JPH11239739A - 自動遠心装置及びその制御方法 - Google Patents
自動遠心装置及びその制御方法Info
- Publication number
- JPH11239739A JPH11239739A JP4265198A JP4265198A JPH11239739A JP H11239739 A JPH11239739 A JP H11239739A JP 4265198 A JP4265198 A JP 4265198A JP 4265198 A JP4265198 A JP 4265198A JP H11239739 A JPH11239739 A JP H11239739A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rack
- finger
- hand mechanism
- fingers
- width
- Prior art date
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- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B04—CENTRIFUGAL APPARATUS OR MACHINES FOR CARRYING-OUT PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES
- B04B—CENTRIFUGES
- B04B11/00—Feeding, charging, or discharging bowls
- B04B11/04—Periodical feeding or discharging; Control arrangements therefor
- B04B2011/046—Loading, unloading, manipulating sample containers
Landscapes
- Centrifugal Separators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、作業性及び安全性に優れた自動遠
心装置を提供することである。 【解決手段】 ラック５の搬入または搬出を行うハンド
機構４と、ハンド機構４にラック５の幅よりも大きく開
き且つラックの幅よりも小さく閉じることが可能なフィ
ンガ２，３とを備えた自動遠心装置において、ハンド機
構４によりラック５を載置すべき位置まで移動させ、上
記位置にてフィンガ３，４を開いた後、上記位置にてフ
ィンガ３，４を閉じる。
心装置を提供することである。 【解決手段】 ラック５の搬入または搬出を行うハンド
機構４と、ハンド機構４にラック５の幅よりも大きく開
き且つラックの幅よりも小さく閉じることが可能なフィ
ンガ２，３とを備えた自動遠心装置において、ハンド機
構４によりラック５を載置すべき位置まで移動させ、上
記位置にてフィンガ３，４を開いた後、上記位置にてフ
ィンガ３，４を閉じる。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、遠心機のバケット
内にラックを搬入或いは搬出するためのハンド機構を備
えた自動遠心装置のハンド機構及びその制御方法に関す
るものである。
内にラックを搬入或いは搬出するためのハンド機構を備
えた自動遠心装置のハンド機構及びその制御方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】自動遠心装置には、血液等の試料を収容
する複数本の試験管を保持するラックを遠心機のロータ
に設けたバケット内に搬入或いは搬出するためのＸ−Ｙ
ロボットが装備されており、このＸ−Ｙロボットにはラ
ックを挟持するためのハンド機構が設けられている。こ
のハンド機構には、ラックを挟持するため左右方向（Ｘ
方向）に移動可能な一対のフィンガが設けられている。
また、自動遠心装置には、ハンド機構により挟持可能な
位置までラックを搬送するための搬送ラインが設けられ
ており、この搬送ライン上のラックをハンド機構にて挟
持し順次にバケット内に搬入している。また、遠心分離
後におけるバケット内のラックを搬出する場合も上記ハ
ンド機構にてラックを挟持し順次に搬送ラインに搬出
し、ラックを次の工程に搬送している。
する複数本の試験管を保持するラックを遠心機のロータ
に設けたバケット内に搬入或いは搬出するためのＸ−Ｙ
ロボットが装備されており、このＸ−Ｙロボットにはラ
ックを挟持するためのハンド機構が設けられている。こ
のハンド機構には、ラックを挟持するため左右方向（Ｘ
方向）に移動可能な一対のフィンガが設けられている。
また、自動遠心装置には、ハンド機構により挟持可能な
位置までラックを搬送するための搬送ラインが設けられ
ており、この搬送ライン上のラックをハンド機構にて挟
持し順次にバケット内に搬入している。また、遠心分離
後におけるバケット内のラックを搬出する場合も上記ハ
ンド機構にてラックを挟持し順次に搬送ラインに搬出
し、ラックを次の工程に搬送している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ロータに対して着脱自
在に設けられているバケットは、洗浄等によりロータか
ら取外される場合がある。もし、バケットがロータに装
着されていない状態のままハンド機構により搬送ライン
上のラックを挟持し、そのままラックをバケット内への
搬入位置までハンド機構により移動し、ここでフィンガ
を開きラックを離すと、ラックはそのまま遠心機のロー
タ室内に落下してしまう。この状態のままロータを回転
させてしまうと、上記ラックは、ロータや取外さなかっ
たバケットに接触するため、ロータやバケットの破損を
招くことは勿論のこと、試験管の破損により分離試料が
ロータ室内に飛散してしまうという問題を有していた。
在に設けられているバケットは、洗浄等によりロータか
ら取外される場合がある。もし、バケットがロータに装
着されていない状態のままハンド機構により搬送ライン
上のラックを挟持し、そのままラックをバケット内への
搬入位置までハンド機構により移動し、ここでフィンガ
を開きラックを離すと、ラックはそのまま遠心機のロー
タ室内に落下してしまう。この状態のままロータを回転
させてしまうと、上記ラックは、ロータや取外さなかっ
たバケットに接触するため、ロータやバケットの破損を
招くことは勿論のこと、試験管の破損により分離試料が
ロータ室内に飛散してしまうという問題を有していた。
【０００４】また、ラックに粘着性物質が付着したり、
試験管のゴムキャップ等がハンド機構に貼りついてしま
った場合には、ハンド機構にラックが密着してしまい、
バケット内にラックを確実に搬入させることができない
という問題を有していた。
試験管のゴムキャップ等がハンド機構に貼りついてしま
った場合には、ハンド機構にラックが密着してしまい、
バケット内にラックを確実に搬入させることができない
という問題を有していた。
【０００５】本発明の目的は、上記問題を解消し、作業
性及び安全性に優れた自動遠心装置を提供することであ
る。
性及び安全性に優れた自動遠心装置を提供することであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的は、ラックの搬
入または搬出を行うハンド機構と、ハンド機構にラック
の幅よりも大きく開き且つラックの幅よりも小さく閉じ
ることが可能なフィンガとを備えた自動遠心装置におい
て、ハンド機構によりラックを載置すべき位置まで移動
させ、上記位置にてフィンガを開いた後、上記位置にて
フィンガを閉じるようフィンガを制御する制御装置を設
けることにより達成される。
入または搬出を行うハンド機構と、ハンド機構にラック
の幅よりも大きく開き且つラックの幅よりも小さく閉じ
ることが可能なフィンガとを備えた自動遠心装置におい
て、ハンド機構によりラックを載置すべき位置まで移動
させ、上記位置にてフィンガを開いた後、上記位置にて
フィンガを閉じるようフィンガを制御する制御装置を設
けることにより達成される。
【０００７】また、上記目的は、ラックの搬入または搬
出を行うハンド機構と、ハンド機構にラックの幅よりも
大きく開き且つラックの幅よりも小さく閉じることが可
能なフィンガとを備えた自動遠心装置において、ハンド
機構によりラックを載置すべき位置まで移動させ、上記
位置にてフィンガを開いた後、上記位置にてフィンガを
閉じることにより達成される。
出を行うハンド機構と、ハンド機構にラックの幅よりも
大きく開き且つラックの幅よりも小さく閉じることが可
能なフィンガとを備えた自動遠心装置において、ハンド
機構によりラックを載置すべき位置まで移動させ、上記
位置にてフィンガを開いた後、上記位置にてフィンガを
閉じることにより達成される。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明になる自動遠心装置を図１
〜図９を用いて説明する。図１は本実施例における自動
遠心装置のハンド機構４を示す側面図、図２はバケット
８内にラック５を正常に搬入した状態を示す側面図、図
３はロータ９からバケット８を取外した状態でハンド機
構４によりラック５を搬入した状態を示す側面図、図４
はハンド機構４にラック５が密着した状態を示す側面
図、図５はハンド機構４の動作制御を示すタイミングチ
ャート、図６は自動遠心装置の外観を示す斜視図、図７
は本実施例になるハンド機構４を示す一部縦断側面図、
図８は図７のＭ−Ｍ線断面図、図９は本実施例になるカ
ム１３が原点位置にある場合における切欠き部と原点検
出センサ１８の位置関係を示す側面図である。
〜図９を用いて説明する。図１は本実施例における自動
遠心装置のハンド機構４を示す側面図、図２はバケット
８内にラック５を正常に搬入した状態を示す側面図、図
３はロータ９からバケット８を取外した状態でハンド機
構４によりラック５を搬入した状態を示す側面図、図４
はハンド機構４にラック５が密着した状態を示す側面
図、図５はハンド機構４の動作制御を示すタイミングチ
ャート、図６は自動遠心装置の外観を示す斜視図、図７
は本実施例になるハンド機構４を示す一部縦断側面図、
図８は図７のＭ−Ｍ線断面図、図９は本実施例になるカ
ム１３が原点位置にある場合における切欠き部と原点検
出センサ１８の位置関係を示す側面図である。
【０００９】図６に示す自動遠心装置には、血液等の試
料を収容する複数本の試験管６を保持するラック５を遠
心機のロータ９に設けたバケット８内に搬入或いは搬出
するためのＸ−Ｙロボット２２が装備されており、この
Ｘ−Ｙロボット２２にはラック５を挟持するためのハン
ド機構４が設けられている。このハンド機構４には、ラ
ック５を挟持するため左右方向（Ｘ方向）に移動可能な
一対のフィンガ２，３が設けられている。また、自動遠
心装置には、ハンド機構４により挟持可能な位置までラ
ック５を搬送するための搬送ライン１１が設けられてお
り、この搬送ライン１１上のラック５をハンド機構４に
て挟持し順次にバケット８内に搬入している。また、遠
心分離後におけるバケット８内のラック５を搬出する場
合も上記ハンド機構４にてラック５を挟持し順次に搬送
ライン１１に搬出し、ラック５を次の工程に搬送してい
る。
料を収容する複数本の試験管６を保持するラック５を遠
心機のロータ９に設けたバケット８内に搬入或いは搬出
するためのＸ−Ｙロボット２２が装備されており、この
Ｘ−Ｙロボット２２にはラック５を挟持するためのハン
ド機構４が設けられている。このハンド機構４には、ラ
ック５を挟持するため左右方向（Ｘ方向）に移動可能な
一対のフィンガ２，３が設けられている。また、自動遠
心装置には、ハンド機構４により挟持可能な位置までラ
ック５を搬送するための搬送ライン１１が設けられてお
り、この搬送ライン１１上のラック５をハンド機構４に
て挟持し順次にバケット８内に搬入している。また、遠
心分離後におけるバケット８内のラック５を搬出する場
合も上記ハンド機構４にてラック５を挟持し順次に搬送
ライン１１に搬出し、ラック５を次の工程に搬送してい
る。
【００１０】ここで、上記ハンド機構４を図７〜図９を
用いて説明する。ハンド機構４には、可動部材である各
フィンガ２，３間に２個のカムフォロア１２ａ，１２ｂ
を有するカム１３が設けられており、ステッピングモー
タ１４によりカム１３を回転させることで、カムフォロ
ア１２ａ，１２ｂと接触可能な各フィンガ２，３を開閉
方向に移動させることができる。図７及び図８は、各フ
ィンガ２，３が最大に開いている状態、即ち各フィンガ
２，３が反ラック５側に最も移動した状態を示してお
り、この時のフィンガ２，３間の間隔を幅Ｃとする。各
フィンガ２，３は、ベース１５のレール１６上を移動で
きるようになっており、各々スプリング１７でカム１３
の回転中心方向に引かれている。カム１３が回転して図
９に示す状態になると、フィンガ２，３もこれに倣って
閉じ、図７に２点鎖線で示すフィンガ位置まで移動す
る。この時のフィンガ２，３間の間隔を幅Ｂとする。こ
こで、幅Ｂと幅Ｃは、Ｂ＜Ｃの関係になっている。フィ
ンガ２，３間の間隔が幅Ｃから幅Ｂになるまでにフィン
ガ２，３によりラック５を挟持した場合には、その挟持
した位置でフィンガ２，３の移動は止まり、フィンガ
２，３の間隔が最も小さくなる幅Ｂになるようにカム１
３だけが図９に示す位置まで戻るように構成されてい
る。即ち、ラック５の幅をＡとするとＢ＜Ａ＜Ｃの関係
になる。また、図７及び図８に示すようにカム１３の原
点検出用フォトセンサ１８と、フィンガ位置検出フォト
センサ１９（１９ａ，１９ｂ）による計３個のセンサが
ハンドケース２０に固定されている。この原点検出セン
サ１８は、カム１３の切欠き位置、即ち図９に示す状態
であって各フィンガ２，３間の間隔が幅Ｂにおける位置
（原点）を検出している。次にカム１３を原点位置まで
戻しフィンガ２，３を閉じた時、右フィンガ２に固定し
てあるスリット板２１により、フィンガ位置検出センサ
１９（１９ａ，１９ｂ）を用いて右フィンガ２の位置を
検出する。これらフィンガ位置検出フォトセンサ１９
（１９ａ，１９ｂ）の出力を組合わせることにより、各
フィンガ２，３の間隔を検出し、各フィンガ２，３がど
の位置にあるかを判断している。なお、構成上、右フィ
ンガ２と左フィンガ３は同量移動するようになってい
る。
用いて説明する。ハンド機構４には、可動部材である各
フィンガ２，３間に２個のカムフォロア１２ａ，１２ｂ
を有するカム１３が設けられており、ステッピングモー
タ１４によりカム１３を回転させることで、カムフォロ
ア１２ａ，１２ｂと接触可能な各フィンガ２，３を開閉
方向に移動させることができる。図７及び図８は、各フ
ィンガ２，３が最大に開いている状態、即ち各フィンガ
２，３が反ラック５側に最も移動した状態を示してお
り、この時のフィンガ２，３間の間隔を幅Ｃとする。各
フィンガ２，３は、ベース１５のレール１６上を移動で
きるようになっており、各々スプリング１７でカム１３
の回転中心方向に引かれている。カム１３が回転して図
９に示す状態になると、フィンガ２，３もこれに倣って
閉じ、図７に２点鎖線で示すフィンガ位置まで移動す
る。この時のフィンガ２，３間の間隔を幅Ｂとする。こ
こで、幅Ｂと幅Ｃは、Ｂ＜Ｃの関係になっている。フィ
ンガ２，３間の間隔が幅Ｃから幅Ｂになるまでにフィン
ガ２，３によりラック５を挟持した場合には、その挟持
した位置でフィンガ２，３の移動は止まり、フィンガ
２，３の間隔が最も小さくなる幅Ｂになるようにカム１
３だけが図９に示す位置まで戻るように構成されてい
る。即ち、ラック５の幅をＡとするとＢ＜Ａ＜Ｃの関係
になる。また、図７及び図８に示すようにカム１３の原
点検出用フォトセンサ１８と、フィンガ位置検出フォト
センサ１９（１９ａ，１９ｂ）による計３個のセンサが
ハンドケース２０に固定されている。この原点検出セン
サ１８は、カム１３の切欠き位置、即ち図９に示す状態
であって各フィンガ２，３間の間隔が幅Ｂにおける位置
（原点）を検出している。次にカム１３を原点位置まで
戻しフィンガ２，３を閉じた時、右フィンガ２に固定し
てあるスリット板２１により、フィンガ位置検出センサ
１９（１９ａ，１９ｂ）を用いて右フィンガ２の位置を
検出する。これらフィンガ位置検出フォトセンサ１９
（１９ａ，１９ｂ）の出力を組合わせることにより、各
フィンガ２，３の間隔を検出し、各フィンガ２，３がど
の位置にあるかを判断している。なお、構成上、右フィ
ンガ２と左フィンガ３は同量移動するようになってい
る。
【００１１】上述したように上記ハンド機構４は、図１
に示すようにラック５を挟持するため、右フィンガ２と
左フィンガ３を有しており、双方が相反して左右方向に
移動すると共に、カム１３の原点検出用フォトセンサ１
８及びフィンガ位置検出フォトセンサ１９（１９ａ，１
９ｂ）から成るセンサ１により右フィンガ２の位置を検
知することで、右フィンガ２と左フィンガ３との間隔を
検出することができる。ここで、右フィンガ２と左フィ
ンガ３との間隔は、ラック５を挟持しなければ図中の破
線で示す幅、即ち幅Ｂになることから、ラック５幅Ａよ
りも小さくなるように制御される。
に示すようにラック５を挟持するため、右フィンガ２と
左フィンガ３を有しており、双方が相反して左右方向に
移動すると共に、カム１３の原点検出用フォトセンサ１
８及びフィンガ位置検出フォトセンサ１９（１９ａ，１
９ｂ）から成るセンサ１により右フィンガ２の位置を検
知することで、右フィンガ２と左フィンガ３との間隔を
検出することができる。ここで、右フィンガ２と左フィ
ンガ３との間隔は、ラック５を挟持しなければ図中の破
線で示す幅、即ち幅Ｂになることから、ラック５幅Ａよ
りも小さくなるように制御される。
【００１２】なお、センサ１により左フィンガ３の位置
を検知したり、各フィンガ２，３ごとにセンサ１を設け
ることで、各フィンガ２，３の位置から上記間隔を検出
しても良い。また、センサ１に使用されるものは、フォ
トセンサに限らず、他の種々のセンサによっても同様の
機能を有することができる。
を検知したり、各フィンガ２，３ごとにセンサ１を設け
ることで、各フィンガ２，３の位置から上記間隔を検出
しても良い。また、センサ１に使用されるものは、フォ
トセンサに限らず、他の種々のセンサによっても同様の
機能を有することができる。
【００１３】図２に示すようにバケット８内にラック５
を正常に搬入した状態において、一度右フィンガ２及び
左フィンガ３の間隔を大きくとる、即ち右フィンガ２及
び左フィンガ３を反ラック５側にそれぞれ移動し、再度
ラック５を挟持する方向に右フィンガ２及び左フィンガ
３を移動させると、上記間隔はラック幅Ａと等しくな
り、幅Ｂまで狭くならないため、これにより確実にラッ
ク５がバケット８内に搬入されたと判断することができ
る。また、図３に示すようにロータ９にバケット８を取
付けずにラック５を離した場合には、回転室７内にラッ
ク５が落下してしまうため、再度ラック５を挟持する方
向に移動させた右フィンガ２及び左フィンガ３の間隔
は、ラック幅Ａよりも小さい間隔Ｂになるため、これに
よりラック５がバケット８内に搬入されなかったと判断
することができる。
を正常に搬入した状態において、一度右フィンガ２及び
左フィンガ３の間隔を大きくとる、即ち右フィンガ２及
び左フィンガ３を反ラック５側にそれぞれ移動し、再度
ラック５を挟持する方向に右フィンガ２及び左フィンガ
３を移動させると、上記間隔はラック幅Ａと等しくな
り、幅Ｂまで狭くならないため、これにより確実にラッ
ク５がバケット８内に搬入されたと判断することができ
る。また、図３に示すようにロータ９にバケット８を取
付けずにラック５を離した場合には、回転室７内にラッ
ク５が落下してしまうため、再度ラック５を挟持する方
向に移動させた右フィンガ２及び左フィンガ３の間隔
は、ラック幅Ａよりも小さい間隔Ｂになるため、これに
よりラック５がバケット８内に搬入されなかったと判断
することができる。
【００１４】更に、上記動作後、右フィンガ２及び左フ
ィンガ３を反ラック５側にそれぞれ移動しハンド機構４
をラック５の上方に上昇動作させ、再びラック５を挟持
する方向に右フィンガ２及び左フィンガ３を移動させ
る。このような動作を行うことで、図４に示すようにラ
ック５に粘着性物質が付着しハンド機構４に密着してい
るラック５の有無を検知することができる。例えば、ハ
ンド機構４にラック５が密着した状態で、右フィンガ２
及び左フィンガ３を閉じる方向に移動させると右フィン
ガ２及び左フィンガ３の間隔は、ラック幅Ａと等しくな
るため、これによりラック５が密着していることを確実
に判断することができる。また、ハンド機構４にラック
５が密着していない状態で、右フィンガ２及び左フィン
ガ３を閉じる方向に移動させると右フィンガ２及び左フ
ィンガ３の間隔は、ラック幅Ａよりも小さい間隔Ｂにな
るため、これによりラック５が密着していないことを確
実に判断することができる。
ィンガ３を反ラック５側にそれぞれ移動しハンド機構４
をラック５の上方に上昇動作させ、再びラック５を挟持
する方向に右フィンガ２及び左フィンガ３を移動させ
る。このような動作を行うことで、図４に示すようにラ
ック５に粘着性物質が付着しハンド機構４に密着してい
るラック５の有無を検知することができる。例えば、ハ
ンド機構４にラック５が密着した状態で、右フィンガ２
及び左フィンガ３を閉じる方向に移動させると右フィン
ガ２及び左フィンガ３の間隔は、ラック幅Ａと等しくな
るため、これによりラック５が密着していることを確実
に判断することができる。また、ハンド機構４にラック
５が密着していない状態で、右フィンガ２及び左フィン
ガ３を閉じる方向に移動させると右フィンガ２及び左フ
ィンガ３の間隔は、ラック幅Ａよりも小さい間隔Ｂにな
るため、これによりラック５が密着していないことを確
実に判断することができる。
【００１５】これらの動作を行った後、右フィンガ２及
び左フィンガ３をそれぞれ開く方向に移動させた状態
で、搬送ライン１１に待機している次のラック５を右フ
ィンガ２及び左フィンガ３により挟持し、上記動作を必
要なだけ繰り返し行うことにより、バケット８内へのラ
ック５の搬入作業を行う。
び左フィンガ３をそれぞれ開く方向に移動させた状態
で、搬送ライン１１に待機している次のラック５を右フ
ィンガ２及び左フィンガ３により挟持し、上記動作を必
要なだけ繰り返し行うことにより、バケット８内へのラ
ック５の搬入作業を行う。
【００１６】次に、図５を用いてハンド機構４の動作制
御を説明する。時間Ｔ＝ｔ１の時、バケット４内にラッ
ク５を搬入するため、右フィンガ２及び左フィンガ３を
反ラック５側に移動させる制御を行い、その後、Ｔ＝ｔ
２の時、ラック５を挟持する方向に右フィンガ２及び左
フィンガ３を移動させる。この時、正常な搬入動作時に
おける各フィンガ２，３間の間隔は、図中（ｃ）に示す
ようにラック幅Ａと等しくなるため、これにより確実に
ラック５がバケット８内に搬入されたと判断することが
できるが、ロータ９にバケット８を取付けなかった場合
における各フィンガ２，３間の間隔は、図中（ｄ）に示
すようにラック幅Ａよりも小さい幅Ｂとなるため、これ
によりラック５がバケット８内に搬入されなかったと判
断することができる。更に、Ｔ＝ｔ３の時、ハンド機構
４を上昇させた後、Ｔ＝ｔ４の時、再びラック５を挟持
する方向に右フィンガ２及び左フィンガ３を移動させる
ことで、ハンド機構４にラック５が密着している場合に
おける各フィンガ２，３間の間隔は、図中（ｅ）に示す
ようにラック幅Ａと等しくなるため、これによりラック
５がバケット８内に搬入されずにハンド機構４に密着し
ていると判断することができると共に、ハンド機構４に
ラック５が密着していない場合における各フィンガ２，
３間の間隔は、ラック幅Ａよりも小さい幅Ｂになること
から、これによりバケット８内におけるラック５の有無
を判断することができる。
御を説明する。時間Ｔ＝ｔ１の時、バケット４内にラッ
ク５を搬入するため、右フィンガ２及び左フィンガ３を
反ラック５側に移動させる制御を行い、その後、Ｔ＝ｔ
２の時、ラック５を挟持する方向に右フィンガ２及び左
フィンガ３を移動させる。この時、正常な搬入動作時に
おける各フィンガ２，３間の間隔は、図中（ｃ）に示す
ようにラック幅Ａと等しくなるため、これにより確実に
ラック５がバケット８内に搬入されたと判断することが
できるが、ロータ９にバケット８を取付けなかった場合
における各フィンガ２，３間の間隔は、図中（ｄ）に示
すようにラック幅Ａよりも小さい幅Ｂとなるため、これ
によりラック５がバケット８内に搬入されなかったと判
断することができる。更に、Ｔ＝ｔ３の時、ハンド機構
４を上昇させた後、Ｔ＝ｔ４の時、再びラック５を挟持
する方向に右フィンガ２及び左フィンガ３を移動させる
ことで、ハンド機構４にラック５が密着している場合に
おける各フィンガ２，３間の間隔は、図中（ｅ）に示す
ようにラック幅Ａと等しくなるため、これによりラック
５がバケット８内に搬入されずにハンド機構４に密着し
ていると判断することができると共に、ハンド機構４に
ラック５が密着していない場合における各フィンガ２，
３間の間隔は、ラック幅Ａよりも小さい幅Ｂになること
から、これによりバケット８内におけるラック５の有無
を判断することができる。
【００１７】また、上記搬入方法とは別の搬入方法を以
下に説明する。搬送ライン１１上のラック５をハンド機
構４にて挟持し順次にバケット８内に搬入する場合にお
いて、まず、搬送ライン１１上のラック５をバケット８
内に搬入するため、ラック５を載置すべき位置までハン
ド機構４によりラック５を移送した後、ラック５をフィ
ンガ２，３から離す、即ち右フィンガ２及び左フィンガ
３を反ラック５側にそれぞれ移動し、、更にハンド機構
４をラック５の上方に上昇動作させ、再度ラック５を挟
持する方向に右フィンガ２及び左フィンガ３を移動させ
た後、右フィンガ２及び左フィンガ３を反ラック５側に
それぞれ移動し、更にラック５を挟持する位置までハン
ド機構４を下降動作させ、ラック５を挟持する方向に右
フィンガ２及び左フィンガ３を移動させる。このような
動作を行うことで、図４に示すようにラック５に粘着性
物質が付着しハンド機構４に密着しているラック５の有
無を検知することができる。つまり、ハンド機構４を上
昇動作させた後、ラック５を挟持する方向に右フィンガ
２及び左フィンガ３を移動させることで、ハンド機構４
にラック５が密着した状態であれば、右フィンガ２及び
左フィンガ３の間隔は、ラック幅Ａと等しくなるため、
これによりラック５が密着していることを確実に判断す
ることができる。また、ハンド機構４にラック５が密着
していない状態であれば、右フィンガ２及び左フィンガ
３の間隔は、ラック幅Ａよりも小さい間隔Ｂになるた
め、これによりラック５が密着していないことを確実に
判断することができる。また、ハンド機構４を下降動作
させた後、ラック５を挟持する方向に右フィンガ２及び
左フィンガ３を移動させることで、バケット８内におけ
るラック５の有無を検知することができる。つまり、ハ
ンド機構４を下降動作させた後、ラック５を挟持する方
向に右フィンガ２及び左フィンガ３を移動させること
で、バケット８内にラック５が確実に搬入されている状
態であれば、右フィンガ２及び左フィンガ３の間隔は、
ラック幅Ａと等しくなるため、これにより確実にラック
５がバケット８内に搬入されたと判断することができ
る。また、ロータ９にバケット８を装着していない状態
であれば、右フィンガ２及び左フィンガ３の間隔は、ラ
ック幅Ａよりも小さい間隔Ｂになるため、これによりラ
ック５がバケット８内に搬入されなかったと判断するこ
とができる。
下に説明する。搬送ライン１１上のラック５をハンド機
構４にて挟持し順次にバケット８内に搬入する場合にお
いて、まず、搬送ライン１１上のラック５をバケット８
内に搬入するため、ラック５を載置すべき位置までハン
ド機構４によりラック５を移送した後、ラック５をフィ
ンガ２，３から離す、即ち右フィンガ２及び左フィンガ
３を反ラック５側にそれぞれ移動し、、更にハンド機構
４をラック５の上方に上昇動作させ、再度ラック５を挟
持する方向に右フィンガ２及び左フィンガ３を移動させ
た後、右フィンガ２及び左フィンガ３を反ラック５側に
それぞれ移動し、更にラック５を挟持する位置までハン
ド機構４を下降動作させ、ラック５を挟持する方向に右
フィンガ２及び左フィンガ３を移動させる。このような
動作を行うことで、図４に示すようにラック５に粘着性
物質が付着しハンド機構４に密着しているラック５の有
無を検知することができる。つまり、ハンド機構４を上
昇動作させた後、ラック５を挟持する方向に右フィンガ
２及び左フィンガ３を移動させることで、ハンド機構４
にラック５が密着した状態であれば、右フィンガ２及び
左フィンガ３の間隔は、ラック幅Ａと等しくなるため、
これによりラック５が密着していることを確実に判断す
ることができる。また、ハンド機構４にラック５が密着
していない状態であれば、右フィンガ２及び左フィンガ
３の間隔は、ラック幅Ａよりも小さい間隔Ｂになるた
め、これによりラック５が密着していないことを確実に
判断することができる。また、ハンド機構４を下降動作
させた後、ラック５を挟持する方向に右フィンガ２及び
左フィンガ３を移動させることで、バケット８内におけ
るラック５の有無を検知することができる。つまり、ハ
ンド機構４を下降動作させた後、ラック５を挟持する方
向に右フィンガ２及び左フィンガ３を移動させること
で、バケット８内にラック５が確実に搬入されている状
態であれば、右フィンガ２及び左フィンガ３の間隔は、
ラック幅Ａと等しくなるため、これにより確実にラック
５がバケット８内に搬入されたと判断することができ
る。また、ロータ９にバケット８を装着していない状態
であれば、右フィンガ２及び左フィンガ３の間隔は、ラ
ック幅Ａよりも小さい間隔Ｂになるため、これによりラ
ック５がバケット８内に搬入されなかったと判断するこ
とができる。
【００１８】これらの動作を行った後、右フィンガ２及
び左フィンガ３をそれぞれ開く方向に移動させた状態
で、搬送ライン１１に待機している次のラック５を右フ
ィンガ２及び左フィンガ３により挟持し、上記動作を必
要なだけ繰り返し行うことにより、バケット８内へのラ
ック５の搬入作業を行っている。
び左フィンガ３をそれぞれ開く方向に移動させた状態
で、搬送ライン１１に待機している次のラック５を右フ
ィンガ２及び左フィンガ３により挟持し、上記動作を必
要なだけ繰り返し行うことにより、バケット８内へのラ
ック５の搬入作業を行っている。
【００１９】ここで、ラック５の有無を検出するため本
実施例では、センサ１により右フィンガ２の位置を検知
することで、右フィンガ２と左フィンガ３との間隔を検
出しているが、他の検知手段として、ラック５を挟持す
る際にラック５と接触する各フィンガ２，３の挟持部に
近接スイッチを設けることにより、直接的にラック５の
有無を検知させても良い。
実施例では、センサ１により右フィンガ２の位置を検知
することで、右フィンガ２と左フィンガ３との間隔を検
出しているが、他の検知手段として、ラック５を挟持す
る際にラック５と接触する各フィンガ２，３の挟持部に
近接スイッチを設けることにより、直接的にラック５の
有無を検知させても良い。
【００２０】以上のことから、バケット８内におけるラ
ック５の有無を確実且つ容易に判断することができるた
め、この種における自動遠心装置の信頼性及び機能性の
向上を図ることができる。
ック５の有無を確実且つ容易に判断することができるた
め、この種における自動遠心装置の信頼性及び機能性の
向上を図ることができる。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、バケット内にラックを
搬入する位置にてフィンガを閉じることにより、作業性
及び安全性に優れた自動遠心装置を提供することができ
る。
搬入する位置にてフィンガを閉じることにより、作業性
及び安全性に優れた自動遠心装置を提供することができ
る。
【図１】 本発明になる自動遠心装置のハンド機構を示
す側面図。
す側面図。
【図２】 本発明になるバケットにラックを正常に搬入
した状態を示す側面図。
した状態を示す側面図。
【図３】 本発明になるロータからバケットを取外した
状態でハンド機構によりラックを搬入した状態を示す側
面図。
状態でハンド機構によりラックを搬入した状態を示す側
面図。
【図４】 本発明になるハンド機構にラックが密着した
状態を示す側面図。
状態を示す側面図。
【図５】 本発明になるハンド機構の動作制御を示すタ
イミングチャート。
イミングチャート。
【図６】 本発明になる自動遠心装置の外観を示す斜視
図。
図。
【図７】 本発明になるハンド機構を示す一部縦断側面
図。
図。
【図８】 図７におけるＭ−Ｍ線断面図。
【図９】 本発明になるカムが原点位置にある場合にお
ける切欠き部と原点検出センサの位置関係を示す側面
図。
ける切欠き部と原点検出センサの位置関係を示す側面
図。
１はセンサ、２は右フィンガ、３は左フィンガ、４はハ
ンド機構、５はラック、１０は制御装置である。
ンド機構、５はラック、１０は制御装置である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西澤 康夫 茨城県ひたちなか市武田1060番地 日立工 機株式会社内 (72)発明者 渡部 伸二 茨城県ひたちなか市武田1060番地 日立工 機株式会社内
Claims (9)
- 【請求項１】 ラックの搬入または搬出を行うハンド機
構と、該ハンド機構に前記ラックの幅よりも大きく開き
且つ前記ラックの幅よりも小さく閉じることが可能なフ
ィンガとを備えた自動遠心装置において、前記ハンド機
構により前記ラックを載置すべき位置まで移動させ、上
記位置にて前記フィンガを開いた後、上記位置にて前記
フィンガを閉じるよう前記フィンガを制御する制御装置
を設けたことを特徴とする自動遠心装置。 - 【請求項２】 前記ハンド機構に前記フィンガの位置を
検知するセンサを設けたことを特徴とする請求項１記載
の自動遠心装置。 - 【請求項３】 前記センサは、フォトセンサであること
を特徴とする請求項２記載の自動遠心装置。 - 【請求項４】 前記センサは、前記ラックと接触或いは
被接触により感知する接触型センサであることを特徴と
する請求項２記載の自動遠心装置。 - 【請求項５】 ラックの搬入または搬出を行うハンド機
構と、該ハンド機構に前記ラックの幅よりも大きく開き
且つ前記ラックの幅よりも小さく閉じることが可能なフ
ィンガとを備えた自動遠心装置において、前記ハンド機
構により前記ラックを載置すべき位置まで移動させ、上
記位置にて前記フィンガを開いた後、上記位置にて前記
フィンガを閉じることを特徴とする自動遠心装置の制御
方法。 - 【請求項６】 前記ラックを載置すべき位置まで前記ハ
ンド機構に設けた前記フィンガより前記ラックを挟持し
た状態で移動させた後、前記フィンガの開閉を行い、更
に前記フィンガの開いた状態で前記ハンド機構を前記ラ
ックの上方に上昇動作させた後、前記フィンガを閉ざす
動作を行うことを特徴とする請求項５記載の自動遠心装
置の制御方法。 - 【請求項７】 前記ラックを載置すべき位置まで、前記
ハンド機構に設けた前記フィンガより前記ラックを挟持
した状態で移動させた後、前記フィンガを開き前記ハン
ド機構を前記ラックの上方に上昇動作させて前記フィン
ガを閉じ、更に前記フィンガを開いた状態で前記フィン
ガにより前記ラックを挟持する位置まで前記ハンド機構
を下降動作させた後、前記フィンガの閉ざす動作を行う
ことを特徴とする請求項５記載の自動遠心装置の制御方
法。 - 【請求項８】 前記ラックを挟持する位置まで前記ハン
ド機構を下降動作した後、前記フィンガを閉じることに
より、前記ラックの有無を判断することを特徴とする請
求項５，６，７記載の自動遠心装置の制御方法。 - 【請求項９】 前記ハンド機構を前記ラックの上方に上
昇動作した後、前記フィンガを閉じることにより、前記
ラックの有無を判断することを特徴とする請求項５，
６，７記載の自動遠心装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04265198A JP3624674B2 (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 自動遠心装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04265198A JP3624674B2 (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 自動遠心装置及びその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11239739A true JPH11239739A (ja) | 1999-09-07 |
| JP3624674B2 JP3624674B2 (ja) | 2005-03-02 |
Family
ID=12641924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04265198A Expired - Fee Related JP3624674B2 (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 自動遠心装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3624674B2 (ja) |
-
1998
- 1998-02-24 JP JP04265198A patent/JP3624674B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3624674B2 (ja) | 2005-03-02 |
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