JP2019104598A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】被搬送体の向きが搬送方向に対して所定向きになるように、その搬送時に搬送中の被搬送体の向きを補正する。【解決手段】ベルトライン１１の延設方向に沿って被搬送体２０が搭載可能な搭載面を移動変位させて被搬送体２０を搬送するベルトライン１１を備えてなる搬送システムであって、被搬送体２０に設置され、被搬送体２０の基準向き（ｘ０方向）を搬送方向（ｘ方向）と同方向にするようにベルトライン１１のベルトガイド壁１４に作用し、被搬送体２０をベルトライン１１の搭載面上で方向変位させて補正する方向補正機構４０を設けた。【選択図】図１

Description

本開示は、搬送時における被搬送体の方向補正機構を備えた搬送システムに関する。特に、試験管を搭載したホルダの搬送時における方向補正機構を備えた試験管搬送システムに関する。

例えば、健康診断や診療時に、専用の試験管に採取された血液、髄液、尿等の検体は、その専用の試験管ごと、医療用分析装置や、その分析前に必要な前処理を行う検体前処理システムに投入され、必要な分析や前処理が行われる。

検体が収容された試験管は、分析装置、または分析装置及び検体前処理システムを含む検体検査自動化システムに投入されると、検体チャック機構により把持され、１本の試験管を搭載できる専用の検体用ホルダ、５本または１０本といった複数本の試験管をまとめて搭載できる専用の検体用ラックに移載され、ライン移送機構、爪送り機構等の搬送機構によって、検体検査自動化システムの装置間を搬送される。

このような検体検査自動化システムに適用され、ベルトラインのようなライン移送機構を備えた試験管搬送システムでは、例えば複数のベルトラインをつなぐことによって、検体用ホルダや検体用ラック（以下では、両者をホルダと総称する）を検体検査自動化システム内で長距離搬送できるようにしている。このような試験管搬送システムの例は、例えば特許文献１に記載されている。

一方、ライン移送機構を備えた試験管搬送システムの据え付けやメンテナンスを行う際は、ベルトライン同士のつなぎ目部分における段差の有無や搭載面の平行度、被搬送体のベルトライン上での搬送状態等の検査は、通常、センサ（例えば、角度センサ、加速度センサ、カメラ等）を有する点検デバイスを用いて行われる。

その際、点検デバイスは、例えば、角度センサによる傾き角測定と加速度センサによる加速度の急変化測定とから、ベルトラインのつなぎ目における段差の有無を検出したり、加速度センサを用いた重力ベクトルの角度測定から、ベルトラインの搭載面の平行度を検出したり、カメラにより撮影した特定箇所の映像データから、装置内の状態を検出したりする。このような点検デバイスの例は、例えば特許文献２に記載されている。

また、検体検査自動化システムで用いられる専用の試験管は、収容されている検体の種別や処理方法を識別するために、外周面にバーコードラベルが貼付されている。そのため、試験管搬送システムには、バーコードリーダが設置されており、試験管のバーコードラベルをバーコードリーダが読み取れる向きにするための試験管回転機構も備えられている。このよう検体職別システムの例は、例えば特許文献３に記載されている。

国際公開第２０１１／４０２０３号 国際公開第２０１６／１４７７１４号 特開平８−２２０１０５号公報

特許文献１に記載の試験管搬送システムに記載されたホルダ（一本検体ホルダや検体ラック）の場合、搬送中におけるガイド壁との接触や、ベルトライン間の移載時でのホルダ方向転換、ストッパによる待機時での駆動中のベルトラインのベルトとの摩擦、等により、搬送中、ホルダがその底面に垂直な垂直軸周りに回転変位する。そのため、搬送中、ホルダの向きが変化してしまう。

また、特許文献２に記載の試験管タイプの点検デバイスは、上記ホルダに装着されるため、搬送中、ホルダと一体になって同様に垂直軸周りに回転変位する。ホルダタイプの点検デバイスの場合も、搬送中、同様に垂直軸周りに回転変位する。その結果、試験管搬送システムの点検デバイスを用いた検査では、搬送中に、点検デバイス自体が回転変位することによって、点検デバイス内の加速度センサ、角速度センサ（下記、モーションセンサという）の検出方向が変化してしまう恐れがあった。その結果、ベルトラインのつなぎ目での段差検出が正確にできない、等という課題がある。さらに、カメラを搭載した点検デバイスの場合、カメラの撮影方向が一定せず、本来撮影したい搬送進行方向の情報が得られないという課題がある。

また、特許文献３に記載のバーコードラベルが貼付された試験管は、通常、ホルダに搭載されて搬送されるため、搬送中に、ホルダと一体になって同様に垂直軸周りに回転変位する。そのため、試験管搬送システムには、この回転変位した試験管の周面上のバーコードラベルを、バーコードリーダが読み取れる方向側に向ける試験管回転機構が必要になり、コストが増加するという課題がある。さらに、試験管回転機構が試験管を修正回転するために、駆動中のベルトラインをその間一時的に停止する必要があり、検体検査自動化システム全体のスループットを低下させるという課題がある。

本開示は、上述した課題を鑑み、被搬送体の向きが搬送方向に対して所定向きになるように、その搬送時に搬送中の被搬送体の向きを補正する方向補正機構を備えた搬送システムを提供することを目的とする。

本開示に係る搬送装置は、上述した課題を解決するために、ガイドの延設方向に沿って被搬送体が搭載可能な搭載面を移動変位させて被搬送体を搬送する搬送機構を備えてなる搬送システムであって、被搬送体に設置され、被搬送体の向きを搬送方向と同方向にするようにガイドのガイド壁面に作用し、被搬送体を搬送機構の搭載面上で方向変位させて補正する方向補正機構を有する。

本開示によれば、被搬送体の向きが搬送方向に対して所定向きになるようにその搬送時に搬送中の被搬送体の向きを補正することができる。

これにより、試験管搬送システムでは、ホルダの向きやホルダに搭載された試験管や点検デバイスの向きを、搬送中、搬送機構の搬送方向に対して一定角度になるように自動補正することができる。その結果、ホルダに搭載された試験管のバーコードラベルの向きや、点検デバイスの検出方向やカメラの撮影方向も一定になり、点検デバイスを用いた試験管搬送システムの検査精度、検体検査時における検体検査自動化システム全体のスループットを向上させることができる。また、試験管搬送システム自体も、コストアップも抑制しながら、大幅な搬送性能の向上がはかれる。

また、本開示の上記した以外の、課題、構成及び効果については、以下の実施の形態の説明により明らかにされる。

本開示の搬送システムの一実施の形態としての試験管搬送システムが有する方向補正機構の一実施例の構成図である。 図１に示した方向補正機構を構成する方向補正機構構成部材の構成図である。 被搬送体であるホルダに備えられた方向補正機構としてのガイド羽部材の機能についての説明図である。 搬送元と搬送先のベルトライン間で搬送方向が９０°変化する移載部に関し、ホルダの基準向き（ｘ_０方向）の角度変化をホルダモーションセンサを用いて測定した結果の一例を示した図である。 図１に示した方向補正機構を適用した試験管搬送システムによるバーコード読み取りの過程の一例を示した図である。 ホルダに備えられた方向補正機構の一変形例の構成図である。 本開示の搬送システムの別の実施の形態としての試験管搬送システムが有する方向補正機構の一実施例の構成図である。 図７に示した方向補正機構を適用した試験管搬送システムにおけるベルトライン間のホルダの移載過程を示した図である。 ベルトライン間で進行方向が直交変化する場合のホルダの移動状態を示す図である。 ベルトライン間で進行方向が直交変化する場合のホルダの移動状態を示す図である。 複数のベルトライン上を進行するホルダの移動状態を示す図である。

以下、本開示に係る搬送システムについて、検体検査自動化システムに適用される試験管搬送システムを例に、図面に基づき説明する。

検体検査自動化システムは、検体の分析を行う分析装置に加えて、例えば、投入モジュール、前処理モジュール、開栓モジュール、子検体準備モジュール、分注モジュール、閉栓モジュール、収納モジュール等の複数の処理モジュールを備え、これら複数の処理モジュールを試験管搬送システムに対して配設して構成されている。

この場合、投入モジュールは、検体が収容された専用の試験管すなわち検体容器をホルダに搭載してシステム内に投入する。前処理モジュールは、試験管内の検体に対して例えば遠心処理等の必要な前処理を実施する。開栓モジュールは、試験管の開口部を密閉する栓を開栓する。子検体準備モジュールは、分析装置での分析に用いる子検体容器を用意する。分注モジュールは、試験管から子検体容器に検体の分注処理を実行する。閉栓モジュールは、処理が終了した試験管の開口部を閉栓する。収納モジュールは、試験管をホルダからトレイに移載して収納する。

なお、検体検査自動化システムにおける上述した処理内容及び処置モジュールは一例であって、検体の分析・検査を行うものであるならば、他の処理モジュールを備え他の処理を実行するものであってもよい。

そして、検体が収容された試験管は専用のホルダ（例えば、一本検体ホルダ、検体ラック等）に搭載された状態で、ベルトライン、爪送り機構等の搬送機構を含む試験管搬送システムによって、各処理モジュール間を搬送される構成になっている。すなわち、試験管搬送システムは、試験管、すなわち試験管が搭載されたホルダの検体検査自動化システムにおける搬送路を構成する。

その上で、試験管搬送システムでは、複数のベルトラインを適宜つなぐことによって、試験管が搭載されたホルダを、検体検査自動化システム内で長距離搬送できるようにしている。また、その際、一方のベルトラインから他方のベルトラインへホルダが移載されるベルトラインつなぎ部分では、一方のベルトラインによる被搬送体の搬送方向と他方のベルトラインによる被搬送体の搬送方向とを異ならせる（例えば、直角にする）ことによって、システム内におけるホルダの進行方向を変えられるようにしている。

図９は、ベルトライン間で進行方向が直交変化する場合のホルダの移動状態を、水平方向から眺めた図である。
図１０は、ベルトライン間で進行方向が直交変化する場合のホルダの移動状態を、垂直方向上方から眺めた図である。
図９（ａ）及び図１０（ａ）は、移載前の、移載元のベルトラインでのホルダの搬送状態を示した図である。
図９（ｂ）及び図１０（ｂ）は、移載元のベルトラインから移載先のベルトラインへの移載時のホルダの搬送状態を示した図である。
図９（ｃ）及び図１０（ｃ）は、移載先のベルトラインへの移載完了時のホルダの搬送状態を示した図である。

試験管搬送システム１による試験管搬送路２は、図示の例では、一方（移載元側）のベルトライン１１-１による被搬送体の搬送方向と他方（移載元側）のベルトライン１１-２による被搬送体の搬送方向とが直角になるようにして、ベルトライン１１-１、１１-２双方のホルダ搭載面同士の高さ位置を合わせて、ベルトライン１１-１の終端とベルトライン１１-２の一の側部とを近接させて、ベルトライン１１-１、１１-２双方をつないで構成されている。

各ベルトライン１１-１、１１-２は、例えばベルトコンベアを用いて構成され、無端状に形成されたベルト１２を駆動ローラ１３で一方向に回転移送することにより、ベルト１２上に搭載された被搬送体２０としての試験管（図示略）が搭載されたホルダ２１を対応方向に搬送できる構成になっている。ベルトライン１１-１、１１-２の搭載面の幅方向（図中ｙ方向）両側には、搬送中のホルダ２１の転倒・転落を防止するベルトガイド壁１４がその搬送方向（図中ｘ方向）に沿って適宜設けられている。

図示の例のように、双方のベルトライン１１-１、１１-２それぞれの被搬送体２０の搬送方向（図中ｘ方向）が直角になるような場合は、一方のベルトライン１１-１の終端が移載元側の搬出部になり、当該一方のベルトライン１１-１の搬出部が近接して設けられた、他方のベルトライン１１-２におけるベルトガイド壁１４が無い搬送路部分が移載先側の搬入部になり、ベルトライン双方の一対の搬出部、搬入部が、両ベルトライン１１-１、１１-２間における被搬送体２０の移載部１９になる。なお、後述の図１１に示すように、双方のベルトライン１１-３、１１-４の被搬送体２０の搬送方向（図中、ｘ方向）が直線状（同一方向）になるような場合は、一方のベルトライン１１-３の終端が移載元側の搬出部になり、他方のベルトライン１１-４の始端が移載先側の搬入部になり、この搬出部、搬入部が、両ベルトライン１１-３、１１-４間における被搬送体２０の移載部１９になる。これら移載部１９では、被搬送体２０が移載先側（下流側）のベルトライン１１-２、１１-４の側面や端面に接触して停止または転倒しないように、通常、移載元のベルトライン１１-１、１１-３の搭載面の高さ位置は移載先のベルトライン１１-２、１１-４の搭載面の高さ位置以上となるように高さ設定されている。

なお、図示の例では、被搬送体２０を連続的に移動させながら移送するライン移送機構１０としてベルトライン１１を採用したが、ライン移送機構１０は、被搬送体２０を連続的に移動させながら移送できるものであるならば、上述したベルトライン１１に限定されるものではなく、例えば、駆動機構を備えたローラーコンベア等であってもよい。

そして、試験管搬送路１のこのようなライン移送機構１０の移載部１９では、被搬送体２０の移載中もライン移送機構１０は移送状態にあり、図示の例のベルトライン１１-１、１１-２の場合も搭載面が移動している搬送状態にあるため、ホルダ２１には、その底面（被搭載面）に垂直な垂直軸回り（図中、ｚ_０軸回り、すなわち、ホルダ２１の中心軸回り）に、回転変位が次に述べるようにして起きる。

例えば、ホルダ底面全体が移載元のベルトライン１１-１に搭載されてホルダ２１が搬送されている図９（ａ）及び図１０（ａ）に示す移載前状態では、ホルダ２１には、そのホルダ底面を介して、移載元のベルトライン１１-１の搬送方向速度が専ら作用している。そのため、移載前のホルダ２１には、その底面に垂直な垂直軸回りの回転変位は生じない。

ところが、移載部１９では、図９（ｂ）及び図１０（ｂ）に示すように、ホルダ底面のベルトライン１１-１の搬送方向（ｘ方向）に沿った前方側部分が移載先のベルトライン１１-２の搭載面に当接し、ホルダ底面の前方側部分が移載先のベルトライン１１-２によっても支持され始めるようになる。その際、ホルダ２１には、ベルトライン１１-１の搬送方向（ｘ方向）に沿ったホルダ底面後方側の、ベルトライン１１-１の搭載面と当接している搬出残り部分を介して、移載元のベルトライン１１-１の搬送方向速度がまだ作用して搬送方向（ｘ方向）に移送されているとともに、ベルトライン１１-１の搬送方向（ｘ方向）に沿ったホルダ底面前方側の、ベルトライン１１-２の搭載面と当接している搬入開始部分を介して、移載先のベルトライン１０-２の搬送方向速度も作用し始めるようになる。そのため、ホルダ２１は、移載元のベルトライン１１-１の搭載面との摩擦力等により移載先のベルトライン１１-２による搬送方向（ｘ方向）への移送が未だ制限されている移載中状態になり、両ベルトライン１１-１、１1-２間の搬送方向（ｘ方向）の違いによって、その底面に垂直な垂直軸（ｚ_０軸）回りに回転変位し始める。

その後、移載部１９では、図９（ｃ）及び図１０（ｃ）に示すように、ベルトライン１１-１の搬送方向に沿ったホルダ底面後方側の搬出残り部分が移載元のベルトライン１１-１の搭載面から離れ、ホルダ２１が移載元のベルトライン１１-１で支持されなくなり、今度は、ホルダ底面全体が移載先のベルトライン１１-２に搭載されて支持されるようになる。このような移載完了状態になると、ホルダ２１には、そのホルダ底面を介して、移載元のベルトライン１１-１の搬送方向速度は作用しなくなり、移載先のベルトライン１１-２の搬送方向速度が専ら作用するようになる。そのため、移載完了後のホルダ２１には、底面に垂直な垂直軸（ｚ_０軸）周りの回転変位は生じなくなり、ホルダ２１の回転変位は停止する。

このようにして、試験管搬送路２では、搭載されるベルトライン１１が変わり、検体検査自動化システム内でホルダ２１の搬送方向が変わっても、このようにベルトライン１１の移載部１９で回転させられることによって、ホルダ２１の向きも搬送方向の変化に対応して変化するようになっている。

図１１は、複数のベルトライン上を進行するホルダの移動状態を示す図である。図１１は、検体検査自動化システムの垂直方向（図中、Ｚ軸方向）の上方側から試験管搬送システム１の試験管搬送路２を眺めた状態を示したものである。

試験管搬送路２が、図示のような複数（図示の例では、５つ）のベルトライン１１-１〜１１-５を有し、被搬送体２０（ホルダ２１）がこれらベルトライン１１により順次搬送されて検体検査自動化システム内を移動する場合、被搬送体２０の向きも次に述べるように順次変化させられることになる。

説明にあたっては、検体検査自動化システムすなわち試験管搬送システム１の３次元座標系をＸＹＺ座標系で表し、各ベルトライン１１-１〜１１-５の３次元座標系を、被搬送体２０の進行方向である搬送方向（ベルトラインの長さ方向）をｘ軸、搬送方向に垂直で載置面と平行な方向（ベルトラインの幅方向）をｙ軸、搬送方向に垂直で載置面と垂直な方向をｚ軸とするｘｙｚ座標系で表し、各ベルトラインの搬送方向ｘと本来一致させるホルダ２１の基準向き（ホルダ２１の正面向き）を矢印ｘ_０で表す。そして、図示の例では、被搬送体２０は、始めはその基準向き（正面向き）ｘ_０をベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に一致させてベルトライン１１-１に搭載され、ベルトライン１１-１〜１１-５により順次搬送されているものとする。

図示のように、ベルトライン１１上に搭載されている被搬送体２０の基準向きｘ_０は、ベルトライン間の移載部１９で、移載元のベルトライン１１の搬送方向と移載先のベルトライン１１の搬送方向とが相違し、移載前後でベルトライン１１それぞれの搬送方向（ｘ方向）が変化する度に、被搬送体２０は、ベルトライン１１による搬送方向（ｘ方向）の変化に合わせて基準向き（正面向き）ｘ_０を変える。

例えば、ベルトライン１１-１とベルトライン１１-２とのように、移載元、移載先それぞれのベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）が直交し、被搬送体２０の進行方向が方向転換する場合、その移載部１９では、被搬送体２０の基準向きｘ_０は、その中心軸回り（ｚ_０軸回り）に大きく回転変位する。そして、試験管搬送システム１のＸＹＺ座標系上における被搬送体２０の基準向き（正面向き）ｘ_０も変化する。

これに対し、例えば、ベルトライン１１-３とベルトライン１１-４とのように、移載元、移載先それぞれベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）が変化せず、被搬送体２０の進行方向が同一で被搬送体２０が直進する場合、その移載部１９では、被搬送体２０の基準向きｘ_０は回転変位しない。そして、試験管搬送システム１のＸＹＺ座標系上における被搬送体２０の基準向き（正面向き）ｘ_０も変化しない。

しかしながら、一のベルトライン１１による被搬送体２０の移送中であっても、ベルトライン１１の搭載面の幅方向（ｙ方向）両側には、搬送中の被搬送体２０の転倒・転落を防止するベルトガイド壁１４が設けられているため、例えば、被搬送体２０の一方の側面側だけがベルトガイド壁に接触する場合、被搬送体２０がベルトライン１１の幅方向（ｙ方向）の一方側のベルトガイド壁１４といわゆる片当するような場合は、移送中のホルダ２１をその底面（被搭載面）に垂直な垂直軸回りに回転変位させるような大きな摩擦力が生じる場合もある。

次に、試験管搬送システム１に適用され、被搬送体２０としての、試験管３１を搭載したホルダ２１の搬送時における方向補正機構４０の構成について、図面に基づき設明する。

図１は、本開示の搬送システムの一実施の形態としての試験管搬送システムが有する方向補正機構の一実施例の構成図である。
図１において、図１（ａ）は、方向補正機構が設けられた被搬送体をその基準向き（正面向き）ｘ_０から眺めた正面図、図１（ｂ）は、その被搬送体を幅方向（ｙ_０方向）に眺めた側面図、図１（ｃ）は、その被搬送体を高さ方向（ｚ_０方向）から眺めた上面図（平面図）、図１（ｄ）は、その被搬送体の斜視図である。

本実施例に係る試験管搬送システム１の方向補正機構４０は、図１に示すように、検体が収容された試験管３１を搭載可能なホルダ２１に一体的に取り付けられた構成になっている。

ホルダ２１は、ベルトガイド壁１４のガイド面の高さに合わせた高さ寸法を有する基部２２と、基部２２と同軸にかつ基部２２の上面に一体的に固定された保持部２３とを有する構成になっている。

ホルダ２０は、図示の例では一本検体ホルダであるため、基部２２は円柱状に形成され、その直径は、ベルトライン１１の幅方向（ｙ方向）の寸法とほぼ等しく、ベルトライン１１の幅方向それぞれに設けられた一対のベルトガイド壁１４間の、ベルトライン１１の幅方向に沿ったガイド面間距離よりもやや小さくなっている。そして、基部２２の底面は、ベルトライン１１の搭載面に対する被搭載面になっており、基部２２の周面は、ベルトライン１１に設けられたベルトガイド壁１４による被ガイド面になっている。なお、基部２２の形状は、図示のような円柱形状に限られるものではなく、ベルトガイド壁１４のガイド壁面と当接してホルダ２１の転倒・転落を防止する被ガイド面をその幅方向（ｙ方向）の両側に有する形状であればよい。例えば、底面が二等辺三角形、角丸四角形、ホームベースのような多角形形状や楕円形形状のような、その基準向き（正面向き）ｘ_０から眺めた立体形状が左右対称形状になっている立体部材であればよい。

一方、保持部２３は、その上面に、直径が試験管３１の外周径と略等しい孔径を有する有底の試験管搭載部２４が開口され、試験管３１をその開口から搭載/取り出し可能な構成になっている。試験管搭載部２４は、その底面部２４ａが、搭載された試験管３１の搭載支持部となり、孔壁部２４ｂが、搭載された試験管３１の姿勢保持部となっている。なお、図示の例では、保持部２３は、有底孔を備えた筒状部材として形成されているが、保持部２３の構成はこれに限定されるものではなく、試験管３１を搭載/取り出し可能で、搭載状態の試験管３１を所定姿勢（好ましくは、直立姿勢）に保持できる構成であればよい。例えば、保持部２３は、基部２２の上面に、搭載される試験管３１の外周に沿って３本以上の柱状部を立設した構成であってもよい。また、ホルダ２１自体も、図示の例では、ホルダ２１が一本検体ホルダであるため、その保持部２３は１本の試験管３１を保持する構成になっているが、検体用ラックのように複数本の試験管３１をまとめて搭載支持し、かつその姿勢保持できる構成であってもよい。

方向補正機構４０は、ホルダ２１の基部２２の周面に方向補正部材としてのガイド羽部材４１を位置決めして一体的に取り付けて構成されている。

図２は、図１に示した方向補正機構を構成するガイド羽部材の構成図である。
図２において、図２（ａ）は、成形加工前のガイド羽部材の展開図である。図２（ｂ）は、成形加工後のガイド羽部材の平面図である。図２（ｃ）は、成形加工後のガイド羽部材を、ホルダの基準向き（正面向き、図１中のｘ_０方向）と同じ向き（ｘ_０方向）から眺めた正面図である。

本実施例では、方向補正機構４０を構成するガイド羽部材４１は、金属製又は樹脂製の薄厚の弾性シート状部材を成形加工して構成されている。本実施例では、薄厚の弾性シート状部材として、例えば、厚さ０.２ｍｍのポリプロピレンシートが用いられている。なお、薄厚の弾性シート状部材は、ポリプロピレンシートに限らず、他の金属製又は樹脂製の薄厚の弾性シート状部材であってもよい。また、その厚さは、ホルダ２１をベルトライン１１で搬送する際ガイド羽部材４１に生じる後述のガイド羽部４３の変形を復元できる剛性を確保できる厚さがあればよい。なお、厚さについては、取り付け先のホルダ２１の基部２２に取り付け溝等の特別な取付部を設けずとも、ガイド羽部材４１をホルダ２１の基部２２の外周面に直接取り付けて、ホルダ２１をベルトライン１１で支障なく搬送できるように、薄い方が好ましい。

図２（ａ）に示すように、その成形加工前の展開状態で、ガイド羽部材４１は、矩形状の固定基部４２と、基端がこの固定基部４２の幅方向（ｙ_０方向）の両端部にそれぞれ一体的に接続された一対のガイド羽部４３とを有する構成になっている。これにより、ガイド羽部材４１は、各ガイド羽部４３が、固定基部４２の幅方向（ｙ_０方向）の両端から、先端が自由端となってそれぞれ延びる構成になっている。

ここで、ガイド羽部材４１における固定基部４２の幅方向（ｙ_０方向）の長さは、図示の例では、ホルダ２１の基部２２の周面長さの約２分の１程度（ホルダ２１の基部２２の半径をｒとすると、π・ｒ程度）の長さになっている。また、固定基部４２の高さ方向（ｚ_０方向）の長さは、ホルダ２１の基部２２の高さ方向（ｚ_０方向）の長さ以下になっている。また、各ガイド羽部４３の羽根長さは、ガイド羽部材４１をホルダ２１の基部２２に図２（ｂ）に示すように位置決め取り付けた状態で、ガイド羽部４３の先端側が最もホルダ２１に近接するように変形している場合であっても、ホルダ２１の背面向き（ｘ_０方向と反対向き）に基部２２よりも後方へ突出しないような長さになっている。

ガイド羽部材４１は、ホルダ２１の基部２２に取り付け固定されるに当たって、その固定基部４２は、ホルダ２１の基部２２の周面形状に合わせて湾曲成形され、各ガイド羽部４３は、この湾曲成形された固定基部４２を基部２２の周面に取り付け固定した状態で、ガイド羽部４３の基端側部分４３ａがホルダ２１の周面の接線方向に対して所定角度θ_１（例えば、２０°）を保ちながらホルダ２１の周面から離間するように、固定基部４２との接続部で折曲成形され、さらにその羽長さの方向に沿った途中部分で、ガイド羽部４３の先端側部分４３ｂが前述した基端側部分４３ａの延設方向に対して所定角度θ_２（例えば、２０°）を保ちながらホルダ２１の周面の接線方向に対してさらに離間するように、折曲成形されている。

そして、試験管搬送システム１では、このように成形加工されたガイド羽部材４１を、図１及び図２に示すように、ホルダ２１の基準向きすなわち正面向き（ｘ_０方向）にガイド羽部材４１の正面向き（ｘ_０方向）を合せて、ガイド羽部材４１の固定基部４２をホルダ２１の基部２２に取り付け固定することにより、試験管搬送システム１の方向補正機構４０が構成されている。

これにより、ホルダ２１の搬送向きである基準向き（ｘ_０方向）を正面にしてホルダ２１を眺めて、図１（ａ）に示すように、ガイド羽部材４１のガイド羽部４３は、ホルダ２１の幅方向（ｙ_０方向）に、ホルダ２１の基部２２の側面よりも突出し、また、ガイド羽部４３は、図１（ｂ）〜（ｄ）に示すように、ホルダ２１の正面側から背面側に向かって、一対のガイド羽部４３間の距離を拡げながら斜め後方方向に延びている。そして、ホルダ２１の搬送向きである基準向き（ｘ_０方向）に沿って眺めたガイド羽部４３の後端（先端側部分４３ｂ）は、ホルダ２１の後端よりも後方に突出しないようになっている。

その際、一対のガイド羽部４３間の離間距離が最大となるガイド羽部４３の先端間の離間距離は、ベルトライン１１の幅方向それぞれに設けられた一対のベルトガイド壁１４間の、ベルトライン１１の幅方向に沿ったガイド面間距離と等しいか、またはそれ以上の大きさになっている。これにより、ホルダ２１が、その基準向き（ｘ_０方向）をベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に合致させてベルトライン１１に搭載された場合、ベルトライン１１の幅方向それぞれに設けられた一対のベルトガイド壁１４のガイド壁面に、ガイド羽部材４１の一方のガイド羽部４３だけが片当たりしないようになっている。

そして、このように構成された方向補正機構４０のガイド羽部材４１に備えられた一対のガイド羽部４３の剛性は、ホルダ２１がその基準向き（ｘ_０方向）をベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に合致させてベルトライン１１に搭載されて移送されているときにベルトガイド壁１４、１４と接触しているような場合であっても、その接触摩擦により移送中のホルダ２１がベルトライン１１上で停止せず、かつホルダ２１の回転変位を抑制できる程度に、前述したガイド羽部材４１自体の材質、厚さも含め、ガイド羽部４３の羽長さｌ、羽の幅ｄ、羽の拡幅角度θ_１，θ_２等によって調整されている。

次に、被搬送体２０であるホルダ２１に備えられた方向補正機構４０としてのガイド羽部材４１の機能について、図３に基づいて説明する。

図３は、被搬送体であるホルダに備えられた方向補正機構としてのガイド羽部材の機能についての説明図である。
図３において、図３（ａ）は、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）がベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に合致している様子を示した図であり、図３（ｂ）、（ｃ）は、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）がベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に対して左右いずれかの向きに角度δだけずれている様子を示した図である。

図３（ａ）に示すような、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）がベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に合致している状態では、ガイド羽部材４１の一対のガイド羽部４３は、その先端（先端側部分４３ａの先端）がそれぞれ対向するベルトガイド壁１４と当接した状態になり、ベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に沿ったホルダ２１の直径を中心線にして、互いがほぼ線対称の形状状態になっている。このような状態では、ホルダ２１がベルトライン１１上を搬送されても、各ガイド羽部４３の先端がベルトガイド壁１４から受ける抗力の大きさは略等しくなるため、ホルダ２１には回転モーメントがほとんど働かない。そのため、ホルダ２１は、その基準向き（ｘ_０方向）がベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に合致した状態を保ちながら、ベルトライン１１上を搬送される。また、各ガイド羽部４３の先端がベルトガイド壁１４から受ける抗力の大きさのバランスが崩れそうになる場合であっても、各ガイド羽部４３の先端がベルトガイド壁１４に接触しているためホルダ２１の回転の抵抗となり、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）の安定化が図られる。

さらに、図示の実施例では、この状態では、ホルダ２１の搬送向きである基準向き（ｘ_０方向）に沿って眺めたガイド羽部４３の後端（先端側部分４３ｂの先端）は、ホルダ２１の後端よりも後方に突出しないようになっている。これにより、ベルトライン１１上を多数のホルダ２１が流れており、後ろから来る他のホルダ２１が衝突するような場合であっても、ガイド羽部４３は後ろから来る他のホルダ２１と衝突しないようになっているため、ホルダ２１は他のホルダ２１が衝突しても回転しにくくになっている。

これに対し、図３（ｂ）、（ｃ） に示すような、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）がベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に合致していない状態では、ガイド羽部材４１の一対のガイド羽部４３の中の一方が、点線で示した通常状態に対して破線で示したように撓み変形してベルトガイド壁１４と当接するようになる。そして、一対のガイド羽部４３は、ベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に沿ったホルダ２１の直径を中心線にして、互いがほぼ線対称の形状状態ではなくなる。このような状態では、ホルダ２１がベルトライン１１上を搬送されると、各ガイド羽部４３の先端がベルトガイド壁１４から受ける抗力の大きさは、一方のガイド羽部４３のベルトガイド壁１４から受ける抗力の大きさが他方のガイド羽部４３のベルトガイド壁１４から受ける抗力の大きさよりも大きい、いわゆる片当たり状態になり、不均衡が生じるようになる。そのため、ホルダ２１には、各ガイド羽部４３の先端がベルトガイド壁１４から受ける抗力の大きさを均衡させるような回転モーメントが働くようになる。そのため、ホルダ２１は、その基準向き（ｘ_０方向）がベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に合致した状態にするように回転変位しながら、ベルトライン１１上を搬送される。

そして、図示の例では、ガイド羽部４３は、図２（ａ)に示すように、ホルダ２１の周面の接線方向に対して所定角度θ_１を保ちながら離間するように、固定基部４２との接続部で折曲成形され、さらにその羽長さの方向に沿った途中部分で、ガイド羽部４３の先端側部分４３ｂが基端側部分４３ａの延設方向に対して所定角度θ_２を保ちながらホルダ２１の周面の接線方向に対してさらに離間するように、複数回、折曲成形された構成になっている。そのため、ガイド羽部４３は、片当たり状態であっても通常の接触状態であっても、ガイド羽部４３の先端（先端側部分４３ａの先端）がベルトガイド壁１４と接触又は当接するようになっているため、ベルトガイド壁１４に対する当接面や接触面がガイド羽部４３の羽面上で変化しないので、ガイド羽部４３同士のバランスが崩れにくくなっている。

図４は、図９及び図１０に示したような、搬送元と搬送先のベルトライン１１間で搬送方向が９０°変化する移載部１９に関し、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）の角度変化をホルダモーションセンサを用いて測定した結果の一例を示した図である。

図４では、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）の角度変化は、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）が搬送元のベルトライン１１-１の搬送方向（ｘ方向）に合致している場合を０°で表し、搬送先のベルトライン１１-２の搬送方向（ｘ方向）に合致している場合を９０°で表した場合の、ホルダ２１の中心軸（ｚ_０軸）回りの回転角度である。
図中、破線は、方向補正機構４０としてのガイド羽部材４１を装着していないホルダ２１の回転状態を表し、実線は、方向補正機構４０としてのガイド羽部材４１を装着した同一ホルダ２１の回転状態を示したものである。

本測定では、薄厚の弾性シート状部材として、厚さ０.２ｍｍのポリプロピレンシートを用い、ガイド羽部４３の羽長さｌが１１.５ｍｍ、θ_１、θ_２を共に２０°に成形したガイド羽部材４１を用いた。また、ホルダモーションセンサには、例えば、国際公開第２０１１／４０２０３号に記載されているような試験管型点検デバイスを用い、この試験管型点検デバイスを試験管３１に代えて試験管搭載部２４に搭載し、測定した。

その結果、図４において破線で示すように、方向補正機構４０としてのガイド羽部材４１を装着していないホルダ２１の場合は、ベルトライン間で、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）は、最終的に３６°までしか回転しなかった。

これに対し、実線で示すように、方向補正機構４０としてのガイド羽部材４１を装着したホルダ２１の場合は、ベルトライン間で、ホルダの基準向き（ｘ_０方向）は、最終的に８６°回転しており、ベルトライン１１-１、１１-２の搬送方向変化によく追随していることが確認できた。

これは、ガイド羽部材４１を装着したホルダ２１の回転変位が止まった時間４００ｍｓ以降も、さらに回転変位し続けていることに表れている。その原因として、ホルダ２１の底面（被搭載面）全体が搬送先のベルトライン１１-２の搭載面上に移動し終わり、ベルトライン間でのホルダ２１の移載に伴うホルダ２１の回転が停止してしまう状態であっても、ホルダの基準向き（ｘ_０方向）が移載先のベルトライン１１-２の搬送方向（ｘ方向）と未だ大きくずれているため、ガイド羽部材４１の一対のガイド羽部４３は、移載先のベルトライン１１のベルトガイド壁１４に対し、図３ (ｃ) に示すような片当たり状態になっていことに因る。その結果、ガイド羽部材４１の上述した作用により、ホルダ２１は移載先のベルトライン１１-２上を搬送されことによって、各ガイド羽部４３の先端がベルトガイド壁１４から受ける抗力の大きさが略等しくなるように、ホルダ２１がさらに回転させられ、ガイド羽部材４１を装着していないホルダ２１よりも、さらに回転するからである。

なお、図４に示した測定結果の一例は、移載元と移載先とで搬送方向が９０°変化するベルトライン間の移載部１９で、ガイド羽部材４１を装着していないホルダ２１が、搬送先のベルトライン１１-２の搬送方向（ｘ方向）に対して、不足回転した場合に該当する。これに対し、ガイド羽部材４１を装着していないホルダ２１が過回転してしまう場合でも、ガイド羽部材４１を装着したホルダ２１の場合は、今度は図３ (ｃ) に示すような片当たり状態になる。その結果、ホルダ２１が移載先のベルトライン１１上を搬送されることによって、同様に各ガイド羽部４３の先端がベルトガイド壁１４から受ける抗力の大きさが略等しくなるように、ホルダ２１が逆回り方向に回転させられ、搬送方向変化に追随する。

なお、ベルトライン１１間の移載部１９での、搬送先のベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に対してのホルダ２１の不足回転及び過回転は、搬送元及び搬送先のベルトライン１１間でのホルダ搭載面の段差、搭載面の摩擦係数や搬送速度の関係等によって起こるものである。例えば、搬送元及び搬送先のベルトライン間に、図９に示すような、搬送元のベルトライン１１-１の搭載面に対して搬送先のベルトライン１１-２の搭載面が低くなっている段差がある場合には、移載部１９では、搬送元のベルトライン１１-１の搭載面から離れたホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）側の底面（被搭載面）には、ホルダ２１の傾倒によって搬送先のベルトライン１１-２の搭載面と接触するまで、搬送先のベルトライン１１-２の搭載面からその搬送方向に沿った力が作用しないので、段差がない場合に対してその作用の遅れ時間分だけ、ホルダ２１の不足回転が起きる。

図５は、図１に示した方向補正機構を適用した試験管搬送システムによるバーコード読み取りの過程の一例を示した図である。
図５（ａ）は、移載前の、移載元のベルトラインでの試験管が搭載されたホルダの搬送状態を示した図である。
図５（ｂ）は、移載元のベルトラインから移載先のベルトラインへの移載時の試験管が搭載されたホルダの搬送状態を示した図である。
図５（ｃ）は、移載先のベルトラインへの移載完了時の試験管が搭載されたホルダの搬送状態を示した図である。

本実施例の試験管搬送システム１では、図９及び図１０に示したと同様な、搬送元と搬送先のベルトライン間で搬送方向が９０°変化する移載部１９を有し、搬送先のベルトライン１１-２の移載部１９よりも搬送方向下流側の、搬送方向に対して右側のベルトガイド壁１４には、バーコードリーダ５１が設けられている。バーコードリーダ５１は、ホルダ２１に搭載された、検体が収容された試験管３１の外周面に貼付されているバーコードラベル５２を読み取る。バーコードラベル５２には、収容されている検体の種別や処理方法を識別するためバーコードが記載されている。

バーコードラベル５２が外周面に貼付された試験管３１は、バーコードラベル５２の貼付された外周面位置を、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）すなわち正面向きに対して位置決めされて、ホルダ２１の試験管搭載部２４に搭載される。図示の例では、バーコードリーダ５１が、ベルトライン１１-２の搬送方向に対して右側のベルトガイド壁１４の設けられているため、試験管３１は、ホルダ２１の正面を前面にして、図１に示すように、バーコードラベル５２の貼付外周位置がホルダ２１の右側面になるようにして、試験管搭載部２４に搭載される。

これにより、試験管３１が搭載されたホルダ２１を試験管搬送システム１に投入する際、投入されるベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）と投入するホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）とを合致させるようにして投入するだけで、検体が収容された試験管３１が搭載されたホルダ２１が、搬送元のベルトライン１１-１と搬送先のベルトライン１１-２との間の搬送方向が９０°変化する移載部１９を通過する場合であっても、図５（ａ）〜（ｃ）に示したように、ホルダ２１に装着された方向補正機構４０としてのガイド羽部材４１の前述した作用によって、特別に試験管回転機構を備えずとも、移載先のベルトライン１１-２のベルトガイド壁１４に設けられたバーコードリーダ５１に、試験管３１の外周面に貼付されたバーコードラベル５２を、読取可能に的確に正対させることができる。

上述した実施例では、方向補正機構４０として、金属製又は樹脂製の薄厚の弾性シート状部材を成形加工して、一対のガイド羽部４３が固定基部４２を介して一体的接続された構成のガイド羽部材４１として説明した。しかしながら、方向補正機構４０の構成は、ホルダが、その基準向き（ｘ_０方向）をベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）と合致させるように、各ガイド羽部４３を介してベルトガイド壁１４から受ける抗力の大きさに応じてバランスを保ちながら、ベルトライン１１上を搬送される構成であれば、その具体的構成は、上述した実施例に限られるものではない。

図６は、ホルダに備えられた方向補正機構の一変形例の構成図である。
図６において、 図６（ａ）は、方向補正機構が設けられたホルダを高さ方向（ｚ_０方向）から眺めた上面図（平面図）、図６（ｂ）は、方向補正機構が設けられたホルダを幅方向（ｙ_０方向）に眺めた側面図である。

図示の例では、方向補正機構４０は、ホルダ２１の基部２２に設けられた一対の可倒ガイド腕機構４５によって構成されている。可倒ガイド腕機構４５は、ベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に合致させる基部２２の基準向き（ｘ_０方向）に沿った基部２２の直径を中心線にして、基部２２の外周面に互いが線対称になるように取り付けられている。

可倒ガイド腕機構４５は、ガイド腕部材４６を備え、ガイド腕部材４６は、基端部がピン等により軸支され、ホルダ２１の基部２２に対して揺動可能に取り付けられている。そして、ガイド腕部材４６の揺動端となる先端部には、ローラ４７が回転可能に取り付けられ、このローラ４７の外周面が、ベルトガイド壁１４に対するガイド腕部材４６の接触部になっている。各ガイド腕部材４６は、ベルトガイド壁１４と接触していない状態で、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）に沿った基部２２の接線方向との間で所定角度θ_３を有して、先端部がホルダ２１の基部２２に対して離間させられるように配置されている。そのために、各ガイド腕部材４６は、例えばねじりバネ部材４８からなる付勢手段によって、ローラ４７が設けられた先端部側を基端部側から押し拡げるように付勢されている。

これにより、可倒ガイド腕機構４５は、前述した実施例のガイド羽部材４１のガイド羽部４３の場合と同様に、ホルダ２１の搬送向きである基準向き（ｘ_０方向）を正面にしてホルダ２１を眺めて、ガイド腕部材４６の先端部がホルダ２１の幅方向（ｙ_０方向）に、ホルダ２１の基部２２の側面よりも突出するようになっている。そして、ガイド腕部材４６は、ホルダ２１の正面側から背面側に向かって、一対のガイド腕部材４６間の距離を拡げながら斜め後方方向に延びている。その際、ホルダ２１の搬送向きである基準向き（ｘ_０方向）に沿って眺めたガイド腕部材４６の先端は、ホルダ２１の後端よりも後方に突出しないようになっている。

各ガイド腕部材４６は、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）をベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に合致させてベルトライン１１に搭載された状態で、ベルトライン１１のベルトガイド壁１４と接触するローラ４７を介して適度な押圧を壁面にかけることができるように、ガイド腕部材４６及びねじりバネ部材４８の剛性やバネ力が調整されている。

本実施例の可倒ガイド腕機構４５からなる方向補正機構４０によっても、前述したガイド羽部材４１のガイド羽部４３の場合と同様に、ホルダ２１は、その基準向き（ｘ_０方向）をベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）と合致させるように、各可倒ガイド腕機構４５のガイド腕部材４６を介してベルトガイド壁１４から受ける抗力の大きさに応じてバランスを保ちながら、ベルトライン１１上を搬送されることになる。

そして、可倒ガイド腕機構４５のガイド腕部材４６は、搬送中にベルトガイド壁１４に接触しても、ベルトガイド壁１４からの抗力を回転可能なローラ４７を介して受けることができるので、摩耗が少なく、その方向補正性能の長寿命化を図ることができる。

図７は、本開示の搬送システムの別の実施の形態としての試験管搬送システムが有する方向補正機構の一実施例の構成図である。
図７において、図７（ａ）は、方向補正機構が設けられたホルダを高さ方向（ｚ_０方向）から眺めた上面図（平面図）、図７（ｂ）は、方向補正機構が設けられたホルダを幅方向（ｙ_０方向）に眺めた側面図である。

図示の例では、方向補正機構４０は、ホルダ２１の基部２２に設けられた一対のマグネット６１を有している。各マグネット６１は、ベルトライン１１の搬送方向（ｘ方向）に合致させる基部２２の基準向き（ｘ_０方向）に沿った基部２２の直径を中心線にして、基部２２の外周面に互いが線対称になるように取り付けられている。図示の例では、各マグネット６１は、基部２２の基準向き（ｘ_０方向）に垂直な基部２２の直径方向の外周面にマグネット面を臨ませて設けられている。

さらに、本実施例の方向補正機構４０では、ベルトライン１１のベルトガイド壁１４には、図８に示すように、強磁性体６２がベルトライン１１の搬送路を挟んで搬送路の幅方向（ｙ方向）に相対向させて設けられた構成になっている。

図８は、図７に示した方向補正機構を適用した試験管搬送システムにおけるベルトライン間のホルダの移載過程を示した図である。

強磁性体６２は、移載元と移載先のベルトライン間で搬送方向が９０°変化する移載部１９において、移載元側のベルトライン１１-１の搬出部と、移載先側のベルトライン１１-１の搬入部とに、それぞれベルトライン１１の搬送路を挟んで搬送路の幅方向（ｙ方向）に相対向させて一対ずつ、ベルトライン１１のベルトガイド壁１４に設けられている。強磁性体６２の形成材料には、例えば、鉄、コバルト、ニッケルが利用される。

本実施例の方向補正機構４０は、ホルダ２１がベルトライン１１に設けられた一対の強磁性体６２、６２間を通過する際、ホルダ２１の基部２２の両側にそれぞれ設けられたマグネット６１と、このマグネット６１に対応する強磁性体６２との間に作用する磁力（吸引力）が、ホルダ２１の幅方向（ｙ_０方向）両側でバランスさせるように機能する。

そして、図８に示すような搬送元と搬送先のベルトライン間で搬送方向が９０°変化する移載部１９では、ホルダ２１は、移載元のベルトライン１１-１の搬出部に設けられた一対の強磁性体６２間を通過する際に、移載が開始される前にまず、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）がベルトライン１１-１の搬送方向（ｘ方向）に合致するように調整される。そして、移載先のベルトライン１１-２への移載完了後は、移載中にその基準向き（ｘ_０方向）が変化したホルダ２１は、移載先のベルトライン１１-１の搬入部に設けられた一対の強磁性体６２間を通過する際に、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）がベルトライン１１-２の搬送方向（ｘ方向）に合致するように調整される。

なお、本実施例の方向補正機構４０では、ベルトライン１１-１の搬出部及び搬入部のベルトガイド壁１４にそれぞれ一対の強磁性体６２を設けた配置構成で説明したが、強磁性体６２の配置構成はこれに限られるものではない。ベルトライン１１の搬送方向に沿って適宜間隔を空けてベルトガイド壁１４に複数対の強磁性体６２を配置した構成としてもよい。

また、上記実施例では、ベルトライン１１のベルトガイド壁１４に強磁性体６２を設けた構成としたが、ベルトラインのベルトガイド壁を強磁性材料で構成しても同様の効果が得られる。

また、搬送元のベルトライン１１-１の搬出部に設けられた一対の強磁性体６２は、ベルトライン１１の搬送方向に沿って互いの位置をずらせて配置することにより、移載におけるホルダ２１の回転不足を補えるように、移載が開始される前に予め、ホルダ２１の基準向き（ｘ_０方向）を移載元のベルトライン１１-１の搬送方向（ｘ方向）に対してずらすように構成してもよい。

このように、本開示に係る搬送システム、特に試験管搬送システムの具体的構成は、上述した実施例に限定されるものではなく、種々の変形例が可能である。また、実施例では、被搬送体を連続的に移動させながら移送するライン移送機構としてベルトライン１１、を採用したが、ライン移送機構は、被搬送体を連続的に移動させながら移送てきるものであるならば、ベルトライン１１に限定されるものではない。

その上で、試験管搬送システムに適用した場合は、ベルトラインの点検を行う際も、ホルダや点検デバイスの進行方向とホルダ内のモーションセンサ（角速度センサと加速度センサ）の検出方向との間の角度が一定になり、センサの回転方向を検出する必要がなくなるため（水平２軸，垂直１軸の３個のセンサによる座標変換が必要）、センサ数を１個に減らすことができる。また、方向検出のための３個のセンサ信号による座標変換が不要になるため計算負荷が低減し、計算精度も向上できる。

また、進行方向に対しカメラの撮像方向を一定にできるので、画像による装置内の検査が容易になる。

また、試験管のバーコードラベルの方向を一定にできるため、バーコードラベルを読み取るための回転機構のコストと装置のスループット向上できる。

１ 試験管搬送システム、 ２ 試験管搬送路、
１０ ライン移送機構（搬送機構）、
１１ ベルトライン、 １１-１、１１-２ベルトライン、
１２ ベルト、 １３ 駆動ローラ、 １４ ベルトガイド壁、
１９ 移載部、
２０ 被搬送体、
２１ ホルダ、 ２２ 基部、 ２３ 保持部、
２４ａ 底面部（搭載支持部）、 ２４ｂ 孔壁部（姿勢保持部）、
２４ 試験管搭載部、
３１ 試験管、
４０ 方向補正機構、 ４１ ガイド羽部材、 ４２ 固定基部、
４３ ガイド羽部、 ４３ａ 基端側部分、 ４３ｂ 先端側部分、
４５ 可倒ガイド腕機構、 ４６ ガイド腕部材、 ４７ ローラ、
４８ ねじりバネ部材、
５１ バーコードリーダ、 ５２ バーコードラベル、
６１ マグネット、 ６２ 強磁性体６２。

Claims (9)

1. ガイドの延設方向に沿って被搬送体が搭載可能な搭載面を移動変位させて被搬送体を搬送する搬送機構と、
   前記被搬送体の向きを搬送方向と同方向にするように前記ガイドのガイド壁面に作用し、前記被搬送体を前記搬送機構の搭載面上で方向変位させて補正する方向補正機構と
   を備える搬送システム。
2. 請求項１記載の搬送システムであって、
   前記方向補正機構は、搬送方向に一致させる前記被搬送体の基準向きを正面にして前記被搬送体を正面から眺めて、前記被搬送体の側面に対して突出形成され、前記ガイドのガイド壁面に作用して変形若しくは変位可能なガイド羽部を有する
   ことを特徴とする搬送システム。
3. 請求項２記載の搬送システムであって、
   前記ガイド羽部は弾性部材から構成されている
   ことを特徴とする搬送システム。
4. 請求項２記載の搬送システムであって、
   前記ガイド羽部は、先端部が、基端部に対して、搬送方向に沿った後方側へ延びている
   ことを特徴とする搬送システム。
5. 請求項２記載の搬送システムであって、
   前記ガイド羽部は、前記被搬送体の両側面にそれぞれ設けられている
   ことを特徴とする搬送システム。
6. 請求項４記載の搬送システムであって、
   前記ガイド羽部は、先端部が搬送方向に沿って前記被搬送体の背面を超えて後方側へ延びることが規制された構成になっている
   ことを特徴とする搬送システム。
7. 請求項１記載の搬送システムであって、
   前記方向補正機構は、搬送方向に一致させる前記被搬送体の基準向きを正面にして前記被搬送体を正面から眺めて、前記被搬送体の側面に設けられ、前記ガイドのガイド壁面に対して磁力作用を及ぼす磁石を有する
   ことを特徴とする搬送システム。
8. 請求項７記載の搬送システムであって、
   前記方向補正機構の前記磁石と相互作用する強磁性体を、前記ガイドのガイド壁面に備えている
   ことを特徴とする搬送システム。
9. 請求項２記載の搬送システムであって、
   前記ガイド羽部において、
   先端部には、ガイドローラが備えられ、
   基端側には、前記先端部を前記被搬送体の側面に対して離間させるように当該ガイド羽部を付勢するばね部材が備えられ、
   前記ガイドローラが前記ガイドのガイド壁面に作用して前記ばね部材の付勢力に抗して変形若しくは変位可能になっている
   ことを特徴とする搬送システム。

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