JPH11276933A - 自動遠心装置 - Google Patents
自動遠心装置Info
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- JPH11276933A JPH11276933A JP8145898A JP8145898A JPH11276933A JP H11276933 A JPH11276933 A JP H11276933A JP 8145898 A JP8145898 A JP 8145898A JP 8145898 A JP8145898 A JP 8145898A JP H11276933 A JPH11276933 A JP H11276933A
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- Japan
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- rack
- automatic centrifugal
- centrifugal apparatus
- hand mechanism
- detecting
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、小型化を図ることのできる安価な
自動遠心装置を提供することである。 【解決手段】 ハンド機構２１の固定部に対して相対的
に移動する可動部材であるフィンガ１ａ，１ｂの位置を
検出する検出手段を設ける。
自動遠心装置を提供することである。 【解決手段】 ハンド機構２１の固定部に対して相対的
に移動する可動部材であるフィンガ１ａ，１ｂの位置を
検出する検出手段を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、遠心機のロータに
設けたバケット内にラックを搬入或いは搬出するための
ハンド機構を備えた自動遠心装置に関するものである。
設けたバケット内にラックを搬入或いは搬出するための
ハンド機構を備えた自動遠心装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動遠心装置には、ロータを高速回転さ
せることにより血液等の試料を分離する遠心分離機と、
この試料を収容する複数本の試験管（５本又は１０本）
を保持する容器を遠心機のロータに設けたバケット内に
搬入或いは搬出するためのＸ−Ｙロボットが装備されて
おり、このＸ−Ｙロボットには容器を挟持するためのハ
ンド機構が設けられている。このハンド機構には、容器
を挟持するため左右方向にそれぞれ移動可能な一対の可
動部材であるフィンガが設けられている。また、自動遠
心装置には、ハンド機構により挟持可能な位置まで容器
を搬送するための搬送ラインが設けられており、この搬
送ライン上の容器をハンド機構にて挟持し順次にバケッ
ト内に搬入している。また、遠心分離後におけるバケッ
ト内の容器を搬出する場合も上記ハンド機構にて容器を
挟持し順次に搬送ラインに搬出し、上記容器を次の工程
に搬送している。
せることにより血液等の試料を分離する遠心分離機と、
この試料を収容する複数本の試験管（５本又は１０本）
を保持する容器を遠心機のロータに設けたバケット内に
搬入或いは搬出するためのＸ−Ｙロボットが装備されて
おり、このＸ−Ｙロボットには容器を挟持するためのハ
ンド機構が設けられている。このハンド機構には、容器
を挟持するため左右方向にそれぞれ移動可能な一対の可
動部材であるフィンガが設けられている。また、自動遠
心装置には、ハンド機構により挟持可能な位置まで容器
を搬送するための搬送ラインが設けられており、この搬
送ライン上の容器をハンド機構にて挟持し順次にバケッ
ト内に搬入している。また、遠心分離後におけるバケッ
ト内の容器を搬出する場合も上記ハンド機構にて容器を
挟持し順次に搬送ラインに搬出し、上記容器を次の工程
に搬送している。
【０００３】上記遠心機は、試料の遠心分離を行うため
ロータを高速回転させており、遠心分離作業を効率的に
行うためには、ロータのバランスを図る必要がある。つ
まり、バケット内に搬入する容器の個数を偶数個にする
必要がある。しかし、容器の個数は、その時の検体数に
より異なるため、必ずしも偶数個にならず奇数個になっ
てしまう場合がある。このように容器が奇数個である場
合には、容器の搬入された対角に位置するバケット内に
ロータのバランスを図る、即ちバケットの重量バランス
を図るために用意された仮容器（ダミーラック）を搬入
している。ここで、仮容器の使用の有無については、遠
心装置に設けた制御回路により自動的に判断されている
ため、ユーザは容器の数を随時、認識することなく必要
な容器だけを搬送させれば良い。
ロータを高速回転させており、遠心分離作業を効率的に
行うためには、ロータのバランスを図る必要がある。つ
まり、バケット内に搬入する容器の個数を偶数個にする
必要がある。しかし、容器の個数は、その時の検体数に
より異なるため、必ずしも偶数個にならず奇数個になっ
てしまう場合がある。このように容器が奇数個である場
合には、容器の搬入された対角に位置するバケット内に
ロータのバランスを図る、即ちバケットの重量バランス
を図るために用意された仮容器（ダミーラック）を搬入
している。ここで、仮容器の使用の有無については、遠
心装置に設けた制御回路により自動的に判断されている
ため、ユーザは容器の数を随時、認識することなく必要
な容器だけを搬送させれば良い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記容器には、試料を
有するラックとロータのバランスを図るために用意され
たダミーラックとがあり、遠心分離終了後、バケットか
らラックを搬出する際、ダミーラックを使用している場
合には、特開平７−８０３５５号公報に開示されている
ようにラックとダミーラックを判別し、ダミーラックの
みを遠心機に設けたダミーラック待機位置に戻す必要が
ある。このため、遠心機に装備したＸ−Ｙロボットのハ
ンド機構に設けたフィンガにダミーラック検出用のセン
サを設ける構成になっている。
有するラックとロータのバランスを図るために用意され
たダミーラックとがあり、遠心分離終了後、バケットか
らラックを搬出する際、ダミーラックを使用している場
合には、特開平７−８０３５５号公報に開示されている
ようにラックとダミーラックを判別し、ダミーラックの
みを遠心機に設けたダミーラック待機位置に戻す必要が
ある。このため、遠心機に装備したＸ−Ｙロボットのハ
ンド機構に設けたフィンガにダミーラック検出用のセン
サを設ける構成になっている。
【０００５】また、ラックの搬出時、或いは停電後に遠
心機を再起動させた場合に行うリセット時に全てのラッ
クを搬出させる場合、どのバケット内にラックが存在す
るかを確認するため、実用新案登録第２５０８７３５
号、実用新案登録第２５３２４１４号に開示されている
ように各バケット内のラックを挟持可能な位置にてフィ
ンガを閉じることにより、ラックの有無を判別してい
た。このため、ハンド機構に設けたフィンガにラック判
別用のセンサを設ける構成になっている。
心機を再起動させた場合に行うリセット時に全てのラッ
クを搬出させる場合、どのバケット内にラックが存在す
るかを確認するため、実用新案登録第２５０８７３５
号、実用新案登録第２５３２４１４号に開示されている
ように各バケット内のラックを挟持可能な位置にてフィ
ンガを閉じることにより、ラックの有無を判別してい
た。このため、ハンド機構に設けたフィンガにラック判
別用のセンサを設ける構成になっている。
【０００６】よって、従来のハンド機構には、上述した
２つのセンサを設ける必要があり、且つ上記ラックを直
接的に検出しているため、上記センサをフィンガに実装
する必要があることから、安価なハンド機構を提供する
ことができず、且つハンド機構の小形化を図ることがで
きないという問題を有していた。
２つのセンサを設ける必要があり、且つ上記ラックを直
接的に検出しているため、上記センサをフィンガに実装
する必要があることから、安価なハンド機構を提供する
ことができず、且つハンド機構の小形化を図ることがで
きないという問題を有していた。
【０００７】本発明の目的は、上記問題を解消し、小型
化を図ることのできる安価な自動遠心装置を提供するこ
とである。
化を図ることのできる安価な自動遠心装置を提供するこ
とである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的は、遠心機に装
備したハンド機構と、ハンド機構に設けた可動部材と、
可動部材により挟持される容器を検出するための検出セ
ンサとを備えた自動遠心装置において、ハンド機構に対
して相対的に移動する可動部材の位置を検出する検出手
段を設けることにより達成される。
備したハンド機構と、ハンド機構に設けた可動部材と、
可動部材により挟持される容器を検出するための検出セ
ンサとを備えた自動遠心装置において、ハンド機構に対
して相対的に移動する可動部材の位置を検出する検出手
段を設けることにより達成される。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明になるハンド機構を備えた
自動遠心装置を図１〜図７を用いて説明する。図１は本
実施例におけるハンド機構を示す一部縦断側面図、図２
は図１のＭ−Ｍ線断面図、図３はハンド機構のフィンガ
によりラックを挟持した状態を示す状態図、図４はハン
ド機構のフィンガによりダミーラックを挟持した状態を
示す状態図、図５は本実施例におけるハンド機構に設け
たカムと原点検出センサの位置関係を示す構成図、図６
は本実施例におけるハンド機構に設けたフィンガ位置検
出センサとスリット板の位置関係を示す構成図、図７は
本実施例における自動遠心装置を示す外観斜視図であ
る。
自動遠心装置を図１〜図７を用いて説明する。図１は本
実施例におけるハンド機構を示す一部縦断側面図、図２
は図１のＭ−Ｍ線断面図、図３はハンド機構のフィンガ
によりラックを挟持した状態を示す状態図、図４はハン
ド機構のフィンガによりダミーラックを挟持した状態を
示す状態図、図５は本実施例におけるハンド機構に設け
たカムと原点検出センサの位置関係を示す構成図、図６
は本実施例におけるハンド機構に設けたフィンガ位置検
出センサとスリット板の位置関係を示す構成図、図７は
本実施例における自動遠心装置を示す外観斜視図であ
る。
【００１０】図７に示す自動遠心装置２２には、血液等
の試料を収容する複数本の試験管１４を保持するラック
１３を回転室２６のロータ２５に設けたバケット２４内
に搬入或いは搬出するためのＸ−Ｙロボット２３が装備
されており、このＸ−Ｙロボット２３にはラック１３を
挟持するためのハンド機構２１が設けられている。この
ハンド機構２１には、ラック１３を挟持するため左右方
向に移動可能な一対の可動部材１ａ，１ｂ（以下フィン
ガ１ａ，１ｂと称す）が設けられている。また、自動遠
心装置には、ハンド機構２１により挟持可能な位置まで
ラック１３を搬送するための搬送ライン２７が設けられ
ており、この搬送ライン２７上のラック１３をハンド機
構２１にて挟持し順次にバケット２４内に搬入してい
る。また、遠心分離後におけるバケット２４内のラック
１３を搬出する場合も上記ハンド機構２１にてラック１
３を挟持し順次に搬送ライン２７に搬出し、ラック１３
を次の工程（例えば開栓機）に搬送している。なお、ラ
ック１３以外の容器として、ロータ２５のバランスを図
るために用意された仮容器１５（以下ダミーラック１５
と称す）が、遠心機に設けたダミーラック待機位置に載
置されている。
の試料を収容する複数本の試験管１４を保持するラック
１３を回転室２６のロータ２５に設けたバケット２４内
に搬入或いは搬出するためのＸ−Ｙロボット２３が装備
されており、このＸ−Ｙロボット２３にはラック１３を
挟持するためのハンド機構２１が設けられている。この
ハンド機構２１には、ラック１３を挟持するため左右方
向に移動可能な一対の可動部材１ａ，１ｂ（以下フィン
ガ１ａ，１ｂと称す）が設けられている。また、自動遠
心装置には、ハンド機構２１により挟持可能な位置まで
ラック１３を搬送するための搬送ライン２７が設けられ
ており、この搬送ライン２７上のラック１３をハンド機
構２１にて挟持し順次にバケット２４内に搬入してい
る。また、遠心分離後におけるバケット２４内のラック
１３を搬出する場合も上記ハンド機構２１にてラック１
３を挟持し順次に搬送ライン２７に搬出し、ラック１３
を次の工程（例えば開栓機）に搬送している。なお、ラ
ック１３以外の容器として、ロータ２５のバランスを図
るために用意された仮容器１５（以下ダミーラック１５
と称す）が、遠心機に設けたダミーラック待機位置に載
置されている。
【００１１】ここで、上記ハンド機構４を図１及び図２
を用いて説明する。ハンド機構２１には、各フィンガ１
ａ，１ｂ間に２個のカムフォロア３ａ，３ｂを有するカ
ム２が設けられており、ステッピングモータ７によりカ
ム３を回転させることで、カムフォロア３ａ，３ｂと接
触可能な各フィンガ１ａ，１ｂを開閉方向に移動させる
ことができる。図１は各フィンガ１ａ，１ｂが最大に開
いている状態、即ちフィンガ１ａが図中右側に、フィン
ガ１ｂが図中左側に最も移動した状態を示しており、こ
の時のフィンガ１ａ，１ｂ間の間隔を幅Ａとする。各フ
ィンガ１ａ，１ｂは、ベース４のレール５上を移動でき
るようになっており、且つスプリング６によりカム２の
回転中心方向に引っ張られカム２に常に接触している。
カム２が回転して図２に示す状態になると、フィンガ１
ａ，１ｂもこれに倣って閉じ、図１に２点鎖線で示すフ
ィンガ位置まで移動する。この時のフィンガ１ａ，１ｂ
間の間隔を幅Ｄとする。ここで、幅Ａと幅Ｄは、Ａ＞Ｄ
の関係になっている。また、図３に示すようにフィンガ
１ａ，１ｂ間の間隔が幅Ａから幅Ｄになるまでにフィン
ガ１ａ，１ｂによりラック１３を挟持した場合には、そ
の挟持した位置でフィンガ１ａ，１ｂの移動は止まり、
フィンガ１ａ，１ｂの間隔が幅Ｂになるようにカム２だ
けが図５に示す位置まで戻るように構成されている。よ
つて、ラック１３の幅をＢとするとＡ＞Ｂ＞Ｄの関係に
なる。また、ダミーラック１５の幅Ｃは、ラック１３の
幅Ｂよりも短く形成されていることから、ラック１３と
ダミーラック１５とでは、フィンガ１ａ，１ｂにより挟
持される距離が異なっていることから、フィンガ間の寸
法は、Ａ＞Ｂ＞Ｃ＞Ｄという関係になっている。
を用いて説明する。ハンド機構２１には、各フィンガ１
ａ，１ｂ間に２個のカムフォロア３ａ，３ｂを有するカ
ム２が設けられており、ステッピングモータ７によりカ
ム３を回転させることで、カムフォロア３ａ，３ｂと接
触可能な各フィンガ１ａ，１ｂを開閉方向に移動させる
ことができる。図１は各フィンガ１ａ，１ｂが最大に開
いている状態、即ちフィンガ１ａが図中右側に、フィン
ガ１ｂが図中左側に最も移動した状態を示しており、こ
の時のフィンガ１ａ，１ｂ間の間隔を幅Ａとする。各フ
ィンガ１ａ，１ｂは、ベース４のレール５上を移動でき
るようになっており、且つスプリング６によりカム２の
回転中心方向に引っ張られカム２に常に接触している。
カム２が回転して図２に示す状態になると、フィンガ１
ａ，１ｂもこれに倣って閉じ、図１に２点鎖線で示すフ
ィンガ位置まで移動する。この時のフィンガ１ａ，１ｂ
間の間隔を幅Ｄとする。ここで、幅Ａと幅Ｄは、Ａ＞Ｄ
の関係になっている。また、図３に示すようにフィンガ
１ａ，１ｂ間の間隔が幅Ａから幅Ｄになるまでにフィン
ガ１ａ，１ｂによりラック１３を挟持した場合には、そ
の挟持した位置でフィンガ１ａ，１ｂの移動は止まり、
フィンガ１ａ，１ｂの間隔が幅Ｂになるようにカム２だ
けが図５に示す位置まで戻るように構成されている。よ
つて、ラック１３の幅をＢとするとＡ＞Ｂ＞Ｄの関係に
なる。また、ダミーラック１５の幅Ｃは、ラック１３の
幅Ｂよりも短く形成されていることから、ラック１３と
ダミーラック１５とでは、フィンガ１ａ，１ｂにより挟
持される距離が異なっていることから、フィンガ間の寸
法は、Ａ＞Ｂ＞Ｃ＞Ｄという関係になっている。
【００１２】また、図１及び図２に示すように、カム２
の原点検知用フォトセンサ１１と、フィンガ位置検出用
フォトセンサ１０ａ，１０ｂによる計３個の光学型セン
サは、ハンド機構２１の固定部に設けたハンドケース１
２内で固定されている。この原点検出センサ１１は、カ
ム２の切欠き位置、即ち図５に示す状態であって各フィ
ンガ１ａ，１ｂ間の間隔が幅Ｄにおける位置（原点）を
検出している。次にカム２を原点位置まで戻しフィンガ
１ａ，１ｂを閉じた時、フィンガ１ｂに固定してあるス
リット板８により、フィンガ位置検出用センサ１０ａ，
１０ｂを用いてフィンガ１ｂの位置を検出している。こ
れらフィンガ位置検出用フォトセンサ１０ａ，１０ｂと
原点検出センサ１１からの信号出力を組合わせることに
より、各フィンガ１ａ，１ｂの間隔を検出している。つ
まり、各フィンガ１ａ，１ｂがフィンガ間の寸法（Ｂ，
Ｃ，Ｄ）のどの位置で停止しているかを判断することが
できる。ここで、フィンガ１ａとフィンガ１ｂは、同程
度の移動量になるように制御されている。
の原点検知用フォトセンサ１１と、フィンガ位置検出用
フォトセンサ１０ａ，１０ｂによる計３個の光学型セン
サは、ハンド機構２１の固定部に設けたハンドケース１
２内で固定されている。この原点検出センサ１１は、カ
ム２の切欠き位置、即ち図５に示す状態であって各フィ
ンガ１ａ，１ｂ間の間隔が幅Ｄにおける位置（原点）を
検出している。次にカム２を原点位置まで戻しフィンガ
１ａ，１ｂを閉じた時、フィンガ１ｂに固定してあるス
リット板８により、フィンガ位置検出用センサ１０ａ，
１０ｂを用いてフィンガ１ｂの位置を検出している。こ
れらフィンガ位置検出用フォトセンサ１０ａ，１０ｂと
原点検出センサ１１からの信号出力を組合わせることに
より、各フィンガ１ａ，１ｂの間隔を検出している。つ
まり、各フィンガ１ａ，１ｂがフィンガ間の寸法（Ｂ，
Ｃ，Ｄ）のどの位置で停止しているかを判断することが
できる。ここで、フィンガ１ａとフィンガ１ｂは、同程
度の移動量になるように制御されている。
【００１３】次に上述したフィンガ１ａ，１ｂの間隔を
検出する手段について、図６及び下表を用いて説明す
る。図６はスリット板８及びフィンガ位置検出用フォト
センサ１０ａ，１０ｂの位置関係を示しており、上記セ
ンサ１０ａ，１０ｂは、スリット板８で遮るとＯＦＦに
なる。つまり、上記センサ１０ａ，１０ｂの出力は、ス
リット板８の検出時がＯＦＦである。下表は、原点検出
センサ１１の出力信号を基に上記センサ１０ａ，１０ｂ
の各出力信号から判断されるフィンガ１ａ，１ｂ停止位
置、即ちフィンガ１ａ，１ｂの各状態をまとめたもので
ある。
検出する手段について、図６及び下表を用いて説明す
る。図６はスリット板８及びフィンガ位置検出用フォト
センサ１０ａ，１０ｂの位置関係を示しており、上記セ
ンサ１０ａ，１０ｂは、スリット板８で遮るとＯＦＦに
なる。つまり、上記センサ１０ａ，１０ｂの出力は、ス
リット板８の検出時がＯＦＦである。下表は、原点検出
センサ１１の出力信号を基に上記センサ１０ａ，１０ｂ
の各出力信号から判断されるフィンガ１ａ，１ｂ停止位
置、即ちフィンガ１ａ，１ｂの各状態をまとめたもので
ある。
【００１４】
【表１】
【００１５】上記表１において、フィンガ間の寸法Ａ，
Ｂは、原点検出センサ１１の出力信号により判別でき
る。
Ｂは、原点検出センサ１１の出力信号により判別でき
る。
【００１６】以上のことから、ラック１３の有無を検出
する検出手段をハンド機構２１の固定部に設けることが
できるので、フィンガ１ａ，１ｂの先端部にラック１３
検出用のセンサを設ける必要がなくなるため、結果的に
ハンド機構２１の小形化を図ることができると共に、ラ
ック１３かダミーラック１５かを確実且つ容易に判断す
ることができるので、最終的に自動遠心装置の信頼性及
び機能性の向上を図ることができる。
する検出手段をハンド機構２１の固定部に設けることが
できるので、フィンガ１ａ，１ｂの先端部にラック１３
検出用のセンサを設ける必要がなくなるため、結果的に
ハンド機構２１の小形化を図ることができると共に、ラ
ック１３かダミーラック１５かを確実且つ容易に判断す
ることができるので、最終的に自動遠心装置の信頼性及
び機能性の向上を図ることができる。
【００１７】また、停電後、遠心機を再起動した場合、
リセット処理を行うが、この時、バケット２４内のラッ
ク１３を全て搬出する動作が生じる。復帰時、場合によ
ってはハンド機構２１によりラック１３或いはダミーラ
ック１５の一方を挟持している可能性があるため、挟持
物がラック１３かダミーラック１５かを判断する必要が
ある。このような場合には、上述した構成において先ず
カム２を原点まで戻すことにより、通常と同様に判断す
ることができる。
リセット処理を行うが、この時、バケット２４内のラッ
ク１３を全て搬出する動作が生じる。復帰時、場合によ
ってはハンド機構２１によりラック１３或いはダミーラ
ック１５の一方を挟持している可能性があるため、挟持
物がラック１３かダミーラック１５かを判断する必要が
ある。このような場合には、上述した構成において先ず
カム２を原点まで戻すことにより、通常と同様に判断す
ることができる。
【００１８】なお、本実施例では、上記センサによりフ
ィンガ１ｂの位置を検出しているが、フィンガ１ａの位
置を検出しても良いし、各フィンガ１ａ，１ｂごとに検
出手段を設けて、各フィンガ１ａ，１ｂごとの位置を検
出しても良い。
ィンガ１ｂの位置を検出しているが、フィンガ１ａの位
置を検出しても良いし、各フィンガ１ａ，１ｂごとに検
出手段を設けて、各フィンガ１ａ，１ｂごとの位置を検
出しても良い。
【００１９】また、本実施例では、安価なフォトセンサ
を利用しているが、特にフォトセンサに限らず、他の種
々のセンサにより検出しても良い。例えばフォトセンサ
の代わりにリニアセンサや接触型センサである渦流セン
サを用いても良い。もし、リニアセンサを用いてフィン
ガ１ａ，１ｂの位置を任意に検出させれば、今まで以上
に多種類の容器を判別することができるようになる。
を利用しているが、特にフォトセンサに限らず、他の種
々のセンサにより検出しても良い。例えばフォトセンサ
の代わりにリニアセンサや接触型センサである渦流セン
サを用いても良い。もし、リニアセンサを用いてフィン
ガ１ａ，１ｂの位置を任意に検出させれば、今まで以上
に多種類の容器を判別することができるようになる。
【００２０】また、本実施例では、センサ等の検出手段
をハンド機構の固定部側、即ちハンドケース１２内に設
けたが、フィンガ１ａ，１ｂの間隔を検出することがで
きるのであれば、特にハンド機構２１の可動部側、即ち
フィンガ１ａ，１ｂに設けても良い。
をハンド機構の固定部側、即ちハンドケース１２内に設
けたが、フィンガ１ａ，１ｂの間隔を検出することがで
きるのであれば、特にハンド機構２１の可動部側、即ち
フィンガ１ａ，１ｂに設けても良い。
【００２１】更に、本実施例において、遠心機に装備し
たハンド機構に設けたフィンガ１ａ，１ｂにより挟持さ
れるラック１３の搬入或いは搬出されるロータ２５に奇
数個のラック１３を搬入する場合、バランス用のダミー
ラック１５をロータ２５に搬入する必要があるが、遠心
分離後、ロータ２５からラック１３及びダミーラック１
５を搬出する際、どれがラック１３でどれがダミーラッ
ク１５なのかを判別しなければならないため、ラック１
３の寸法を幅Ｂとし、ダミーラック１５の寸法を幅Ｃと
して、各寸法がＢ＞Ｃという関係になるように構成して
いる。これによりフィンガ１ａ，１ｂにより挟持される
までの距離が異なるため、ラック１３とダミーラック１
５とでは、フィンガ１ａ，１ｂの停止位置が異なる。よ
って、上記停止位置を検出することでラック１３とダミ
ーラック１５を判別することができる。なお、容器の容
量違いによりラック１３の寸法を変えれば、容量違いの
ラックを検出することができるので、ロータ２５にラッ
ク１３をセットする時、自動的にバランスを図りラック
１３の配置を変更させることができる。
たハンド機構に設けたフィンガ１ａ，１ｂにより挟持さ
れるラック１３の搬入或いは搬出されるロータ２５に奇
数個のラック１３を搬入する場合、バランス用のダミー
ラック１５をロータ２５に搬入する必要があるが、遠心
分離後、ロータ２５からラック１３及びダミーラック１
５を搬出する際、どれがラック１３でどれがダミーラッ
ク１５なのかを判別しなければならないため、ラック１
３の寸法を幅Ｂとし、ダミーラック１５の寸法を幅Ｃと
して、各寸法がＢ＞Ｃという関係になるように構成して
いる。これによりフィンガ１ａ，１ｂにより挟持される
までの距離が異なるため、ラック１３とダミーラック１
５とでは、フィンガ１ａ，１ｂの停止位置が異なる。よ
って、上記停止位置を検出することでラック１３とダミ
ーラック１５を判別することができる。なお、容器の容
量違いによりラック１３の寸法を変えれば、容量違いの
ラックを検出することができるので、ロータ２５にラッ
ク１３をセットする時、自動的にバランスを図りラック
１３の配置を変更させることができる。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば、ハンド機構に対して相
対的に移動する可動部材の位置を検出する検出手段を設
けることで、小型化を図ることのできる安価な自動遠心
装置を提供することができる。
対的に移動する可動部材の位置を検出する検出手段を設
けることで、小型化を図ることのできる安価な自動遠心
装置を提供することができる。
【図１】 本発明になるハンド機構を示す一部縦断側面
図である。
図である。
【図２】 図１のＭ−Ｍ線断面図である。
【図３】 本発明になるハンド機構のフィンガによりラ
ックを挟持した状態を示す状態図である。
ックを挟持した状態を示す状態図である。
【図４】 本発明になるハンド機構のフィンガによりダ
ミーラックを挟持した状態を示す状態図である。
ミーラックを挟持した状態を示す状態図である。
【図５】 本発明になるハンド機構に設けたカムと原点
検出センサの位置関係を示す構成図である。、図６は本
実施例におけるハンド機構に設けたフィンガ位置
検出センサの位置関係を示す構成図である。、図６は本
実施例におけるハンド機構に設けたフィンガ位置
【図６】 本発明になる検出センサとスリット板との位
置関係を示す構成図である。
置関係を示す構成図である。
【図７】 本発明になる自動遠心装置を示す外観斜視図
である。
である。
１はフィンガ、２はカム、３はカムフォロア、４はベー
ス、５はレール、６はスプリング、７はステッピングモ
ータ、８はスリット板、９はグリップ、１０ａ，１０ｂ
はフィンガ位置検出センサ、１１は原点検出センサ、１
２はハンドケース、１３はラック、１４は試験管、１５
はダミーラック、２１はハンド機構、２２は遠心装置、
２３はロボットハンド、２４はバケット、２５はロー
タ、２６はロータ室、２７は搬送ラインである。
ス、５はレール、６はスプリング、７はステッピングモ
ータ、８はスリット板、９はグリップ、１０ａ，１０ｂ
はフィンガ位置検出センサ、１１は原点検出センサ、１
２はハンドケース、１３はラック、１４は試験管、１５
はダミーラック、２１はハンド機構、２２は遠心装置、
２３はロボットハンド、２４はバケット、２５はロー
タ、２６はロータ室、２７は搬送ラインである。
Claims (11)
- 【請求項１】 遠心機に装備したハンド機構と、該ハン
ド機構に設けた可動部材と、該可動部材により挟持され
る容器を検出するための検出センサとを備えた自動遠心
装置において、前記ハンド機構に対して相対的に移動す
る前記可動部材の位置を検出する検出手段を設けたこと
を特徴とする自動遠心装置。 - 【請求項２】 前記検出手段を前記ハンド機構の固定部
に設けたことを特徴とする請求項１記載の自動遠心装
置。 - 【請求項３】 前記検出手段を前記可動部材に設けたこ
とを特徴とする請求項１記載の自動遠心装置。 - 【請求項４】 前記検出手段として光学型センサである
フォトセンサを使用することを特徴とする請求項１〜３
のいずれか記載の自動遠心装置。 - 【請求項５】 前記検出手段として接触型センサである
渦流センサを使用することを特徴とする請求項１〜３の
いずれか記載の自動遠心装置。 - 【請求項６】 前記可動部材は、前記容器を挟持可能な
一対のフィンガであることを特徴とする請求項１記載の
自動遠心装置。 - 【請求項７】 前記フィンガの一方、または他方或いは
両方における各停止位置を前記検出手段により検出して
いることを特徴とする請求項１〜５のいずれか記載の自
動遠心装置。 - 【請求項８】 前記可動部材間に設けた切り欠きを有す
るカムに前記可動部材を常に接触させるスプリングを設
けたことを特徴とする請求項１記載の自動遠心装置。 - 【請求項９】 前記ハンド機構に前記カムの原点位置を
検出するカム検出手段を設けることを特徴とした請求項
１記載の自動遠心装置。 - 【請求項１０】 前記検出手段と前記カム検出手段から
の出力信号により、前記可動部材の挟持状態を判断する
ことを特徴とした請求項１記載の自動遠心装置。 - 【請求項１１】 前記容器であるラックとダミーラック
とでは、前記可動部材により挟持される距離が異なるこ
とを特徴とした請求項１記載の自動遠心装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08145898A JP3622489B2 (ja) | 1998-03-27 | 1998-03-27 | 自動遠心装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08145898A JP3622489B2 (ja) | 1998-03-27 | 1998-03-27 | 自動遠心装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11276933A true JPH11276933A (ja) | 1999-10-12 |
| JP3622489B2 JP3622489B2 (ja) | 2005-02-23 |
Family
ID=13746968
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08145898A Expired - Fee Related JP3622489B2 (ja) | 1998-03-27 | 1998-03-27 | 自動遠心装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3622489B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6758803B2 (en) * | 2002-06-28 | 2004-07-06 | Bionex, Inc. | Automated centrifuge system for automatically centrifuging liquids containing biological materials |
| JP2005533641A (ja) * | 2002-07-25 | 2005-11-10 | スタゴ インストルマント | 試料の遠心分離による前処理方法および前処理装置 |
| JP2006504526A (ja) * | 2002-04-18 | 2006-02-09 | アルパー ハル | 空気および良性ガスから有害な非ガス状汚染物質をろ過する方法 |
-
1998
- 1998-03-27 JP JP08145898A patent/JP3622489B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006504526A (ja) * | 2002-04-18 | 2006-02-09 | アルパー ハル | 空気および良性ガスから有害な非ガス状汚染物質をろ過する方法 |
| JP4850416B2 (ja) * | 2002-04-18 | 2012-01-11 | アルパー ハル | 空気および良性ガスから有害な非ガス状汚染物質をろ過する方法 |
| US6758803B2 (en) * | 2002-06-28 | 2004-07-06 | Bionex, Inc. | Automated centrifuge system for automatically centrifuging liquids containing biological materials |
| JP2005533641A (ja) * | 2002-07-25 | 2005-11-10 | スタゴ インストルマント | 試料の遠心分離による前処理方法および前処理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3622489B2 (ja) | 2005-02-23 |
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