JPH10332710A - 物品受渡し機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 少なくとも２つの場所の間を移動してそれぞ
れの場所で所定の動作を行うピペット等の物品の移動及
びその受渡しにおいて、制御を含む構造全体を簡略化す
る。 【解決手段】 物品受渡し機構１０は、複数のアーム取
り付け台１４、１５（基部）と、これらのアーム取り付
け台１４、１５のそれぞれに設けられ自由端側が開閉可
能なアーム１、２と、これらのアーム１、２とアーム取
り付け台１４、１５との間でピペット５（物品）を挟持
すべくアーム１、２に設けられた機構体１１、１１２
（挟持機構部）とからなり、機構体１１、１１２どうし
を対向して接近させると、ピペット５を挟持していない
アーム１の自由端がピペット５を挟持しているアーム２
の摺動面２ｂに接しながら内側に入り込み、ピペット５
を挟持していないアーム１にピペット５を受渡し可能に
構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は物品受渡し機構に
関し、より詳しくは、自動分析装置等に使用されるピペ
ット等の物品を、少なくとも２つの場所に移動させそれ
ぞれの場所で所定の動作を行わせるための物品受渡し機
構に関する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】物品受
渡し機構を備えた装置、例えば、分注用ピペットの受渡
し機構を備えた血液自動分析装置においては、検体載置
部、試薬載置部、洗浄部及びこれらの検体及び試薬を収
容して反応を生ぜしめる反応部が配置されたテーブル上
で、ピペットが相対移動されて所定の分注、すなわち、
吸引及び吐出が行われる。このような装置では、試料及
び試薬に接触したピペットはキャリーオーバー防止のた
めに、検体毎に洗浄部で洗浄される。特に血清等を扱う
場合には十分な洗浄時間を設定することが必要であり、
これが分析処理を高速化する上での障害となっている。
そこで、ピペット及びその移動機構体をテーブル上に複
数配置し、一方のピペットを洗浄しつつ並行して他方の
ピペットに移動あるいは分注の動作を行わせることによ
り処理の高速化を図っている。

【０００３】しかし、上記構成ではピペットに対応する
数量の移動機構体が必要になり装置が大型化するととも
に、個々の移動機構の制御系が複雑になる。そこで、ピ
ペットの受渡し手段としてアクチュエータで開閉操作可
能なピペット把持用ハンドを備えた機構体を準備し、例
えば試料の分注位置に１基の固定機構体を、洗浄槽に分
注後のピペットを洗浄する複数の固定機構体をそれぞれ
配置し、それぞれの洗浄槽側固定機構体から分注側固定
機構体に通じる移動路を設けるとともにこの移動路に沿
って移動可能な１基の移動機構体を配置する構成が用い
られる。

【０００４】この場合、移動機構体が、分注位置で使用
した１つのピペットを洗浄側固定機構体の１つに渡して
洗浄させている間に、他の洗浄側固定機構体で洗浄を終
えた他のピペットをこの洗浄側固定機構体から受け取っ
て分注側固定機構体に引き渡すことができる。したがっ
て、洗浄時間が十分に確保され、１基の移動機構体で複
数のピペットを扱うことができる。

【０００５】しかし、上記の受渡し手段を備えた移動機
構体では、ピペットの受渡しの際に、対向した双方のピ
ペット把持用ハンドのアクチュエータに対して開閉動作
の制御信号を送る必要があり、制御を含む構造が複雑に
なる。一方、洗浄が不要な使い捨てのピペットの使用も
知られているが、これらにはピペットの供給機構及び廃
棄機構が別途必要になり、さらにピペットによってラン
ニングコストが増大する。

【０００６】この発明の目的の１つは、少なくとも２つ
の場所の間を移動してそれぞれの場所で所定の動作を行
うピペット等の物品の移動及びその受渡しにおいて、制
御を含む構造全体を簡略化することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明によれば、複数
の基部と、これらの基部のそれぞれに設けられ自由端側
が開閉可能なアームと、これらのアームと基部との間で
物品を挟持すべくアームに設けられた挟持機構部とから
なり、各挟持機構部は、アームの自由端の基部側の面に
形成され自由端の先端との間に傾斜面を有する突出部を
備え、前記挟持機構部どうしを対向して接近させると、
物品を挟持していないアームの自由端が物品を挟持して
いるアームの傾斜面に接しながら内側に入り込み、物品
を挟持していないアームに前記物品を受渡し可能に構成
された物品受渡し機構が提供される。

【０００８】すなわち、この発明では、２つの挟持機構
部の一方に物品を挟持させ対向して接近させると、物品
を挟持していないアームの自由端が物品を挟持している
アームの傾斜面に接しながら内側に入り込み、前記物品
が他方の挟持機構部の突出部と基部との間に挟持されて
受渡される。したがって、この発明は、物品を挟持した
状態と、物品を挟持しない状態とにおけるアームの基部
に対する姿勢の変化を利用して、他方側の自由端を一方
側の傾斜面に接触できるようにするものであり、それに
よって挟持機構部を対応する基部とともに移動させるだ
けで物品の受渡しが可能となる。

【０００９】この発明における基部は、アームを回動可
能に支持し、かつアームとの間に挟持機構部を形成する
ものであり、基部側の挟持機構部として挟持物品に当接
する受け面を有することが好ましい。基部は、少なくと
も２つが配設され、所定の軌道上を少なくとも一方が他
方に対して移動可能な移動体が好ましい。基部の移動
は、単一の軌道を直線移動または曲線移動するものであ
ってもよく、さらに複数の軌道を乗り換えて、例えば、
Ｘ軸軌道とＹ軸軌道に乗り換えて、移動するものであっ
てもよい。

【００１０】この発明におけるアームとは、一端が基部
との枢支部を形成し、他端が回動可能な自由端を有す
る、板状あるいは棒状の部材を意味し、その形状は直線
あるいは曲線で形成されていてもよい。アームは、自由
端側が枢支部周りに回動して開いたとき、自由端と基部
との間に形成される口部の幅が挟持する物品の胴径より
大きくなり、閉じたときに前記口部の幅が挟持する物品
の胴径より小さくなるよう開閉するものが好ましい。

【００１１】さらに、このアームは、基部との間で物品
を挟持するのに必要な押圧力を発生する押圧手段を有す
ることが好ましい。この押圧手段としては、アームと基
部との間に張架されたばね部材が好ましい。このばね部
材として、引っ張りコイルばね、板ばね、渦巻きばねが
挙げられる。なお、アーム自身を板ばねで形成すれば、
アームを含んだ全体の構造が簡略化される。アームは、
物品を挟持していないときに、自由端側が閉じるように
構成することにより、挟持機構部どうしを対向して接近
させるときに、自由端側を外部から開くように動作させ
るための外部機構、例えばアクチュエータ、センサー及
び制御系が不要となる。

【００１２】この発明における挟持機構部とは、物品の
受渡しを可能にするとともに、挟持された物品を容易に
アームと基部との間から抜け出ることなく確実に保持す
るための機構部を意味する。この挟持機構部は、少なく
とも物品の胴部を押圧可能な２面、すなわち、アームの
基部側面に形成された挟持面と、基部のアーム側面に形
成された受け面と、アームの自由端の基部側面に形成さ
れ自由端の先端との間に傾斜面を有する突出部とからな
る。この傾斜面は、対向して接近した他のアームの自由
端の先端を摺動させるための摺動面であって、他方側に
挟持された物品とアームとの間に割り込ませることによ
って、前記自由端の先端が挟持された物品の胴部に直接
接触してこの物品を破損するのを防止する。挟持機構部
は、少なくとも１つが対応する基部とともに移動可能に
配設することにより、移動可能な基部を、固定された基
部に対して、あるいは、他方の移動可能な基部に対して
接近させ、１つの位置あるいは複数の位置の間で１つあ
るいは複数の物品の受渡しを行うことができる。

【００１３】この発明における突出部とは、２つの挟持
機構部の一方に物品を挟持させ対向して接近させること
によって物品を挟持していないアームの自由端が物品を
挟持しているアームの傾斜面に接しながら内側に入り込
ませた後、これら挟持機構部を互いに離反させたとき、
他方側へ受渡された物品が突出部の後端側、すなわち、
傾斜面と反対側に、静止するよう位置決めする手段を意
味する。アームの突出部が、傾斜面と反対側に形成され
物品を挟持可能な挟持面と、その先端側に形成され２つ
の基部を一方に物品を挟持させて相対的に接近させる
と、物品を挟持していないアームの自由端が当接して他
方のアームの内側に入り込ませる傾斜面とを備えること
により、物品を挟持したアームから容易にこの物品を受
け取ることができる。

【００１４】アームが、基部との間に張架されたばねで
基部に向かって付勢され、このばねの付勢により、基部
との間に物品を押圧挟持せずに自由端側を閉じた閉塞位
置と、基部との間に物品を押圧挟持した挟持位置と、閉
塞位置にあるアームにより挟持位置にあるアームが前記
ばねの付勢に抗して押し開かれ押圧挟持した物品を開放
する開放位置とをとり得るよう構成することにより、閉
塞位置にある第１アームを第２アームに接近させ、保持
閉塞位置にある第２アームを開放位置まで押し開いて物
品を開放させつつ第２アームからこの物品を受け取り、
これによって第１アームを挟持位置として第２アームに
この物品を受け取らせることができる。したがって、物
品の大きさ（直径）に多少の大小がある場合でも物品の
受渡しができる。

【００１５】この発明における物品とは、基部をアーム
との間で挟持可能な外側面を有する立体を意味し、挟持
される部分の外側面が例えば、円柱あるいは断面が多角
形の角柱が挙げられる。この物品は中実であってもよい
し中空であってもよい。より具体的には、自動分析装置
等において試料及び試薬を扱うピペットあるいは反応容
器が挙げられる。物品が挟持機構部により吊り下げられ
る場合には、その物品には落下防止用の膨出部が形成さ
れていることが好ましい。物品が、液体分注用のピペッ
トであれば、基部を任意の位置に移動して所定の分注を
行うことができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、図に示す実施の形態に基づ
いてこの発明を詳述する。なお、これによってこの発明
が限定されるものではない。図１は、この発明の実施の
一形態による物品の受渡し機構を備えた免疫凝集測定装
置１００の斜視図である。図１において、免疫凝集測定
装置１００は、測定テーブル１０５と、測定テーブル１
０５上に配設され、物品としてのピペット５を受渡しす
るピペット受渡し機構１０とを備える。測定テーブル１
０５は、検体が設置される検体設置部１０１と、試薬が
設置される試薬設置部１０２と、検体及び試薬を収容し
反応を生じせしめるための反応部１０３と、ピペット５
を洗浄可能な洗浄部１０４とが１つのユニットとなって
複数配列されている。

【００１７】ピペット受渡し機構１０は、測定テーブル
１０５と同一平面上にあって互いに直交して配設された
固定部１１０及び可動部１２０からなる。固定部１１０
は、洗浄部１０４の上方に架け渡された支持板１１１
と、支持板１１１に対して図示しない昇降手段により昇
降可能に取り付けられＸ軸方向に並んで配列された複数
の固定機構体（挟持機構部）１１２、１１３とからな
る。第１固定機構体１１２及び第２固定機構体１１３は
同一の機構体であり、昇降手段を駆動すると洗浄部１０
４の上方で上下に移動する。

【００１８】一方、可動部１２０は、固定部１１０と交
差して互いに平行にＹ軸方向にのびた１対のボールねじ
３２と、これらのボールねじ３２を回転可能に支持する
両端の軸受け部１２１と、各軸受け部１２１をＸ軸方向
に移動させる移動路１２２と、ボールねじ３２に取り付
けられた可動機構体（挟持機構部）１１と、ボールねじ
３２を正逆方向に回転駆動させるステッピングモータ
（図示せず）とからなる。可動部１２０は、１対のボー
ルねじ３２の間に固定部１１０を挟んで支持板１１１の
方向（Ｘ軸方向）に移動可能である。

【００１９】図２及び図３は、第１固定機構体１１２が
ピペット５をアームの内側に挟持するとともに、可動機
構体１１がこの固定機構体１１２に対向した、ピペット
５の受渡しの過程における１つの状態を示す平面図及び
正面図である。図２及び図３において、可動機構体１１
は、アーム１と、このアーム１を回動可能に軸支するア
ーム取り付け台１４と、面板２１と、ボールねじ３２、
３２に螺合され、これらを一体的にＹ軸方向に移動可能
な移動子１３とからなる。アーム取り付け台１４は、移
動子１３に対して図示しない昇降手段により昇降可能に
取り付けられている。一方、第１固定機構体１１２及び
第２固定機構体１１３は、アーム２と、このアーム２を
回動可能に軸支するアーム取り付け台１５と、面板２２
と、これらを支持板１１１に取り付ける基部本体１６と
からなる。

【００２０】アーム１及びアーム２は、実質的に同形で
あって、長体部と短体部とからなる概略Ｌ字状の角棒状
片で、それらの屈曲部分には回動用軸孔２５が穿設され
ている。それぞれの長体部は、各アーム取り付け台１
４、１５に平行な線状に形成された先端（自由端）１
ａ、２ａと、その内側にあって先端１ａ、２ａから近位
の摺動面（傾斜面）１ｂ、２ｂ及び先端１ａ、２ａから
遠位の挟持面１ｃ、２ｃとを有する。

【００２１】摺動面１ｂ、２ｂは先端１ａ、２ａから各
基部に向かって拡大傾斜した平坦な平面からなり、挟持
面１ｃ、２ｃは摺動面１ｂ、２ｂのそれぞれの後端から
漸次縮小した湾曲面により形成されている。したがって
摺動面１ｂ、２ｂと挟持面１ｃ、２ｃとの境界には、先
端１ａ、２ａと平行な線状に形成され内側へ突出した角
部１ｄ、２ｄ（突出部）が形成される。挟持面１ｃ、２
ｃは、それぞれのアーム１、２が押圧挟持するピペット
５の外周面の形状に適合して形成され、挟持されたピペ
ット５の外周面に密接する。挟持面１ｃ、２ｃは、アー
ム取り付け台１４、１５に平行な平坦面となって短体部
との屈曲部分まで延びている。それぞれの短体部は、長
体部から略直角に基部方向に延び、それらの上面の基部
側端部にはばね係止用の突出ピン２６がそれぞれ配設さ
れている。

【００２２】各面板２１、２２は対向配置された各アー
ム１、２との間に後述するピペット５を押圧挟持するた
めのそれぞれの受け面が各アーム１、２に対向する面に
形成された板状部材である。面板２１の高さ及び厚み
は、面板２２のそれらより大きく形成され、面板２１の
受け面の略中央には一定の幅及び深さで可動機構体１１
の移動方向と平行に穿設された溝２１ａを有する。この
溝２１ａは、可動機構体１１を固定機構体１１２、１１
３に接近させたとき、面板２２をその先端から受け入
れ、摺動により嵌合されて双方のアーム１、２が所定の
誤差範囲内で接触するようアーム１、２を位置決めする
ものである。

【００２３】それぞれのアーム取り付け台１４、１５
は、上部水平面１４ａ、１５ａと、これらの上部水平面
１４ａ、１５ａから段落して略水平な平面で形成されア
ーム取り付け台の前側に延出したアーム支持用の段部１
４ｂ、１５ｂとからなるブロック体であり、さらにこれ
らが対向するそれぞれの前面側には、アーム当たり面１
４ｃ、１５ｃ及び筒状体当たり面１４ｄ、１５ｄが形成
されている。アーム当たり面１４ｃ、１５ｃは、段部１
４ｂ、１５ｂの後端から立ち上がった垂直面からなり、
アーム１、２の短体部の側端に当接してアーム１、２の
回動を規制する。筒状体当たり面１４ｄ、１５ｄは、段
部１４ｂ、１５ｂの前端から下方に延びた垂直面からな
り、アーム１、２により挟持されたピペット５の外周面
に当接してピペット５の受渡し位置を位置決めする。こ
れらの段部１４ｂ、１５ｂには、軸孔２５を貫通したア
ーム回動軸２７が固着されている。

【００２４】さらに、上部水平面１４ａ、１５ａにはば
ね係止用の突出ピン２８がそれぞれ配設されており、こ
れらの突出ピン２８とアーム１、２の突出ピン２６に
は、コイルばね６がそれぞれ架け渡されている。コイル
ばね６は、アーム回動軸２７を中心にしてアーム１、２
を面板２１、２２に向かって付勢する。これにより、ア
ーム１、２は、ばね６でアーム取り付け台１４、１５に
向かって付勢され、アーム取り付け台１４、１５との間
にピペット５を押圧挟持せずにその先端１ａ、２ａを閉
じた閉塞位置と、アーム取り付け台１４、１５との間に
ピペット５を挟持した挟持位置と、閉塞位置にあるアー
ム１、２により挟持位置にあるアーム１、２がばね６の
付勢力に抗して押し開かれ挟持したピペット５を開放す
る開放位置とをとり得る。

【００２５】ピペット５は、軸線方向において略同径の
円柱体からなるピペット本体５１と、ピペット本体５１
から下方に延出した分注管５２と、ピペット本体５１の
頭部を形成する大径の吊り下げ用膨出部５３と、この膨
出部５３から上方に延出したチューブ５４とからなり、
チューブ５４は図示しないピストンに接続されている。

【００２６】物品受渡し機構１０によるピペット５の受
渡しの動作を図１及び図４〜１４により説明する。ここ
では、図示しない制御部の指令により測定テーブル１０
５上で所定の分注動作を行う２つのピペット５ａ、５ｂ
を、洗浄部１０４で交互に洗浄する構成を例示する。図
４〜９は、第１固定機構体１１２が挟持し、洗浄部１０
４において洗浄液の通液により洗浄されたピペット５ｂ
を可動機構体１１が受け取って新たな検体を分注に向か
うまでの各部の動作を示す。

【００２７】まず、可動機構体１１が第１固定機構体１
１２に対向する位置において、制御プログラムに基づい
てボールねじ３２を正回転させピペット５を挟持しない
可動機構体１１を前進させる（図４）。コイルばね６に
付勢された閉塞位置にあるアーム１の先端１ａは、挟持
位置にあるアーム２の摺動面２ｂに浅い角度で接触し、
アーム２の位置を変えずに摺動面２ｂを摺動する（図
５）。アーム２の角部２ｄを通過すると、先端１ａが角
部２ｄとピペット５ｂとの間に割り込み、アーム２をア
ーム１の外側に押し出しながらアーム１の摺動面１ｂが
アーム２の挟持面２ｃに代わってこのピペット５ｂを押
圧する（図６）。ピペット５ｂは当たり面１５ｄと面板
２２に当接して静止する。このとき、アーム２の角部２
ｄはアーム１の外面を摺動しながらアーム１を内側に押
圧するので、摺動面１ｂとピペット５ｂとは線接触であ
っても双方のばね６の付勢力でピペット５ｂを押圧でき
る。

【００２８】さらに、可動機構体１１が前進すると、ア
ーム１は、先端１ａがアーム２の挟持面２ｃに当接して
さらにアーム２を押し開きながら、摺動面１ｂを介して
ピペット５ｂの外周面上を移動しつつピペット５ｂの押
圧を続ける。摺動面１ｂがピペット５ｂを乗り越える
と、アーム１の挟持面１ｃがピペット５ｂの外周面に密
接した状態で面板２１との間にピペット５ｂを押圧挟持
する（図７）。

【００２９】次に、制御プログラムに基づいてボールね
じ３２を逆回転させ、可動機構体１１を後退させる（図
８）。アーム２は、その角部２ｄがアーム１の外面を摺
動して先端１ａから離れ、コイルばね２６の付勢力によ
り閉塞位置に戻る（図９）。ピペット５ｂを受け取った
可動機構体１１は、試薬設置部１０２で所定量の試薬が
吸引され、検体設置部１０１で所定量の検体が吸引さ
れ、反応部１０３でこれらの検体及び試薬を吐出させ
る。

【００３０】図１０〜１４は、反応部１０３での吐出動
作を行った後、可動機構体１１が挟持するこの汚染され
たピペット５ｂを第１固定機構体１１２に受け取らせる
までの各部の動作を示す。まず、制御プログラムに基づ
いてボールねじ３２を正回転させてピペット５ｂを挟持
した可動機構体本体１１を前進させる。

【００３１】コイルばね６の付勢により挟持位置にある
アーム１の摺動面１ｂは、閉塞位置にあるアーム２の先
端２ａに対して浅い角度で接触し、先端２ａはアーム１
の位置を変えずに摺動面１ｂを摺動する（図１０）。ア
ーム１の角部１ｄが先端２ａを通過すると、先端２ａが
角部１ｄとピペット５ｂとの間に割り込み、アーム１を
アーム２の外側に押し出しながらアーム２の摺動面２ｂ
がアーム１の挟持面１ｃに代わってこのピペット５ｂを
押圧する（図１１）。このとき、アーム１の角部１ｄは
アーム２の外面を摺動しながらアーム２を内側に押圧す
るので、摺動面２ｂとピペット５ｂとは線接触であって
も双方のばね６の付勢力でピペット５ｂを押圧できる。

【００３２】さらに、アーム１が接近すると、アーム２
は、その外面がアーム１を押し開き、続いて先端２ａが
アーム１の挟持面１ｃに当接してさらにアーム１を押し
開きながら、摺動面２ｂを介してピペット５ｂの外周面
上を移動しつつピペット５ｂの押圧を続ける。摺動面２
ｂがピペット５ｂを乗り越えると、アーム２の挟持面２
ｃがピペット５ｂの外周面に密接した状態で面板２２と
の間にピペット５ｂを押圧挟持する（図１２）。

【００３３】次に、制御プログラムに基づいてボールね
じ３２を逆回転させ、可動機構体１１を後退させる。こ
のとき、アーム１は、その角部１ｄがアーム２の外面を
摺動して先端２ａから離れ、コイルばね２６の付勢力に
より閉塞位置に戻る（図１３及び１４）。第１固定機構
体１１２がピペット５ｂを受け取ると、洗浄部１０４に
おいてピペット５ｂに洗浄液が所定時間通液されピペッ
ト５ｂが洗浄される。

【００３４】可動機構体１１がピペット５ｂを受け渡す
と、移動路１２２を駆動して可動機構体１１が図１の矢
印ａ方向に移動し、可動機構体１１が第２固定機構体１
１３に対向する位置で停止される。次に、洗浄部１０４
において洗浄液の通液により予め洗浄されたピペット５
ａを挟持した第２固定機構体１１３に向かって可動機構
体１１を移動させる。可動機構体１１が第２固定機構体
１１３に接近すると、前記同様に、可動機構体１１が第
２固定機構体１１３からピペット５ａを受け取って新た
な検体の分注に向かう。

【００３５】上記のように、第２固定機構体１１３でピ
ペット５ａを洗浄する間に、第１固定機構体１１２から
洗浄されたピペット５ｂを受け取り、所定の分注を行っ
た後、第１固定機構体１１２に使用後のピペット５ｂを
引き渡し、次に、第２固定機構体１１３で洗浄されたピ
ペットａを受け取り、所定の分注を行った後、第２固定
機構体１１３に使用後のピペット５ａを引き渡し、再び
第１固定機構体１１２に移動することができる。したが
って、ピペット５ａ、５ｂの洗浄と、分注動作を並行し
て行えるので、ピペット５ａ、５ｂの洗浄によって分析
処理の効率が低下することがなく、ピペット５ａ、５ｂ
の洗浄時間を充分に設定できる。

【００３６】受渡し機構１０は、コイルばね６で付勢さ
れ、閉塞位置、挟持位置及び開放位置とを取り得るそれ
ぞれのアーム１、２が、可動機構体１１の進退動作のみ
に基づいてピペット５の着脱を行うので、アームを開閉
操作するためのアクチュエータを別途に設ける必要がな
く、制御系を含む構成全体を簡略化できる。

【００３７】図１５は、ピペット５の受渡し機構の他の
実施形態を示す。受渡し機構６０では、各機構体のアー
ム６１及びアーム６２は、実質的に同形であって、概略
Ｌ字状の板ばね片で構成され、長体部の先端６１ａ、６
２ａは鋭角で折り曲げられて末端６１ｄ、６２ｄがそれ
ぞれのアーム取り付け台１４、１５に向かって突出し、
短体部はそれぞれのアーム取り付け台１４、１５に固着
されている。これにより、先端６１ａ、６２ａ及び末端
６１ｄ、６２ｄの間の摺動面６１ｂ、６２ｂと、末端６
１ｄ、６２ｄによってピペット５が挟持される挟持面６
１ｃ、６２ｃとが形成される。

【００３８】アーム６１及びアーム６２を有する機構体
どうしを対向して接近させると、ピペット５を挟持して
いないアーム６１の先端６１ａがピペット５を挟持して
いるアーム６２の摺動面６２ｂに接しながら内側に入り
込み、アーム６１にピペット５を受渡すことができる。
上記構成では、アーム６１、６２が板ばねからなるの
で、アーム自体の弾性力で基部１１、１１２との間に物
品５を保持でき、前述の実施形態で示したようなコイル
ばね６を機構体との間に架け渡す構成が簡略化される。

【００３９】

【発明の効果】この発明では、２つの挟持機構部の一方
に物品を挟持させ対向して接近させると、物品を挟持し
ていないアームの自由端が物品を挟持しているアームの
傾斜面に接しながら内側に入り込み、前記物品が他方の
挟持機構部の突出部と基部との間に挟持されて受渡され
る。したがって、この発明は、物品を挟持した状態と、
物品を挟持しない状態とにおけるアームの基部に対する
姿勢の変化を利用して、他方側の自由端を一方側の傾斜
面に接触できるようにするものであり、それによって挟
持機構部を対応する基部とともに移動させるだけで物品
の受渡しが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の一形態による物品受渡し機構
を備えた免疫凝集測定装置の斜視図。

【図２】図１の物品受渡し機構の平面図。

【図３】図２の正面図。

【図４】図１の物品受渡し機構を駆動して一方の基部の
物品を他方の基部に受け渡す一連の工程を説明した図。

【図５】図１の物品受渡し機構を駆動して一方の基部の
物品を他方の基部に受け渡す一連の工程を説明した図。

【図６】図１の物品受渡し機構を駆動して一方の基部の
物品を他方の基部に受け渡す一連の工程を説明した図。

【図７】図１の物品受渡し機構を駆動して一方の基部の
物品を他方の基部に受け渡す一連の工程を説明した図。

【図８】図１の物品受渡し機構を駆動して一方の基部の
物品を他方の基部に受け渡す一連の工程を説明した図。

【図９】図１の物品受渡し機構により物品が他方の基部
に受け渡された状態を説明した図。

【図１０】図１の物品受渡し機構を駆動して一方の基部
の物品を他方の基部に受け渡す一連の工程を説明した
図。

【図１１】図１の物品受渡し機構を駆動して一方の基部
の物品を他方の基部に受け渡す一連の工程を説明した
図。

【図１２】図１の物品受渡し機構を駆動して一方の基部
の物品を他方の基部に受け渡す一連の工程を説明した
図。

【図１３】図１の物品受渡し機構を駆動して一方の基部
の物品を他方の基部に受け渡す一連の工程を説明した
図。

【図１４】図１の物品受渡し機構により物品が一方の基
部に受け渡された状態を説明した図。

【図１５】この発明の物品受渡し機構におけるアームの
他の実施形態を示す、図２に対応する図。

【符号の説明】

１、２ アーム １ａ、２ａ 先端 １ｂ、２ｂ 摺動面（傾斜面） １ｄ、２ｄ 突出部 ５ ピペット（物品） １０ 物品受渡し機構 １１ 可動機構体（挟持機構部） １４、１５ アーム取り付け台（基部） １１２ 第１固定機構体（挟持機構部） １１３ 第２固定機構体（挟持機構部）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の基部と、これらの基部のそれぞれ
   に設けられ自由端側が開閉可能なアームと、これらのア
   ームと基部との間で物品を挟持すべくアームに設けられ
   た挟持機構部とからなり、 各挟持機構部は、アームの自由端の基部側の面に形成さ
   れ自由端の先端との間に傾斜面を有する突出部を備え、 前記挟持機構部どうしを対向して接近させると、物品を
   挟持していないアームの自由端が物品を挟持しているア
   ームの傾斜面に接しながら内側に入り込み、物品を挟持
   していないアームに前記物品を受渡し可能に構成された
   物品受渡し機構。
2. 【請求項２】 アームは、物品を挟持していないとき
   に、自由端側が閉じるように構成されてなる請求項１に
   記載した物品受渡し機構。
3. 【請求項３】 挟持機構部は、少なくとも１つが対応す
   る基部とともに移動可能に配設されてなる請求項１に記
   載した物品受渡し機構。
4. 【請求項４】 物品が、液体分注用のピペットである請
   求項１に記載した物品受渡し機構。