JPH11197897A - プレス機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高速化が可能なプレス機械を提供する。 【解決手段】 プレス機械の可動部を駆動するＡＣサー
ボモータの電流制御をｄ−ｑ変換を利用して行う。ロー
タ位相θｒに磁気飽和のトルク減少を補うために位相補
正量θｍを加算する。サーボモータ４の３相の実電流と
補正されたロータ位相θ（＝θｒ＋θｍ）によってｄ−
ｑ変換し、界磁の作る磁束方向のｄ相電流１ｄと該ｄ相
電流１ｄと直交するｑ相電流１ｑを求める。トルク指令
をｑ相電流指令とし、ｄ相電流指令を「０」としてそれ
ぞれ電流ループ制御を行い（１ｄ，１ｑ），指令電圧Ｖ
ｄ，Ｖｑを求める。２相−３相変換器２で３相電圧指令
Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換し電力増幅器３を介してサーボ
モータ４を駆動する。電流ループの位相遅れがなく、無
効電流を少なくすることができ、高トルクを発生するこ
とができる。モータ発熱が少なく動作を高速化すること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＡＣサーボモータ
によってプレス軸をＡＣサーボモータで駆動するプレス
機械に関する。

【０００２】

【従来の技術】プレス機械の可動部をＡＣサーボモータ
で駆動するプレス機械は公知である。

【０００３】ＡＣサーボモータによって可動部を駆動す
るプレス機械の一例を、図２に示す概略図を参照して簡
単に説明する。プレス機械１００は、板材を上型１０６
と下型１０７の間に挟み、両型間で板材をプレスするこ
とによって形状を形成する装置であり、プレス力はサー
ボモータＭにより供給される。サーボモータＭの回転
は、歯車１０１，１０２等の伝達機構を介してボールネ
ジ１０３に軸に伝えられる。ボールネジ１０３には他端
にラム１０５が設けられたナット１０４が螺合してお
り、ボールネジ１０３の回転すると、ナット１０４及び
ラム１０５が軸方向に移動して、上型１０６と下型１０
７との間隔を変化させる。

【０００４】なお、型の位置はサーボモータＭに取り付
けた位置検出器１０８によって検出することができる。

【０００５】以上のような、プレス機械の可動部を駆動
するＡＣサーボモータの駆動制御する方式では、各機構
部分で位置制御が行われている。この位置制御を行う場
合、ＡＣサーボモータに位置、速度検出器を取付け、図
３に示すように、位置制御部１０によって位置の指令と
位置のフィードバック信号に基づいて位置ループ制御を
行い速度指令を求め、速度制御部１１によって該速度指
令と速度フィードバック信号に基づいて速度ループ制御
を行ってトルク指令を求め、電流制御部１２によってト
ルク指令により３相各相毎に電流ループ制御を行い、流
すべき電流に対応する電圧指令を求め、該指令電圧に基
づいてインバータ等の電力増彊器によってＡＣサーボモ
ータを駆動している。又、位置の制御を行わずに速度ル
ープ制卸を行う場合もある。

【０００６】図４はこのＡＣサーボモータにおける従来
から行われている電流制御方式のブロック図である。速
度ループから出力されるトルク指令と、ＡＣサーボモー
タに設けられたロータ位相検出器からのロータ位相θに
基づいて、Ｕ相ではトルク指令にｓｉｎθを乗じＵ相の
電流指令を求め（なお、ロータ位相はＵ相を基準にして
いる）、Ｖ相では１２０度位相のずれたｓｉｎ（θ十２
π／３）をトルク指令に乗じＶ相の電流指令を求め、Ｗ
相ではさらに１２０度ずれたｓｉｎ（θ−２π／３）を
トルク指令に乗じＷ相の電流指令を求めている。そし
て、各相とも、この電流指令と各相の電流フィードバッ
ク信号によって積分比例制御の電流ループ制御を行って
電圧指令（ＰＷＭ指令）を求め、インバータ等のサーボ
アンプを介してサーボモータを駆動している。なお、図
４において、各電流ループにおけるＫ１は積分ゲイン，
Ｋ２は比例ゲイン，Ｒはサーボモータの巻線抵抗，Ｌは
そのインダクタンスである。又各相電流ループ内のｓは
微分演算子である。

【０００７】上述したような電流制御方式では、サーボ
モータの回転数の上昇に比例して交流電流の周波数（イ
ンバータで作成される交流電流の周波数）が上がるた
め、制御系の周波数特性の観点からゲインの低下や位相
の遅れが発生する。このため、力率が悪くなり駆動電流
の増加、最大トルクの低下等の問題が生じる。

【０００８】電気式プレス機械では、プレスを行う軸に
ＡＣサーボモータを用いている。この電気式プレス機械
において、プレス動作は連続して繰り返して行われ、生
産効率を向上させるには、プレス動作を高速化させるこ
とが望ましい。プレス動作を高速化させるには、プレス
機械の各可動部を駆動させるＡＣサーボモータを高速で
駆動させる必要がある。しかしながら、高速運転を行う
と前記したように駆動電流が増加し、その結果モータの
発熱が増大することから、プレス動作を高速化する上で
障害となる。さらに、プレス動作を高速化するには、高
トルクの発生が必要であるが、前記したように、最大ト
ルクの低下が生じることから、この点においても問題で
ある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の目的
は、プレス動作の高速化が可能なプレス機械を提供する
ことにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、可動部をＡＣ
サーボモータで駆動するプレス機械において、３相から
界磁の作る磁束方向のｄ相と該ｄ相と直交するｑ相の２
相へ変換するｄ−ｑ変換を利用して、上記ＡＣサーボモ
ータの電流制御を行う。プレス機械の可動部を駆動する
ＡＣサーボモータの駆動電流とロータ位相を用いて３相
から２相への変換を行って界磁の作る磁束方向のｄ相電
流と該ｄ相電流と直交するｑ相電流を求めフィードバッ
ク電流とする。そして、トルク指令をｑ相の電流指令、
ｄ相電流指令を零として電流のフィードバック制御を行
いｄ相、ｑ相の指令電圧を求める。該ｄ相、ｑ相の指令
電圧を用いて２相から３相への変換を行ってＡＣサーボ
モータの各相への指令を求め、ＡＣサーボモータを駆動
制御する。

【００１１】ＡＣサーボモータへの上記トルク指令１ｑ
が磁気飽和発生する電流値以上である場合、上記ｑ相電
流の位相を進める位相進め制御を行って、ＡＣサーボモ
ータの出力トルクの減少を防止し、高速，高トルクを得
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明は、ＡＣサーボモータの電
流制御において、力率の低下による駆動電流の増加を防
止しかつ最大トルクの低下をも防止する方法として、３
相と２相の間で変換を行うｄ−ｑ変換を用いる。ｄ−ｑ
変換は、ｄ軸を界磁の作る磁束の方向に、該ｄ軸に直交
する向きにｑ軸をとり、ｄ軸方向の電流１ｄ及び電圧Ｖ
ｄと、ｑ軸方向の電流１ｑ，及び電圧Ｖｑを求め、これ
らを制御するものである。図１はｄ−ｑ変換を行って電
流制御を行う本発明の一実施形態の電流制御部のブロッ
ク図である。プレス機械の可動部を駆動するＡＣサーボ
モータの電流制御部は、この図１に示すブロック図の電
流制御部で構成することができる。図３の電流制御部１
２のブロックとサーボモータ４のブロックに代えて、図
１のブロック図を用いることができる。

【００１３】図１において、１ｄはｄ相の電流ループ制
御を行うｄ相電流制御器、１ｑは同様にｑ相の電流ルー
プ制御を行うｄ相電流制御器、２は２相−３相変換器で
あり、各電流制御器１ｄ，１ｑより出力されるｄ相指令
電圧Ｖｄ，ｑ相指令電圧Ｖｑ及びロータ位相θｒに補正
値θｍを加算して補正したロータ位相θに基づいて次の
１式の演算を行って３相のＵ，Ｖ，Ｗ相の指令電圧Ｖ
ｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換する。

【００１４】

【数１】 又、３はインバータ等で構成される電力増幅器、４はＡ
Ｃサーボモータのいずれか１つのＡＣサーボモータ、５
はＡＣサーボモータのロータ位相θｒを検出するロータ
位相検出器、６はＡＣサーボモータ４の内部において磁
気飽和が生じた時にロータ位相を補正する磁気飽和補正
手段、７は３相のＵ，Ｖ，Ｗ相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，１ｗ
を２相のｄ相電流Ｉｄ，ｑ相電流Ｉｑに変換する３相−
２相変換器である。３相−２相変換器は、図示しない電
流検出器で検出したＡＣサーボモータの各相の実電流Ｉ
ｕ，１ｖ，Ｉｗの内、いずれかの２相の電流（図１では
Ｉｕ，Ｉｖ）と、検出したロータ位相θｒに補正値θｍ
を加算して補正したロータ位相θとに基づいて、次の２
式の演算を行って、ｄ相電流Ｉｄ，ｑ相電流Ｉｑを求め
る。

【００１５】

【数２】 次に、この電流制御方式の動作を説明する。ｄ相の電流
指令を「０」とし、ｑ相の電流指令を速度ループ（図３
の速度制御部１１）から出力されるトルク指令とし、各
相指令値から３相−２相変換器７から出力されるｄ相，
ｑ相の電流Ｉｄ，１ｑをおのおの減じてｄ相，ｑ相の電
流偏差を求め、電流制御器１ｄ，１ｑで従来と同様にし
て比例、積分制御電流ループ制御を行ってｄ相指令電圧
Ｖｄ、及びｑ相指令電圧Ｖｑを求める。そして、２相−
３相変換器２によって、求めたｄ相，ｑ相の指令電圧Ｖ
ｄ，ＶｑからＵ，Ｖ，Ｗ相の指令電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ
を求め、この指令電圧を電力増幅器６に出力してインバ
ータ等でサーボモータ４の各相に対して電流Ｉｕ，ｌ
ｖ，Ｉｗを流してＡＣサーボモータ４を駆動制御する。

【００１６】以上のような、ｄ−ｑ変換により２相に変
換した後の電流制御では，電流ループにおける位相遅れ
はなく、ｄ相の実電流が指令値「０」と等しくなる様に
制御、されるため、ｑ相の有効電流のみとなる。これに
よって、ＡＣサーボモータに流れる駆動電流は減少し、
モータの発熱量が減りオーバヒートの要因となる負荷レ
ベルを下げることができる。そのため、プレス機械の駆
動サイクルを高速にすることが可能になる。

【００１７】又、従来の図４に示すような３相各相毎に
行う電流制御では、高速回転領域で位相遅れ等によりト
ルク特性が劣化して、このトルクの低下により高速回転
化が妨げられていたが、ｄ−ｑ変換により２相に変換し
た後に電流制御を行う本発明においては、制御方式の原
理上位相遅れがなく、高速回転が可能となり、駆動速度
を高めることができる。

【００１８】しかし、希土類を使用した磁束密度の高い
ＡＣサーボモータでは、モータ内部の磁気回路において
磁気飽和が起こりやすい。モータ内都の磁気回路におい
て磁気飽和が発生していない状態では、供給電流（Ｉ
ｑ）の増加に伴って発生するトルクはトルク定数ｋｔに
従って増加する。しかし、例えば供給電流（Ｉｑ）が増
大し磁気回路が磁気飽和状態になると、モータが発生す
ることができる最大トルクは、トルク定数ｋｔにより定
まるトルク値より低下する。

【００１９】そこで、本発明は磁気飽和が生じる高速回
転時に図１における磁気飽和補正手段６によってロータ
位相θｒに磁束飽和補正θｍを行うことにより、ｑ相電
流Ｉｑの位相を進めて上記高速回転時のトルク低下を防
止する。

【００２０】次に、この磁気飽和補正について説明す
る。図５，６，７は、ＡＣサーボモータのｄ−ｑ座標上
での磁束ベクトルを示す図であり、ロータの永久磁石の
磁束（主磁束ΦＨ）の方向をｄ軸とし、有効電流１ｑに
よって発生する磁束Ｍ・Ｉｑの方向をｑ軸としている。
なお、ｄ軸とｑ軸は互いに直交する軸である。

【００２１】したがって、ロータの永久磁石による主磁
束ΦＭと有効電流Ｉｑによって発生する磁束Ｍ・ｌｑと
をベクトル的に加算して合成磁束を求めると、トルクを
形成ための有効磁束Φｇとなる。このとき発生するトル
クＴは有効磁束Φｇと有効電流１ｑの外積によって次の
３式で表される。

【００２２】 Ｔ＝Φｇ×Ｉｑ＝（ΦＭ十Ｍ・Ｉｑ）×Ｉｑ ・・・（３） ここで、トルクＴは、図５，６，７中の面積Ｓに比例す
ることになる。

【００２３】図５において、ｑ相電流を１ｑからＩｑ’
に増加させると、面積はＳからＳ’に増加し、発生する
トルクＴも増加する。さらにｑ相電流を増加させると、
有効磁束Φｇが増加してモータ内部の磁気回路において
磁気飽和が発生する。有効磁束が磁気飽和領域に入る
と、さらにｑ相電流Ｉｑを増加させても有効磁束は大き
くならず、したがってトルクが増加しなくなる。図６の
磁束ベクトル図において、縦線によるハッチング部分は
磁気飽和領域を模式的に示しており、増加したｑ相電流
Ｉｑ１によって形成される磁束Φｇは磁気飽和領域内に
入ることになり、磁気飽和によって実際に形成される磁
束はΦｇよりも小さなΦｇｓとなる。したがって、発生
するトルクの大きさを図中の面積Ｓで比較すると、本来
発生すべきトルクは（Ｓ１＋Ｓ２）であるのに対して、
磁気飽和によって実際に発生するトルクはＳ１となり、
Ｓ２／（Ｓ１＋Ｓ２）分のトルクが減少することにな
る。

【００２４】そこで、本発明の磁気飽和補正では、ｑ相
電流Ｉｑの位相を進めることによって磁束Φｇが磁気飽
和領域内に進入しないよう制御し、トルク分の減少を抑
える。図６の磁束ベクトル図において、ｑ軸方向のｑ相
電流１ｑによって形成される磁束Φｇｓが磁気飽和領域
に達しているとき、ｑ相電流１ｑをθだけ位相を進める
と磁束Φｇｓと磁気飽和領域との間に余裕が生じ、より
大きなｑ相電流Ｉｑ１（θ）を供給することができる。
このときの磁束Φｇｓ（θ）はΦｇｓよりも大きくする
ことができ、発生するトルクの大きさを図中の面積Ｓで
比較すると、ｑ相電流Ｉｑをθだけ位相を進めて磁気飽
和補正を行った場合に発生するトルクは（Ｓ１＋Ｓ３）
となり、磁気飽和補正を行わない場合に発生するトルク
Ｓ１に対して、Ｓ３／Ｓ１分のトルクを増加させること
ができる。

【００２５】この磁気飽和補正による増加トルクは、前
記図６，図７において、トルクを面積Ｓで示した場合に
はＳ３＜Ｓ２の関係となり、磁気飽和がない場合に得ら
れる最大トルクに達しないもののトルクを増加させるこ
とができる。

【００２６】ｑ相電流の位相進めの制御は、実際にはロ
ータ位相検出器で検出されるロータ位相を進めることに
よって、制御上のｄ−ｑ座標を実際のｄ−ｑ座標より進
めることにより行うことができ、制御系からみた制御態
様は通常の制御と同様である。図８は制御上のｄ−ｑ座
標と実際のｄ−ｑ座標とを比較するための図である。

【００２７】図８（ａ）において、ｑ相電流の位相進め
の制御は、制御上のｄ−ｑ座標を実際のｄ−ｑ座標に対
してθｍだけ位相を進めることに対応している。図８
（ｂ）において、制御系による制御は実際のｄ−ｑ座標
に対してθｍだけ位相が進んでいる制御上のｄ−ｑ座標
上で行われ、該ｄ−ｑ座標のｑ軸方向にｑ相電流を流す
ことによって磁気飽和補正を行うことができる。したが
って、制御系からみた場合には、通常の制御と変わらな
い制御を行うことになる。

【００２８】次に、本発明の磁気飽和補正における位相
の進め角θｍについて説明する。図９は進め角θｍの一
例を説明するための図であり、電流指令に対する進め角
θｍを示している。図において、電流指令Ｉｑ＊が設定
した値Ｉｂ以内の場合には進め角θｍを０゜とし、電流
指令１ｑ＊が設定した値Ｉｂを越えた場合には進め角θ
ｍを電流指令Ｉｂに比例させて増加させている。図９に
示す進め角θｍは、以下の４式，５式により表される。

【００２９】 ａｂｓ（Ｉｑ＊）＞Ｉｂのとき θｍ＝ｋ（ａｂｓ（Ｉｑ＊）−Ｉｂ）ｓｉｇｎ（１ｑ＊）…（４） ａｂｓ（Ｉｑ＊）＜Ｉｂのとき θｍ＝０ …（５） なお、Ｉｑ＊はｑ相指令電流、Ｉｂは磁気飽和領域に入
りはじめる電流指令の大きさを指定する電流値であり、
ｋは比例定数、ａｂｓは絶対値、ｓｉｇｎは符号を表し
ている。ここで、比例定数ｋは磁気飽和係数であり、モ
ータ毎に異なる磁気飽和特牲に応じて決定するものであ
り、実験により定めることができる。

【００３０】したがって、電流指令Ｉｑ＊が小さくこの
電流指令の大きさでは発生する磁束が磁気飽和領域に入
らない場合には、磁気飽和補正を行う必要がないため、
進め角θｍを０°として電流指令Ｉｑ＊を位相制御する
ことなくモータ制御を行う。これに対して、電流指令Ｉ
ｑ＊が大きくなりこの電流指令によって発生する磁束が
磁気飽和領域に入る場合には、磁気飽和補正を行う必要
が生じるため、進め角θｍを磁気飽和の程度に応じて位
相を進める制御を行う。この磁気飽和の程度に応じた位
相進めは、電流指令Ｉｑ＊が磁気飽和領域に入りはじめ
る電流指令の大きさＩｂを越えた程度に応じて設定する
ことができ、電流指令Ｉｑ＊と電流Ｉｂの差に従って設
定することができる。

【００３１】図１０は、プレス機械を制御する制御装置
内の各サーボモータを制御するディジタルサーボ回路の
プロセッサが電流ループ処理周期毎に実行する処理のフ
ローチャートである。なお、このプレス機械及びディジ
タルサーボ回路の構成は従来のものと同一であるため、
ここでの説明は省略する。

【００３２】ディジタルサーボ回路のプロセッサは、指
令された位置指令（もしくは速度指令１１）に基づい
て、従来と同様の位置ループ処理、速度ループ処理を行
ない（図３の位置制御部１０、速度制御部１１の処
理）、トルク指令（電流指令）１ｑ＊を求める。そし
て、電流ループ処理周期では、この電流指令（トルク指
令）Ｉｑ＊を読むとともに（ステップＳ１）、ロータ位
相検出器からロータ位相θｒ，ｕ相，ｖ相の電流フィー
ドバック値Ｉｕ，Ｉｖの取込みを行う（ステップＳ２，
Ｓ３）。

【００３３】次に、読み取ったトルク指令（電流指令）
Ｉｑ＊の絶対値が磁気飽和が生じるとして設定されてい
る電流値Ｉｂを越えたかを判断する（ステップＳ４）。
越えていない場合には、位相補正量θｍを「０」とし、
越えている場合には、４式の演算を行って位相補正量θ
ｍを求める（ステップＳ６，Ｓ５）。そして、ステップ
Ｓ２で読み取ったロータ位相θｒに位相補正量θｍを加
算して補正したロータ位相θを求め（ステップＳ７）、
この補正したロータ位相θとステップＳ３で取り込んだ
ｕ相，ｖ相の電流フィードバック値Ｉｕ，１ｖにより、
上記２式の演算を行って３相電流の１ｕ，Ｉｖ，Ｉｗか
ら２相電流のＩｄ，Ｉｑを求める（ステップＳ８）。

【００３４】求めたｄ相電流Ｉｄをフィードバック電流
とし、ｄ相電流指令を「０」として、通常の電流ループ
処理（比例積分制御）を行い、ｄ相指令電圧Ｖｄを求め
る。

【００３５】又、ステップＳ１で読み取った電流指令Ｉ
ｑ＊をｑ相の電流指令とし、ステップＳ８で算出したｑ
相の電流値Ｉｑをフィードバック電流として電流ループ
処理を行、ｑ相の電圧指令Ｖｑを求める（ステップＳ
９）。

【００３６】こうして求めたｄ相，ｑ相指令電圧Ｖｄ，
Ｖｑと、上記ステップＳ７の補正で進めたロータ位相θ
より、上記１式の演算によってｄ−ｑ変換を行い、２相
電圧Ｖｄ，Ｖｑから３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを求めて
電圧指令（ＰＷＭ指命）として、電力増幅器６に出力す
る（ステップＳ１０，Ｓ１１）。電力増幅器はインバー
タでＰＷＭ制御を行って、各相の電流１ｕ，Ｉｖ，Ｉｗ
をＡＣサーボモータ４に供給し駆動する。

【００３７】図１１は、従来の方式と本発明の制御方式
による差異の確認のための実験結果であり、同一の負荷
に対して、従来の電流方式の制御で行った場合と、本発
明の方式で行った場合のＡＣサーボモータに流れる電流
値を測定したものである。なお、図において、横軸１区
間は２ｍｓ，縦軸１区間は２Ａを示している。

【００３８】図１１（ａ）は従来の３相毎の電流制御方
式による実験結果であり、図１１（ｂ）は本発明のｄ−
ｑ変換によって電流制御を行った場合の実験結果であ
る。この図１１（ａ），（ｂ）から明らかなように、本
発明の電流制御によれば、無効電流（ｄ相電流）が０、
もしくは少ない分、電流値が小さくなっている。

【００３９】図１２は、最大トルクを測定したものであ
る。図１２（ｂ）の本発明の電流制御方式による最大ト
ルクは、図１２（ａ）に示す従来の電流制御方式による
最大トルクよりも、２〜３割程度大きくなっている。そ
して、本発明の電流制御では、高速回転領域まで高トル
クを発生することができる。

【００４０】

【発明の効果】以上のとおり、本発明では、高速高トル
ク、かつ小さい駆動電流でＡＣサーボモータを駆動する
ことができるため、サーボモータの発熱が減少し、プレ
ス動作を高速化させることができ、生産効率を向上させ
ることができる。発熱が減少することから、モータの冷
却設備の容量を下げることもできる。

【００４１】又、高速、高トルクが必要な厚い板のプレ
スが可能となる。プレス機械では現状のプレス力と同程
度の力を、モータ速度の低い領域から発生させることが
できるため、プレス時のショック音を低減させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態におけるプレス機械の可動
部を駆動するＡＣサーボモータの電流制御のブロック図
である。

【図２】ＡＣサーボモータで可動部を駆動するプレス機
械の概要図である。

【図３】サーボモータの位置，速度，電流のループ制御
のブロック図である。

【図４】従来の電流ループ制御のブロック図である。

【図５】サーボモータのｄ−ｑ座標上での磁束ベクトル
を示す図である。

【図６】サーボモータのｄ−ｑ座標上での磁束ベクトル
を示す図である。

【図７】サーボモータのｄ−ｑ座標上での磁束ベクトル
を示す図である。

【図８】制御上のｄ−ｑ座標と実際のｄ−ｑ座標とを比
較するための図である。

【図９】位相進め各θｍの説明図である。

【図１０】本発明の一実施形態におけるディジタルサー
ボ回路のプロセッサが電流ループ処理周期毎に行う電流
ループ処理のフローチャートである。

【図１１】従来の電流制御方式と本発明の電流制御方式
による電流制御によってサーボモータに流れる電流を比
較するための実験結果を表す図である。

【図１２】従来の電流制御方式と本発明の電流制御方式
による最大出力トルクを比較するための実験結果を表す
図である。

【符号の説明】

Ｉｄ ｄ相電流 １ｑ ｑ相電流 Ｖｄ ｄ相指令電圧 Ｖｑ ｑ相指令電圧 Ｖｕ Ｕ相指令電圧 Ｖｖ Ｖ相指令電圧 Ｖｗ Ｗ相指令電圧 １ｕ Ｕ相電流 Ｉｖ Ｖ相電流 Ｉｗ Ｗ相電流

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プレス機械の可動部をＡＣサーボモータ
   で駆動するプレス機械において、３相から界磁の作る磁
   束方向のｄ相と該ｄ相と直交するｑ相の２相へ変換する
   ｄ−ｑ変換を利用して、上記ＡＣサーボモータの電流制
   御を行うことを特徴とするプレス機械。
2. 【請求項２】 プレス機械の可動部をＡＣサーボモータ
   で駆動するプレス機械において、上記ＡＣサーボモータ
   の駆動電流とロータ位相より、３相から２相への変換を
   行って界磁の作る磁束方向のｄ相電流と該ｄ相電流と直
   交するｑ相電流を求めフィードバック電流とし、トルク
   指令をｑ相の電流指令、ｄ相電流指令を零として電流の
   フィードバック制御を行いｄ相，ｑ相の指令電圧を求
   め、該ｄ相、ｑ相の指令電圧より２相から３相への変換
   を行ってＡＣサーボモータの各相への指令を求めＡＣサ
   ーボモータを駆動制御することを特徴とするプレス機
   械。
3. 【請求項３】 上記トルク指令が磁気飽和発生する電流
   値以上の場合、上記ｑ相電流の位相を進める位相進め制
   御を行うことによって最大トルクを増大させることを特
   徴とする請求項１又は請求項２記載のプレス機械。