JPH11230701A - 板状体の位置決め方法及び装置 - Google Patents
板状体の位置決め方法及び装置Info
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- JPH11230701A JPH11230701A JP3310098A JP3310098A JPH11230701A JP H11230701 A JPH11230701 A JP H11230701A JP 3310098 A JP3310098 A JP 3310098A JP 3310098 A JP3310098 A JP 3310098A JP H11230701 A JPH11230701 A JP H11230701A
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- C03—GLASS; MINERAL OR SLAG WOOL
- C03B—MANUFACTURE, SHAPING, OR SUPPLEMENTARY PROCESSES
- C03B35/00—Transporting of glass products during their manufacture, e.g. hot glass lenses, prisms
- C03B35/14—Transporting hot glass sheets or ribbons, e.g. by heat-resistant conveyor belts or bands
- C03B35/145—Transporting hot glass sheets or ribbons, e.g. by heat-resistant conveyor belts or bands by top-side transfer or supporting devices, e.g. lifting or conveying using suction
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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- B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
- B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
- B65G49/067—Sheet handling, means, e.g. manipulators, devices for turning or tilting sheet glass
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- B65G2249/00—Aspects relating to conveying systems for the manufacture of fragile sheets
- B65G2249/04—Arrangements of vacuum systems or suction cups
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- C03B2225/02—Means for positioning, aligning or orientating the sheets during their travel, e.g. stops
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Organic Chemistry (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Re-Forming, After-Treatment, Cutting And Transporting Of Glass Products (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】複雑形状の板状体でも容易に位置決め可能な位
置決め方法及び装置を提供する。 【解決手段】本発明は、ロードセル２２〜２６で測定し
たガラス板１の荷重に基づいてガラス板１の重心１Ａを
検出し、ガラス板１を移動して重心１Ａを位置決め中心
に合わし、ガラス板１を重心１Ａ周りに回転させてガラ
ス板１の姿勢を位置決め姿勢に合わす。
置決め方法及び装置を提供する。 【解決手段】本発明は、ロードセル２２〜２６で測定し
たガラス板１の荷重に基づいてガラス板１の重心１Ａを
検出し、ガラス板１を移動して重心１Ａを位置決め中心
に合わし、ガラス板１を重心１Ａ周りに回転させてガラ
ス板１の姿勢を位置決め姿勢に合わす。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は板状体の位置決め方
法及び装置に係り、特に自動車用ガラスのような複雑形
状のガラス板（板状体）を加熱炉に向けて搬送する際
に、該ガラス板を所定の位置に位置決めするための板状
体の位置決め方法及び装置に関する。
法及び装置に係り、特に自動車用ガラスのような複雑形
状のガラス板（板状体）を加熱炉に向けて搬送する際
に、該ガラス板を所定の位置に位置決めするための板状
体の位置決め方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車用ガラス板の製造装置の一例とし
て、平板のガラス板をコンベアで加熱炉内を通過させて
軟化点近くまで加熱した後、成形型で所定の形状に曲げ
成形する製造装置がある。このようなガラス板の製造装
置には、ガラス板の位置決め装置が設けられ、この位置
決め装置によってガラス板は、コンベア上の所定の位置
に位置決めされた後、加熱炉内を通過することにより設
定温度に加熱される。
て、平板のガラス板をコンベアで加熱炉内を通過させて
軟化点近くまで加熱した後、成形型で所定の形状に曲げ
成形する製造装置がある。このようなガラス板の製造装
置には、ガラス板の位置決め装置が設けられ、この位置
決め装置によってガラス板は、コンベア上の所定の位置
に位置決めされた後、加熱炉内を通過することにより設
定温度に加熱される。
【０００３】従来の位置決め装置は、プッシャとストッ
パとから構成されており、プッシャでガラス板の縁部を
押し、この縁部に対向する縁部をストッパに押し当てる
ことにより、ガラス板を所定の位置に位置決めしてい
る。
パとから構成されており、プッシャでガラス板の縁部を
押し、この縁部に対向する縁部をストッパに押し当てる
ことにより、ガラス板を所定の位置に位置決めしてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ガラス板の位置決め装置は、単純形状（正方形、長方
形）のガラス板の位置決めには好適であるが、自動車用
サイドガラスのような複雑形状（変則五角形、変則六角
形）のガラス板には適用し難いという欠点がある。即
ち、複雑形状のガラス板をプッシャで押すと、ガラス板
がどの方向に押されて移動するのかコントロールし難い
ので、位置決めが非常に難しくズレた状態で位置決めさ
れる場合がある。
ガラス板の位置決め装置は、単純形状（正方形、長方
形）のガラス板の位置決めには好適であるが、自動車用
サイドガラスのような複雑形状（変則五角形、変則六角
形）のガラス板には適用し難いという欠点がある。即
ち、複雑形状のガラス板をプッシャで押すと、ガラス板
がどの方向に押されて移動するのかコントロールし難い
ので、位置決めが非常に難しくズレた状態で位置決めさ
れる場合がある。
【０００５】本発明は、このような事情に鑑みて成され
たもので、複雑形状の板状体でも容易に位置決めするこ
とができる板状体の位置決め方法及び装置を提供するこ
とを目的とする。
たもので、複雑形状の板状体でも容易に位置決めするこ
とができる板状体の位置決め方法及び装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するために、板状体の下面に当接して該板状体を支持
する複数の板状体支持部材と、前記複数の板状体支持部
材にそれぞれ設けられると共に、該複数の板状体支持部
材にかかる板状体の荷重を測定する複数の荷重測定手段
と、前記複数の荷重測定手段で測定された複数の荷重に
基づいて前記板状体の重心を検出する重心検出手段と、
前記重心検出手段で検出された板状体の重心が、予め設
定された位置決め中心位置に合致するように板状体を移
動させる移動手段と、前記板状体の重心周りの姿勢を検
出する姿勢検出手段と、前記姿勢検出手段で検出された
板状体の姿勢が、予め設定された位置決め姿勢に合致す
るように板状体を重心周りに回転させる回転手段と、か
ら成ることを特徴としている。
成するために、板状体の下面に当接して該板状体を支持
する複数の板状体支持部材と、前記複数の板状体支持部
材にそれぞれ設けられると共に、該複数の板状体支持部
材にかかる板状体の荷重を測定する複数の荷重測定手段
と、前記複数の荷重測定手段で測定された複数の荷重に
基づいて前記板状体の重心を検出する重心検出手段と、
前記重心検出手段で検出された板状体の重心が、予め設
定された位置決め中心位置に合致するように板状体を移
動させる移動手段と、前記板状体の重心周りの姿勢を検
出する姿勢検出手段と、前記姿勢検出手段で検出された
板状体の姿勢が、予め設定された位置決め姿勢に合致す
るように板状体を重心周りに回転させる回転手段と、か
ら成ることを特徴としている。
【０００７】また、本発明は、前記目的を達成するため
に、板状体の下面に当接して該板状体を支持する３本の
板状体支持部材と、前記３本の板状体支持部材の位置を
頂点とする三角形の重心に向けて、該３本の板状体支持
部材を同期して移動させることにより、３本の板状体支
持部材に対して前記板状体を摺動させて該板状体の重心
を前記三角形の重心に合致させる移動手段と、前記移動
手段によって重心が前記三角形の重心に合致された前記
板状体の重心周りの姿勢を検出する姿勢検出手段と、前
記姿勢検出手段で検出された板状体の姿勢が、予め設定
された所定の姿勢に合致するように板状体を重心周りに
回転させる回転手段と、から成ることを特徴としてい
る。
に、板状体の下面に当接して該板状体を支持する３本の
板状体支持部材と、前記３本の板状体支持部材の位置を
頂点とする三角形の重心に向けて、該３本の板状体支持
部材を同期して移動させることにより、３本の板状体支
持部材に対して前記板状体を摺動させて該板状体の重心
を前記三角形の重心に合致させる移動手段と、前記移動
手段によって重心が前記三角形の重心に合致された前記
板状体の重心周りの姿勢を検出する姿勢検出手段と、前
記姿勢検出手段で検出された板状体の姿勢が、予め設定
された所定の姿勢に合致するように板状体を重心周りに
回転させる回転手段と、から成ることを特徴としてい
る。
【０００８】請求項１、３記載の発明によれば、まず、
複数の板状体支持部材で板状体を支持し、これらの板状
体支持部材にかかる板状体の荷重を、板状体支持部材毎
に設けた複数の荷重測定手段によって測定する。次に、
荷重測定手段で測定された荷重に基づいて板状体の重心
を重心検出手段によって検出する。次いで、板状体を移
動手段で移動させて、重心検出手段で検出した前記重心
を予め設定された位置決め中心位置に合致させる。これ
によって、板状体の重心が位置決めされる。そして、重
心が位置決めされた板状体の重心周りの姿勢を姿勢検出
手段によって検出する。そして、板状体を回転手段によ
って重心周りに回転させて、板状体の姿勢を予め設定さ
れた位置決め姿勢に合致させる。これによって、板状体
の位置決めが終了する。したがって、請求項１記載の発
明によれば、板状体の重心を基準に板状体を位置決めす
るので、複雑形状の板状体でも容易に位置決めすること
ができる。
複数の板状体支持部材で板状体を支持し、これらの板状
体支持部材にかかる板状体の荷重を、板状体支持部材毎
に設けた複数の荷重測定手段によって測定する。次に、
荷重測定手段で測定された荷重に基づいて板状体の重心
を重心検出手段によって検出する。次いで、板状体を移
動手段で移動させて、重心検出手段で検出した前記重心
を予め設定された位置決め中心位置に合致させる。これ
によって、板状体の重心が位置決めされる。そして、重
心が位置決めされた板状体の重心周りの姿勢を姿勢検出
手段によって検出する。そして、板状体を回転手段によ
って重心周りに回転させて、板状体の姿勢を予め設定さ
れた位置決め姿勢に合致させる。これによって、板状体
の位置決めが終了する。したがって、請求項１記載の発
明によれば、板状体の重心を基準に板状体を位置決めす
るので、複雑形状の板状体でも容易に位置決めすること
ができる。
【０００９】請求項２、５記載の発明によれば、まず、
３本の板状体支持部材で板状体を支持する。次に、３本
の板状体支持部材の位置を頂点とする三角形の重心に向
けて、３本の板状体支持部材を同期して移動する。これ
により、板状体が３本の板状体支持部材に対して摺動し
始め、板状体の重心が前記三角形の重心に合致する。こ
れにより、板状体の重心が位置決めされる。次いで、重
心が位置決めされた板状体の重心周りの姿勢を姿勢検出
手段によって検出する。そして、板状体を回転手段によ
って重心周りに回転させて、板状体の姿勢を予め設定さ
れた位置決め姿勢に合致させる。これによって、板状体
の位置決めが終了する。したがって、請求項３記載の発
明も請求項１記載の発明と同様に、板状体の重心を基準
に板状体を位置決めするので、複雑形状の板状体でも容
易に位置決めすることができる。
３本の板状体支持部材で板状体を支持する。次に、３本
の板状体支持部材の位置を頂点とする三角形の重心に向
けて、３本の板状体支持部材を同期して移動する。これ
により、板状体が３本の板状体支持部材に対して摺動し
始め、板状体の重心が前記三角形の重心に合致する。こ
れにより、板状体の重心が位置決めされる。次いで、重
心が位置決めされた板状体の重心周りの姿勢を姿勢検出
手段によって検出する。そして、板状体を回転手段によ
って重心周りに回転させて、板状体の姿勢を予め設定さ
れた位置決め姿勢に合致させる。これによって、板状体
の位置決めが終了する。したがって、請求項３記載の発
明も請求項１記載の発明と同様に、板状体の重心を基準
に板状体を位置決めするので、複雑形状の板状体でも容
易に位置決めすることができる。
【００１０】請求項４記載の発明によれば、重心検出手
段としてロードセルを適用したので、板状体支持部材に
かかる荷重を板状体支持部材毎に支障なく測定すること
ができる。
段としてロードセルを適用したので、板状体支持部材に
かかる荷重を板状体支持部材毎に支障なく測定すること
ができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下添付図面に従って本発明に係
る板状体の位置決め方法及び装置の好ましい実施の形態
について詳説する。図１は、実施の形態の位置決め装置
１０が自動車用ガラスの位置決め装置に適用された自動
車用ガラス用製造ラインの一部を示す斜視図である。
る板状体の位置決め方法及び装置の好ましい実施の形態
について詳説する。図１は、実施の形態の位置決め装置
１０が自動車用ガラスの位置決め装置に適用された自動
車用ガラス用製造ラインの一部を示す斜視図である。
【００１２】まず、同図に示す自動車用ガラス用製造ラ
インについて説明すると、曲げ成形前のガラス板１は、
上流側のローラコンベア２、２…上に載置された後、こ
れらのローラコンベア２、２…からベルトコンベア３に
向けて搬送される。そして、ガラス板１は、ベルトコン
ベア３の下流側に設置された位置決め装置１０によって
予め設定された位置決め位置に位置決めされた後、ベル
トコンベア４、及び下流側のローラコンベア５、５…を
介して加熱炉６内に搬送される。加熱炉６内に搬送され
たガラス板１は、加熱炉６内に設置された図示しないヒ
ータによって軟化点近く（約６４０℃）まで加熱された
後、加熱炉６の後段に設けられた図示しない成形装置の
成形型で所定の形状に曲げ成形される。以上が前記自動
車用ガラス用製造ラインおける１枚のガラス板１の流れ
である。
インについて説明すると、曲げ成形前のガラス板１は、
上流側のローラコンベア２、２…上に載置された後、こ
れらのローラコンベア２、２…からベルトコンベア３に
向けて搬送される。そして、ガラス板１は、ベルトコン
ベア３の下流側に設置された位置決め装置１０によって
予め設定された位置決め位置に位置決めされた後、ベル
トコンベア４、及び下流側のローラコンベア５、５…を
介して加熱炉６内に搬送される。加熱炉６内に搬送され
たガラス板１は、加熱炉６内に設置された図示しないヒ
ータによって軟化点近く（約６４０℃）まで加熱された
後、加熱炉６の後段に設けられた図示しない成形装置の
成形型で所定の形状に曲げ成形される。以上が前記自動
車用ガラス用製造ラインおける１枚のガラス板１の流れ
である。
【００１３】次に、位置決め装置１０について説明す
る。この位置決め装置１０は、荷重測定ユニット１２と
吸着ユニット１４とから構成され、荷重測定ユニット１
２はガラス板１の搬送ラインの下方側に設置されると共
に、前記吸着ユニット１４は前記搬送ラインの上方側に
設置されている。前記荷重測定ユニット１２は図１、図
２に示すように３本の支持バー（板状体支持部材）１
６、１８、２０を有している。３本の支持バー１６、１
８、２０は、各々の軸が鉛直方向に向くように設置され
ると共に、支持バー１６はロードセル（重心検出手段）
２２を介してテーブル２１上に設置され、支持バー１８
はロードセル２４を介してテーブル２１上に設置され、
支持バー２０はロードセル２６を介してテーブル２１上
にそれぞれ設置されている。また、支持バー１６、１
８、２０は、その設置位置を頂点とした場合に正三角形
となる位置に設置されている。また、前記テーブル２１
は、基台２８上に安定して設置されている。
る。この位置決め装置１０は、荷重測定ユニット１２と
吸着ユニット１４とから構成され、荷重測定ユニット１
２はガラス板１の搬送ラインの下方側に設置されると共
に、前記吸着ユニット１４は前記搬送ラインの上方側に
設置されている。前記荷重測定ユニット１２は図１、図
２に示すように３本の支持バー（板状体支持部材）１
６、１８、２０を有している。３本の支持バー１６、１
８、２０は、各々の軸が鉛直方向に向くように設置され
ると共に、支持バー１６はロードセル（重心検出手段）
２２を介してテーブル２１上に設置され、支持バー１８
はロードセル２４を介してテーブル２１上に設置され、
支持バー２０はロードセル２６を介してテーブル２１上
にそれぞれ設置されている。また、支持バー１６、１
８、２０は、その設置位置を頂点とした場合に正三角形
となる位置に設置されている。また、前記テーブル２１
は、基台２８上に安定して設置されている。
【００１４】前記支持バー１６、１８、２０には図２上
二点鎖線で示すように、ガラス板１が載置される。支持
バー１６、１８、２０上にガラス板１が載置されると、
ガラス板１からの荷重が支持バー１６、１８、２０を介
してロードセル２２、２４、２６にかかるので、ロード
セル２２では支持バー１６にかかる荷重が検出され、ロ
ードセル２４では支持バー１８にかかる荷重が検出さ
れ、ロードセル２６では支持バー２０にかかる荷重がそ
れぞれ検出される。前記ロードセル２２、２４、２６で
検出された荷重は、図３に示すＣＰＵ３０に出力され
る。以上が荷重測定ユニット１２の構成である。なお、
ＣＰＵ３０については後述する。
二点鎖線で示すように、ガラス板１が載置される。支持
バー１６、１８、２０上にガラス板１が載置されると、
ガラス板１からの荷重が支持バー１６、１８、２０を介
してロードセル２２、２４、２６にかかるので、ロード
セル２２では支持バー１６にかかる荷重が検出され、ロ
ードセル２４では支持バー１８にかかる荷重が検出さ
れ、ロードセル２６では支持バー２０にかかる荷重がそ
れぞれ検出される。前記ロードセル２２、２４、２６で
検出された荷重は、図３に示すＣＰＵ３０に出力され
る。以上が荷重測定ユニット１２の構成である。なお、
ＣＰＵ３０については後述する。
【００１５】前記吸着ユニット１４は図１に示すように
吸着パッド３２、Ｘ−Ｙ−θ移動機構３４、昇降シリン
ダ装置３６、及び移動シリンダ装置３８から構成され
る。前記吸着パッド３２は、吸着部を下方に向けて取り
付けられると共に図示しないコンプレッサーに接続され
ている。この吸着パッド３２をガラス板１の上面に押し
付けて前記コンプレッサーを駆動すると、ガラス板１は
吸着パッド３２で吸着保持され、また、コンプレッサー
を停止すると、吸着パッド３２によるガラス板１の吸着
が解除される。
吸着パッド３２、Ｘ−Ｙ−θ移動機構３４、昇降シリン
ダ装置３６、及び移動シリンダ装置３８から構成され
る。前記吸着パッド３２は、吸着部を下方に向けて取り
付けられると共に図示しないコンプレッサーに接続され
ている。この吸着パッド３２をガラス板１の上面に押し
付けて前記コンプレッサーを駆動すると、ガラス板１は
吸着パッド３２で吸着保持され、また、コンプレッサー
を停止すると、吸着パッド３２によるガラス板１の吸着
が解除される。
【００１６】前記Ｘ−Ｙ−θ移動機構３４は図２に示す
ように、回転機構４０と水平方向移動機構４２とから構
成される。前記回転機構４０は、θ軸モータ４４を有
し、このθ軸モータ４４のスピンドル４６の先端部に
は、前記吸着パッド３２を支持するプレート４８が固定
されいる。また、前記スピンドル４６と吸着パッド３２
が同軸上に位置するように、θ軸モータ４４と吸着パッ
ド３２の取付位置が設定されている。前記θ軸モータ４
４は、矩形状のプレート５０に固定され、このプレート
５０上に前記水平方向移動機構４２が搭載されている。
ように、回転機構４０と水平方向移動機構４２とから構
成される。前記回転機構４０は、θ軸モータ４４を有
し、このθ軸モータ４４のスピンドル４６の先端部に
は、前記吸着パッド３２を支持するプレート４８が固定
されいる。また、前記スピンドル４６と吸着パッド３２
が同軸上に位置するように、θ軸モータ４４と吸着パッ
ド３２の取付位置が設定されている。前記θ軸モータ４
４は、矩形状のプレート５０に固定され、このプレート
５０上に前記水平方向移動機構４２が搭載されている。
【００１７】水平方向移動機構４２は、Ｙ軸方向のねじ
送り機構とＸ軸方向のねじ送り機構とから構成される。
Ｙ軸方向のねじ送り機構は、Ｙ軸モータ５２と、このモ
ータ５２のスピンドルに連結されたねじ棒５４等から構
成されており、前記ねじ棒５４は、前記プレート５０上
で図２上矢印Ｙ方向に並設された一対のナット部材５
６、５６に螺合される。なお、前記プレート５０に、フ
ォトセンサ（姿勢検出手段）５８が固定されている。こ
のフォトセンサ５８については後述する。
送り機構とＸ軸方向のねじ送り機構とから構成される。
Ｙ軸方向のねじ送り機構は、Ｙ軸モータ５２と、このモ
ータ５２のスピンドルに連結されたねじ棒５４等から構
成されており、前記ねじ棒５４は、前記プレート５０上
で図２上矢印Ｙ方向に並設された一対のナット部材５
６、５６に螺合される。なお、前記プレート５０に、フ
ォトセンサ（姿勢検出手段）５８が固定されている。こ
のフォトセンサ５８については後述する。
【００１８】前記Ｙ軸モータ５２は、Ｙ軸モータ５２の
上方に配置された矩形状のプレート６０に固定され、こ
のプレート６０上にＸ軸方向のねじ送り機構が搭載され
ている。Ｘ軸方向のねじ送り機構は、Ｘ軸モータ６２
と、このモータ６２のスピンドルに連結されたねじ棒６
４等から構成される。前記ねじ棒６４は、前記プレート
６０上で図２上矢印Ｘ方向に並設された一対のナット部
材６６、６６に螺合される。また、前記Ｘ軸モータ６２
は、このモータ６２の上方に配置された矩形状のプレー
ト６８に固定される。したがって、このように構成され
たＸ−Ｙ−θ移動機構３４によれば、θ軸モータ４４を
駆動すると、吸着パッド３２をその軸を中心に回転させ
ることができる。また、Ｙ軸モータ５２を駆動すると、
Ｙ軸方向のねじ送り機構の作用によって吸着パッド３２
をＹ軸方向に移動させることができ、Ｘ軸モータ６２を
駆動すると、Ｘ軸方向のねじ送り機構の作用によって吸
着パッド３２をＸ軸方向に移動させることができる。
上方に配置された矩形状のプレート６０に固定され、こ
のプレート６０上にＸ軸方向のねじ送り機構が搭載され
ている。Ｘ軸方向のねじ送り機構は、Ｘ軸モータ６２
と、このモータ６２のスピンドルに連結されたねじ棒６
４等から構成される。前記ねじ棒６４は、前記プレート
６０上で図２上矢印Ｘ方向に並設された一対のナット部
材６６、６６に螺合される。また、前記Ｘ軸モータ６２
は、このモータ６２の上方に配置された矩形状のプレー
ト６８に固定される。したがって、このように構成され
たＸ−Ｙ−θ移動機構３４によれば、θ軸モータ４４を
駆動すると、吸着パッド３２をその軸を中心に回転させ
ることができる。また、Ｙ軸モータ５２を駆動すると、
Ｙ軸方向のねじ送り機構の作用によって吸着パッド３２
をＹ軸方向に移動させることができ、Ｘ軸モータ６２を
駆動すると、Ｘ軸方向のねじ送り機構の作用によって吸
着パッド３２をＸ軸方向に移動させることができる。
【００１９】前記プレート６８の上方には、昇降シリン
ダ装置３６が設置される。このシリンダ装置３６のピス
トン７０は、前記プレート６８の上面に固定されてい
る。したがって、昇降シリンダ装置３６を駆動してピス
トン７０を伸長すると、吸着パッド３２を下降移動する
ことができ、ピストン７０を収縮すると吸着パッド３２
を上昇移動することができる。
ダ装置３６が設置される。このシリンダ装置３６のピス
トン７０は、前記プレート６８の上面に固定されてい
る。したがって、昇降シリンダ装置３６を駆動してピス
トン７０を伸長すると、吸着パッド３２を下降移動する
ことができ、ピストン７０を収縮すると吸着パッド３２
を上昇移動することができる。
【００２０】前記昇降シリンダ装置３６は図１に示すよ
うに、矩形状のベースプレート７２に固定されている。
このベースプレート７２の側部には、水平方向に配設さ
れた移動シリンダ装置３８のピストン７４が連結されて
いる。したがって、移動シリンダ装置３８を駆動してピ
ストン７４を伸長すると、吸着パッド３２をベルトコン
ベア４の上方位置に移動することができ、ピストン７４
を収縮すると吸着パッド３２を荷重測定ユニット１２の
上方位置に移動することができる。
うに、矩形状のベースプレート７２に固定されている。
このベースプレート７２の側部には、水平方向に配設さ
れた移動シリンダ装置３８のピストン７４が連結されて
いる。したがって、移動シリンダ装置３８を駆動してピ
ストン７４を伸長すると、吸着パッド３２をベルトコン
ベア４の上方位置に移動することができ、ピストン７４
を収縮すると吸着パッド３２を荷重測定ユニット１２の
上方位置に移動することができる。
【００２１】以上の如く構成された位置決め装置１０
は、自動車用ガラスの製造ラインを統括制御する図３の
ＣＰＵ３０によって駆動制御される。これによって、ガ
ラス板１は、予め設定された位置決め位置に位置決めさ
れた後、加熱炉６に搬送されて設定温度に加熱される。
なお、前記ＣＰＵ３０は、図４に示すガラス検知センサ
７６からガラス板１が荷重測定ユニット１２の上方位置
まで搬送されたことを示す信号が出力されると、図３に
示すベルトコンベア３、４の駆動装置７８、及びベルト
コンベア３、４の昇降装置８０を駆動制御する。
は、自動車用ガラスの製造ラインを統括制御する図３の
ＣＰＵ３０によって駆動制御される。これによって、ガ
ラス板１は、予め設定された位置決め位置に位置決めさ
れた後、加熱炉６に搬送されて設定温度に加熱される。
なお、前記ＣＰＵ３０は、図４に示すガラス検知センサ
７６からガラス板１が荷重測定ユニット１２の上方位置
まで搬送されたことを示す信号が出力されると、図３に
示すベルトコンベア３、４の駆動装置７８、及びベルト
コンベア３、４の昇降装置８０を駆動制御する。
【００２２】次に、前記ＣＰＵ３０による位置決め装置
１０の駆動制御方法について図４〜図７を参照しながら
説明する。まず、ベルトコンベア３から搬送されたガラ
ス板１の後端部が図４に示すように、ガラス検知センサ
７６で検出されると、即ち、ガラス板１が荷重測定ユニ
ット１２の上方位置まで搬送されると、ＣＰＵ３０は、
ベルトコンベア駆動装置７８を制御してベルトコンベア
３、４を停止する。そして、ＣＰＵ３０は、ベルトコン
ベア昇降装置８０を制御してベルトコンベア３、４を下
降移動させる。これによって、ガラス板１は図５に示す
ように３本の支持バー１６、１８、２０で支持される。
１０の駆動制御方法について図４〜図７を参照しながら
説明する。まず、ベルトコンベア３から搬送されたガラ
ス板１の後端部が図４に示すように、ガラス検知センサ
７６で検出されると、即ち、ガラス板１が荷重測定ユニ
ット１２の上方位置まで搬送されると、ＣＰＵ３０は、
ベルトコンベア駆動装置７８を制御してベルトコンベア
３、４を停止する。そして、ＣＰＵ３０は、ベルトコン
ベア昇降装置８０を制御してベルトコンベア３、４を下
降移動させる。これによって、ガラス板１は図５に示す
ように３本の支持バー１６、１８、２０で支持される。
【００２３】ガラス板１が支持バー１６、１８、２０で
支持されると、これらの支持バー１６、１８、２０にか
かるガラス板１からの荷重がロードセル２２、２４、２
６によって測定される。ロードセル２２、２４、２６で
測定された３つの荷重情報はＣＰＵ３０に出力され、そ
して、ＣＰＵ３０は、前記３つの荷重情報を基に既知の
荷重算出式からガラス板１の重心１Ａを検出する。
支持されると、これらの支持バー１６、１８、２０にか
かるガラス板１からの荷重がロードセル２２、２４、２
６によって測定される。ロードセル２２、２４、２６で
測定された３つの荷重情報はＣＰＵ３０に出力され、そ
して、ＣＰＵ３０は、前記３つの荷重情報を基に既知の
荷重算出式からガラス板１の重心１Ａを検出する。
【００２４】次に、ＣＰＵ３０は図６に示すように、Ｘ
−Ｙ−θ移動機構３４の水平方向移動機構４２を駆動制
御して、吸着パッド３２の軸心３２Ａがガラス板１の重
心１Ａに合致する位置に吸着パッド３２を移動させる。
即ち、ＣＰＵ３０はＸ−Ｙ座標を有しており、Ｘ−Ｙ座
標上における前記重心１Ａの座標を検出し、この座標位
置に吸着パッド３２の軸心３２Ａが合致するよう吸着パ
ッド３２を移動する。
−Ｙ−θ移動機構３４の水平方向移動機構４２を駆動制
御して、吸着パッド３２の軸心３２Ａがガラス板１の重
心１Ａに合致する位置に吸着パッド３２を移動させる。
即ち、ＣＰＵ３０はＸ−Ｙ座標を有しており、Ｘ−Ｙ座
標上における前記重心１Ａの座標を検出し、この座標位
置に吸着パッド３２の軸心３２Ａが合致するよう吸着パ
ッド３２を移動する。
【００２５】次いで、ＣＰＵ３０は、昇降シリンダ装置
３６を駆動制御してピストン７０を伸長させる。これに
よって、吸着パッド３２がガラス板１に押し当てられ
る。そして、ＣＰＵ３０は、吸着パッド３２のコンプレ
ッサーを駆動して吸着パッド３２でガラス板１を吸着保
持する。これによって、ガラス板１は、その重心１Ａが
吸着パッド３２の軸心３２Ａと合致した状態で吸着パッ
ド３２に保持される。
３６を駆動制御してピストン７０を伸長させる。これに
よって、吸着パッド３２がガラス板１に押し当てられ
る。そして、ＣＰＵ３０は、吸着パッド３２のコンプレ
ッサーを駆動して吸着パッド３２でガラス板１を吸着保
持する。これによって、ガラス板１は、その重心１Ａが
吸着パッド３２の軸心３２Ａと合致した状態で吸着パッ
ド３２に保持される。
【００２６】次に、ＣＰＵ３０は、水平方向移動機構４
２を駆動制御してガラス板１を移動させることにより、
ガラス板１の重心１Ａを予め設定された位置決め中心位
置（不図示）に合致させる。これによって、ガラス板１
の重心１Ａの位置決めが終了する。次に、吸着パッド３
２で保持されたガラス板１の重心１Ａ周りの姿勢をフォ
トセンサ５８で検出する。このフォトセンサ５８は、ガ
ラス板１のエッジを検出する位置に設けられており、フ
ォトセンサ５８で検出された光学情報は、ＣＰＵ３０に
随時出力される。ＣＰＵ３０は、前記フォトセンサ５８
で検出された光学情報と、ＲＡＭ３１に予め記憶してい
る位置決め姿勢を示す光学情報とを比較する。そして、
ＣＰＵ３０は、前者の光学情報が後者の光学情報に合致
するまでガラス板１を回転機構４０によって図６の如く
回転させ、そして、２つの光学情報が合致した位置で回
転機構４０を停止する。これにより、ガラス板１の姿勢
が予め設定された位置決め姿勢に合致する。
２を駆動制御してガラス板１を移動させることにより、
ガラス板１の重心１Ａを予め設定された位置決め中心位
置（不図示）に合致させる。これによって、ガラス板１
の重心１Ａの位置決めが終了する。次に、吸着パッド３
２で保持されたガラス板１の重心１Ａ周りの姿勢をフォ
トセンサ５８で検出する。このフォトセンサ５８は、ガ
ラス板１のエッジを検出する位置に設けられており、フ
ォトセンサ５８で検出された光学情報は、ＣＰＵ３０に
随時出力される。ＣＰＵ３０は、前記フォトセンサ５８
で検出された光学情報と、ＲＡＭ３１に予め記憶してい
る位置決め姿勢を示す光学情報とを比較する。そして、
ＣＰＵ３０は、前者の光学情報が後者の光学情報に合致
するまでガラス板１を回転機構４０によって図６の如く
回転させ、そして、２つの光学情報が合致した位置で回
転機構４０を停止する。これにより、ガラス板１の姿勢
が予め設定された位置決め姿勢に合致する。
【００２７】以上の動作によって、ガラス板１の位置決
めが終了する。そして、位置決めされたガラス板１は図
７に示すように、移動シリンダ装置３８のピストン７４
の伸長動作によってベルトコンベア４の上方に移動され
る。ガラス板１がベルトコンベア４の上方に位置する
と、ＣＰＵ３０は、ベルトコンベア昇降装置８０を制御
してベルトコンベア３、４を元の位置まで上昇移動させ
る。これにより、ガラス板１は、ベルトコンベア４上の
予め設定した位置決め位置に載置される。この後、ＣＰ
Ｕ３０は、ベルトコンベア駆動装置７８を制御してベル
トコンベア３、４を駆動する。これによって、位置決め
されたガラス板１が加熱炉６に向けて搬送され、一方で
後続する新たなガラス板１が位置決め装置１０に向けて
搬送される。このような動作を繰り返すことにより、位
置決め装置１０で位置決めしたガラス板１を加熱炉６に
順次搬送することができる。
めが終了する。そして、位置決めされたガラス板１は図
７に示すように、移動シリンダ装置３８のピストン７４
の伸長動作によってベルトコンベア４の上方に移動され
る。ガラス板１がベルトコンベア４の上方に位置する
と、ＣＰＵ３０は、ベルトコンベア昇降装置８０を制御
してベルトコンベア３、４を元の位置まで上昇移動させ
る。これにより、ガラス板１は、ベルトコンベア４上の
予め設定した位置決め位置に載置される。この後、ＣＰ
Ｕ３０は、ベルトコンベア駆動装置７８を制御してベル
トコンベア３、４を駆動する。これによって、位置決め
されたガラス板１が加熱炉６に向けて搬送され、一方で
後続する新たなガラス板１が位置決め装置１０に向けて
搬送される。このような動作を繰り返すことにより、位
置決め装置１０で位置決めしたガラス板１を加熱炉６に
順次搬送することができる。
【００２８】したがって、本実施の形態の位置決め装置
１０は、ガラス板１の重心１Ａを基準にガラス板１を位
置決めしたので、自動車用サイドガラスのような複雑形
状のガラス板１でも容易に位置決めすることができる。
図８は、第２の実施の形態に係る位置決め装置１００の
平面図である。同図に示す位置決め装置１００は、ガラ
ス板１を支持する３本の支持バー１０２、１０４、１０
６を有している。これらの支持バー１０２、１０４、１
０６の各先端部には図９に示すように、三角錐形状の支
持ヘッド１０８、１１０、１１２が設けられている。前
記支持ヘッド１０８、１１０、１１２は、ガラス板１と
の間の摩擦抵抗を小さくするために、樹脂系材料で製造
されている。
１０は、ガラス板１の重心１Ａを基準にガラス板１を位
置決めしたので、自動車用サイドガラスのような複雑形
状のガラス板１でも容易に位置決めすることができる。
図８は、第２の実施の形態に係る位置決め装置１００の
平面図である。同図に示す位置決め装置１００は、ガラ
ス板１を支持する３本の支持バー１０２、１０４、１０
６を有している。これらの支持バー１０２、１０４、１
０６の各先端部には図９に示すように、三角錐形状の支
持ヘッド１０８、１１０、１１２が設けられている。前
記支持ヘッド１０８、１１０、１１２は、ガラス板１と
の間の摩擦抵抗を小さくするために、樹脂系材料で製造
されている。
【００２９】また、前記支持バー１０２、１０４、１０
６は図８に示すように、テーブル１１４上に設置される
と共に、その設置位置を頂点とした場合に正三角形とな
る位置に設置されている。更に、支持バー１０２、１０
４、１０６には、図示しない移動装置が設けられ、この
移動装置によって支持バー１０２、１０４、１０６は、
支持バー１０２、１０４、１０６の位置を頂点とする三
角形の重心Ｇに向けて同期して移動することができる。
また、前記テーブル１１４には、図示しない回転装置が
設けられ、この回転装置によってテーブル１１４は前記
重心Ｇを中心に回転することができる。
６は図８に示すように、テーブル１１４上に設置される
と共に、その設置位置を頂点とした場合に正三角形とな
る位置に設置されている。更に、支持バー１０２、１０
４、１０６には、図示しない移動装置が設けられ、この
移動装置によって支持バー１０２、１０４、１０６は、
支持バー１０２、１０４、１０６の位置を頂点とする三
角形の重心Ｇに向けて同期して移動することができる。
また、前記テーブル１１４には、図示しない回転装置が
設けられ、この回転装置によってテーブル１１４は前記
重心Ｇを中心に回転することができる。
【００３０】次に、前記の如く構成された位置決め装置
１００の作用について説明する。まず、３本の支持バー
１０２、１０４、１０６でガラス板１を支持する。次
に、３本の支持バー１０２、１０４、１０６の位置を頂
点とする三角形の重心に向けて、３本の支持バー１０
２、１０４、１０６を同期して移動する。これにより、
ガラス板１が支持バー１０２、１０４、１０６に対して
摺動し始め、そして、支持バー１０２、１０４、１０６
を完全に近接させた時に、ガラス板１の重心１Ａが図１
０の如く前記三角形の重心Ｇに合致する。これにより、
ガラス板１の重心１Ａが重心Ｇに位置決めされる。
１００の作用について説明する。まず、３本の支持バー
１０２、１０４、１０６でガラス板１を支持する。次
に、３本の支持バー１０２、１０４、１０６の位置を頂
点とする三角形の重心に向けて、３本の支持バー１０
２、１０４、１０６を同期して移動する。これにより、
ガラス板１が支持バー１０２、１０４、１０６に対して
摺動し始め、そして、支持バー１０２、１０４、１０６
を完全に近接させた時に、ガラス板１の重心１Ａが図１
０の如く前記三角形の重心Ｇに合致する。これにより、
ガラス板１の重心１Ａが重心Ｇに位置決めされる。
【００３１】次に、前記ガラス板１の重心１Ａ周りの姿
勢を、ガラス板１の上方に設置したフォトセンサ１１６
で検出する。このフォトセンサ１１６は、ガラス板１の
エッジを検出する位置に設けられ、フォトセンサ１１６
で検出された光学情報は、ＣＰＵに随時出力される。Ｃ
ＰＵは、フォトセンサ１１６で検出された光学情報と、
予め記憶している位置決め姿勢を示す光学情報とを比較
し、そして、前者の光学情報が後者の光学情報に合致す
るまでテーブル１１４を介してガラス板１を回転させ、
そして、２つの光学情報が合致した位置で回転を停止す
る。これにより、ガラス板１の姿勢が予め設定された位
置決め姿勢に合致する。以上の動作によって、ガラス板
１の位置決めが終了する。
勢を、ガラス板１の上方に設置したフォトセンサ１１６
で検出する。このフォトセンサ１１６は、ガラス板１の
エッジを検出する位置に設けられ、フォトセンサ１１６
で検出された光学情報は、ＣＰＵに随時出力される。Ｃ
ＰＵは、フォトセンサ１１６で検出された光学情報と、
予め記憶している位置決め姿勢を示す光学情報とを比較
し、そして、前者の光学情報が後者の光学情報に合致す
るまでテーブル１１４を介してガラス板１を回転させ、
そして、２つの光学情報が合致した位置で回転を停止す
る。これにより、ガラス板１の姿勢が予め設定された位
置決め姿勢に合致する。以上の動作によって、ガラス板
１の位置決めが終了する。
【００３２】したがって、第２の実施の形態の位置決め
装置１０も同様に、ガラス板１の重心１Ａを基準にガラ
ス板１を位置決めするので、複雑形状のガラス板１でも
容易に位置決めすることができる。なお、本実施の形態
では、自動車用ガラス板の位置決め装置１０について説
明したが、これに限られるものではなく、他の板状体の
位置決め装置に適用しても良い。一方で、自動車用ガラ
ス板の形状は特に複雑であることから、前述のように位
置決めを困難ならしめる。そのため、本発明の位置決め
方法、装置は、自動車用ガラス板、特に形状の複雑な自
動車サイドウインド用ガラス板に好ましく適用できる。
装置１０も同様に、ガラス板１の重心１Ａを基準にガラ
ス板１を位置決めするので、複雑形状のガラス板１でも
容易に位置決めすることができる。なお、本実施の形態
では、自動車用ガラス板の位置決め装置１０について説
明したが、これに限られるものではなく、他の板状体の
位置決め装置に適用しても良い。一方で、自動車用ガラ
ス板の形状は特に複雑であることから、前述のように位
置決めを困難ならしめる。そのため、本発明の位置決め
方法、装置は、自動車用ガラス板、特に形状の複雑な自
動車サイドウインド用ガラス板に好ましく適用できる。
【００３３】また、上記実施の形態では、吸着パッドを
ガラス板の上面に配設してあるが、これを下面に配設す
ることもできる。この場合、第１の実施の形態の変形例
として、荷重測定ユニットのテ−ブルの中央に進退自在
に、吸着パッドを設けることによりガラス板の重心測定
とガラス板の位置及び姿勢の調整とをスムースに行うこ
とができる。
ガラス板の上面に配設してあるが、これを下面に配設す
ることもできる。この場合、第１の実施の形態の変形例
として、荷重測定ユニットのテ−ブルの中央に進退自在
に、吸着パッドを設けることによりガラス板の重心測定
とガラス板の位置及び姿勢の調整とをスムースに行うこ
とができる。
【００３４】さらにこの場合、吸着パッドをガラス板の
搬送面まで後退させて吸着を解除するだけで、ベルトコ
ンベヤの駆動をガラス板に伝え、ガラス板を搬送するこ
とができる。なお、ガラス板の位置決め後、直ちにベル
トコンベヤの駆動によりガラス板を搬送する上記の手法
は、ガラス板の下面を吸着する変形例に限らず、第１の
実施の形態にあるガラス板の上面を吸着する場合にも適
用できる。
搬送面まで後退させて吸着を解除するだけで、ベルトコ
ンベヤの駆動をガラス板に伝え、ガラス板を搬送するこ
とができる。なお、ガラス板の位置決め後、直ちにベル
トコンベヤの駆動によりガラス板を搬送する上記の手法
は、ガラス板の下面を吸着する変形例に限らず、第１の
実施の形態にあるガラス板の上面を吸着する場合にも適
用できる。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る板状体
の位置決め方法及び装置によれば、板状体の重心を予め
設定された位置決め中心に合致させると共に、板状体を
重心周りに回転させて板状体の姿勢を予め設定された位
置決め姿勢に合致させることにより、板状体を位置決め
するので、複雑形状の板状体でも容易に位置決めするこ
とができる。
の位置決め方法及び装置によれば、板状体の重心を予め
設定された位置決め中心に合致させると共に、板状体を
重心周りに回転させて板状体の姿勢を予め設定された位
置決め姿勢に合致させることにより、板状体を位置決め
するので、複雑形状の板状体でも容易に位置決めするこ
とができる。
【図１】自動車用ガラスの位置決めに適用された位置決
め装置の第１の実施の形態を示す斜視図
め装置の第１の実施の形態を示す斜視図
【図２】図１の位置決め装置の要部組立斜視図
【図３】図１の位置決め装置の制御系を示すブロック図
【図４】自動車用ガラスが支持バーの上方位置に搬送さ
れた状態を示す図
れた状態を示す図
【図５】自動車用ガラスが支持バーで支持されて荷重が
測定されている状態を示す図
測定されている状態を示す図
【図６】自動車用ガラスの重心がパッドで吸着保持され
て重心と姿勢とが位置決めされている状態を示す図
て重心と姿勢とが位置決めされている状態を示す図
【図７】位置決めされた自動車用ガラスがコンベアの所
定の位置に搬送された状態を示す図
定の位置に搬送された状態を示す図
【図８】板状体の位置決め装置の第２の実施の形態を示
す平面図
す平面図
【図９】図８の位置決め装置に適用された支持バーの先
端部を示す斜視図
端部を示す斜視図
【図１０】図８の位置決め装置によってガラス板が芯合
わせされた状態を示す平面図
わせされた状態を示す平面図
１…ガラス板 １０、１００…ガラス板の位置決め装置 １２…荷重測定ユニット １４…吸着ユニット １６、１８、２０…支持バー ２２、２４、２６…ロードセル ３０…ＣＰＵ ３２…吸着パッド ３４…Ｘ−Ｙ−θ移動機構 ３８…移動シリンダ装置
Claims (5)
- 【請求項１】板状体の下面を複数の板状体支持部材によ
って支持し、 前記複数の板状体支持部材にそれぞれ設けられた複数の
荷重測定手段によって、該複数の板状体支持部材にかか
る板状体の荷重を測定し、 前記複数の荷重測定手段で測定された複数の荷重に基づ
き重心検出手段によって前記板状体の重心を検出し、 前記重心検出手段で検出された板状体の重心が、予め設
定された位置決め中心位置に合致するように移動手段に
よって板状体を移動し、 前記板状体の重心周りの姿勢を姿勢検出手段によって検
出し、 前記姿勢検出手段で検出された板状体の姿勢が、予め設
定された位置決め姿勢に合致するように回転手段によっ
て板状体を重心周りに回転することにより、板状体を位
置決めすることを特徴とする板状体の位置決め方法。 - 【請求項２】板状体の下面を３本の板状体支持部材で支
持し、 前記３本の板状体支持部材の位置を頂点とする三角形の
重心に向けて、該３本の板状体支持部材を移動手段によ
って同期させて移動することにより、３本の板状体支持
部材に対して前記板状体を摺動させて該板状体の重心を
前記三角形の重心に合致させ、 前記移動手段によって重心が前記三角形の重心に合致さ
れた前記板状体の重心周りの姿勢を姿勢検出手段によっ
て検出し、 前記姿勢検出手段で検出された板状体の姿勢が、予め設
定された所定の姿勢に合致するように回転手段によって
板状体を重心周りに回転させることにより、板状体を位
置決めすることを特徴とする板状体の位置決め方法。 - 【請求項３】板状体の下面に当接して該板状体を支持す
る複数の板状体支持部材と、 前記複数の板状体支持部材にそれぞれ設けられると共
に、該複数の板状体支持部材にかかる板状体の荷重を測
定する複数の荷重測定手段と、 前記複数の荷重測定手段で測定された複数の荷重に基づ
いて前記板状体の重心を検出する重心検出手段と、 前記重心検出手段で検出された板状体の重心が、予め設
定された位置決め中心位置に合致するように板状体を移
動させる移動手段と、 前記板状体の重心周りの姿勢を検出する姿勢検出手段
と、 前記姿勢検出手段で検出された板状体の姿勢が、予め設
定された位置決め姿勢に合致するように板状体を重心周
りに回転させる回転手段と、 から成ることを特徴とする板状体の位置決め装置。 - 【請求項４】前記荷重測定手段は、ロードセルであるこ
とを特徴とする請求項３記載の板状体の位置決め装置。 - 【請求項５】板状体の下面に当接して該板状体を支持す
る３本の板状体支持部材と、 前記３本の板状体支持部材の位置を頂点とする三角形の
重心に向けて、該３本の板状体支持部材を同期して移動
させることにより、３本の板状体支持部材に対して前記
板状体を摺動させて該板状体の重心を前記三角形の重心
に合致させる移動手段と、 前記移動手段によって重心が前記三角形の重心に合致さ
れた前記板状体の重心周りの姿勢を検出する姿勢検出手
段と、 前記姿勢検出手段で検出された板状体の姿勢が、予め設
定された所定の姿勢に合致するように板状体を重心周り
に回転させる回転手段と、 から成ることを特徴とする板状体の位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3310098A JPH11230701A (ja) | 1998-02-16 | 1998-02-16 | 板状体の位置決め方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3310098A JPH11230701A (ja) | 1998-02-16 | 1998-02-16 | 板状体の位置決め方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11230701A true JPH11230701A (ja) | 1999-08-27 |
Family
ID=12377259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3310098A Withdrawn JPH11230701A (ja) | 1998-02-16 | 1998-02-16 | 板状体の位置決め方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11230701A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105547075A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-05-04 | 安徽江淮汽车股份有限公司 | 一种电池壳体焊接总成用检具及其检测方法 |
| WO2016100031A1 (en) * | 2014-12-15 | 2016-06-23 | Corning Incorporated | Method and apparatus for locating a preform on a mold |
| ITUB20160748A1 (it) * | 2016-02-15 | 2017-08-15 | Ge Ma Ta Spa | Macchina per la verniciatura dei bordi di lastre di vetro piane |
| CN107892162A (zh) * | 2017-10-13 | 2018-04-10 | 弗埃斯工业技术（苏州）有限公司 | 料件自动姿态调整机构 |
| CN113071925A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-07-06 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 工件自动转架流水线 |
-
1998
- 1998-02-16 JP JP3310098A patent/JPH11230701A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016100031A1 (en) * | 2014-12-15 | 2016-06-23 | Corning Incorporated | Method and apparatus for locating a preform on a mold |
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