JPH11153480A

JPH11153480A - ブレ検出装置及びブレ補正カメラ

Info

Publication number: JPH11153480A
Application number: JP9317211A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Tomita; 博之富田
Original assignee: Nikon Corp
Current assignee: Nikon Corp
Priority date: 1997-11-18
Filing date: 1997-11-18
Publication date: 1999-06-08

Abstract

(57)【要約】【課題】演算誤差が少なく、正確にブレを補正するこ
とができるブレ検出装置及びブレ補正カメラを提供す
る。【解決手段】レファレンス演算部は、（Ａ）に示すよ
うに、角速度信号ω（ｔ）に含まれるドリフト成分に略
平行なレファレンス信号を演算する。差分演算部は、
（Ｂ）に示すように、角速度信号ω（ｔ）とレファレン
ス信号との差分を演算して、修正角速度信号ω２（ｔ）
を出力する。判定レベル演算部は、（Ｃ）に示すよう
に、この修正角速度信号ω２（ｔ）に基づいて、ヒスト
グラムを演算して、（Ｄ）に示すように、そのピーク値
を中心とする選択領域を判定レベルとする。データ選択
部は、この判定レベルの範囲内にある修正角速度信号ω
２（ｔ）に対応する角速度信号ω（ｔ）を選択する。選
択データ処理部は、データ選択部が選択した角速度デー
タに基づいて、ブレ補正制御の基準値ω０を演算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮影装置などにお
ける手ブレなどによる振動を検出するブレ検出装置及び
ブレ補正カメラに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種のブレ検出装置の利用
例として、スチルカメラなどの撮影装置や双眼鏡などの
光学装置に内蔵する例が提案されている。このような撮
影装置などは、カメラに生ずるブレをブレ検出装置が検
出し、撮影レンズの一部のレンズ（以下、ブレ補正レン
ズという）を光軸と直交する方向に、その検出信号に基
づいて移動している。そして、カメラが撮影時に振動す
ることにより生ずるブレを、ブレ補正レンズが補正して
いる。

【０００３】従来のブレ補正を行う光学系の構造につい
ては、特開平４−７６５２５号公報の第３図に開示され
ている。特開平４−７６５２５号公報の防振手段を有す
るカメラは、光軸と直角方向の平面内で平行移動可能な
ブレ補正レンズと、このブレ補正レンズを保持する枠部
材と、この枠部材を保持する板部材と、この板部材に取
り付けられた４本のワイヤと、このワイヤを支持する本
体と、巻線コイル，ヨーク及び永久磁石からなり、ブレ
補正レンズを上下及び左右方向に駆動するアクチュエー
タと、発光素子と受光素子からなり、ブレ補正レンズの
位置を検出する位置検出装置などを備えている。

【０００４】以下に、図１１を参照して、従来のブレ補
正装置の動作について説明する。図１１は、従来のブレ
補正装置のブロック線図である。角速度センサ１０は、
例えば、コリオリ力を検出するための圧電振動式角速度
センサであり、カメラの振動をモニタするためのセンサ
である。角速度センサ１０の出力信号は、積分部４０に
入力し、積分部４０は、この出力信号を時間積分する。
積分部４０は、角速度センサ１０の出力信号をカメラの
ブレ角度に変換した後に、ブレ補正レンズの目標駆動位
置情報に変換し出力する。サーボ回路１００は、この目
標駆動位置情報に応じてブレ補正レンズを駆動するため
に、目標駆動位置情報と現在のブレ補正レンズの位置情
報との差を演算し、アクチュエータ１１０に信号を出力
する。アクチュエータ１１０は、光軸と直交する面内に
おいて、この信号に基づいてブレ補正レンズを駆動す
る。位置検出装置１２０は、ブレ補正レンズの動きをモ
ニタして、サーボ回路１００にフィードバックする。

【０００５】従来のブレ補正装置は、角速度センサ１０
の出力信号を積分部４０が一度積分し、角変位情報に変
換してから処理している。このために、角速度センサ１
０の出力信号を積分部が時間積分するときに、制御の基
準値（オメガゼロ値）となる積分定数（以下、基準値と
いう）を決定する必要がある。例えば、特開平４−２１
１２３０号公報の第１７図及び第１８図は、この基準値
の演算方法を開示している。

【０００６】特開平４−２１１２３０号公報が開示する
手振れ補正装置のブレセンサは、コリオリ力を検出する
角速度センサと、中央演算処理装置（ＣＰＵ）とメモリ
とからなり、現時点から所定の時間前までの間にサンプ
リングした角速度センサの出力信号の平均値を移動平均
法により算出するドリフト成分検出部と、角速度センサ
の出力信号から平均値を減算することによりドリフト成
分を除去し、その減算値を出力する減算器とを備えてい
る。

【０００７】角速度センサの出力信号は、ドリフト成分
検出部に１０ｍｓ毎に入力し、０．５秒（１０ｍｓ×５
０）毎に５０個分の出力信号が入力する。そして、ドリ
フト成分検出部のメモリは、算出された５０個分の平均
値（以下、平均１とする）を格納し、１０秒（０．５秒
×２０）経過後には、さらに２０個分の平均１が入力す
る。その結果、スタートから１０秒経過後には、１００
０個分（５０×２０）の角速度センサの出力信号の平均
値を算出することができる。

【０００８】特開平７−２５３６０４号公報が開示する
振動検出装置は、振動検出センサの出力電圧と基準電圧
とを差動増幅部が差動増幅して、その出力信号から装置
に生じた振動を検出している。この振動検出装置は、電
源投入時に生ずる振動検出センサのドリフトを、基準電
圧を変更して差動増幅した出力信号を加算することによ
って、ダイナミックレンジ内に収めている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】前述した従来のブレ補
正装置は、一般的に、カメラが静止した状態の角速度セ
ンサ１０の出力信号（以下、オメガゼロという）を、こ
の出力信号を積分するときの積分定数として用いてい
る。しかし、カメラなどの撮影装置を手持ちで撮影する
ときには、カメラは、撮影者の手ブレにより通常振動し
ている。このような状況下では、振動センサの静止時の
出力を直接測ることができないために、手ブレによる振
動がのった角速度センサの出力信号から、オメガゼロを
演算により求める必要がある。従来のブレ検出装置は、
例えば、特開平４−２１１２３０号公報の第１８図に示
すように、オメガゼロの演算に移動平均法などの平均演
算を用いていた。しかし、従来のブレ検出装置による移
動平均法には、以下のような問題点があった。

【００１０】一般に、角速度センサは、それ自体が静止
しているにもかかわらず、その出力値が変動（以下、ド
リフトという）することある。このようなドリフトは、
特に、角速度センサに電源を投入して、角速度の検出が
可能な状態となった直後に大きくなる。そして、実際に
は、このドリフト成分にブレによる振動成分が加わった
形の信号が出力する。

【００１１】図１２は、演算データ数が多いときの移動
平均法による演算結果及び演算誤差を示す図であり、図
１２（Ａ）は、角速度センサの出力信号及び移動平均法
による演算結果を示し、図１２（Ｂ）は、移動平均法に
よる演算結果と真のオメガゼロ値との演算誤差を示す図
である。なお、説明を簡単なものとするために、手ブレ
による振動成分は、正弦波とし、ドリフト成分は、直線
的に増加するものとしている。

【００１２】移動平均ＭＶＡＶＥ（ｊ）（オメガゼロ
値）は、一般に、以下の数１に示す演算式により表すこ
とができる。

【００１３】

【数１】

【００１４】ここで、ｊは、時間の経過を示すカウント
数であり、ωは、角速度センサの出力値であり、Ｋ１
は、平均の演算に使用するデータ数を表す定数である。
図１２（Ｂ）に示すように、角速度センサの出力信号に
ドリフト成分がのっているときには、移動平均の演算結
果は、オメガゼロの正しい値（以下、オメガゼロ真値と
いう）に対してオフセットを持ち、このオフセットを中
心として振動する。これは、角速度センサの出力信号が
ドリフト成分を含むときには、移動平均では演算結果が
常にある程度の誤差を持つことを意味する。しかも、ド
リフトが大きい（ドリフトの傾きが大きい）ときには、
このオフセット量は、さらに大きくなり、演算精度がま
すます低下してしまう。また、演算結果が振動するの
は、角速度センサの出力信号が振動しているためであ
り、角速度センサの振幅が大きければ、移動平均の演算
結果の振幅も大きくなる。一方、このオフセットは、移
動平均の演算に使用するデータ数を減らすことによっ
て、小さくすることができる。

【００１５】図１３は、演算データ数が少ないときの移
動平均法による演算結果及び演算誤差を示す図である。
図１３（Ａ）は、角速度センサの出力信号及び移動平均
法による演算結果を示し、図１３（Ｂ）は、移動平均法
による演算結果と真のオメガゼロ値との演算誤差を示す
図である。なお、図１３（Ａ）は、図１２（Ａ）と同様
に、手ブレ波形として正弦波が入力したものと仮定して
おり、図１２（Ａ）に示す手ブレ波形と同一の波形と、
以下の数２に示す演算式によるこの波形に対する移動平
均の演算結果とを示している。

【００１６】

【数２】

【００１７】図１３（Ｂ）と図１２（Ｂ）とを比較する
と、オフセット値は、図１３（Ｂ）のほうが小さくなっ
ている。しかし、演算結果の振動は、図１２（Ｂ）に示
す演算結果の振動よりも大きくなっており、誤差の大き
さは、演算データ数を少なくしても全体的にかえって大
きくなっている。

【００１８】以上説明したように、従来のブレ検出装置
による移動平均法は、角速度センサの出力信号にドリフ
ト成分がのっていると、移動平均の演算結果とオメガゼ
ロ真値との誤差が、常に、ある一定値（オフセット値）
付近に存在していた。その結果、誤差をゼロ又はゼロに
近い値にすることができず、演算精度が上がらないとい
う問題があった。一方、オフセット値を小さくするため
に、移動平均に使用するデータ数を少なくすると、演算
結果の振動が大きくなり、演算精度が上がらないという
問題があった。その結果、従来のブレ検出装置によりブ
レを補正すると、ブレ検出装置の誤差が大きいために、
ブレを正確に補正することができないばかりか、かえっ
てブレが悪化してしまうという問題があった。

【００１９】特開平７−２５３６０４号公報が開示する
振動検出装置は、振動検出センサ部の出力電圧と基準電
圧とを差動増幅するために、基準電圧の変化を差動増幅
器により増幅していた。このために、基準電圧の微小な
変動が差動増幅器によって、増幅率分だけ増幅して出力
するという問題があった。また、基準電圧を変更する刻
み量である基準電圧の変更分解能は、高分解能なものが
ある程度必要となり、基準電圧の回路設計が非常に困難
となり、コストアップにもつながるという問題があっ
た。

【００２０】本発明の課題は、演算誤差が少なく、正確
にブレを補正することができるブレ検出装置及びブレ補
正カメラを提供することである。

【００２１】

【課題を解決するための手段】本発明は、以下のような
解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容
易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付
して説明するが、これに限定するものではない。すなわ
ち、請求項１の発明は、ブレを検出し、検出データ（ω
（０）〜ω（ｊ））に応じたブレ検出信号（ω（ｔ））
を出力（Ｓ５００）するブレ検出部（１０）と、前記ブ
レ検出信号の一部を選択し、選択データとして出力（Ｓ
７０５０，Ｓ７１２０）するブレ検出信号選択部（３
０）と、前記選択データに基づいて、前記ブレ検出信号
の基準値（ω０）を演算（Ｓ７０６０，Ｓ７１３０）す
る基準値演算部（３０）とを含むことを特徴とするブレ
検出装置である。

【００２２】請求項２の発明は、請求項１に記載のブレ
検出装置において、前記ブレ検出信号選択部は、前記検
出データ（ω（０）〜ω（ｊ））のデータ個数の最大値
を含む領域におけるデータを選択データとすることを特
徴としているブレ検出装置である。

【００２３】請求項３の発明は、請求項１又は請求項２
に記載のブレ検出装置において、前記ブレ検出信号選択
部は、前記ブレ検出信号に基づいて、参照信号（ＲＥ
Ｆ）を演算（Ｓ７０１０，Ｓ７０８０）する参照信号演
算部（３１０）と、前記参照信号に基づいて前記ブレ検
出信号を修正し、修正ブレ検出信号（ω２（ｔ））を出
力（Ｓ７０２０，Ｓ７０９０）するブレ検出信号修正部
（３２０）と、前記修正ブレ検出信号に基づいて、所定
の選択条件を設定（Ｓ７０３０，Ｓ７０４０，Ｓ７１０
０，Ｓ７１１０）する選択条件設定部（３３０）と、前
記選択条件に基づいて、前記ブレ検出信号の一部を選択
し、選択データに応じた選択信号を出力（Ｓ７０５０，
Ｓ７１２０）するデータ選択部（３４０）とを含み、前
記基準値演算部は、前記選択信号に基づいて、前記ブレ
検出信号の基準値を演算（Ｓ７０６０，Ｓ７１３０）す
ることを特徴とするブレ検出装置である。

【００２４】請求項４の発明は、請求項３に記載のブレ
検出装置において、前記参照信号演算部は、前記ブレ検
出信号に含まれるドリフト成分に近似した波形を描く信
号を参照信号として出力（Ｓ７０１０，Ｓ７０８０）す
ることを特徴とするブレ検出装置である。

【００２５】請求項５の発明は、請求項４に記載のブレ
検出装置において、前記参照信号演算部は、前記参照信
号を移動平均によって演算することを特徴とするブレ検
出装置である。

【００２６】請求項６の発明は、請求項４に記載のブレ
検出装置において、前記参照信号演算部は、前記ブレ検
出信号から高域成分を遮断する低域通過フィルタによっ
て、前記参照信号を演算することを特徴とするブレ検出
装置である。

【００２７】請求項７の発明は、請求項３から請求項６
までのいずれか１項に記載のブレ検出装置において、前
記ブレ検出信号修正部は、前記ブレ検出信号と前記参照
信号との差を演算し、前記修正ブレ検出信号を出力（Ｓ
７０２０，Ｓ７０９０）することを特徴とするブレ検出
装置である。

【００２８】請求項８の発明は、請求項７に記載のブレ
検出装置において、前記ブレ検出信号修正部は、略一定
のオフセット値を中心に振動する波形を、前記修正ブレ
検出信号として出力することを特徴とするブレ検出装置
である。

【００２９】請求項９の発明は、請求項３から請求項８
までのいずれか１項に記載のブレ検出装置において、前
記選択条件設定部は、前記選択条件として判定レベル
（ＬＥＶ）を演算（Ｓ７０３０，Ｓ７１００）すること
を特徴とするブレ検出装置である。

【００３０】請求項１０の発明は、請求項９に記載のブ
レ検出装置において、前記選択条件設定部は、前記修正
ブレ検出信号に基づいて、ヒストグラムを演算し、この
ヒストグラムの最大値又はその近傍の値を判定レベルに
設定することを特徴とするブレ検出装置である。

【００３１】請求項１１の発明は、請求項１０に記載の
ブレ検出装置において、前記選択条件設定部は、前記修
正ブレ検出信号に基づいて、確率分布を演算し、その中
央値又はその近傍の値を判定レベルに設定することを特
徴としているブレ検出装置である。

【００３２】請求項１２の発明は、請求項３から請求項
１１までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記データ選択部は、前記修正ブレ検出信号をω２
とし、前記判定レベルをＬＥＶとし、しきい値をＴＨ
（定数）としたときに、ＬＥＶ−ＴＨ＜ω２＜ＬＥＶ＋
ＴＨの条件を満たす前記修正ブレ検出信号に対応する前
記ブレ検出信号を選択することを特徴とするブレ検出装
置である。

【００３３】請求項１３の発明は、請求項３から請求項
１２までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記選択条件を満たさないときに、前記選択信号を
補完し、補完データに応じた補完信号を出力（Ｓ７０５
２，Ｓ７１２２）する選択信号補完部（３４０）を備え
ることを特徴とするブレ検出装置である。

【００３４】請求項１４の発明は、請求項１３に記載の
ブレ検出装置において、前記選択信号補完部は、前記補
完信号に基づいて、時間的に不連続な前記選択信号を連
続化（Ｓ７０５２，Ｓ７１２２）し、前記基準値演算部
は、前記選択信号及び前記補完信号に基づいて、前記ブ
レ検出信号の基準値を演算（Ｓ７０６０，Ｓ７１３０）
することを特徴とするブレ検出装置である。

【００３５】請求項１５の発明は、請求項１３又は請求
項１４に記載のブレ検出装置において、前記選択データ
を記憶する選択データ記憶部（３４０）と、前記参照信
号を記憶する参照信号記憶部（３４０）とを備え、前記
選択信号補完部は、前記選択データ記憶部が記憶する最
新の選択データ（ω（ｊ））と、前記参照信号記憶部が
記憶する参照信号とに基づいて、前記補完信号を演算
（Ｓ７０５２，Ｓ７１２２）することを特徴とするブレ
検出装置である。

【００３６】請求項１６の発明は、請求項１５に記載の
ブレ検出装置において、前記参照信号記憶部は、前記選
択データ記憶部が最新の選択データ（ω（ｊ））を記憶
した時の前記参照信号を記憶（Ｓ７０５２，Ｓ７１２
２）することを特徴とするブレ検出装置である。

【００３７】請求項１７の発明は、請求項１５又は請求
項１６に記載のブレ検出装置において、前記選択信号補
完部は、前記最新の選択データをＣＡＬＢとし、前記参
照信号記憶部に記憶されている参照信号をＣＲＥＦと
し、前記参照信号をＲＥＦとしたときに、前記補完信号
＝ＣＡＬＢ−ＣＲＥＦ＋ＲＥＦとして出力することを
特徴とするブレ検出装置である。

【００３８】請求項１８の発明は、請求項３から請求項
１７までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記ブレ検出信号選択部が演算を開始してからの経
過時間を計測（Ｓ６００）する経過時間計測部（９０）
を備えることを特徴とするブレ検出装置である。

【００３９】請求項１９の発明は、請求項１８に記載の
ブレ検出装置において、前記参照信号演算部は、前記経
過時間に応じて、演算方法を切り替える（Ｓ７０１０，
Ｓ７０８０）ことを特徴とするブレ検出装置である。

【００４０】請求項２０の発明は、請求項１９に記載の
ブレ検出装置において、前記参照信号演算部は、前記経
過時間が所定時間（Ｋ０）に満たないときには、前記検
出データの全てに基づいて、前記参照信号を演算（Ｓ７
０８０）し、前記経過時間が所定時間以上であるときに
は、前記検出データの一部に基づいて、前記参照信号を
演算（Ｓ７０１０）することを特徴とするブレ検出装置
である。

【００４１】請求項２１の発明は、請求項１８に記載の
ブレ検出装置において、前記基準値演算部は、前記経過
時間に応じて、演算方法を切り替える（Ｓ７０６０，Ｓ
７１３０）ことを特徴とするブレ検出装置である。

【００４２】請求項２２の発明は、請求項２１に記載の
ブレ検出装置において、前記基準値演算部は、前記経過
時間が所定時間（Ｋ０）に満たないときには、前記選択
データ及び／又は前記補完データの全てに基づいて、前
記ブレ検出信号の基準値を演算（Ｓ７１３０）し、前記
経過時間が所定時間以上であるときには、前記選択デー
タ及び／又は前記補完データの一部に基づいて、前記ブ
レ検出信号の基準値を演算（Ｓ７０６０）することを特
徴とするブレ検出装置である。

【００４３】請求項２３の発明は、請求項１から請求項
２２までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記基準値演算部は、前記ブレ検出信号の基準値を
最小自乗法によって演算することを特徴とするブレ検出
装置である。

【００４４】請求項２４の発明は、請求項１から請求項
２２までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記基準値演算部は、高域成分を遮断する低域通過
フィルタによって前記ブレ検出信号の基準値を演算する
ことを特徴とするブレ検出装置である。

【００４５】請求項２５の発明は、請求項１から請求項
２４までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記基準値演算部は、前記ブレ検出部が静止してい
るときの出力信号を前記ブレ検出信号の基準値として演
算することを特徴とするブレ検出装置である。

【００４６】請求項２６の発明は、請求項１から請求項
２５までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記ブレ検出信号選択部、前記基準値演算部、前記
選択信号補完部及び前記経過時間計測部の少なくとも一
つは、前記ブレ検出部がブレを検出可能なときに動作す
ることを特徴とするブレ検出装置である。

【００４７】請求項２７の発明は、請求項２６に記載の
ブレ検出装置において、前記ブレ検出部は、電源が供給
されているときに、ブレを検出可能であることを特徴と
するブレ検出装置である。

【００４８】請求項２８の発明は、請求項１から請求項
２７までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記ブレ検出部は、角速度を検出する角速度検出器
若しくは角加速度を検出する角加速度検出器又は加速度
を検出する加速度検出器であることを特徴とするブレ検
出装置である。

【００４９】請求項２９の発明は、請求項１から請求項
２８までのいずれか１項に記載のブレ検出装置におい
て、前記ブレ検出信号を増幅し、その増幅信号を前記ブ
レ検出信号選択部に出力する増幅部（２０）を備えるこ
とを特徴とするブレ検出装置である。

【００５０】請求項３０の発明は、請求項１から請求項
２９までのいずれか１項に記載のブレ検出装置と、ブレ
を補正するブレ補正光学系（６０）と、前記ブレ補正光
学系を駆動する駆動部（５０）と、前記ブレ検出装置か
らの前記ブレ検出信号の基準値に基づいて、前記駆動部
を駆動制御する制御部（５０）とを含むことを特徴とす
るブレ補正カメラ（７０，８０）である。

【００５１】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、図面を参
照して、本発明の第１実施形態について、さらに詳しく
説明する。まず、本発明の第１実施形態に係るブレ検出
装置が使用される一眼レフカメラについて説明し、この
ブレ検出装置の概要を説明する。図１は、本発明の第１
実施形態に係るブレ検出装置が搭載された一眼レフカメ
ラを示すブロック図である。

【００５２】角速度センサ１０は、カメラに印加する振
動を検出し、このカメラに作用するコリオリ力に比例す
る電圧値を出力するセンサである。角速度センサ１０
は、２軸方向の角速度を検出するために、Ｘ軸まわりの
角速度を検出するピッチ角速度センサと、Ｙ軸まわりの
角速度を検出するヨー角速度センサとからなる２つのセ
ンサを通常搭載している。図１では、１軸分の角速度セ
ンサについて図示することを省略している。角速度セン
サ１０は、半押しタイマ９０がＯＮ動作を維持し、電源
供給部１３０が電源を供給している間は、角速度の検出
が可能である。角速度センサ１０は、角速度データω
（０），ω（１），ω（２），・・・，ω（ｊ−１），
ω（ｊ）をある一定間隔で検出して、検出した角速度デ
ータに応じた角速度信号（ブレ検出信号）を増幅部２０
に出力する。ここで、ｊは、半押しタイマ９０がカウン
トするカウント値である。

【００５３】増幅部２０は、角速度センサ１０の出力信
号を増幅するものである。増幅部２０は、角速度センサ
１０からの出力電圧を増幅し、増幅した出力信号を、オ
メガゼロ値演算部３０と、駆動信号演算部４５とに出力
する。

【００５４】オメガゼロ値演算部３０は、増幅部２０が
増幅したブレ検出信号に基づいて、角速度センサ１０の
出力値であるブレ補正制御の基準値（オメガゼロ値）を
演算するものである。オメガゼロ値演算部３０は、半押
しタイマ９０が出力するカウンタ値に応じて、演算手法
を切り替える。オメガゼロ値演算部３０は、演算したオ
メガゼロ値を駆動信号演算部４５に出力する。

【００５５】図２は、本発明の第１実施形態に係るブレ
検出装置におけるオメガゼロ値演算部の演算過程を説明
するための図である。図２（Ａ）は、ドリフトがないと
き（オメガゼロ値＝０）の角速度センサの出力信号（ブ
レ検出信号）ω（ｔ）と角速度データωのヒストグラム
である。図２（Ｂ）は、オフセットがのっているときの
ブレ検出信号ω（ｔ）とそのヒストグラムである。図２
（Ｃ）は、ドリフトがのっているときのブレ検出信号ω
（ｔ）とそのヒストグラムである。なお、図２（Ｂ）で
は、オフセット値の時間的な変動はないものとしてい
る。また、図２（Ｃ）では、説明を容易なものとするた
めに、ドリフト成分は、直線的に単調増加するものと
し、このドリフト値をオメガゼロ真値としている。

【００５６】図２（Ａ）に示すように、角速度データ
（角速度値）ωを横軸とし、角速度データのデータ数を
縦軸としたヒストグラムを描くと、このヒストグラム
は、角速度ω＝０付近にピークをもつ正規分布状にな
る。その結果、ブレ検出信号ω（ｔ）のヒストグラムを
生成すれば、そのピーク付近のデータがオメガゼロ値に
近いデータであると考えられる。このために、検出した
角速度データに基づいてそのヒストグラムを演算し、そ
のピーク付近に存在するデータを抽出して、オメガゼロ
値に近い値をもつデータのみを効率的に選び出すことが
できる。その結果、このデータを利用することでオメガ
ゼロ値を正確に演算することができる。

【００５７】図２（Ｂ）に示すように、ブレ検出信号ω
（ｔ）のヒストグラムは、図２（Ａ）に示すヒストグラ
ムとその形状が変わらないが、ブレ検出信号ω（ｔ）に
オフセットがのっているために、ヒストグラムのピーク
は、オフセット値の分だけシフトしている。そして、こ
の場合にも、ヒストグラムのピーク付近がオメガゼロ値
（オフセット値）に近いデータである。

【００５８】図２（Ｃ）に示すように、レファレンス信
号（参照信号）は、ドリフト成分に平行又は略平行に推
移する信号である。このレファレンス信号は、例えば、
ドリフト成分を含むブレ検出信号の移動平均である。こ
のレファレンス信号とドリフトとの差は、図２（Ｂ）に
示すオフセット値に相当する。このために、このレファ
レンス信号を基準として、ブレ検出信号ω（ｔ）のヒス
トグラムを演算すると、このヒストグラムは、図２
（Ｂ）に示すヒストグラムと同様に、オフセット値付近
にピークをもつ正規分布状となり、かつ、そのピーク付
近（データ個数の最大値を含む領域における角速度デー
タ）がオメガゼロ真値に近い値となる。

【００５９】このように、ブレ波形にドリフトがのって
いても、このドリフト成分に平行又は略平行に推移する
レファレンス信号を演算又はその他の手段により得て、
そのレファレンス信号を基に、ブレ波形の分布のピーク
値を求めることにより、オメガゼロ値を演算することが
できる。

【００６０】図３は、本発明の第１実施形態に係るブレ
検出装置におけるオメガゼロ値演算部を示すブロック図
である。オメガゼロ値演算部３０は、レファレンス演算
部３１０と、差分演算部３２０と、判定レベル演算部３
３０と、データ選択部３４０と、選択データ処理部３５
０とからなる。なお、レファレンス演算部３１０、差分
演算部３２０、判定レベル演算部３３０、データ選択部
３４０、選択データ処理部３５０及び半押しタイマ９０
の少なくとも一つは、角速度センサ１０が角速度データ
を検出可能な状態になったときに動作を開始する。ま
た、これらの少なくとも一つは、角速度センサ１０が角
速度データを検出可能な状態にあるときには、動作を継
続し、角速度センサ１０が角速度データを検出できない
状態になったときには、動作を停止する。

【００６１】図４は、本発明の第１実施形態に係るブレ
検出装置におけるレファレンス演算部及び差分演算部の
演算過程を説明するための図である。図４（Ａ）は、レ
ファレンス演算部が演算したレファレンス信号の一例を
示す図である。図４（Ｂ）は、差分演算部が演算した修
正ブレ検出信号の一例を示す図である。

【００６２】レファレンス演算部３１０は、増幅部２０
が増幅したブレ検出信号に基づいて、レファレンス信号
（参照信号）を演算するものである。レファレンス演算
部３１０は、図４（Ａ）に示すように、ブレ検出信号が
含むドリフト成分に平行又は略平行であって、このドリ
フト成分に近似した波形を描く信号を、レファレンス信
号として演算し、このレファレンス信号を差分演算部３
２０に出力する。レファレンス演算部３１０には、図３
に示すように、半押しタイマ９０が接続されている。レ
ファレンス演算部３１０は、半押しタイマ９０のカウン
ト値が、レファレンス信号の演算に使用する角速度デー
タの数に等しくなったときに、このレファレンス信号の
演算手法を変える。

【００６３】差分演算部３２０は、レファレンス演算部
３１０が演算したレファレンス信号に基づいて、ブレ検
出信号ω（ｔ）を修正するものである。差分演算部３２
０は、増幅部２０が増幅したブレ検出信号ω（ｔ）から
レファレンス信号を減算した後の信号（以下、修正ブレ
検出信号ω２（ｔ）という）を、判定レベル演算部３３
０に出力する。修正ブレ検出信号（修正角速度信号）ω
２（ｔ）は、図４（Ｂ）に示すように、略一定のあるオ
フセット値を中心として振動する波形となる。

【００６４】図５は、本発明の第１実施形態に係るブレ
検出装置における判定レベル演算部、データ選択部及び
選択データ処理部の演算過程を説明するための図であ
る。図５（Ａ）は、レファレンス演算部が演算したレフ
ァレンス信号の一例を示す図である。図５（Ｂ）は、差
分演算部が演算した修正ブレ検出信号の一例を示す図で
ある。図５（Ｃ）は、判定レベル演算部が演算したヒス
トグラムの一例を示す図である。図５（Ｄ）は、判定レ
ベル演算部が演算した判定レベルの一例を示す図であ
る。

【００６５】判定レベル演算部３３０は、差分演算部３
２０が演算した修正ブレ検出信号ω２（ｔ）に基づいて
ヒストグラムを演算し、このヒストグラムに基づいて、
所定の選択条件としての判定レベルを演算するものであ
る。差分演算部３２０は、図５（Ａ）に示すレファレン
ス信号をブレ検出信号ω（ｔ）から減算して、図５
（Ｂ）に示す修正ブレ検出信号ω２（ｔ）を演算する。
判定レベル演算部３３０は、図５（Ｂ）に示す修正ブレ
検出信号ω２（ｔ）に基づいて、図５（Ｃ）に示すヒス
トグラムを演算する。判定レベル演算部３３０は、図５
（Ｃ）に示すヒストグラムのピーク値（最大値）又はそ
の近傍の値を、図５（Ｄ）に示す判定レベルとする。判
定レベル演算部３３０は、演算した判定レベル値に応じ
た信号を、図３に示すデータ選択部３４０に出力する。

【００６６】データ選択部３４０は、判定レベル演算部
３３０が演算した判定レベルに基づいて、ブレ検出信号
ω（ｔ）の一部を選択するものである。データ選択部３
４０は、図５（Ｄ）に示すように、判定レベル演算部３
３０が演算した判定レベルを中心として、ある程度のし
きい値を設けた領域を選択領域として設定する。データ
選択部３４０は、差分演算部３２０が演算した修正ブレ
検出信号ω２（ｔ）が、この選択領域内に入る角速度デ
ータであるか否かを判定する。図５（Ｂ）に示すよう
に、修正ブレ検出信号ω２（ｔ）の一部（図中太線部
分）は、この選択領域内に入っている。ここで、修正ブ
レ検出信号ω２（ｔ）の太線部分は、図５（Ａ）及び図
５（Ｂ）に示すように、ブレ検出信号ω（ｔ）の一部
（図中太線部分）に対応している。データ選択部３４０
は、選択領域内に入っている修正ブレ検出信号ω２
（ｔ）に対応するブレ検出信号ω（ｔ）を選択し、選択
したブレ検出信号に対応する角速度データをオメガゼロ
演算用のデータとして選択する。データ選択部３４０
は、図５（Ｃ）に示すように、角速度データのデータ個
数のピーク値（最大値）又はその近傍の値を含む領域に
あり、オメガゼロ真値に近い角速度データを選択する。
データ選択部３４０は、選択した角速度データに応じた
選択信号を図３に示すデータ処理部３５０に出力する。

【００６７】選択データ処理部３５０は、データ選択部
３４０が出力する選択信号に基づいて、ブレ補正制御の
基準値（オメガゼロ値）を演算するものである。選択デ
ータ処理部３５０は、データ選択部３４０が選択した角
速度データを、例えば、最小自乗法により演算処理し
て、ブレ検出信号ω（ｔ）の基準値を演算する。選択デ
ータ処理部３５０は、半押しタイマ９０が出力するカウ
ント値に応じて、演算手法を切り替える。選択データ処
理部３５０は、演算したオメガゼロ値を図１に示す駆動
信号演算部４５に出力する。

【００６８】図１に示す駆動信号演算部４５は、増幅部
２０が増幅したブレ検出信号から、オメガゼロ値演算部
３０が演算したオメガゼロ値を減算し、積分演算するも
のである。駆動信号演算部４５は、積分演算により、角
速度信号を角変位信号に変換し、さらに、この角変位信
号に応じた信号に変換する。駆動信号演算部４５は、こ
の信号を駆動部５０に出力する。

【００６９】駆動部５０は、駆動信号演算部４５からの
出力信号に基づいて、ブレ補正レンズ６０を駆動するた
めの駆動信号を出力し、この駆動信号に基づいてブレ補
正レンズ６０を駆動制御するものである。駆動部５０
は、制御用のサーボ回路と、ブレ補正レンズ６０を駆動
するアクチュエータと、ブレ補正レンズ６０の駆動位置
を検出するための位置検出装置などを備えている。

【００７０】ブレ補正レンズ６０は、撮影光路を変更し
てブレを補正するレンズである。ブレ補正レンズ６０
は、例えば、光軸Ｉ方向に対して略直交する方向（図中
矢印方向）に駆動するレンズである。ブレ補正レンズ６
０は、撮影装置の結像光学系に内蔵されている。ブレ補
正レンズ６０は、駆動部５０からの駆動信号に基づい
て、光軸Ｉと交差する方向に駆動し、撮影装置の結像光
学系の光軸を偏心してブレを補正する。

【００７１】レンズ鏡筒８０は、ブレ補正レンズ６０を
含む撮影光学系を収納する。レンズ鏡筒８０は、カメラ
ボディ７０に着脱自在に取り付けられており、交換可能
である。

【００７２】電源供給部１３０は、角速度センサ１０に
電源を供給するためのものである。電源供給部１３０
は、半押しスイッチＳＷ１のＯＮ動作と同時に角速度セ
ンサ１０に電源を供給する。電源供給部１３０は、半押
しタイマ９０がＯＮ状態にある間は、角速度センサ１０
に電源を供給し続け、半押しタイマ９０のＯＦＦ動作に
より、角速度センサ１０への電源の供給を停止する。

【００７３】半押しタイマ９０は、半押しスイッチＳＷ
１のＯＮ動作と同時にＯＮ動作するタイマである。半押
しタイマ９０は、半押しスイッチＳＷ１が押されている
間はＯＮ状態を維持し、半押しスイッチＳＷ１がＯＦＦ
動作となってからも一定時間はＯＮ状態を維持する。半
押しタイマ９０は、オメガゼロ値演算部３０が演算を開
始してからの経過時間を計測して、そのカウント値をオ
メガゼロ値演算部３０に出力する。

【００７４】半押しスイッチＳＷ１は、一連の撮影準備
動作を開始するためのスイッチである。半押しスイッチ
ＳＷ１は、図示しないレリーズボタンの半押し動作に連
動してＯＮ動作する。

【００７５】全押しスイッチＳＷ２は、カメラの露光動
作などの撮影動作を開始させるためのスイッチである。
全押しスイッチＳＷ２は、レリーズボタンの全押し動作
に連動してＯＮ動作する。

【００７６】つぎに、本発明の第１実施形態に係るブレ
検出装置の動作を説明する。図６は、本発明の第１実施
形態に係るブレ検出装置が使用される一眼レフカメラの
動作を説明するフローチャートである。このフローチャ
ートは、図示しないカメラボディの電源スイッチ（メイ
ンスイッチ）がＯＮ動作したときにスタートし、メイン
スイッチがＯＮ動作を維持している間は継続し、メイン
スイッチがＯＦＦ動作したときに終了する。

【００７７】ステップ（以下、Ｓとする）１００におい
て、半押しスイッチＳＷ１がＯＮ動作しているか否かが
判断される。半押しスイッチＳＷ１がＯＮ動作している
ときには、Ｓ２００に進み、半押しスイッチＳＷ１がＯ
Ｎ動作していないときには、Ｓ９００に進む。

【００７８】Ｓ２００において、半押しタイマ９０がＯ
ＦＦ動作しているか否かが判断される。半押しタイマ９
０がＯＦＦ動作しているときには、Ｓ３００に進み、半
押しタイマ９０がＯＦＦ動作していない（ＯＮ動作して
いる）ときには、Ｓ１０００に進む。

【００７９】Ｓ３００において、半押しタイマ９０がＯ
Ｎ動作する。Ｓ３００は、Ｓ２００において、肯定判定
となったときに通過するステップである。ここで、Ｓ２
００が肯定判定になるということは、半押しタイマ９０
がＯＦＦ動作の状態において、半押しスイッチＳＷ１が
ＯＮ動作し、半押しタイマ９０がＯＮ動作したことを意
味する。

【００８０】Ｓ４００において、半押しタイマ９０がタ
イマリセットする。

【００８１】Ｓ５００において、角速度センサ１０がＯ
Ｎ動作する。電源供給部１３０は、半押しタイマ９０の
ＯＮ動作に同期して、角速度センサ１０に電源を供給
し、角速度センサ１０がＯＮ動作する。角速度センサ１
０は、カメラボディ７０及びレンズ鏡筒８０に生じる振
動を検出し、ブレ検出信号を出力する。

【００８２】Ｓ６００において、半押しタイマ９０がカ
ウントを開始する。半押しタイマ９０は、半押しスイッ
チＳＷ１のＯＮ動作と同時に、カウントを開始する。

【００８３】Ｓ７００において、オメガゼロ値演算部３
０は、オメガゼロ値（基準値）の演算を開始する。オメ
ガゼロ値演算部３０は、増幅部２０が増幅したブレ検出
信号に基づいて、オメガゼロ値の演算を開始する。

【００８４】Ｓ８００において、ブレ補正レンズ６０が
駆動を開始する。駆動部５０は、駆動信号演算部４５が
出力した駆動信号に基づいて、ブレ補正レンズ６０を駆
動制御する。

【００８５】Ｓ９００において、半押しタイマ９０がＯ
Ｎ動作しているか否かが判断される。半押しタイマ９０
がＯＮ動作しているときには、Ｓ１０００に進み、半押
しタイマ９０がＯＮ動作していないときには、Ｓ１６０
０に進む。

【００８６】Ｓ１０００において、角速度センサ１０が
ＯＮ動作を継続する。角速度センサ１０は、半押しタイ
マ９０がＯＮ動作している間は、角速度データの検出を
継続する。

【００８７】Ｓ１１００において、半押しタイマ９０が
カウントを継続する。

【００８８】Ｓ１２００において、オメガゼロ値演算部
３０は、オメガゼロ値（基準値）の演算を継続する。オ
メガゼロ値演算部３０は、角速度センサ１０がＯＮ動作
している間は、オメガゼロ値の演算を継続する。

【００８９】Ｓ１３００において、ブレ補正レンズ６０
が駆動を継続する。

【００９０】Ｓ１４００において、全押しスイッチＳＷ
２がＯＮ動作しているか否かが判断される。全押しスイ
ッチＳＷ２がＯＮ動作しているときには、Ｓ１５００に
進み、全押しスイッチＳＷ２がＯＮ動作していないとき
には、Ｓ１００に戻り、半押しスイッチＳＷ１がＯＮ動
作しているか否かが判断される。

【００９１】Ｓ１５００において、撮影動作が行われ
る。図示しないシャッタ機構によりシャッタの開閉、フ
ィルム巻き上げ機構によるフィルムの巻き上げなどの一
連の撮影動作が行われる。

【００９２】Ｓ１６００において、オメガゼロ値演算部
３０は、オメガゼロ値の演算を停止する。Ｓ１６００に
進む時点において、オメガゼロ値演算部３０がオメガゼ
ロ値の演算などを行っているときには、それらの演算を
全て停止する。Ｓ１６００に進む時点において、オメガ
ゼロ値演算部３０がオメガゼロ値の演算などを行ってい
ないときには、Ｓ１６００を飛ばしＳ１７００に進む。

【００９３】Ｓ１７００において、角速度センサ１０が
ＯＦＦ動作する。Ｓ１７００に進む時点において、電源
供給部１３０が角速度センサ１０に電源を供給している
ときには、電源の供給を停止して、角速度センサ１０が
ＯＦＦ動作する。Ｓ１７００に進む時点において、角速
度センサ１０が既にＯＦＦ動作しているときには、Ｓ１
７００を飛ばしＳ１８００に進む。

【００９４】Ｓ１８００において、半押しタイマ９０が
カウントをストップする。Ｓ１８００に進む時点におい
て、半押しタイマ９０がカウントをしているときには、
カウントをストップしてＳ１００に戻る。Ｓ１８００に
進む時点において、半押しタイマ９０が既にカウントを
していないときには、Ｓ１８００を飛ばしＳ１００に戻
る。

【００９５】つぎに、本発明の第１実施形態に係るブレ
検出装置におけるオメガゼロ値演算部の動作を説明す
る。図７は、本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置
におけるオメガゼロ値演算部の動作を説明するフローチ
ャートである。Ｓ４００において、半押しタイマ９０が
カウンタリセット（ｊ＝０）する。図６に示すＳ２００
において、半押しタイマ９０がＯＮ動作するのと同時
に、半押しタイマ９０は、カウンタ値をｊ＝０にリセッ
トする。ここで、ｊは、半押しタイマ９０がＯＮ動作し
てからの経過時間に応じて、その値が増加するカウンタ
値（整数）である。

【００９６】Ｓ５００において、角速度データω（ｊ）
が検出される。角速度センサ１０は、半押しタイマ９０
のカウントｊ時に、角速度データω（ｊ）を検出する。

【００９７】Ｓ７０００において、カウント値ｊが判定
値Ｋ０よりも大きいか否かが判断される。カウント値ｊ
が判定値Ｋ０よりも大きいときには、Ｓ７０１０に進
み、カウント値ｊが判定値Ｋ０以下であるときには、Ｓ
７０７０に進む。

【００９８】Ｓ７０１０において、レファレンス演算部
３１０がレファレンス信号ＲＥＦ（ｊ）を演算する。レ
ファレンス演算部３１０は、以下に示す数３によって、
レファレンス信号ＲＥＦ（ｊ）を演算する。

【００９９】

【数３】

【０１００】ここで、数３は、Ｋ０個の角速度データに
よって演算する移動平均である。レファレンス演算部３
１０は、数３に示すように、演算データ数がＫ０よりも
大きいとき（カウント時間が所定時間を越えるとき）に
は、角速度センサ１０が検出した角速度データの一部に
基づいて、レファレンス信号ＲＥＦ（ｊ）を演算する。
なお、レファレンス演算部３１０は、演算速度を上げた
いときには、以下に示す数４によって、レファレンス信
号ＲＥＦ（ｊ）を演算する。

【０１０１】

【数４】

【０１０２】Ｓ７０２０において、差分演算部３２０が
修正ブレ検出信号ω２（ｊ）を演算する。差分演算部３
２０は、以下に示す数５によって、修正ブレ検出信号ω
２（ｊ）を演算する。

【０１０３】

【数５】

【０１０４】Ｓ７０３０において、判定レベル演算部３
３０が判定レベルＬＥＶを演算する。判定レベル演算部
３３０は、角速度データを選択するための判定レベルＬ
ＥＶを演算する。判定レベル演算部３３０は、以下の数
６に示すデータ区間において、修正ブレ検出信号ω２の
ヒストグラムを演算し、そのピーク値を判定レベルＬＥ
Ｖとする。

【０１０５】

【数６】

【０１０６】Ｓ７０４０において、データ選択部３４０
は、修正ブレ検出信号ω２（ｊ）がＬＥＶ−ＴＨ（ＴＨ
は、しきい値（定数））よりも大きく、ＬＥＶ＋ＴＨよ
りも小さいか否かを判断する。修正ブレ検出信号ω２
（ｊ）がＬＥＶ−ＴＨよりも大きく、ＬＥＶ＋ＴＨより
も小さいときには、Ｓ７０５０に進み、修正ブレ検出信
号ω２（ｊ）がＬＥＶ−ＴＨ以下又はＬＥＶ＋ＴＨ以上
であるときには、Ｓ７０６０に進む。

【０１０７】Ｓ７０５０において、データ選択部３４０
は、角速度データω（ｊ）をＳＬＣＴ（ｊ）に格納す
る。データ選択部３４０は、Ｓ７０４０の選択条件を満
たす角速度データω（ｊ）をオメガゼロ演算用のデータ
として、ＳＬＣＴ（ｊ）に記憶する。なお、データ選択
部３４０は、Ｓ７０４０の選択条件を満たさないときに
は、ＳＬＣＴ（ｊ）にデータを記憶しない。

【０１０８】Ｓ７０６０において、選択データ処理部３
５０がオメガゼロ値ω０（ｊ）を演算する。選択データ
処理部３５０は、データ選択部３４０が記憶した角速度
データω（ｊ）に基づいて、例えば、最小自乗法により
オメガゼロ値ω０（ｊ）を演算する。

【０１０９】Ｓ７０７０において、カウント値ｊがゼロ
であるか否かが判断される。カウント値がゼロではない
ときには、Ｓ７０８０に進み、カウント値がゼロのとき
には、Ｓ７１４０に進む。

【０１１０】Ｓ７０８０において、レファレンス演算部
３１０がレファレンス信号ＲＥＦ’（ｊ）を演算する。
Ｓ７０８０に進んだ時点では、角速度センサ１０が検出
した角速度データの数は、数３又は数４に示す移動平均
を演算するために必要な数に満たない（カウンタ時間が
所定時間に満たない）。このために、レファレンス演算
部３１０は、以下に示す数７によって、レファレンス信
号ＲＥＦ’（ｊ）を演算する。

【０１１１】

【数７】

【０１１２】レファレンス演算部３１０は、数７に示す
ように、半押しタイマ９０がカウントを開始してからカ
ウント値ｊまでの間に、角速度センサ１０が検出した角
速度データの全てを平均化して、レファレンス信号ＲＥ
Ｆ’（ｊ）を演算する。なお、レファレンス演算部３１
０は、演算速度を上げたいときには、以下に示す数８に
よって、レファレンス信号ＲＥＦ’（ｊ）を演算する。

【０１１３】

【数８】

【０１１４】Ｓ７０９０において、差分演算部３２０が
修正ブレ検出信号ω２（ｊ）を演算する。差分演算部３
２０は、以下に示す数９によって、修正ブレ検出信号ω
２’（ｊ）を演算する。

【０１１５】

【数９】

【０１１６】Ｓ７１００において、判定レベル演算部３
３０が判定レベルＬＥＶを演算する。判定レベル演算部
３３０は、以下の数１０に示すデータ区間において、修
正ブレ検出信号ω２’のヒストグラムを演算し、そのピ
ーク値を判定レベルＬＥＶとする。

【０１１７】

【数１０】

【０１１８】Ｓ７１１０において、データ選択部３４０
は、修正ブレ検出信号ω２’（ｊ）がＬＥＶ−ＴＨより
も大きく、ＬＥＶ＋ＴＨよりも小さいか否かを判断す
る。

【０１１９】Ｓ７１２０において、データ選択部３４０
は、角速度データω（ｊ）をＳＬＣＴ（ｊ）に格納す
る。

【０１２０】Ｓ７１３０において、選択データ処理部３
５０がオメガゼロ値ω０（ｊ）を演算する。

【０１２１】Ｓ７１４０において、データ選択部３４０
は、角速度データω（０）をＳＬＣＴ（０）に格納す
る。

【０１２２】Ｓ７１５０において、カウンタ値ｊが１つ
進められる。

【０１２３】以上説明したように、図７に示すフローチ
ャートに従って演算することによって、図５（Ａ）に示
す太線部分（オメガゼロ値の近傍）の角速度データを確
実に抽出することができる。

【０１２４】図８は、本発明の第１実施形態に係るブレ
検出装置におけるオメガゼロ値の演算結果を示す図であ
る。図８（Ａ）は、角速度センサの出力信号及び演算結
果を示す図である。図８（Ｂ）は、本発明の第１実施形
態に係るブレ検出装置による演算結果とオメガゼロ真値
との間の誤差を示す図である。なお、図８（Ａ）に示す
角速度センサの出力信号は、図１２（Ａ）及び図１３
（Ａ）と同様に、手ブレ波形にドリフト成分がのってい
る。

【０１２５】従来のブレ検出装置における移動平均法で
は、図１２（Ｂ）及び図１３（Ｂ）に示すように、角速
度センサの出力信号にドリフト成分がのっているときに
は、演算結果とオメガゼロ真値との間の誤差に、オフセ
ットが生じていた。このために、誤差がゼロ又はゼロに
近い値にならずに、演算精度が上がらないという問題が
あった。また、このオフセット値を小さくするために、
移動平均の演算に使用するデータ数を少なくすると、図
１３（Ｂ）に示すように、演算結果の振動が大きくな
り、結局、演算結果とオメガゼロ真値との間の誤差が小
さくならないという問題があった。しかし、本発明の第
１実施形態に係るブレ検出装置による演算手法では、図
８（Ｂ）に示すように、図１２（Ｂ）及び図１３（Ｂ）
に示す従来の移動平均法による演算結果に比べて、オフ
セット値及び演算結果の振動が小さくなっている。この
ように、本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置は、
オフセット値及び振動を減少することによって、演算結
果とオメガゼロ真値との間の誤差を、従来の移動平均法
による誤差に比べて小さくすることができる。

【０１２６】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置
は、ドリフト成分に平行又は略平行に推移する移動平均
などのレファレンス信号を演算している。その結果、レ
ファレンス信号とドリフト成分（オメガゼロ真値）との
遅れ量に依存しないために、ドリフト成分が大きくなっ
ても、演算精度が低下するのを防止することができる。

【０１２７】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置
は、実際の角速度センサの出力信号からオメガゼロ値に
近い角速度データを選択し、この選択した角速度データ
に対してオメガゼロ値を演算している。このために、オ
メガゼロ値の演算に悪影響を及ぼすデータ、例えば、オ
メガゼロ値に近くないデータであって、角速度センサの
出力信号のうち振幅の大きい部分のデータを省くことが
できる。その結果、オメガゼロ値の演算結果の振動を抑
えることができる。

【０１２８】以上説明したように、本発明の第１実施形
態に係るブレ検出装置は、角速度センサの出力信号にド
リフト成分がのっていても、オメガゼロ値を精度よく演
算することができる。このために、従来のブレ検出装置
よりも正確にブレ検出が可能であり、例えば、ブレ補正
装置に搭載したときには、従来のブレ補正装置よりもブ
レ補正の精度を上げることができる。その結果、従来の
ブレ補正装置において問題となっていたブレ検出誤差に
よるブレ補正精度の低下や、ブレの悪化などの問題を解
決することができる。

【０１２９】（第２実施形態）図９は、本発明の第２実
施形態に係るブレ検出装置におけるオメガゼロ値演算部
の動作を説明するフローチャートである。図１０は、本
発明の第２実施形態に係るブレ検出装置におけるデータ
選択部及び選択データ処理部の演算過程を説明するため
の図である。図１０（Ａ）は、データ選択部が選択した
角速度データを示す図である。図１０（Ｂ）は、データ
選択部が選択した角速度データを連続化した状態を示す
図である。

【０１３０】本発明の第１実施形態は、図５（Ａ）に示
すように、選択した角速度データが時間方向に不連続な
データとなっているが、本発明の第２実施形態は、この
ような不連続なデータを連続化してオメガゼロ値を演算
する別の実施形態である。なお、以下の説明において、
図７に示したフローチャートにおけるステップと同一の
ステップは、同一の番号を付して説明し、特に必要のな
い限り説明を省略する。

【０１３１】Ｓ７０５１において、データ選択部３４０
は、カウント値（カウント時）ｊにおける角速度データ
ω（ｊ）をＣＡＬＢとして格納するとともに、その時の
レファレンス信号ＲＥＦ（ｊ）をＣＲＥＦとして格納
する。データ選択部３４０は、図１０（Ａ）に示すよう
に、選択した時間方向に不連続な角速度データのうち、
最新の角速度データω（ｊ）をＣＡＬＢとして常に記憶
する。

【０１３２】Ｓ７０５２において、データ選択部３４０
は、ＣＡＬＢ−ＣＲＥＦ＋ＲＥＦ（ｊ）をＳＬＣＴ
（ｊ）に格納する。データ選択部３４０は、Ｓ７０４０
の選択条件を満たさないときには、以下に示す数１１に
よって、オメガゼロ値演算用のデータを演算する。

【０１３３】

【数１１】

【０１３４】移動平均などの演算方法では、演算する信
号にドリフトなどがのっているときには、一般に、角速
度センサ１０の出力信号（ブレ検出信号）ω（ｔ）に対
してレファレンス信号が遅れる。データ選択部３４０
は、数１１によってこの遅れを補正する。データ選択部
３４０は、Ｓ７０５１で記憶したＣＡＬＢに基づいて、
レファレンス信号ＲＥＦ（ｊ）を補正する。その結果、
データ選択部３４０は、図１０（Ａ）に示すように、選
択した時間的に不連続な角速度データを、図１０（Ｂ）
に示すように連続化することができる。データ選択部３
４０は、数１１により演算したオメガゼロ値演算用の角
速度データ（以下、補完データという）に応じた補完信
号を、選択データ処理部３５０に出力する。

【０１３５】Ｓ７０５３において、選択データ処理部３
５０が平均値ＡＶＥｊ（ｊ）を演算する。選択データ
処理部３５０は、以下に示す数１２によって、カウンタ
値の平均値ＡＶＥｊ（ｊ）を演算する。

【０１３６】

【数１２】

【０１３７】数１２は、Ｋ０個の角速度データによって
演算する移動平均である。なお、選択データ処理部３５
０は、演算速度を上げたいときには、数１２を簡略化し
た以下に示す数１３によって、平均値ＡＶＥｊ（ｊ）
を演算する。

【０１３８】

【数１３】

【０１３９】Ｓ７０５４において、選択データ処理部３
５０が分散値ＶＡＲｊ（ｊ）を演算する。選択データ
処理部３５０は、以下に示す数１４によって、カウンタ
値の分散値ＶＡＲｊ（ｊ）を演算する。

【０１４０】

【数１４】

【０１４１】なお、選択データ処理部３５０は、演算速
度を上げたいときには、数１４を簡略化した以下に示す
数１５によって、分散値ＶＡＲｊ（ｊ）を演算する。

【０１４２】

【数１５】

【０１４３】Ｓ７０５５において、選択データ処理部３
５０が共分散値ＣＯＶｊ（ｊ）を演算する。選択デー
タ処理部３５０は、以下に示す数１６によって、カウン
タ値とブレ検出信号ω（ｊ）との共分散値ＣＯＶｊ
（ｊ）を演算する。

【０１４４】

【数１６】

【０１４５】ここで、平均値ＡＶＥ ω（ｊ）は、数６
に示すデータ区間におけるブレ波形の平均値である。こ
のために、レファレンス信号が数３又は数４に示す移動
平均であるときには、以下に示す数１７としてもよい。

【０１４６】

【数１７】

【０１４７】一方、レファレンス信号が移動平均以外の
ものであるときには、選択データ処理部３５０は、平均
値ＡＶＥ ω（ｊ）を演算する必要がある。なお、選択
データ処理部３５０は、演算速度を上げたいときには、
数１３を漸化式化した以下に示す数１８により、共分散
値ＣＯＶｊ（ｊ）を演算する。

【０１４８】

【数１８】

【０１４９】Ｓ７０６０において、選択データ処理部３
５０がオメガゼロ値を演算する。選択データ処理部３５
０は、演算データ数がＫ０よりも大きい（カウント時間
が所定時間を越える）ために、角速度データ及び／又は
補完データの一部に基づいて、以下に示す数１９によっ
て、オメガゼロ値ω０（ｊ）を演算する。

【０１５０】

【数１９】

【０１５１】Ｓ７１２１において、データ選択部３４０
は、カウント値（カウント時）ｊにおける角速度データ
ω（ｊ）をＣＡＬＢとして格納するとともに、その時の
レファレンス信号ＲＥＦ’（ｊ）をＣＲＥＦとして格
納する。

【０１５２】Ｓ７１２２において、データ選択部３４０
は、ＣＡＬＢ−ＣＲＥＦ＋ＲＥＦ’（ｊ）をＳＬＣＴ
（ｊ）に格納する。

【０１５３】Ｓ７１２３において、選択データ処理部３
５０が平均値ＡＶＥｊ’（ｊ）を演算する。選択デー
タ処理部３５０は、以下に示す数２０によって、カウン
タ値の平均値ＡＶＥｊ’（ｊ）を演算する。

【０１５４】

【数２０】

【０１５５】ここで、数２０は、カウント値０からカウ
ント値ｊまでのカウンタ値の総平均である。なお、選択
データ処理部３５０は、演算速度を上げたいときには、
数２０を漸化式化した以下に示す数２１により、平均値
ＡＶＥｊ’（ｊ）を演算する。

【０１５６】

【数２１】

【０１５７】Ｓ７１２４において、選択データ処理部３
５０が分散値ＶＡＲｊ’（ｊ）を演算する。選択デー
タ処理部３５０は、以下に示す数２２によって、カウン
タ値の分散値ＶＡＲｊ’（ｊ）を演算する。

【０１５８】

【数２２】

【０１５９】なお、選択データ処理部３５０は、演算速
度を上げたいときには、数２２を漸化式化した以下に示
す数２３により、分散値ＶＡＲｊ’（ｊ）を演算す
る。

【０１６０】

【数２３】

【０１６１】Ｓ７１２５において、選択データ処理部３
５０が共分散値ＣＯＶｊ’（ｊ）を演算する。選択デ
ータ処理部３５０は、以下に示す数２４によって、カウ
ンタ値とブレ検出信号ω’（ｊ）との共分散値ＣＯＶ
ｊ’（ｊ）を演算する。

【０１６２】

【数２４】

【０１６３】ここで、平均値ＡＶＥ ω’（ｊ）は、カ
ウント値０からカウント値ｊまでのブレ波形の総平均で
ある。このために、レファレンス信号が数７及び数８に
示す積算平均であるときには、以下に示す数２５として
もよい。

【０１６４】

【数２５】

【０１６５】一方、レファレンス信号が積算平均以外の
ものであるときには、選択データ処理部３５０は、平均
値ＡＶＥ ω’（ｊ）を演算する必要がある。なお、選
択データ処理部３５０は、演算速度を上げたいときに
は、数２５を漸化式化した以下に示す数２６によって、
共分散値を演算する。

【０１６６】

【数２６】

【０１６７】Ｓ７１３０において、選択データ処理部３
５０がオメガゼロ値を演算する。選択データ処理部３５
０は、移動平均を演算するために必要な数に満たない
（カウンタ時間が所定時間に満たない）ために、角速度
データ及び／又は補完データの全部に基づいて、以下に
示す数２７によって、オメガゼロ値ω０（ｊ）を演算す
る。

【０１６８】

【数２７】

【０１６９】なお、選択データ処理部３５０は、半押し
タイマ９０のカウント値が、データ選択部３４０が選択
した角速度データの数と、補完データの数との総数に等
しくなったときに、演算手法を切り替えている。また、
レファレンス演算部３１０がレファレンス信号を演算す
るために必要とする角速度データの数は、オメガゼロ値
を演算するために、データ選択部３４０が選択した角速
度データ数と演算した補完データ数との総数に等しい。

【０１７０】本発明の第２実施形態に係るブレ検出装置
は、第１実施形態の効果に加えて、以下の効果を有す
る。（１）データ選択部３４０は、図１０（Ａ）に示す時
間的に不連続な角速度データを、図１０（Ｂ）に示すよ
うに、連続化している。このために、オメガゼロ値演算
用の角速度データが時間方向に連続的になり、演算用の
角速度データの数が増加して、演算が容易になる。

【０１７１】（２）データ選択部３４０は、角速度デ
ータが存在しない区間については、レファレンス信号Ｒ
ＥＦ（ｊ）の遅れを数１１によって補正し、その補正し
た補完データに基づいて、第１実施形態で不連続となっ
ていた部分を補完している。その結果、例えば、ディジ
タルフィルタなどによってオメガゼロ値を演算する際
に、演算を容易に行うことができる。

【０１７２】（３）データ選択部３４０は、選択領域
が不連続になる１つ手前のサンプリング時における角速
度データω（ｊ）を、ＣＡＬＢとして格納し、このＣＡ
ＬＢに基づいて、レファレンス信号ＲＥＦ（ｊ）を補正
している。このために、図１０（Ｂ）に示すように、レ
ファレンス信号ＲＥＦ（ｊ）をオメガゼロ値の近傍ま
で、効率的に持ち上げることができる。また、選択した
角速度データω（ｊ）に基づいて、移動平均などのレフ
ァレンス信号ＲＥＦ（ｊ）を補正することによって、演
算結果とオメガゼロ真値との間の誤差やオフセットを小
さくすることができる。

【０１７３】（他の実施形態）本発明は、以上説明した
実施形態に限定するものではなく、種々の変形や変更が
可能であって、それらも本発明の均等の範囲内である。（１）オメガゼロ値演算部３０及び駆動信号演算部４
５は、図１に示すように、別個の演算部としてもよい
が、例えば、ワンチップマイコンなどにこれらの演算部
を全て組み込んで一体化してもよい。また、オメガゼロ
値演算部３０を構成するレファレンス演算部３１０、差
分演算部３２０などの各演算部、選択部などは、ワンチ
ップマイコンなどに中に全て組み込んでもよいし、それ
ぞれ別々にしてもよい。

【０１７４】（２）レファレンス演算部３１０は、ド
リフト成分がそれほど大きくないときには、数７及び数
８に示す積算平均をレファレンス信号としてもよい。ま
た、レファレンス演算部３１０は、移動平均や積算平均
などの平均の演算の他に、マイコンにより演算するディ
ジタルフィルタや最小自乗法などの演算手法であっても
よい。さらに、レファレンス演算部３１０は、増幅部２
０が出力するブレ検出信号から高域成分を遮断して、低
周波成分のみを透過する低周波透過フィルタであっても
よい。この場合に、低周波透過フィルタは、ディジタル
フィルタであっても、電気回路を利用したアナログフィ
ルタであってもよい。

【０１７５】（３）判定レベル演算部３３０は、図５
（Ｄ）に示すしきい値（ＴＨ）を予め設定しておいても
よいし、演算の度にしきい値を可変してもよい。また、
判定レベル演算部３３０は、オメガゼロ値演算用の角速
度データを選択するための判定レベルを、ヒストグラム
を演算して設定しているが、これに類似する演算手法を
本発明に適用することもできる。例えば、判定レベル演
算部３３０は、修正ブレ検出信号ω２（ｔ）の確率分布
を演算して、その中央値（メディアン値）又はその近傍
の値を判定レベルとして設定したり、平均値や重心など
を判定レベルに設定することもできる。この場合には、
数６又は数１０に示すデータ区間内でメディアン値や平
均値を演算し、この値をＬＥＶとすることができる。

【０１７６】（４）選択データ処理部３５０は、最小
自乗法に限らず、例えば、データ選択部３４０が選択し
たブレ検出信号から高域成分を遮断して、低周波成分の
みを透過する低周波透過フィルタであってもよい。この
場合に、この低周波透過フィルタは、ディジタルフィル
タによりオメガゼロ値を演算することもできる。

【０１７７】（５）本発明の実施形態は、角速度セン
サ１０などの角速度検出器に限らず、角加速度センサ若
しくは加速度センサ又はその他のセンサについても本発
明を適用することができる。特に、加速度センサは、角
速度の生じない縦ブレ及び横ブレなどの平行ブレを検出
する際に利用できる。

【０１７８】（６）本発明の実施形態は、一眼レフの
スチルカメラにブレ検出装置を搭載した例を挙げて説明
したが、レンズ鏡筒の交換が不可能なコンパクトカメラ
についても本発明を適用することができる。また、ディ
ジタルスチルカメラ、ビデオカメラなどの撮影装置や、
双眼鏡、望遠鏡などの光学装置などにも本発明を適用す
ることができる。

【０１７９】

【発明の効果】以上詳しく説明したように、本発明によ
れば、ブレ検出信号の一部を選択して、このブレ検出信
号の基準値を演算することで、ドリフト成分がのってい
るブレ検出信号から、このブレ検出信号の基準値を精度
よく演算することができる。また、高精度に演算したブ
レ検出信号の基準値により、ブレを正確に補正すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置が搭
載された一眼レフカメラを示すブロック図である。

【図２】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置にお
けるオメガゼロ値演算部の演算過程を説明するための図
である。

【図３】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置にお
けるオメガゼロ値演算部を示すブロック図である。

【図４】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置にお
けるレファレンス演算部及び差分演算部の演算過程を説
明するための図である。

【図５】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置にお
ける判定レベル演算部、データ選択部及び選択データ処
理部の演算過程を説明するための図である。

【図６】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置が使
用される一眼レフカメラの動作を説明するフローチャー
トである。

【図７】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置にお
けるオメガゼロ値演算部の動作を説明するフローチャー
トである。

【図８】本発明の第１実施形態に係るブレ検出装置にお
けるオメガゼロ値の演算結果を示す図である。

【図９】本発明の第２実施形態に係るブレ検出装置にお
けるオメガゼロ値演算部の動作を説明するフローチャー
トである。

【図１０】本発明の第２実施形態に係るブレ検出装置に
おけるデータ選択部及び選択データ処理部の演算過程を
説明するための図である。

【図１１】従来のブレ補正装置のブロック線図である。

【図１２】演算デ−タ数が多いときの移動平均法による
演算結果及び演算誤差を示す図である。

【図１３】演算デ−タ数が少ないときの移動平均法によ
る演算結果及び演算誤差を示す図である。

【符号の説明】

１０角速度センサ２０増幅部３０オメガゼロ値演算部４５駆動信号演算部５０駆動部６０ブレ補正レンズ７０カメラボディ８０レンズ鏡筒９０半押しタイマ１３０電源供給部３１０レファレンス演算部３２０差分演算部３３０判定レベル演算部３４０データ選択部３５０選択データ処理部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブレを検出し、検出データに応じたブレ
検出信号を出力するブレ検出部と、前記ブレ検出信号の一部を選択し、選択データとして出
力するブレ検出信号選択部と、前記選択データに基づいて、前記ブレ検出信号の基準値
を演算する基準値演算部と、を含むことを特徴とするブレ検出装置。
【請求項２】請求項１に記載のブレ検出装置におい
て、前記ブレ検出信号選択部は、前記検出データのデータ個
数の最大値を含む領域におけるデータを選択データとす
ること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項３】請求項１又は請求項２に記載のブレ検出
装置において、前記ブレ検出信号選択部は、前記ブレ検出信号に基づいて、参照信号を演算する参照
信号演算部と、前記参照信号に基づいて前記ブレ検出信号を修正し、修
正ブレ検出信号を出力するブレ検出信号修正部と、前記修正ブレ検出信号に基づいて、所定の選択条件を設
定する選択条件設定部と、前記選択条件に基づいて、前記ブレ検出信号の一部を選
択し、選択データに応じた選択信号を出力するデータ選
択部とを含み、前記基準値演算部は、前記選択信号に基づいて、前記ブ
レ検出信号の基準値を演算すること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項４】請求項３に記載のブレ検出装置におい
て、前記参照信号演算部は、前記ブレ検出信号に含まれるド
リフト成分に近似した波形を描く信号を参照信号として
出力すること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項５】請求項４に記載のブレ検出装置におい
て、前記参照信号演算部は、前記参照信号を移動平均によっ
て演算すること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項６】請求項４に記載のブレ検出装置におい
て、前記参照信号演算部は、前記ブレ検出信号から高域成分
を遮断する低域通過フィルタによって、前記参照信号を
演算すること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項７】請求項３から請求項６までのいずれか１
項に記載のブレ検出装置において、前記ブレ検出信号修正部は、前記ブレ検出信号と前記参
照信号との差を演算し、前記修正ブレ検出信号を出力す
ること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項８】請求項７に記載のブレ検出装置におい
て、前記ブレ検出信号修正部は、略一定のオフセット値を中
心に振動する波形を、前記修正ブレ検出信号として出力
すること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項９】請求項３から請求項８までのいずれか１
項に記載のブレ検出装置において、前記選択条件設定部は、前記選択条件として判定レベル
を演算すること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項１０】請求項９に記載のブレ検出装置におい
て、前記選択条件設定部は、前記修正ブレ検出信号に基づい
て、ヒストグラムを演算し、このヒストグラムの最大値
又はその近傍の値を判定レベルに設定すること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項１１】請求項１０に記載のブレ検出装置にお
いて、前記選択条件設定部は、前記修正ブレ検出信号に基づい
て、確率分布を演算し、その中央値又はその近傍の値を
判定レベルに設定すること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項１２】請求項３から請求項１１までのいずれ
か１項に記載のブレ検出装置において、前記データ選択部は、前記修正ブレ検出信号をω２と
し、前記判定レベルをＬＥＶとし、しきい値をＴＨ（定
数）としたときに、ＬＥＶ−ＴＨ＜ω２＜ＬＥＶ＋ＴＨ
の条件を満たす前記修正ブレ検出信号に対応する前記ブ
レ検出信号を選択すること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項１３】請求項３から請求項１２までのいずれ
か１項に記載のブレ検出装置において、前記選択条件を満たさないときに、前記選択信号を補完
し、補完データに応じた補完信号を出力する選択信号補
完部を備えること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項１４】請求項１３に記載のブレ検出装置にお
いて、前記選択信号補完部は、前記補完信号に基づいて、時間
的に不連続な前記選択信号を連続化し、前記基準値演算部は、前記選択信号及び前記補完信号に
基づいて、前記ブレ検出信号の基準値を演算すること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項１５】請求項１３又は請求項１４に記載のブ
レ検出装置において、前記選択データを記憶する選択データ記憶部と、前記参照信号を記憶する参照信号記憶部とを備え、前記選択信号補完部は、前記選択データ記憶部が記憶す
る最新の選択データと、前記参照信号記憶部が記憶する
参照信号とに基づいて、前記補完信号を演算すること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項１６】請求項１５に記載のブレ検出装置にお
いて、前記参照信号記憶部は、前記選択データ記憶部が最新の
選択データを記憶した時の前記参照信号を記憶するこ
と、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項１７】請求項１５又は請求項１６に記載のブ
レ検出装置において、前記選択信号補完部は、前記最新の選択データをＣＡＬ
Ｂとし、前記参照信号記憶部に記憶されている参照信号
をＣＲＥＦとし、前記参照信号をＲＥＦとしたとき
に、前記補完信号＝ＣＡＬＢ−ＣＲＥＦ＋ＲＥＦとし
て出力すること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項１８】請求項３から請求項１７までのいずれ
か１項に記載のブレ検出装置において、前記ブレ検出信号選択部が演算を開始してからの経過時
間を計測する経過時間計測部を備えること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項１９】請求項１８に記載のブレ検出装置にお
いて、前記参照信号演算部は、前記経過時間に応じて、演算方
法を切り替えること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項２０】請求項１９に記載のブレ検出装置にお
いて、前記参照信号演算部は、前記経過時間が所定時間に満たないときには、前記検出
データの全てに基づいて、前記参照信号を演算し、前記経過時間が所定時間以上であるときには、前記検出
データの一部に基づいて、前記参照信号を演算するこ
と、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項２１】請求項１８に記載のブレ検出装置にお
いて、前記基準値演算部は、前記経過時間に応じて、演算方法
を切り替えること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項２２】請求項２１に記載のブレ検出装置にお
いて、前記基準値演算部は、前記経過時間が所定時間に満たないときには、前記選択
データ及び／又は前記補完データの全てに基づいて、前
記ブレ検出信号の基準値を演算し、前記経過時間が所定時間以上であるときには、前記選択
データ及び／又は前記補完データの一部に基づいて、前
記ブレ検出信号の基準値を演算すること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項２３】請求項１から請求項２２までのいずれ
か１項に記載のブレ検出装置において、前記基準値演算部は、前記ブレ検出信号の基準値を最小
自乗法によって演算すること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項２４】請求項１から請求項２２までのいずれ
か１項に記載のブレ検出装置において、前記基準値演算部は、高域成分を遮断する低域通過フィ
ルタによって前記ブレ検出信号の基準値を演算するこ
と、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項２５】請求項１から請求項２４までのいずれ
か１項に記載のブレ検出装置において、前記基準値演算部は、前記ブレ検出部が静止していると
きの出力信号を前記ブレ検出信号の基準値として演算す
ること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項２６】請求項１から請求項２５までのいずれ
か１項に記載のブレ検出装置において、前記ブレ検出信号選択部、前記基準値演算部、前記選択
信号補完部及び前記経過時間計測部の少なくとも一つ
は、前記ブレ検出部がブレを検出可能なときに動作する
こと、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項２７】請求項２６に記載のブレ検出装置にお
いて、前記ブレ検出部は、電源が供給されているときに、ブレ
を検出可能であること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項２８】請求項１から請求項２７までのいずれ
か１項に記載のブレ検出装置において、前記ブレ検出部は、角速度を検出する角速度検出器若し
くは角加速度を検出する角加速度検出器又は加速度を検
出する加速度検出器であること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項２９】請求項１から請求項２８までのいずれ
か１項に記載のブレ検出装置において、前記ブレ検出信号を増幅し、その増幅信号を前記ブレ検
出信号選択部に出力する増幅部を備えること、を特徴とするブレ検出装置。
【請求項３０】請求項１から請求項２９までのいずれ
か１項に記載のブレ検出装置と、ブレを補正するブレ補正光学系と、前記ブレ補正光学系を駆動する駆動部と、前記ブレ検出装置からの前記ブレ検出信号の基準値に基
づいて、前記駆動部を駆動制御する制御部と、を含むことを特徴とするブレ補正カメラ。