し、ｊは三角波変調のアッ
プ区間およびダウン区間のそれぞれにおける受信波のサ
ンプリング番号を示し、ｋは三角波変調の周期番号を示
している。本実施形態では、ｉは１〜９の値をとり、ｊ
は１〜Ｎの値をとり、ｋは１〜４の値をとる。
アンテナチャネルの番号を示し、ｊは三角波変調のアッ
プ区間およびダウン区間のそれぞれにおける受信波のサ
ンプリング番号を示し、ｋは三角波変調の周期番号を示
している。本実施形態では、ｉは１〜９の値をとり、ｊ
は１〜Ｎの値をとり、ｋは１〜４の値をとる。
【００３１】まず、ステップＳ４１においてｉ，ｊ，ｋ
をそれぞれ初期値である「１」に設定する。ついで、ス
テップＳ４２でサンプリングクロック信号の取込区間で
あるか否かを判断する。本実施形態では三角波変調のア
ップ区間およびダウン区間のそれぞれの中央部を取込区
間としている。これは三角波変調のアップ区間からダウ
ン区間あるいはダウン区間からアップ区間への変化点近
傍に比較して各区間の中央部の方が高いリニアリティを
確保できるからである。
をそれぞれ初期値である「１」に設定する。ついで、ス
テップＳ４２でサンプリングクロック信号の取込区間で
あるか否かを判断する。本実施形態では三角波変調のア
ップ区間およびダウン区間のそれぞれの中央部を取込区
間としている。これは三角波変調のアップ区間からダウ
ン区間あるいはダウン区間からアップ区間への変化点近
傍に比較して各区間の中央部の方が高いリニアリティを
確保できるからである。
【００３２】クロック信号取込区間であれば、ステップ
Ｓ４３を経てＳ４４に移行し、クロック信号のエッジを
検出した時点でステップＳ４５に移行してスイッチ本体
３１の切換が行われる。いま、ｉ＝１であるからこの切
換によって１番目の素子アンテナがスイッチ本体３１に
接続される。このスイッチ切換により、第１素子アンテ
ナで受信した信号がミキサ４２でダウンコンバートさ
れ、そのビート信号がＡ／Ｄ変換器４５に送られる。
Ｓ４３を経てＳ４４に移行し、クロック信号のエッジを
検出した時点でステップＳ４５に移行してスイッチ本体
３１の切換が行われる。いま、ｉ＝１であるからこの切
換によって１番目の素子アンテナがスイッチ本体３１に
接続される。このスイッチ切換により、第１素子アンテ
ナで受信した信号がミキサ４２でダウンコンバートさ
れ、そのビート信号がＡ／Ｄ変換器４５に送られる。
【００３３】つぎに、ステップＳ４６でクロック周期
（１／ｆｓｗ）の１／２の遅延を行った後、ステップＳ
４７でＡ／Ｄ変換器４５によるビート信号のＡ／Ｄ変換
を行い、そのデジタルビート信号をデジタル信号処理部
５のバッファに取り込む。ステップＳ４６の遅延は、一
回の素子アンテナ接続期間の中央時点でＡ／Ｄ変換処理
を行うためのものであり、これにより、接続の安定時に
Ａ／Ｄ変換を行うことができる。また、デジタルビート
信号のバッファへの取り込みは、後処理のために、ｉ，
ｊ，ｋ別、且つ、アップまたはダウンの区間別に行う。
（１／ｆｓｗ）の１／２の遅延を行った後、ステップＳ
４７でＡ／Ｄ変換器４５によるビート信号のＡ／Ｄ変換
を行い、そのデジタルビート信号をデジタル信号処理部
５のバッファに取り込む。ステップＳ４６の遅延は、一
回の素子アンテナ接続期間の中央時点でＡ／Ｄ変換処理
を行うためのものであり、これにより、接続の安定時に
Ａ／Ｄ変換を行うことができる。また、デジタルビート
信号のバッファへの取り込みは、後処理のために、ｉ，
ｊ，ｋ別、且つ、アップまたはダウンの区間別に行う。
【００３４】この１回のＡ／Ｄ変換が終了すると、ステ
ップＳ４８に移行する。これから説明するステップＳ４
８からステップＳ５７の処理は、切換スイッチ部３によ
り受信回路部４に接続される素子アンテナの順番を決定
するフローである。この実施形態では、周波数変調の繰
り返し周期を４回使って全素子アンテナチャネルの選択
を完了させることとしている。
ップＳ４８に移行する。これから説明するステップＳ４
８からステップＳ５７の処理は、切換スイッチ部３によ
り受信回路部４に接続される素子アンテナの順番を決定
するフローである。この実施形態では、周波数変調の繰
り返し周期を４回使って全素子アンテナチャネルの選択
を完了させることとしている。
【００３５】図５は素子アンテナチャネルの選択順を示
すタイミングチャートであり、横軸に時間をとってい
る。ＣＨ．１〜ＣＨ．９は、第１から第９の各素子アン
テナチャネルの接続タイミングを示すものであり、ハイ
レベルが接続を意味する。また、波形５１は三角波変調
のタイミングを示す。なお、図を見やすくするために、
各チャネルの接続時間（ハイレベル期間）を波形５１と
の関係において実際の接続時間よりも大幅に長く示して
いる。
すタイミングチャートであり、横軸に時間をとってい
る。ＣＨ．１〜ＣＨ．９は、第１から第９の各素子アン
テナチャネルの接続タイミングを示すものであり、ハイ
レベルが接続を意味する。また、波形５１は三角波変調
のタイミングを示す。なお、図を見やすくするために、
各チャネルの接続時間（ハイレベル期間）を波形５１と
の関係において実際の接続時間よりも大幅に長く示して
いる。
【００３６】この図からわかるように、第１区間では第
１、第２、第３素子アンテナを選択してこれらを順に繰
り返し接続する。第２区間では第１、第４、第５素子ア
ンテナを選択してこれらを順に繰り返し接続する。第３
区間では第１、第６、第７素子アンテナを選択してこれ
らを順に繰り返し接続する。第４区間では第１、第８、
第９素子アンテナを選択してこれらを順に繰り返し接続
する。
１、第２、第３素子アンテナを選択してこれらを順に繰
り返し接続する。第２区間では第１、第４、第５素子ア
ンテナを選択してこれらを順に繰り返し接続する。第３
区間では第１、第６、第７素子アンテナを選択してこれ
らを順に繰り返し接続する。第４区間では第１、第８、
第９素子アンテナを選択してこれらを順に繰り返し接続
する。
【００３７】第１素子アンテナは、基準素子アンテナと
して第１〜第４区間において常に選択されており、第２
〜第９素子アンテナは、２つずつに分けられてそれぞれ
第１〜第４区間に割り当てられる。第１素子アンテナで
受信した信号のビート信号は後述するＤＢＦ合成の際の
位相補正の基準信号として利用される。
して第１〜第４区間において常に選択されており、第２
〜第９素子アンテナは、２つずつに分けられてそれぞれ
第１〜第４区間に割り当てられる。第１素子アンテナで
受信した信号のビート信号は後述するＤＢＦ合成の際の
位相補正の基準信号として利用される。
【００３８】このような素子アンテナの切換接続を行う
ためのステップＳ４８からステップＳ５７の処理はつぎ
の通りである。
ためのステップＳ４８からステップＳ５７の処理はつぎ
の通りである。
【００３９】ステップＳ４８ではｉ＝１か否かを判断
し、ｉ＝１であればステップＳ４９に進んでｉを（ｉ＋
（２ｋ−１））に置換し、ｉ＝１でなければステップＳ
５０に進んでｉを（ｉ＋１）に置換する。その後、ステ
ップＳ５１においてｉが（２＋（２ｋ−１））より大き
いか否かを判断する。
し、ｉ＝１であればステップＳ４９に進んでｉを（ｉ＋
（２ｋ−１））に置換し、ｉ＝１でなければステップＳ
５０に進んでｉを（ｉ＋１）に置換する。その後、ステ
ップＳ５１においてｉが（２＋（２ｋ−１））より大き
いか否かを判断する。
【００４０】いま、ｉ＝ｋ＝１であるから、ステップＳ
４９に進んでｉ＝２とし、ステップＳ５１の判断を経て
ステップＳ４２に戻り、ステップＳ４２〜Ｓ４７により
第２素子アンテナで受信した信号のデジタルビート信号
をバッファに取り込む。この時点ではｉ＝２であるから
ステップＳ４８からステップＳ５０に移行してｉ＝３と
なり、再びステップＳ５１からステップＳ４２に戻り、
ステップＳ４２〜Ｓ４７により第３素子アンテナで受信
した信号のデジタルビート信号をバッファに取り込む。
４９に進んでｉ＝２とし、ステップＳ５１の判断を経て
ステップＳ４２に戻り、ステップＳ４２〜Ｓ４７により
第２素子アンテナで受信した信号のデジタルビート信号
をバッファに取り込む。この時点ではｉ＝２であるから
ステップＳ４８からステップＳ５０に移行してｉ＝３と
なり、再びステップＳ５１からステップＳ４２に戻り、
ステップＳ４２〜Ｓ４７により第３素子アンテナで受信
した信号のデジタルビート信号をバッファに取り込む。
【００４１】続いて、ステップＳ４８からステップＳ５
０に移行してｉ＝４となると、ステップＳ５１では否定
判断がなされ、ステップＳ５２に移行してｉ＝１に設定
されると同時に、ｊ＝２に設定される。
０に移行してｉ＝４となると、ステップＳ５１では否定
判断がなされ、ステップＳ５２に移行してｉ＝１に設定
されると同時に、ｊ＝２に設定される。
【００４２】その後、ステップＳ５３に移行してｊがＮ
と比較される。値Ｎは、アップ区間およびダウン区間に
おける素子アンテナチャネル別のサンプリング数であ
り、ここでは例えば、Ｎ＝１２８に設定されている。い
まｊ＝２であるので、ｉ＝１、ｊ＝２の状態でステップ
Ｓ４２に戻る。その後、ステップＳ５２でｊ＝３となる
まで、第１〜第３素子アンテナのデジタルビート信号を
順に取り込む。
と比較される。値Ｎは、アップ区間およびダウン区間に
おける素子アンテナチャネル別のサンプリング数であ
り、ここでは例えば、Ｎ＝１２８に設定されている。い
まｊ＝２であるので、ｉ＝１、ｊ＝２の状態でステップ
Ｓ４２に戻る。その後、ステップＳ５２でｊ＝３となる
まで、第１〜第３素子アンテナのデジタルビート信号を
順に取り込む。
【００４３】以後同様に、第１〜第３素子アンテナチャ
ネルのデジタルビート信号を順に取り込み、各チャネル
別にＮ個のデジタルビート信号を取り込んだら、ステッ
プＳ５３の判断においてステップＳ５４に移行し、ｊの
値を初期値である「１」に戻す。
ネルのデジタルビート信号を順に取り込み、各チャネル
別にＮ個のデジタルビート信号を取り込んだら、ステッ
プＳ５３の判断においてステップＳ５４に移行し、ｊの
値を初期値である「１」に戻す。
【００４４】つづくステップＳ５５では、それまでのデ
ジタルビート信号取り込み処理がアップ区間で行われた
ものかダウン区間で行われたものかを判断する。今は、
アップ区間の取り込みが終了したところであるから、ス
テップＳ５５の判断では否定され、ステップＳ４２に戻
る。以後、第１区間のダウン区間において、第１〜第３
素子アンテナチャネルのデジタルビート信号を順にそれ
ぞれ１２８サンプルずつ取り込む。
ジタルビート信号取り込み処理がアップ区間で行われた
ものかダウン区間で行われたものかを判断する。今は、
アップ区間の取り込みが終了したところであるから、ス
テップＳ５５の判断では否定され、ステップＳ４２に戻
る。以後、第１区間のダウン区間において、第１〜第３
素子アンテナチャネルのデジタルビート信号を順にそれ
ぞれ１２８サンプルずつ取り込む。
【００４５】第１区間のダウン区間のデジタルビート信
号取り込みが終了すると、ステップＳ５５からステップ
Ｓ５６に移行してｋが（ｋ＋１）に置換される。いま、
ｋ＝１なので、ここでｋ＝２となり、ステップＳ５７の
判断を経て、ステップＳ４２へ戻る。
号取り込みが終了すると、ステップＳ５５からステップ
Ｓ５６に移行してｋが（ｋ＋１）に置換される。いま、
ｋ＝１なので、ここでｋ＝２となり、ステップＳ５７の
判断を経て、ステップＳ４２へ戻る。
【００４６】その後のステップＳ４２からステップＳ５
５までの処理を繰り返すことにより、第２区間のアップ
区間およびダウン区間のそれぞれにおいて、図５に示す
ように第１、第４、第５素子アンテナが順次選択され、
そのデジタルビート信号が繰り返し取り込まれる。
５までの処理を繰り返すことにより、第２区間のアップ
区間およびダウン区間のそれぞれにおいて、図５に示す
ように第１、第４、第５素子アンテナが順次選択され、
そのデジタルビート信号が繰り返し取り込まれる。
【００４７】ステップＳ５６において、ｋ＝３となる
と、第３区間のアップ区間およびダウン区間のそれぞれ
において、図５に示すように第１、第６、第７素子アン
テナが順次選択されてそのデジタルビート信号が繰り返
し取り込まれる。さらに、ｋ＝４となると、第４区間の
アップ区間およびダウン区間のそれぞれにおいて、第
１、第８、第９素子アンテナが順次選択され、そのデジ
タルビート信号が繰り返し取り込まれる。
と、第３区間のアップ区間およびダウン区間のそれぞれ
において、図５に示すように第１、第６、第７素子アン
テナが順次選択されてそのデジタルビート信号が繰り返
し取り込まれる。さらに、ｋ＝４となると、第４区間の
アップ区間およびダウン区間のそれぞれにおいて、第
１、第８、第９素子アンテナが順次選択され、そのデジ
タルビート信号が繰り返し取り込まれる。
【００４８】以上の処理が終わると、全素子アンテナチ
ャネルで受信した信号のデジタルビート信号がデジタル
信号処理部５のバッファにすべて取り込まれたことにな
る。このとき、ｋの値はステップＳ５６でｋ＝５とな
り、ステップＳ５７の判断において肯定され、ステップ
Ｓ５８に移行する。
ャネルで受信した信号のデジタルビート信号がデジタル
信号処理部５のバッファにすべて取り込まれたことにな
る。このとき、ｋの値はステップＳ５６でｋ＝５とな
り、ステップＳ５７の判断において肯定され、ステップ
Ｓ５８に移行する。
【００４９】ステップＳ５８ではチャネル別の複素ＦＦ
Ｔ処理、ＤＢＦ合成およびその結果に基づく目標物体の
認識処理が行われる。ステップＳ５８の後は、ステップ
Ｓ４１に戻りこれまで説明した処理を行い、以後これを
繰り返す。
Ｔ処理、ＤＢＦ合成およびその結果に基づく目標物体の
認識処理が行われる。ステップＳ５８の後は、ステップ
Ｓ４１に戻りこれまで説明した処理を行い、以後これを
繰り返す。
【００５０】つぎに、デジタル信号処理部５におけるＤ
ＢＦ合成の手順を図６のフローチャートを用いて説明す
る。
ＢＦ合成の手順を図６のフローチャートを用いて説明す
る。
【００５１】ステップＳ６０では、ＤＢＦ合成の前処理
として、各チャネル別にデジタルビート信号に対して複
素ＦＦＴ処理を施し、ステップＳ６１でこのチャネル別
ＦＦＴデータを読み込む。このＦＦＴ処理によって、目
標物に応じた周波数のピークがチャネル別に得られる。
ＤＢＦ合成は、周波数ピークに対して選択的に行えば十
分であるから、ステップＳ６２ではＤＢＦ合成を行う周
波数ポイントを抽出する。
として、各チャネル別にデジタルビート信号に対して複
素ＦＦＴ処理を施し、ステップＳ６１でこのチャネル別
ＦＦＴデータを読み込む。このＦＦＴ処理によって、目
標物に応じた周波数のピークがチャネル別に得られる。
ＤＢＦ合成は、周波数ピークに対して選択的に行えば十
分であるから、ステップＳ６２ではＤＢＦ合成を行う周
波数ポイントを抽出する。
【００５２】つぎに、ステップＳ６２で抽出された周波
数ポイントに関して、ステップＳ６３からステップＳ６
７までの処理でチャネル別に位相および振幅の変換およ
び補正を行う。ステップＳ６３では、周波数変調の第１
〜第４周期区間のうちの第１周期区間か否かを判断す
る。第２周期区間〜第４周期区間の場合は、ステップＳ
６５に移行して第１素子アンテナチャネルを基準とした
区間間の位相補正を行う。
数ポイントに関して、ステップＳ６３からステップＳ６
７までの処理でチャネル別に位相および振幅の変換およ
び補正を行う。ステップＳ６３では、周波数変調の第１
〜第４周期区間のうちの第１周期区間か否かを判断す
る。第２周期区間〜第４周期区間の場合は、ステップＳ
６５に移行して第１素子アンテナチャネルを基準とした
区間間の位相補正を行う。
【００５３】デジタルビート信号を取り込む周波数変調
の周期区間が異なれば、その間に目標物との距離が変化
していると考えられるので、各周期区間で受信信号位相
差が生じている。
の周期区間が異なれば、その間に目標物との距離が変化
していると考えられるので、各周期区間で受信信号位相
差が生じている。
【００５４】そこで、この実施形態では、第１素子アン
テナを基準素子アンテナとし、すべての周期区間で第１
素子アンテナで受信した信号のデジタルビート信号を取
り込み、その区間間位相差を用いて他の素子アンテナで
のデジタルビート信号の位相を補正する。なお、ここに
言う位相は原信号の位相であり、ダウンコンバート後の
ビート信号にもこの位相は保存されているので、位相差
を検出できる。
テナを基準素子アンテナとし、すべての周期区間で第１
素子アンテナで受信した信号のデジタルビート信号を取
り込み、その区間間位相差を用いて他の素子アンテナで
のデジタルビート信号の位相を補正する。なお、ここに
言う位相は原信号の位相であり、ダウンコンバート後の
ビート信号にもこの位相は保存されているので、位相差
を検出できる。
【００５５】第２周期区間では、第１、第４、第５素子
アンテナの受信信号（デジタルビート信号）を取り込ん
でいるので、その第１素子アンテナのデジタルビート信
号から得られた位相と第１周期区間で取り込んだ第１素
子アンテナのデジタルビート信号から得られた位相との
位相差を求める。そして、第４および第５素子アンテナ
の受信信号の位相をその位相差分だけ逆回転させること
により、第１周期区間で取り込んだものと同等に扱うこ
とができる。
アンテナの受信信号（デジタルビート信号）を取り込ん
でいるので、その第１素子アンテナのデジタルビート信
号から得られた位相と第１周期区間で取り込んだ第１素
子アンテナのデジタルビート信号から得られた位相との
位相差を求める。そして、第４および第５素子アンテナ
の受信信号の位相をその位相差分だけ逆回転させること
により、第１周期区間で取り込んだものと同等に扱うこ
とができる。
【００５６】同様の補正を第３および第４周期区間で行
うことにより、すべての素子アンテナの受信信号を第１
周期区間で取り込んだものとして扱うことができる。
うことにより、すべての素子アンテナの受信信号を第１
周期区間で取り込んだものとして扱うことができる。
【００５７】ステップＳ６４では、ＤＢＦ合成で一般的
に行われる、装置固有の初期位相補正や初期振幅補正、
および振幅分布制御がチャネル別に行われる。
に行われる、装置固有の初期位相補正や初期振幅補正、
および振幅分布制御がチャネル別に行われる。
【００５８】ついで、ステップＳ６６では現在選択され
ている指向角に基づく位相回転およびチャネル間のベク
トル合成を行う。また、切り換えスイッチによる位相遅
延補正もここで行う。
ている指向角に基づく位相回転およびチャネル間のベク
トル合成を行う。また、切り換えスイッチによる位相遅
延補正もここで行う。
【００５９】全素子アンテナチャネルについてベクトル
合成が完了したら、ステップＳ６８に移行し、合成した
ピーク周波数に関する情報を抽出する。
合成が完了したら、ステップＳ６８に移行し、合成した
ピーク周波数に関する情報を抽出する。
【００６０】ステップＳ６９では、この合成したピーク
周波数に関する情報の抽出が、ステップＳ６２で抽出し
たＤＢＦ合成すべき周波数のすべてについて終了したか
否かを判断する。ＤＢＦ合成すべきすべての周波数につ
いて情報抽出が完了したら、ステップＳ７０に移行し
て、指向角度を０．５度ずらし、再びステップＳ６３か
らステップＳ６９までの処理を実行する。これを、−１
０度から＋１０度まで０．５度刻みで４１回行うことに
より、ＤＢＦ合成による走査が０．５度の解像度で達成
される。
周波数に関する情報の抽出が、ステップＳ６２で抽出し
たＤＢＦ合成すべき周波数のすべてについて終了したか
否かを判断する。ＤＢＦ合成すべきすべての周波数につ
いて情報抽出が完了したら、ステップＳ７０に移行し
て、指向角度を０．５度ずらし、再びステップＳ６３か
らステップＳ６９までの処理を実行する。これを、−１
０度から＋１０度まで０．５度刻みで４１回行うことに
より、ＤＢＦ合成による走査が０．５度の解像度で達成
される。
【００６１】図６に示すＦＦＴ処理およびＤＢＦ合成
は、アップ区間とダウン区間について別々に行われる。
その後、アップ区間とダウン区間の周波数ピークのペア
リングを行い、その結果に基づいて目標物体の速度、距
離、方位に関する情報を得る。
は、アップ区間とダウン区間について別々に行われる。
その後、アップ区間とダウン区間の周波数ピークのペア
リングを行い、その結果に基づいて目標物体の速度、距
離、方位に関する情報を得る。
【００６２】つぎに、本発明の他の実施形態を説明す
る。図７は本発明の第２実施形態であるＦＭ−ＣＷレー
ダ装置の構成を示す図である。第１実施形態のＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置がホモダイン検波を行うものであるのに対
し、この実施形態のレーダ装置はヘテロダイン検波を行
うことによりノイズの低減を図ったものである。
る。図７は本発明の第２実施形態であるＦＭ−ＣＷレー
ダ装置の構成を示す図である。第１実施形態のＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置がホモダイン検波を行うものであるのに対
し、この実施形態のレーダ装置はヘテロダイン検波を行
うことによりノイズの低減を図ったものである。
【００６３】図７において、図１と同一の要素には同一
の符号を付してあり、その詳細な説明は省略する。切換
スイッチ部６は、図１の切換スイッチ部３と同様に、ス
イッチ本体６１とスイッチ制御部６２とを備える。スイ
ッチ本体６１は９個の入力端子と１個の出力端子とを有
し、出力端子は入力端子のいずれか一つと接続され、ス
イッチ制御部６２からの切換信号によりその接続が周期
的に切り換えられる。第１実施形態のスイッチ本体３１
との相違は、入力端子と出力端子の接続を外部入力され
る断続信号により断続されるようになっている点であ
る。なお、スイッチ制御部６２は第１実施形態のスイッ
チ制御部３２と同じである。
の符号を付してあり、その詳細な説明は省略する。切換
スイッチ部６は、図１の切換スイッチ部３と同様に、ス
イッチ本体６１とスイッチ制御部６２とを備える。スイ
ッチ本体６１は９個の入力端子と１個の出力端子とを有
し、出力端子は入力端子のいずれか一つと接続され、ス
イッチ制御部６２からの切換信号によりその接続が周期
的に切り換えられる。第１実施形態のスイッチ本体３１
との相違は、入力端子と出力端子の接続を外部入力され
る断続信号により断続されるようになっている点であ
る。なお、スイッチ制御部６２は第１実施形態のスイッ
チ制御部３２と同じである。
【００６４】受信回路部７は、図１の受信回路部４のミ
キサ４２とアンプ４３との間にＩＦアンプ７１および第
２ミキサ７２を直列に挿入した構成となっている。さら
に、切換信号ｆｓｗよりも数十倍の周波数をもつ断続信
号ｆIFを出力する発振器７３を有する。各信号周波数の
一例を示すと、送信信号周波数ｆ０がたとえば７６ＧＨ
ｚ、中間周波数帯である断続信号周波数ｆIFがたとえば
１００ＭＨｚ、切換信号周波数がたとえば５ＭＨｚ、ビ
ート信号周波数がたとえばＤＣ〜１００ＫＨｚである。
キサ４２とアンプ４３との間にＩＦアンプ７１および第
２ミキサ７２を直列に挿入した構成となっている。さら
に、切換信号ｆｓｗよりも数十倍の周波数をもつ断続信
号ｆIFを出力する発振器７３を有する。各信号周波数の
一例を示すと、送信信号周波数ｆ０がたとえば７６ＧＨ
ｚ、中間周波数帯である断続信号周波数ｆIFがたとえば
１００ＭＨｚ、切換信号周波数がたとえば５ＭＨｚ、ビ
ート信号周波数がたとえばＤＣ〜１００ＫＨｚである。
【００６５】図８は、本実施形態における信号処理過程
での周波数変換の様子を示すスペクトルマップである。
本実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、受信信号１３
０を切換スイッチ部６での断続信号に従うオンオフによ
り信号１３１および１３２に置き換えた後、ミキサ４２
で中間信号１３３までダウンコンバートし、続いて、第
２ミキサ７２でビート信号１３４までダウンコンバート
する。
での周波数変換の様子を示すスペクトルマップである。
本実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、受信信号１３
０を切換スイッチ部６での断続信号に従うオンオフによ
り信号１３１および１３２に置き換えた後、ミキサ４２
で中間信号１３３までダウンコンバートし、続いて、第
２ミキサ７２でビート信号１３４までダウンコンバート
する。
【００６６】図８において、曲線１３５はミキサ４２の
ノイズフロアを示し、曲線１３６は第２ミキサ７２のノ
イズフロアを示している。この図から判るように、ミキ
サ４２では、そのノイズの影響が低下するＩＦ帯までの
ダウンコンバートが行われ、ついで、低域のノイズがミ
キサ４２よりも低い第２ミキサ７２でビート信号までの
ダウンコンバートが行われる。したがって、ホモダイン
方式に比べて大幅にノイズマージンを拡大することがで
きる。
ノイズフロアを示し、曲線１３６は第２ミキサ７２のノ
イズフロアを示している。この図から判るように、ミキ
サ４２では、そのノイズの影響が低下するＩＦ帯までの
ダウンコンバートが行われ、ついで、低域のノイズがミ
キサ４２よりも低い第２ミキサ７２でビート信号までの
ダウンコンバートが行われる。したがって、ホモダイン
方式に比べて大幅にノイズマージンを拡大することがで
きる。
【００６７】ミキサ４２は、帯域が非常に広いため、一
般には低域側の１／ｆノイズやＦＭ−ＣＷ方式によるＦ
Ｍ−ＡＭ変換ノイズが多く出てしまうが、第２ミキサ７
２は、帯域が狭くなるので、ノイズフロアが低下する。
本実施形態ではこのような作用を利用してノイズマージ
ンの拡大を達成している。
般には低域側の１／ｆノイズやＦＭ−ＣＷ方式によるＦ
Ｍ−ＡＭ変換ノイズが多く出てしまうが、第２ミキサ７
２は、帯域が狭くなるので、ノイズフロアが低下する。
本実施形態ではこのような作用を利用してノイズマージ
ンの拡大を達成している。
【００６８】なお、第２ミキサ７２の前段のＩＦアンプ
７１を狭帯域化すると、低周波域で発生するＦＭ−ＡＭ
変換ノイズとＩＦ信号を分離できるので、さらに低域ノ
イズを低下させることができる。
７１を狭帯域化すると、低周波域で発生するＦＭ−ＡＭ
変換ノイズとＩＦ信号を分離できるので、さらに低域ノ
イズを低下させることができる。
【００６９】第１および第２実施形態では、素子アンテ
ナのチャネル数が９チャネルであったが、チャネル数を
増やせば検出精度はさらに増大する。
ナのチャネル数が９チャネルであったが、チャネル数を
増やせば検出精度はさらに増大する。
【００７０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置によれば、ダウンコンバートに必要な高価
なデバイス、たとえば、ＲＦアンプや高帯域のミキサ等
を素子アンテナの数に無関係に一組だけ設ければよい。
したがって、装置全体を安価に構成することができ、小
型化することができる。
Ｗレーダ装置によれば、ダウンコンバートに必要な高価
なデバイス、たとえば、ＲＦアンプや高帯域のミキサ等
を素子アンテナの数に無関係に一組だけ設ければよい。
したがって、装置全体を安価に構成することができ、小
型化することができる。
【００７１】しかも、切換手段は、周波数変調の繰り返
し周期の複数周期の間で全チャネルを選択しのデータを
取り込むので、一周期中にすべての素子アンテナを選択
する場合と比較して、切換周波数を低くすることがで
き、また、接続切換毎にビート信号をサンプリングする
ことを考えると、切換周波数が低くなればＡ／Ｄ変換速
度も低くすることができる。これにより、スイッチ素子
やＡ／Ｄ変換器をさらに安価なものとすることができ
る。
し周期の複数周期の間で全チャネルを選択しのデータを
取り込むので、一周期中にすべての素子アンテナを選択
する場合と比較して、切換周波数を低くすることがで
き、また、接続切換毎にビート信号をサンプリングする
ことを考えると、切換周波数が低くなればＡ／Ｄ変換速
度も低くすることができる。これにより、スイッチ素子
やＡ／Ｄ変換器をさらに安価なものとすることができ
る。
【図１】本発明の一実施形態であるＦＭ−ＣＷレーダ装
置を示す構成図。
置を示す構成図。
【図２】ＦＭ−ＣＷレーダの探知原理を説明するための
グラフ。
グラフ。
【図３】ＦＭ−ＣＷレーダの探知原理を説明するための
グラフ。
グラフ。
【図４】図１のＦＭ−ＣＷレーダ装置の動作を示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図５】図１のＦＭ−ＣＷレーダ装置の切換スイッチ部
３の接続タイミングを示すタイミングチャート。
３の接続タイミングを示すタイミングチャート。
【図６】ＤＢＦ合成の処理手順を示すフローチャート。
【図７】本発明の第２実施形態であるＦＭ−ＣＷレーダ
装置を示す構成図。
装置を示す構成図。
【図８】周波数変換の様子を示すスペクトルマップ。
１…送信部、２…アレーアンテナ、３、６…切換スイッ
チ部、４、７…受信回路部、５…ディジタル信号処理
部、１１…電圧制御型発振器、１３…送信アンテナ、３
１、６１…スイッチ本体、３２、６２…スイッチ制御
部、４１…ＲＦアンプ、４２、７２…ミキサ、４５…Ａ
／Ｄ変換器、７３…断続信号発生器。
チ部、４、７…受信回路部、５…ディジタル信号処理
部、１１…電圧制御型発振器、１３…送信アンテナ、３
１、６１…スイッチ本体、３２、６２…スイッチ制御
部、４１…ＲＦアンプ、４２、７２…ミキサ、４５…Ａ
／Ｄ変換器、７３…断続信号発生器。
Claims (3)
- 【請求項１】 周波数変調された連続波を送信波として
送信する送信部と、 前記送信波が目標物で反射された電磁波を受信波として
複数の素子アンテナが配列された受信アンテナで受信
し、各素子アンテナチャネル別に送信波と受信波の差で
あるビート信号を生成し、このビート信号をデジタルビ
ート信号にＡ／Ｄ変換する受信部と、 前記デジタルビート信号を用いてディジタル・ビーム・
フォーミング処理を施し、その結果から前記目標物の検
知を行う信号処理部とを備えるＦＭ−ＣＷレーダ装置に
おいて、 前記受信部は、前記ビート信号を生成する回路に前記素
子アンテナのいずれかを選択的に接続する切換手段を備
え、 前記切換手段は、前記周波数変調の繰り返し周期の一周
期の中で前記複数の素子アンテナの一部を選択し、選択
された素子アンテナ間において接続切換を繰り返し行
い、複数周期に亘って素子アンテナの選択の組み合わせ
を異ならせることにより前記素子アンテナのすべてを選
択するものであることを特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ装
置。 - 【請求項２】 前記切換手段は、前記素子アンテナの一
つを基準素子アンテナとして前記周波数変調の繰り返し
周期の各周期において選択することを特徴とする請求項
２に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項３】 前記信号処理部は、前記周波数変調の繰
り返し周期の各周期において基準素子アンテナが受信し
た受信波の位相差に基づいて基準素子アンテナ以外の素
子アンテナが受信した受信波の位相を補正することを特
徴とする請求項３に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11858498A JP3534164B2 (ja) | 1998-04-28 | 1998-04-28 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
| KR1020007012009A KR20010043118A (ko) | 1998-04-28 | 1999-03-24 | Ｆｍ―ｃｗ 레이더 장치 |
| DE69943409T DE69943409D1 (en) | 1998-04-28 | 1999-03-24 | Fmcw-radar |
| AU29572/99A AU744641B2 (en) | 1998-04-28 | 1999-03-24 | Fm-cw radar |
| CNB998055387A CN1206544C (zh) | 1998-04-28 | 1999-03-24 | 频率调制连续波雷达装置 |
| CA002330430A CA2330430C (en) | 1998-04-28 | 1999-03-24 | Fm-cw radar |
| EP99910679A EP1076244B1 (en) | 1998-04-28 | 1999-03-24 | Fm-cw radar |
| PCT/JP1999/001484 WO1999056147A1 (fr) | 1998-04-28 | 1999-03-24 | Radar a ondes continues modulees en frequence |
| US09/698,018 US6445339B1 (en) | 1998-04-28 | 2000-10-30 | FM-CW radar apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11858498A JP3534164B2 (ja) | 1998-04-28 | 1998-04-28 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11311668A true JPH11311668A (ja) | 1999-11-09 |
| JP3534164B2 JP3534164B2 (ja) | 2004-06-07 |
Family
ID=14740213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11858498A Expired - Lifetime JP3534164B2 (ja) | 1998-04-28 | 1998-04-28 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6445339B1 (ja) |
| EP (1) | EP1076244B1 (ja) |
| JP (1) | JP3534164B2 (ja) |
| KR (1) | KR20010043118A (ja) |
| CN (1) | CN1206544C (ja) |
| AU (1) | AU744641B2 (ja) |
| CA (1) | CA2330430C (ja) |
| DE (1) | DE69943409D1 (ja) |
| WO (1) | WO1999056147A1 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6577270B2 (en) | 2000-08-28 | 2003-06-10 | Stanley Electric Co., Ltd. | Radar transceiver |
| WO2005069037A1 (ja) * | 2004-01-15 | 2005-07-28 | Fujitsu Ten Limited | レーダ装置 |
| WO2005124388A1 (ja) * | 2004-06-21 | 2005-12-29 | Fujitsu Ten Limited | レーダ装置 |
| JP2006308285A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-11-09 | Nec Corp | 干渉型レーダ |
| US7173561B2 (en) | 2003-06-09 | 2007-02-06 | Fujitsu Ten Limited | Radar device capable of scanning received reflection waves |
| JP2007232383A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-13 | Denso It Laboratory Inc | 電子走査式レーダ装置 |
| US7289058B2 (en) | 2004-06-21 | 2007-10-30 | Fujitsu Ten Limited | Radar apparatus |
| CN100414317C (zh) * | 2004-12-17 | 2008-08-27 | 电子科技大学 | 一种伪随机复合调制信号的非完全匹配处理方法 |
| JP2009025158A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| JP2011185618A (ja) * | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Fujitsu Ltd | レーダ装置及び目標探知方法 |
| KR101207718B1 (ko) * | 2011-03-15 | 2012-12-03 | 주식회사 만도 | 주파수변조연속파 레이더 시스템 |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002236170A (ja) * | 2001-02-06 | 2002-08-23 | Fujitsu Ten Ltd | Ｆｍ−ｃｗレーダ処理装置 |
| JP3788322B2 (ja) * | 2001-05-30 | 2006-06-21 | 株式会社村田製作所 | レーダ |
| JP4190335B2 (ja) | 2003-04-03 | 2008-12-03 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置及びその信号処理方法 |
| JP4420743B2 (ja) * | 2004-05-31 | 2010-02-24 | 富士通テン株式会社 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
| JP2006010329A (ja) * | 2004-06-22 | 2006-01-12 | Fujitsu Ten Ltd | レーダのタイミング調整方法およびタイミング自動調整機能を有するレーダ装置 |
| US7439905B2 (en) * | 2004-09-13 | 2008-10-21 | Fujitsu Ten Limited | Radar apparatus |
| JP4367557B2 (ja) * | 2005-06-17 | 2009-11-18 | 株式会社村田製作所 | レーダ装置 |
| KR100751065B1 (ko) * | 2005-12-07 | 2007-08-22 | 한국전자통신연구원 | Ｒｆ 송수신 모듈 및 이를 이용한 밀리미터파 ｆｍｃｗ레이더 센서 |
| US7170440B1 (en) * | 2005-12-10 | 2007-01-30 | Landray Technology, Inc. | Linear FM radar |
| KR100750967B1 (ko) * | 2006-05-02 | 2007-08-22 | 한국전기연구원 | 가상 배열형 안테나 시스템 기반의 근거리 고해상도 차량용레이더 시스템 |
| KR100772927B1 (ko) * | 2006-09-29 | 2007-11-02 | 한국전자통신연구원 | 레이더 센서용 헤테로다인 ｒｆ 송수신기 |
| JP4737165B2 (ja) * | 2006-10-31 | 2011-07-27 | 株式会社村田製作所 | レーダの物標検知方法、およびこの物標検知方法を用いたレーダ装置 |
| US7755533B2 (en) * | 2006-11-01 | 2010-07-13 | Imsar Llc | Interferometric switched beam radar apparatus and method |
| JP5407272B2 (ja) * | 2008-06-12 | 2014-02-05 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
| JP5655516B2 (ja) * | 2010-11-12 | 2015-01-21 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
| CN102928834B (zh) * | 2012-11-23 | 2014-05-14 | 北京理工大学 | 一种基于无相位突变拼接信号的调频连续波测距方法 |
| US9417315B2 (en) * | 2012-12-20 | 2016-08-16 | The Board Of Regents Of The University Of Oklahoma | Radar system and methods for making and using same |
| TWI464441B (zh) * | 2013-08-28 | 2014-12-11 | U & U Engineering Inc | 具有距離閘功能之微波偵測器 |
| EP3059559A1 (en) * | 2015-02-23 | 2016-08-24 | Siemens Aktiengesellschaft | FMCW radar system |
| DE112019003435T5 (de) * | 2018-08-07 | 2021-04-01 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Radarvorrichtung |
| WO2020165952A1 (ja) * | 2019-02-12 | 2020-08-20 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置、観測対象検出方法及び車載装置 |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4107692A (en) | 1977-03-09 | 1978-08-15 | Raytheon Company | Radio frequency signal direction finding system |
| DE2751990A1 (de) | 1977-11-22 | 1979-05-23 | Storz Karl | Laryngoakop mit einer injektionsduese |
| US4150375A (en) | 1978-03-02 | 1979-04-17 | Sperry Rand Corporation | Interferometric protective system for vehicles |
| GB2249685A (en) | 1990-11-09 | 1992-05-13 | Philips Electronic Associated | Synchronizing a radar receiver |
| JPH04313091A (ja) * | 1991-04-10 | 1992-11-05 | Honda Motor Co Ltd | Ｆｍレーダ装置 |
| US5389939A (en) | 1993-03-31 | 1995-02-14 | Hughes Aircraft Company | Ultra wideband phased array antenna |
| JP2989428B2 (ja) * | 1993-06-17 | 1999-12-13 | 本田技研工業株式会社 | 時分割型ｆｍレーダシステム |
| JPH07120547A (ja) | 1993-10-21 | 1995-05-12 | Honda Motor Co Ltd | レーダ装置 |
| JP3256374B2 (ja) | 1994-05-27 | 2002-02-12 | 本田技研工業株式会社 | マルチビーム・レーダ装置 |
| US5486832A (en) | 1994-07-01 | 1996-01-23 | Hughes Missile Systems Company | RF sensor and radar for automotive speed and collision avoidance applications |
| JP3300558B2 (ja) * | 1994-11-10 | 2002-07-08 | 本田技研工業株式会社 | 車載用マルチ・チャネルレーダー装置 |
| JP3491418B2 (ja) * | 1995-12-01 | 2004-01-26 | 株式会社デンソー | Ｆｍｃｗレーダ装置 |
| JP3460453B2 (ja) * | 1995-12-11 | 2003-10-27 | 株式会社デンソー | Ｆｍｃｗレーダ装置 |
| US5933109A (en) | 1996-05-02 | 1999-08-03 | Honda Giken Kabushiki Kaisha | Multibeam radar system |
| JP3061261B2 (ja) * | 1997-04-01 | 2000-07-10 | 本田技研工業株式会社 | Ｆｍレーダ装置 |
| JP3597678B2 (ja) | 1997-08-18 | 2004-12-08 | 富士通株式会社 | レーダ装置 |
| JP3525426B2 (ja) * | 1997-11-28 | 2004-05-10 | トヨタ自動車株式会社 | レーダ装置 |
-
1998
- 1998-04-28 JP JP11858498A patent/JP3534164B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1999
- 1999-03-24 CN CNB998055387A patent/CN1206544C/zh not_active Expired - Lifetime
- 1999-03-24 EP EP99910679A patent/EP1076244B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-03-24 DE DE69943409T patent/DE69943409D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-03-24 WO PCT/JP1999/001484 patent/WO1999056147A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1999-03-24 AU AU29572/99A patent/AU744641B2/en not_active Expired
- 1999-03-24 KR KR1020007012009A patent/KR20010043118A/ko not_active Application Discontinuation
- 1999-03-24 CA CA002330430A patent/CA2330430C/en not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-10-30 US US09/698,018 patent/US6445339B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6577270B2 (en) | 2000-08-28 | 2003-06-10 | Stanley Electric Co., Ltd. | Radar transceiver |
| US7173561B2 (en) | 2003-06-09 | 2007-02-06 | Fujitsu Ten Limited | Radar device capable of scanning received reflection waves |
| WO2005069037A1 (ja) * | 2004-01-15 | 2005-07-28 | Fujitsu Ten Limited | レーダ装置 |
| JP4986454B2 (ja) * | 2004-01-15 | 2012-07-25 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置 |
| US7504990B2 (en) | 2004-01-15 | 2009-03-17 | Fujitsu Ten Limited | Radar apparatus |
| JPWO2005069037A1 (ja) * | 2004-01-15 | 2007-09-06 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置 |
| JPWO2005124388A1 (ja) * | 2004-06-21 | 2008-04-10 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置 |
| US7289058B2 (en) | 2004-06-21 | 2007-10-30 | Fujitsu Ten Limited | Radar apparatus |
| US7429947B2 (en) | 2004-06-21 | 2008-09-30 | Fujitsu Ten Limited | Radar apparatus for detecting distance or velocity with respect to an object |
| US7486223B2 (en) | 2004-06-21 | 2009-02-03 | Fujitsu Ten Limited | Radar apparatus |
| WO2005124388A1 (ja) * | 2004-06-21 | 2005-12-29 | Fujitsu Ten Limited | レーダ装置 |
| CN100414317C (zh) * | 2004-12-17 | 2008-08-27 | 电子科技大学 | 一种伪随机复合调制信号的非完全匹配处理方法 |
| JP2006308285A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-11-09 | Nec Corp | 干渉型レーダ |
| JP2007232383A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-13 | Denso It Laboratory Inc | 電子走査式レーダ装置 |
| JP2009025158A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| JP2011185618A (ja) * | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Fujitsu Ltd | レーダ装置及び目標探知方法 |
| KR101207718B1 (ko) * | 2011-03-15 | 2012-12-03 | 주식회사 만도 | 주파수변조연속파 레이더 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1076244B1 (en) | 2011-05-04 |
| CA2330430A1 (en) | 1999-11-04 |
| CA2330430C (en) | 2004-06-08 |
| EP1076244A1 (en) | 2001-02-14 |
| CN1206544C (zh) | 2005-06-15 |
| DE69943409D1 (en) | 2011-06-16 |
| KR20010043118A (ko) | 2001-05-25 |
| JP3534164B2 (ja) | 2004-06-07 |
| CN1298488A (zh) | 2001-06-06 |
| AU2957299A (en) | 1999-11-16 |
| US6445339B1 (en) | 2002-09-03 |
| WO1999056147A1 (fr) | 1999-11-04 |
| EP1076244A4 (en) | 2001-10-24 |
| AU744641B2 (en) | 2002-02-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH11311668A (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| JP3525426B2 (ja) | レーダ装置 | |
| EP1914834B1 (en) | Monopulse radar apparatus | |
| JP4986454B2 (ja) | レーダ装置 | |
| EP0913705B1 (en) | FM-CW radar | |
| JP3622565B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JP3575694B2 (ja) | 走査型ｆｍｃｗレーダ | |
| US6859168B2 (en) | Radar apparatus | |
| JPH11231040A (ja) | レーダ装置 | |
| JP4032881B2 (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| US7439905B2 (en) | Radar apparatus | |
| US7495603B2 (en) | Radar apparatus | |
| JP2002162460A (ja) | Ｄｂｆレーダ装置 | |
| JP2006105968A (ja) | レーダ装置 | |
| JP3620447B2 (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| JP3366615B2 (ja) | パルスレーダ装置 | |
| JP3500629B2 (ja) | Ｄｂｆレーダ装置 | |
| WO2021181598A1 (ja) | レーダ装置 | |
| JP2001228239A (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| JPH0682545A (ja) | レーダ受信機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040218 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040302 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090319 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100319 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110319 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110319 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120319 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120319 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130319 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130319 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140319 Year of fee payment: 10 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |