JP3622489B2 - 自動遠心装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、遠心機のロータに設けたバケット内にラックを搬入或いは搬出するためのハンド機構を備えた自動遠心装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
自動遠心装置には、ロータを高速回転させることにより血液等の試料を分離する遠心分離機と、この試料を収容する複数本の試験管(5本又は10本)を保持する容器を遠心機のロータに設けたバケット内に搬入或いは搬出するためのX−Yロボットが装備されており、このX−Yロボットには容器を挟持するためのハンド機構が設けられている。このハンド機構には、容器を挟持するため左右方向にそれぞれ移動可能な一対の可動部材であるフィンガが設けられている。また、自動遠心装置には、ハンド機構により挟持可能な位置まで容器を搬送するための搬送ラインが設けられており、この搬送ライン上の容器をハンド機構にて挟持し順次にバケット内に搬入している。また、遠心分離後におけるバケット内の容器を搬出する場合も上記ハンド機構にて容器を挟持し順次に搬送ラインに搬出し、上記容器を次の工程に搬送している。
【0003】
上記遠心機は、試料の遠心分離を行うためロータを高速回転させており、遠心分離作業を効率的に行うためには、ロータのバランスを図る必要がある。つまり、バケット内に搬入する容器の個数を偶数個にする必要がある。しかし、容器の個数は、その時の検体数により異なるため、必ずしも偶数個にならず奇数個になってしまう場合がある。このように容器が奇数個である場合には、容器の搬入された対角に位置するバケット内にロータのバランスを図る、即ちバケットの重量バランスを図るために用意された仮容器(ダミーラック)を搬入している。ここで、仮容器の使用の有無については、遠心装置に設けた制御回路により自動的に判断されているため、ユーザは容器の数を随時、認識することなく必要な容器だけを搬送させれば良い。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記容器には、試料を有するラックとロータのバランスを図るために用意されたダミーラックとがあり、遠心分離終了後、バケットからラックを搬出する際、ダミーラックを使用している場合には、特開平7−80355号公報に開示されているようにラックとダミーラックを判別し、ダミーラックのみを遠心機に設けたダミーラック待機位置に戻す必要がある。このため、遠心機に装備したX−Yロボットのハンド機構に設けたフィンガにダミーラック検出用のセンサを設ける構成になっている。
【0005】
また、ラックの搬出時、或いは停電後に遠心機を再起動させた場合に行うリセット時に全てのラックを搬出させる場合、どのバケット内にラックが存在するかを確認するため、実用新案登録第2508735号、実用新案登録第2532414号に開示されているように各バケット内のラックを挟持可能な位置にてフィンガを閉じることにより、ラックの有無を判別していた。このため、ハンド機構に設けたフィンガにラック判別用のセンサを設ける構成になっている。
【0006】
よって、従来のハンド機構には、上述した2つのセンサを設ける必要があり、且つ上記ラックを直接的に検出しているため、上記センサをフィンガに実装する必要があることから、安価なハンド機構を提供することができず、且つハンド機構の小形化を図ることができないという問題を有していた。
【0007】
本発明の目的は、上記問題を解消し、小型化を図ることのできる安価な自動遠心装置を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、ロータと該ロータに設けられたバケットと、該バケットにラックまたはダミーラックの搬入または搬出を行うハンド機構を備えたロボットとを有し、該ハンド機構には前記ラックを挟持する一対の可動部材と、該可動部材を開閉可能に支持するハンドケースと、前記可動部材の片側のみの位置を検出する複数の位置検出センサとを備えた自動遠心装置において、前記位置検出センサを、前記ハンドケースに備え、且つ前記位置検出センサの信号の組み合せにより、前記可動部材が前記ラックを挟持している位置、前記ダミーラックを挟持している位置、何も挟持していない位置を判断できる位置に設けたことにより達成される。
【0009】
【発明の実施の形態】
本発明になるハンド機構を備えた自動遠心装置を図1〜図7を用いて説明する。図1は本実施例におけるハンド機構を示す一部縦断側面図、図2は図1のM−M線断面図、図3はハンド機構のフィンガによりラックを挟持した状態を示す状態図、図4はハンド機構のフィンガによりダミーラックを挟持した状態を示す状態図、図5は本実施例におけるハンド機構に設けたカムと原点検出センサの位置関係を示す構成図、図6は本実施例におけるハンド機構に設けたフィンガ位置検出センサとスリット板の位置関係を示す構成図、図7は本実施例における自動遠心装置を示す外観斜視図である。
【0010】
図7に示す自動遠心装置22には、血液等の試料を収容する複数本の試験管14を保持するラック13を回転室26のロータ25に設けたバケット24内に搬入或いは搬出するためのX−Yロボット23が装備されており、このX−Yロボット23にはラック13を挟持するためのハンド機構21が設けられている。このハンド機構21には、ラック13を挟持するため左右方向に移動可能な一対の可動部材1a,1b(以下フィンガ1a,1bと称す)が設けられている。また、自動遠心装置には、ハンド機構21により挟持可能な位置までラック13を搬送するための搬送ライン27が設けられており、この搬送ライン27上のラック13をハンド機構21にて挟持し順次にバケット24内に搬入している。また、遠心分離後におけるバケット24内のラック13を搬出する場合も上記ハンド機構21にてラック13を挟持し順次に搬送ライン27に搬出し、ラック13を次の工程(例えば開栓機)に搬送している。なお、ラック13以外の容器として、ロータ25のバランスを図るために用意された仮容器15(以下ダミーラック15と称す)が、遠心機に設けたダミーラック待機位置に載置されている。
【0011】
ここで、上記ハンド機構4を図1及び図2を用いて説明する。ハンド機構21には、各フィンガ1a,1b間に2個のカムフォロア3a,3bを有するカム2が設けられており、ステッピングモータ7によりカム3を回転させることで、カムフォロア3a,3bと接触可能な各フィンガ1a,1bを開閉方向に移動させることができる。図1は各フィンガ1a,1bが最大に開いている状態、即ちフィンガ1aが図中右側に、フィンガ1bが図中左側に最も移動した状態を示しており、この時のフィンガ1a,1b間の間隔を幅Aとする。各フィンガ1a,1bは、ベース4のレール5上を移動できるようになっており、且つスプリング6によりカム2の回転中心方向に引っ張られカム2に常に接触している。カム2が回転して図2に示す状態になると、フィンガ1a,1bもこれに倣って閉じ、図1に2点鎖線で示すフィンガ位置まで移動する。この時のフィンガ1a,1b間の間隔を幅Dとする。ここで、幅Aと幅Dは、A>Dの関係になっている。また、図3に示すようにフィンガ1a,1b間の間隔が幅Aから幅Dになるまでにフィンガ1a,1bによりラック13を挟持した場合には、その挟持した位置でフィンガ1a,1bの移動は止まり、フィンガ1a,1bの間隔が幅Bになるようにカム2だけが図5に示す位置まで戻るように構成されている。よつて、ラック13の幅をBとするとA>B>Dの関係になる。また、ダミーラック15の幅Cは、ラック13の幅Bよりも短く形成されていることから、ラック13とダミーラック15とでは、フィンガ1a,1bにより挟持される距離が異なっていることから、フィンガ間の寸法は、A>B>C>Dという関係になっている。
【0012】
また、図1及び図2に示すように、カム2の原点検知用フォトセンサ11と、フィンガ位置検出用フォトセンサ10a,10bによる計3個の光学型センサは、ハンド機構21の固定部に設けたハンドケース12内で固定されている。この原点検出センサ11は、カム2の切欠き位置、即ち図5に示す状態であって各フィンガ1a,1b間の間隔が幅Dにおける位置(原点)を検出している。次にカム2を原点位置まで戻しフィンガ1a,1bを閉じた時、フィンガ1bに固定してあるスリット板8により、フィンガ位置検出用センサ10a,10bを用いてフィンガ1bの位置を検出している。これらフィンガ位置検出用フォトセンサ10a,10bと原点検出センサ11からの信号出力を組合わせることにより、各フィンガ1a,1bの間隔を検出している。つまり、各フィンガ1a,1bがフィンガ間の寸法(B,C,D)のどの位置で停止しているかを判断することができる。ここで、フィンガ1aとフィンガ1bは、同程度の移動量になるように制御されている。
【0013】
次に上述したフィンガ1a,1bの間隔を検出する手段について、図6及び下表を用いて説明する。図6はスリット板8及びフィンガ位置検出用フォトセンサ10a,10bの位置関係を示しており、上記センサ10a,10bは、スリット板8で遮るとOFFになる。つまり、上記センサ10a,10bの出力は、スリット板8の検出時がOFFである。下表は、原点検出センサ11の出力信号を基に上記センサ10a,10bの各出力信号から判断されるフィンガ1a,1b停止位置、即ちフィンガ1a,1bの各状態をまとめたものである。
【0014】
【表1】
【0015】
上記表1において、フィンガ間の寸法A,Bは、原点検出センサ11の出力信号により判別できる。
【0016】
以上のことから、ラック13の有無を検出する検出手段をハンド機構21の固定部に設けることができるので、フィンガ1a,1bの先端部にラック13検出用のセンサを設ける必要がなくなるため、結果的にハンド機構21の小形化を図ることができると共に、ラック13かダミーラック15かを確実且つ容易に判断することができるので、最終的に自動遠心装置の信頼性及び機能性の向上を図ることができる。
【0017】
また、停電後、遠心機を再起動した場合、リセット処理を行うが、この時、バケット24内のラック13を全て搬出する動作が生じる。復帰時、場合によってはハンド機構21によりラック13或いはダミーラック15の一方を挟持している可能性があるため、挟持物がラック13かダミーラック15かを判断する必要がある。このような場合には、上述した構成において先ずカム2を原点まで戻すことにより、通常と同様に判断することができる。
【0018】
なお、本実施例では、上記センサによりフィンガ1bの位置を検出しているが、フィンガ1aの位置を検出しても良いし、各フィンガ1a,1bごとに検出手段を設けて、各フィンガ1a,1bごとの位置を検出しても良い。
【0019】
また、本実施例では、安価なフォトセンサを利用しているが、特にフォトセンサに限らず、他の種々のセンサにより検出しても良い。例えばフォトセンサの代わりにリニアセンサや接触型センサである渦流センサを用いても良い。もし、リニアセンサを用いてフィンガ1a,1bの位置を任意に検出させれば、今まで以上に多種類の容器を判別することができるようになる。
【0020】
また、本実施例では、センサ等の検出手段をハンド機構の固定部側、即ちハンドケース12内に設けたが、フィンガ1a,1bの間隔を検出することができるのであれば、特にハンド機構21の可動部側、即ちフィンガ1a,1bに設けても良い。
【0021】
更に、本実施例において、遠心機に装備したハンド機構に設けたフィンガ1a,1bにより挟持されるラック13の搬入或いは搬出されるロータ25に奇数個のラック13を搬入する場合、バランス用のダミーラック15をロータ25に搬入する必要があるが、遠心分離後、ロータ25からラック13及びダミーラック15を搬出する際、どれがラック13でどれがダミーラック15なのかを判別しなければならないため、ラック13の寸法を幅Bとし、ダミーラック15の寸法を幅Cとして、各寸法がB>Cという関係になるように構成している。これによりフィンガ1a,1bにより挟持されるまでの距離が異なるため、ラック13とダミーラック15とでは、フィンガ1a,1bの停止位置が異なる。よって、上記停止位置を検出することでラック13とダミーラック15を判別することができる。なお、容器の容量違いによりラック13の寸法を変えれば、容量違いのラックを検出することができるので、ロータ25にラック13をセットする時、自動的にバランスを図りラック13の配置を変更させることができる。
【0022】
【発明の効果】
本発明によれば、ハンド機構に対して相対的に移動する可動部材の位置を検出する検出手段を設けることで、小型化を図ることのできる安価な自動遠心装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明になるハンド機構を示す一部縦断側面図である。
【図2】図1のM−M線断面図である。
【図3】本発明になるハンド機構のフィンガによりラックを挟持した状態を示す状態図である。
【図4】本発明になるハンド機構のフィンガによりダミーラックを挟持した状態を示す状態図である。
【図5】本発明になるハンド機構に設けたカムと原点検出センサの位置関係を示す構成図である。、図6は本実施例におけるハンド機構に設けたフィンガ位置
【図6】本発明になる検出センサとスリット板との位置関係を示す構成図である。
【図7】本発明になる自動遠心装置を示す外観斜視図である。
【符号の説明】
1はフィンガ、2はカム、3はカムフォロア、4はベース、5はレール、6はスプリング、7はステッピングモータ、8はスリット板、9はグリップ、10a,10bはフィンガ位置検出センサ、11は原点検出センサ、12はハンドケース、13はラック、14は試験管、15はダミーラック、21はハンド機構、22は遠心装置、23はロボットハンド、24はバケット、25はロータ、26はロータ室、27は搬送ラインである。
Claims (3)
- ロータと該ロータに設けられたバケットと、該バケットにラックまたはダミーラックの搬入または搬出を行うハンド機構を備えたロボットとを有し、該ハンド機構には前記ラックを挟持する一対の可動部材と、該可動部材を開閉可能に支持するハンドケースと、
前記可動部材の片側のみの位置を検出する複数の位置検出センサとを備えた自動遠心装置において、
前記位置検出センサを、前記ハンドケースに備え、且つ前記位置検出センサの信号の組み合せにより、前記可動部材が前記ラックを挟持している位置、前記ダミーラックを挟持している位置、何も挟持していない位置を判断できる位置に設けたことを特徴とする自動遠心装置 - 前記検出手段は、フォトセンサであることを特徴とする請求項1記載の自動遠心装置。
- 前記検出手段は、渦流センサであることを特徴とする請求項1記載の自動遠心装置。
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JP08145898A Expired - Fee Related JP3622489B2 (ja) | 1998-03-27 | 1998-03-27 | 自動遠心装置 |
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- 1998-03-27 JP JP08145898A patent/JP3622489B2/ja not_active Expired - Fee Related
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