JP2013195641A - 像振れ補正装置およびそれを備えた光学機器、撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 斜め方向のパンニングに直交する方向の像振れ補正効果を精度良く得、露光中の振れ補正演算負荷を軽減する。
【解決手段】 第１の軸の周りの方向と第２の軸の周りの方向の両方に対して斜め方向のパンニングを検知するパンニング検知手段＃３１３，＃３１４と、斜め方向のパンニング中の露光動作以前の時刻に、第１の振れ信号の第１の時間平均値、第２の振れ信号の第２の時間平均値をそれぞれ求め、記憶する時間平均値算出記憶手段＃３１７と、第１の時間平均値および第２の時間平均値を基に、第１の補正駆動手段および第２の補正駆動手段への指令信号を演算する際に用いる定数を演算記憶する定数演算記憶手段＃３１８とを有し、当時刻の第１の振れ信号および第２の振れ信号と、演算記憶された定数を基に指令信号を演算する（＃３３１）。
【選択図】 図４

Description

本発明は、カメラ、カムコーダ、デジタルスチルカメラ等の撮像装置に搭載され、手振れ等による像振れを補正する像振れ補正装置およびそれを備えた光学機器、撮像装置に関するものである。

従来から、カメラ、カムコーダ等の撮像装置において、手振れによって発生する画像振れを抑制する手段として、手振れ、または直接画像振れを検出し、この振れを相殺するように、撮影光軸を曲げる補正光学系を駆動したり、あるいは撮像範囲を移動したりする画像振れ補正システムが実用化され、幾つかの製品に採用されている。

実際に撮影するときは、静止した被写体だけでなく、動く被写体を追尾しながら撮影したり、被写体を変更したりして撮影することもあり、そのときは頻繁にパンニング動作（構図変更動作）が行われる。

このような像振れ補正装置は手振れなどの振動については効果的であるが、パンニングのような撮影者の意識的な低周波大振幅振れに関しては、画像が不自然な挙動を示すことになる。特にパンニングを終了した時や、パンニングの方向を変更した時には、画像が揺れ戻るような挙動を示す。

この揺れ戻りが発生すると、カメラにおいては正確で素早いフレーミングが行えず、シャッタチャンスを逃す可能性があった。

この揺れ戻るような挙動を低減する為の技術が開示されている。

また、パンニング方向を検知し、パンニング方向に直交する方向の像振れを低減する技術が開示されている（特許文献１、特許文献２）。

特許第３４２３５６４号公報 特開平１１−０６４９１７号公報

しかしながら、上述の特許文献１に開示された従来技術では、ヨー・ピッチ両方向共にパンニング中であると判定されるような、斜め方向のパンニングを行う場合、ヨー・ピッチ両方向の画像振れ補正がロックされてしまい、画像振れ補正効果が得られない。また、ヨーあるいはピッチ方向に対してパンニング中であると判定されるパンニングと同じ大きさのパンニングを斜め方向に行うと、パンニング中であると判定されない場合が生じる。そのため、斜め方向のパンニングによる被写体への追従性が、ヨーあるいはピッチ方向に比べて若干低下してしまう問題があった。

一方、上述の特許文献２に開示された技術では、パンニング方向を演算し、パンニングに直交する方向の像振れのみを補正可能にしている。しかし、特許文献２中に「ローパスフィルタ１１２、１１７の影響で、低域角速度信号ΩＹＬ、ΩＰＬには、パンニング開始時のパンニングによる角速度信号がほとんど含まれず、特にパンニング開始時において、低域角速度ベクトル（ΩＹＬ、ΩＰＬ）から得たパンニング方向の信頼性が低くなるという問題が生じる。」と記載されている。この様に、この方法では、パンニング開始直後のパンニング方向演算精度が低い問題がある。パンニングの角速度成分は、直流に近い低周波精度の為、検出の時間が掛るという問題もあった。

また露光中も、パンニング方向の演算負荷と、パンニング方向に直交する方向での像振れ制御用演算負荷が発生している為、レンズ全体の演算負荷が増大し、駆動の高速化や高精度化の障害となるという問題点があった。

（発明の目的）
本発明の目的は、斜め方向のパンニングに直交する方向の像振れ補正効果を精度良く得ることができ、露光中の振れ補正演算負荷を軽減することができる像振れ補正装置およびそれを備えた光学機器、撮像装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の像振れ補正装置は、結像光学系の光軸に直交する２つの互いに異なる第１の軸と第２の軸のそれぞれ周りの振れを検出する第１の振れ検出手段および第２の振れ検出手段と、前記振れに起因する像振れを補正する振れ補正手段と、前記振れ補正手段を前記第１の軸の周りの方向に駆動する第１の補正駆動手段と、前記振れ補正手段を前記第２の軸の周りの方向に駆動する第２の補正駆動手段と、前記第１の軸の周りの方向と前記第２の軸の周りの方向の両方に対して斜め方向のパンニングを検知するパンニング検知手段と、前記斜め方向のパンニング中の露光動作以前の時刻に、前記第１の振れ検出手段からの第１の振れ信号の第１の時間平均値、および前記第２の振れ検出手段からの第２の振れ信号の第２の時間平均値をそれぞれ求め、記憶する時間平均値算出記憶手段と、前記第１の時間平均値および第２の時間平均値を基に、前記第１の補正駆動手段および第２の補正駆動手段への指令信号を演算する際に用いる定数を演算記憶する定数演算記憶手段とを有し、前記振れ補正手段により像振れを補正する際には、当時刻の前記第１の振れ信号および第２の振れ信号と、前記演算記憶された定数を基に前記指令信号を演算し、前記第１の補正駆動手段および第２の補正駆動手段へ前記指令信号を入力することによって、前記斜め方向のパンニングに直交する方向の像振れを補正することを特徴とするものである。

本発明によれば、斜め方向のパンニングに直交する方向の像振れ補正効果を精度良く得ることができ、露光中の振れ補正演算負荷を軽減する像振れ補正装置およびそれを備えた光学機器、撮像装置を提供することができる。

本発明の実施例である像振れ補正装置の概要を示す図である。 実施例の像振れ補正装置を備えた一眼レフカメラと交換レンズの回路構成を示すブロック図である。 実施例における一連の撮影時の振れセンサ出力値を示す図である。 実施例における総合的パンニング制御動作を示すフローチャートである。 実施例におけるヨー方向パンニング制御動作を示すフローチャートである。 実施例におけるパンニング制御時の動作説明を助ける為の信号波形を示す図である。 実施例におけるピッチ方向パンニング制御動作を示すフローチャートである。 ヨー側振れセンサ出力からコイル８７ｙ，８７ｐへの制御用電流値成分を求める図である。 ピッチ側センサ振れ出力からコイル８７ｙと８７ｐへの制御用電流値成分を求める図である。

本発明を実施するための形態は、以下の実施例に記載される通りである。

以下、図１を用いて、本発明の実施例である像振れ補正装置の概要について説明する。

図１の例は、図示矢印８１方向のカメラ縦振れ８１ｐ及び横振れ８１ｙに由来する像振れを抑制するものである。

同図中、８２はレンズ鏡筒で、撮影光学系（結像光学系）を有する。８３ｐはカメラのピッチ方向振れを検出するピッチ側振れセンサで、８３ｙはカメラのヨー方向振れを検出するヨー側振れセンサである。８３ｐ，８３ｙは撮影光学系の光軸に直交する２つの互いに異なる第１の軸と第２の軸（ピッチ軸とヨー軸）の周りの振れを検出する第１の振れ検出手段と第２の振れ検出手段を構成する。それぞれの振れ検出方向を８４ｐ，８４ｙで示してある。８５は振れに起因する像振れを補正する振れ補正レンズ（振れ補正手段）を含む補正光学ユニットである。８７ｐ，８７ｙは各々補正光学ユニット８５に推力を与えるコイル（第１の補正駆動手段と第２の補正駆動手段）、８６ｐ，８６ｙは補正光学ユニット８５の位置を検出する位置検出素子である。補正光学ユニット８５に対しては後述する位置制御ループを設けており、振れセンサ８３ｐ，８３ｙの出力（振れ信号）を目標値（指令信号）として駆動され、像面８８での安定を確保する。

図２は実施例である像振れ補正装置を交換レンズ側に備えた撮像装置の電気系の構成を示すブロック図であり、ここでは撮像装置として、一眼レフカメラを例示している。

図２において、１０１はレンズマイコンであり、カメラ本体側から通信用のライン１０９ｃ（クロック信号用）、１０９ｄ（本体→レンズ信号伝達用）を通じて通信を受ける。その指令値によって、振れ補正レンズを含む振れ補正系１０２、フォーカス駆動系１０４、絞り駆動系１０５の動作を行わせたり、振れ補正系１０２の制御を行ったりする。

振れ補正系１０２は、振れを検出する角変位センサ等の振れセンサ１０６（図１の振れセンサ８３ｐ，８３ｙに相当）、振れ補正レンズの位置を検出する位置センサ１０７（図１の位置検出素子８６ｐ，８６ｙに相当）を有する。また、振れセンサ１０６と位置センサ１０７の出力を基にレンズマイコン１０１にて算出された駆動信号によって振れ補正レンズを駆動し、像振れ補正を行う振れ補正駆動系１０８を有する。

また、１２４（ＳＷＩＳとも記す）は像振れ補正動作を行わせるための像振れ補正開始用スイッチであり、像振れ補正動作を選択する場合にはこのスイッチＳＷＩＳをＯＮにする。

フォーカス駆動系１０４は、レンズマイコン１０１からの指令値によって焦点調節用のレンズを駆動してフォーカシングを行う。絞り駆動系１０５は、レンズマイコン１０１からの指令値によって、絞りを設定された位置まで絞る、又は開放状態に復帰させるという動作を行う。

また、レンズマイコン１０１は、レンズの状態（ズーム位置，フォーカス位置，絞り値の状態など）や、レンズに関する情報（開放絞り値、焦点距離、焦点検出や被写体距離の演算に必要なデータなど）を通信用のライン１０９ｅ（レンズ→カメラ本体信号伝達用）よりカメラ本体側に伝達することも行う。

レンズマイコン１０１、振れ補正系１０２、フォーカス駆動系１０４、絞り駆動系１０５から、レンズ電気系１１０が構成される。そして、このレンズ電気系１１０に対しては、通信用のライン１０９ａ、グランド用ライン１０９ｂを通じてカメラ内電源１１８から電源供給が行われる。

カメラ本体内には、カメラ本体内のカメラ電気系１１１として、焦点検出部１１２、測光部１１３、シャッタ部１１４、表示部１１５、その他の制御部１１６、及び、これらの動作開始・停止などの管理、露出演算、焦点検出演算、被写体距離演算などを行うカメラマイコン１１７が内蔵されている。このカメラ電気系１１１に対しても、その電源はカメラ内電源１１８より供給される。

また、１２１（ＳＷ１とも記す）は測光や焦点検出を開始させるための第１のスイッチであり、１２２（ＳＷ２とも記す）はレリーズ動作を開始させるための第２のスイッチである。これらは一般的には２段ストロークスイッチであって、レリーズボタンの第１ストロークでスイッチＳＷ１がオンし、第２ストロークでスイッチＳＷ２がオンになるように構成されている。

１２３（ＳＷＭとも記す）は露出モード選択スイッチであり、露出モード変更は、該スイッチ１２３のオン、オフで行ったり、該スイッチ１２３と他の操作部材との同時操作により行ったりする方法などがある。

像振れ補正動作は一定周期毎に発生するタイマ割り込みである。カメラのメイン動作中に像振れ補正割り込みが発生すると、レンズマイコン１０１は、像振れ補正の制御を開始する。

像振れ補正が開始されてから像振れ補正が駆動される前にパンニング制御が行われる。このパンニング制御について、図３−７で説明する。

図３はヨー方向とピッチ方向の振れセンサ１０６の出力のグラフで、横軸が時刻Ｔ［秒］、縦軸が出力値を角速度ω［°／秒］に変換した値である。

図４はパンニング制御を示すフローチャートであり、その中のステップ♯３１１のサブルーチンを図５で説明し、ステップ♯３１２のサブルーチンを図７で説明する。

先ず、図３にて、時間経過に従って、一連の撮影でのカメラ動作と、ヨー方向とピッチ方向の振れセンサ出力変化を説明する。

ファインダ画面内右上方向に走る自動車を、撮影者が画面中央に常に配置する様に、カメラのパンニング（振る）操作を時刻Ｔａから開始している。その為、ヨー方向の振れセンサ出力の直流成分は、プラス方向（レンズ先端を右に振る時、出力がプラスとなる）に増加し、＋５［°／秒］を中心に＋４から＋６［°／秒］の範囲の出力値となっている。これは、ヨー方向のパンニングの速度＋５［°／秒］に像振れ成分±１［°／秒］が上乗せされた波形を意味している。

またピッチ方向の振れセンサ出力の直流成分は、プラス方向（レンズ先端を右に振る時、出力がプラスとなる）に増加し、＋２．５［°／秒］を中心に＋１．５から＋３．５［°／秒］の範囲の出力値となっている。これは、ヨー方向のパンニングの速度＋２.５［°／秒］に像振れ成分±１［°／秒］が上乗せされた波形を意味している。時刻Ｔｂに撮影者の指がレリーズボタンを途中まで押し込む事で、レリーズボタンのスイッチＳＷ１がオンする。それによってカメラは焦点検出動作を開始し、常にピントが合うようにレンズを駆動するサーボＡＦが続けられる。

時刻Ｔｄに、撮影者がレリーズボタンを更に押し込み、スイッチＳＷ２がオンすると、カメラは０．１秒間隔の連続撮影を開始し、時刻Ｔｅに最初（１駒目）の露光と記録がされ、その０．１秒後の時刻Ｔｆに２駒目の露光と記録がされ、以下時刻Ｔｇに３駒目、時刻Ｔｈに４駒目の露光と記録がされる。

時刻Ｔｉに撮影者がレリーズボタンの押し量を緩め、途中で止めると、レリーズスイッチＳＷ２がオフとなり、カメラは露光の動作は停止し、サーボＡＦの動作は続けられる。

時刻Ｔｊに撮影者がさらにレリーズボタンから指を離すと、スイッチＳＷ１がオフとなり、サーボＡＦ動作を停止する。

時刻Ｔｋには、撮影者がカメラをパンニング（振る）操作を止め、一連の撮影作業が終了する。その為、ヨー方向の振れセンサ出力の直流成分はほぼ零に変化し、０［°／秒］を中心に−１から＋１［°／秒］の範囲の出力値となっている。これは像振れ成分±１［°／秒］のみの波形を意味している。

次に、レンズマイコン１０１が実行するパンニング制御の内容を、図４で説明する。

図４のステップ＃３１０で総合的パンニング制御開始のルーチンを開始する。
［ステップ＃３１１］ ヨー方向のパンニング制御サブルーチンへ進む。詳細は後述するが、このサブルーチンでは、ヨー方向のパンニング判定と、ヨー方向のパンニング終了判定と、パンニング終了判定されている場合はヨー方向の振れ補正制御を再開するフローが含まれている。このステップ＃３１１でヨー方向のパンニングが行われていると判定されると、ＹＡＷＰＡＮＦＬＧが１に変更され、ステップ＃３１２へ進む。
［ステップ＃３１２］ ピッチ方向のパンニング制御サブルーチンへ進む。詳細は後述するが、このサブルーチンでは、ピッチ方向のパンニング判定と、ピッチ方向のパンニング終了判定と、パンニング終了判定されている場合はピッチ方向の振れ補正制御を再開するフローが含まれている。このステップ＃３１２でピッチ方向のパンニングが行われていると判定されると、ＰＩＴＣＨＰＡＮＦＬＧが１に変更され、ステップ＃３１３へ進む。
［ステップ＃３１３］ ヨー方向もピッチ方向もパンニング中であるかの判断を行い、ＹＡＷＰＡＮＦＬＧが１で且つＰＩＴＣＨＰＡＮＦＬＧが１であれば、ステップ＃３１４へ進み、そうでなければステップ＃３２０へ進み、総合的パンニング制御を終了する
［ステップ＃３１４］ ここでは画面斜め方向へのパンニング中と判断し、ステップ＃３１５へ進む。ステップ＃３１３および＃３１４を実行するレンズマイコン１０１が、ヨー方向とピッチ方向の両方に対して斜め方向のパンニングを検知するパンニング検知手段に相当する。
［ステップ＃３１５］ 露光動作を行うスイッチであるスイッチＳＷ２がオンか否かの判断を行い、オフならばステップ＃３１６へ進み、オンならばステップ＃３３０に進む。
［ステップ＃３１６］ スイッチＳＷ２のフラグであるＳＷ２ＦＬＧを０（零）に変更し、ステップ＃３１７へ進む。
［ステップ＃３１７］ スイッチＳＷ１がオン以降、露光動作以前で 且つ０．５秒過去（設定された時間長）からの時間平均値Ａｙ・Ａｐを演算記憶する。現時刻がＴ１とすれば、図３の横軸の時刻Ｔ１から過去０．５秒間のヨー方向の振れセンサ出力：Ｙの時間平均値をＡｙ＝＋５．１［°／秒］として記憶し、ピッチ方向の振れセンサ出力：Ｐの時間平均値をＡｐ＝＋２．６［°／秒］として記憶し、ステップ＃３１８へ進む。ステップ＃３１７を実行するレンズマイコン１０１が、時間平均値算出記憶手段に相当する。このステップでの時間平均値の算出は、像振れ補正動作が一定時間間隔のタイマ割り込みで行われるので、一定時間間隔で行われ、記憶を更新する。
［ステップ＃３１８］ 定数（Ｋｙｙ・Ｋｐｙ・Ｋｙｐ・Ｋｐｐ）を演算記憶し、ステップ＃３１９へ進む。ステップ＃３１８を実行するレンズマイコン１０１が、定数演算記憶手段に相当する。このステップでの定数の演算は、時間平均値の算出と同様に、一定時間間隔で行われ、記憶を更新する。
［ステップ＃３１９］ 総合的パンニング制御を終了する。

ステップ＃３１５にて、露光動作を行うスイッチであるスイッチＳＷ２がＯＮならばステップ＃３３０に進む。
［ステップ＃３３０］ ＳＷ２ＦＬＧが１か否かの判断をし、１ならばステップ＃３４０へ進み、１以外ならばステップ＃３３１へ進む。
［ステップ＃３３１］ 斜め方向のパンニングに直交する方向の振れ補正を行い、ヨー側コイル８７ｙへＩｙ＝Ｗｙ・（Ｙ・Ｋｙｙ−Ｐ・Ｋｐｙ）の電流を通電し、ピッチ側コイル８７ｐへＩｐ＝Ｗｐ・（−Ｙ・Ｋｙｐ＋Ｐ・Ｋｐｐ）の電流を通電する。Ｙ，Ｐは補正する当時刻のヨー側およびピッチ側の振れセンサ８３ｙ，８３ｐの振れ信号を意味し、Ｉｙ，Ｉｐはヨー側およびピッチ側のコイル８７ｙ，８７ｐへ入力する指令信号を意味する。また、Ｗｙ，Ｗｐは、後述するが、計算値を通電電流値に変換する定数である。そしてステップ＃３３２へ進む。
［ステップ＃３３２］ 連続撮影を続けているのかの判断の為、０．１秒前に露光動作をしたか否かを判別する。０．１秒前に露光動作をしていない場合はステップ＃３３３へ進む。０．１秒前に露光動作を行っている場合は、ステップ＃３３４へ進む。
［ステップ＃３３４］ スイッチＳＷ２のフラグ（ＳＷ２ＦＬＧ）を１に書き換え、ステップ＃３３３へ進む。
［ステップ＃３３３］ 総合的パンニング制御を終了する。

ステップ＃３３０でフラグＳＷ２ＦＬＧが１ならばステップ＃３４０へ進む。
［ステップ＃３４０］ ヨ−側振れセンサ出力の０．０５秒間の短時間平均値Ａｙ２と、ピッチ側振れセンサ出力の０．０５秒間の短時間平均値Ａｐ２を演算する。演算の式は、ＡｙとＡｐと同一であり、平均化する時間が０．０５秒と短い点が異なる。
［ステップ＃３４１］ 短時間平均値Ａｙ２が、時間平均値Ａｙの０．８倍から１．２倍の範囲で、かつ短時間平均値Ａｐ２が時間平均値Ａｐの０．８倍から１．２倍の範囲ならば、ステップ＃３３１に進み、範囲外ならばステップ＃３５０へ進む。つまり、第１の短時間平均値Ａｙ２と第１の時間平均値Ａｙを比較し、第２の短時間平均値Ａｐ２と第２の時間平均値Ａｐを比較している。そして、該比較結果に基づき、像振れ補正動作を継続すると判断すれば、ステップ＃３３１に進む。停止すると判断すれば、ステップ＃３５０へ進む。
［ステップ＃３５０］ ＹＡＷθ値を０．２５度に書き換え、ステップ＃３５１へ進む。
［ステップ＃３５１］ ＰＩＴＣＨθ値を０．２５度に書き換え、ステップ＃３５２へ進む。
［ステップ＃３５２］ ＹＡＷＰＡＮＦＬＧ値を０に書き換え、ステップ＃３５３へ進む。
［ステップ＃３５３］ ＰＩＴＣＨＰＡＮＦＬＧ値を０に書き換え、ステップ＃３５４へ進む。
［ステップ＃３５４］ 総合的パンニング制御を終了する。

次に、ヨー方向パンニング制御のサブルーチンを、図５のフローチャートと図６のタイミングチャートを用いて説明する。
［ステップ＃１１］ ヨー方向のパンニング動作中（ＹＡＷＰＡＮＦＬＧ＝１）かどうかの判定を行い、ヨー方向のパンニング動作中であればステップ＃１６へ進み、ヨー方向のパンニング動作中でなければステップ＃１２へ進む。

ステップ＃１２〜＃１５は、ヨー方向のパンニング動作がなされたかどうかを判断する部分である。
［ステップ＃１２］ ヨー方向振れセンサ出力の積分結果の角変位ＹＡＷθが０．２５°以上であるかどうかの判定を行い、０．２５°以上であればステップ＃１３へ進み、０．２５°未満であれば、ヨー方向は通常の撮影時等であるのでステップ＃４４のヨー方向パンニング制御終了へ進む。
［ステップ＃１３］ ２００ｍｓｅｃ以上、角変位ＹＡＷθが０．２５°を越える値であるか否かを判定し、この条件下になければステップ＃１５へ進むが、この条件を満足した場合はステップ＃１４へ進む。
［ステップ＃１４］ ヨー方向のパンニング動作が開始されたとして、「ＹＡＷＰＡＮＦＬＧ＝１」とする。
［ステップ＃１５］ 実際の角変位ＹＡＷθに関係なく、この時の角変位ＹＡＷθを図６（ｆ）に示す様に０．２５°に固定する。図６はＹＡＷθとＰＩＴＣＨθの両方の説明で使用するため、記号のＹＡＷとＰＩＴＣＨは省略している。

これは、パンニング動作をスムーズに行える様にすると共に、振れ補正レンズが機械的端に突き当たらないようにする為である。尚、ステップ＃１３から直接このステップへ来た場合は、ヨー方向のパンニング動作が開始されたことは未だ判定することはできない。しかし、ステップ＃１２において積分結果である角変位ＹＡＷθが０．２５°以上あるので、ヨー方向のパンニング動作が開始された可能性が高い。それで、振れ補正レンズが機械的端に突き当たること等を防止するために同様の処理を行っている。

また、上記ステップ＃１１にてヨー方向のパンニング動作中であることを判定した場合は、前述した様にステップ＃１６へ進み、以下パンニング動作中及び動作終了後の処理を行う。
［ステップ＃１６］ ヨー方向のパンニング動作が終了（ＹＡＷＰＡＮＳＴＯＰ＝１）したかどうかの判定を行い、ヨー方向のパンニングが終了していなければステップ＃１７へ進む。

ステップ＃１７〜＃２０は、ヨー方向のパンニング動作が終了したかどうかの判定を行う部分である。
［ステップ＃１７］ 角変位ＹＡＷθが０．２５°以上であるかどうかの判定を行い、０．２５°以上であればヨー方向のパンニング動作の途中であるのでステップ＃２０進み、一方、０．２５°未満であればステップ＃１８へ進む。
［ステップ＃１８］ ヨー方向のパンニング動作が終了したか否かを判定する為に、角変位ＹＡＷθが１５０ｍｓｅｃ以上、０．２５°以下であるかどうかを調べる。この結果、この条件下に無ければステップ＃２０へ進むが、この条件を満足すればヨー方向のパンニング動作が終了したとしてステップ＃１９へ進む。ステップ＃１３、＃１４、＃１８、＃１９を実行するレンズマイコン１０１が、第１のパンニング検知手段に相当する。
［ステップ＃１９］ ヨー方向のパンニング動作が終了したとして、「ＹＡＷＰＡＮＳＴＯＰ＝１」とする。
［ステップ＃２０］ ヨー方向のパンニング動作終了後の制御に用いるカウンタ（ＹＡＷＰＡＮＣＯＵＮＴ）をクリアする。

また、上記ステップ＃１６にてパンニング動作の終了を判定した場合は、ステップ＃２１へ進み、以下ヨー方向のパンニング動作終了後の処理を行う。
［ステップ＃２１］ カウンタ値（ＹＡＷＰＡＮＣＯＵＮＴ）を基にテーブルデータからＹＡＷＡ，ＹＡＷＢの値を読み出す。

ここで、ＹＡＷＡとＹＡＷＢはパンニング制御用のゲインであり、それぞれ図６（ｂ），図６（ｃ）に示すように時間に比例、反比例して「０→１」，「１→０」に変化している。更に詳述すると、ゲインＡは、ヨー方向のパンニング動作終了後に生じる画像の揺れ戻りを抑える為に角変位ＹＡＷθに掛けて（ＹＡＷＡ×ＹＡＷθ）用いられるものである。図６（ａ）に示す様な急激な振れ補正レンズの挙動を、図６（ｄ）に示す様な動きにする働きを持つ。また、ゲインＹＡＷＢは、ヨー方向のパンニング動作中に角変位ＹＡＷθの値を０．２５°にしていたが、これに掛けて（ＹＡＷＢ×０．２５°）用いられるものであり、所定位置（０．２５°）に固定されていた振れ補正レンズを徐々に可動中心位置へ戻すように作用する働きを持つ（図６（ｅ）参照）。

また、上記各乗算値を加算（ＹＡＷθＡ＋ＹＡＷθＢ）して使用することにより、それぞれの効果を兼ね備えた動きをさせることが可能となる。つまり、ヨー方向のパンニング動作終了後の画像の揺れ戻りを抑えると共に、徐々に振れ補正レンズを可動中心位置に戻すことができ、通常の像振れ補正制御への移行をスムーズに行えるようになる。

以下のステップ＃２２，＃２３，＃２４において、上記の乗算及び加算の処理が実行される。
［ステップ＃２２］ ＹＡＷθＡ＝ＹＡＷＡ×θを演算する（図６（ｄ）参照）。
［ステップ＃２３］ ＹＡＷθＢ＝ＹＡＷＢ×０．２５°を演算する（図６（ｅ）参照）。
［ステップ＃２４］ ＹＡＷθ＝ＹＡＷθＡ＋ＹＡＷθＢ を演算し（図６（ｆ）参照）、角変位データθを変更する。この新しい角変位データＹＡＷθによってヨー方向の像振れ補正が行われることになる。
［ステップ＃２５］ ＹＡＷＰＡＮＣＯＵＮＴをカウントアップする。
［ステップ＃２６］ ＹＡＷＰＡＮＣＯＵＮＴの値が所定カウントＹＡＷＴＭに達したか否かの判定を行い、達していなければ以下同様の処理を繰り返し、その後所定カウントＹＡＷＴＭに達することにより、ステップ＃２７へ進む。
［ステップ＃２７］ フラグＹＡＷＰＡＮＦＬＧ，ＹＡＷＰＡＮＳＴＯＰをクリアし、ヨー方向のパンニング動作終了後の制御を終了する。

以上のように、ヨー方向のパンニング動作が終了するまではＹＡＷ角変位θを所定位置（０．２５）に固定してヨー方向の通常の像振れ補正を行い、パンニング動作が終了すると、ステップ＃２１〜＃２７にて示した様に、ヨー方向の角変位データのゲインを変更し、所定位置から徐々に可動中心に移動させることを同時に行っているので、画像の揺れ戻りが少なくなり、頻繁なヨー方向のパンニング動作（フレーミング変更動作）に対する操作性が向上する。

また、徐々に可動中心に移動している最中に撮影が行われても、撮影結果に悪影響を与えない速度で移動させるので問題はない。

また、所定時間後（ＹＡＷＰＡＮＣＯＵＮＴの値が所定カウントＹＡＷＴＭに達した後）にはヨー方向の通常の像振れ補正にスムーズに移行しているので、静止した被写体を撮影する場合でも違和感がなく、非常に操作性が良い。

次に、ピッチ方向パンニング制御のサブルーチンを、図７のフローチャートと、図６のタイミングチャートを用いて説明する。
［ステップ＃１１１］ ピッチ方向パンニング動作中（ＰＩＴＣＨＰＡＮＦＬＧ＝１）かどうかの判定を行い、ピッチ方向パンニング動作中であればステップ＃１１６へ進み、ピッチ方向のパンニング動作中でなければステップ＃１１２へ進む。

ステップ＃１１２〜＃１１５は、ピッチ方向のパンニング動作がなされたかどうかを判断する部分である。
［ステップ＃１１２］ 積分結果の角変位ＰＩＴＣＨθが０．２５°以上であるかどうかの判定を行い、０．２５°以上であればステップ＃１１３へ進み、０．２５°未満であれば、ピッチ方向は通常の撮影時等であるのでステップ＃１４４のピッチ方向パンニング制御終了へ進む。
［ステップ＃１１３］ ２００ｍｓｅｃ以上、角変位ＰＩＴＣＨθが０．２５°を越える値であるか否かを判定し、この条件下になければステップ＃１１５へ進むが、この条件を満足した場合はステップ＃１１４へ進む。
［ステップ＃１１４］ ピッチ方向パンニング動作が開始されたとして、「ＰＩＴＣＨＰＡＮＦＬＧ＝１」とする。
［ステップ＃１１５］ 実際の角変位ＰＩＴＣＨθに関係なく、この時の角変位ＰＩＴＣＨθを図６（ｆ）に示す様に０．２５°に固定する。

これは、パンニング動作をスムーズに行える様にすると共に、振れ補正レンズが機械的端に突き当たらないようにする為である。尚、ステップ＃１１３から直接このステップへ来た場合は、ピッチ方向パンニング動作が開始されたことは未だ判定することはできない。しかし、ステップ＃１１２において積分結果である角変位ＰＩＴＣＨθが０．２５°以上あるので、ピッチ方向のパンニング動作が開始された可能性が高い。それで、振れ補正レンズが機械的端に突き当たること等を防止するために同様の処理を行っている。

また、上記ステップ＃１１１にてピッチ方向のパンニング動作中であることを判定した場合は、前述した様にステップ＃１１６へ進み、以下パンニング動作中及び動作終了後の処理を行う。
［ステップ＃１１６］ ピッチ方向のパンニング動作が終了（ＰＩＴＣＨＰＡＮＳＴＯＰ＝１）したかどうかの判定を行い、ピッチ方向のパンニングが終了していなければステップ＃１１７へ進む。

ステップ＃１１７〜＃１２０は、ピッチ方向のパンニング動作が終了したかどうかの判定を行う部分である。
［ステップ＃１１７］ 角変位ＰＩＴＣＨθが０．２５°以上であるかどうかの判定を行い、０．２５°以上であればピッチ方向のパンニング動作の途中であるのでステップ＃１２０進み、一方、０．２５°未満であればステップ＃１１８へ進む。
［ステップ＃１１８］ ピッチ方向のパンニング動作が終了したか否かを判定する為に、角変位ＰＩＴＣＨθが１５０ｍｓｅｃ以上、０．２５°以下であるかどうかを調べる。この結果、この条件下に無ければステップ＃１２０へ進むが、この条件を満足すればピッチ方向のパンニング動作が終了したとしてステップ＃１１９へ進む。
［ステップ＃１１９］ ピッチ方向のパンニング動作が終了したとして、「ＰＩＴＣＨＰＡＮＳＴＯＰ＝１」とする。ステップ＃１１３、＃１１４、＃１１８、＃１１９を実行するレンズマイコン１０１が、第２のパンニング検知手段に相当する。
［ステップ＃１２０］ ピッチ方向のパンニング動作終了後の制御に用いるカウンタ（ＰＩＴＣＨＰＡＮＣＯＵＮＴ）をクリアする。

また、上記ステップ＃１１６にてパンニング動作の終了を判定した場合は、ステップ＃１２１へ進み、以下ピッチ方向のパンニング動作終了後の処理を行う。
［ステップ＃１２１］ カウンタ値（ＰＩＴＣＨＰＡＮＣＯＵＮＴ）を基にテーブルデータからＰＩＴＣＨＡ，ＰＩＴＣＨＢの値を読み出す。

ここで、ＰＩＴＣＨＡとＰＩＴＣＨＢはパンニング制御用のゲインであり、それぞれ図６（ｂ），図６（ｃ）に示すように時間に比例、反比例して「０→１」，「１→０」に変化している。更に詳述すると、ゲインＡは、ピッチ方向のパンニング動作終了後に生じる画像の揺れ戻りを抑える為に角変位ＰＩＴＣＨθに掛けて（ＰＩＴＣＨＡ×ＰＩＴＣＨθ）用いられるものであり、図６（ａ）に示す様な急激な振れ補正レンズの挙動を、図６（ｄ）に示す様な動きにする働きを持つ。また、ゲインＰＩＴＣＨＢは、ピッチ方向のパンニング動作中に角変位ＰＩＴＣＨθの値を０．２５°にしていたが、これに掛けて（ＰＩＴＣＨＢ×０．２５°）用いられるものである。所定位置（０．２５°）に固定されていた振れ補正レンズを徐々に可動中心位置へ戻すように作用する働きを持つ（図６（ｅ）参照）。

また、上記各乗算値を加算（ＰＩＴＣＨθＡ＋ＰＩＴＣＨθＢ ）して使用することにより、それぞれの効果を兼ね備えた動きをさせることが可能となる。つまり、ピッチ方向のパンニング動作終了後の画像の揺れ戻りを抑えると共に、徐々に振れ補正レンズを可動中心位置に戻すことができ、通常の像振れ補正制御への移行をスムーズに行えるようになる。

以下のステップ＃１２２，＃１２３，＃１２４において、上記の乗算及び加算の処理が実行される。
［ステップ＃１２２］ ＰＩＴＣＨθＡ＝ＰＩＴＣＨＡ×θを演算する（図６（ｄ）参照）。
［ステップ＃１２３］ ＰＩＴＣＨθＢ＝ＰＩＴＣＨＢ×０．２５°を演算する（図６（ｅ）参照）。
［ステップ＃１２４］ ＰＩＴＣＨθ＝ＰＩＴＣＨθＡ＋ＰＩＴＣＨθＢを演算し（図６（ｆ）参照）、角変位データθを変更する。この新しい角変位データＰＩＴＣＨθによってピッチ方向の像振れ補正が行われることになる。
［ステップ＃１２５］ ＰＩＴＣＨＰＡＮＣＯＵＮＴをカウントアップする。
［ステップ＃１２６］ ＰＩＴＣＨＰＡＮＣＯＵＮＴの値が所定カウントＰＩＴＣＨＴＭに達したか否かの判定を行い、達していなければ以下同様の処理を繰り返し、その後所定カウントＰＩＴＣＨＴＭに達することにより、ステップ＃１２７へ進む。
［ステップ＃１２７］ フラグＰＩＴＣＨＰＡＮＦＬＧ，ＰＩＴＣＨＰＡＮＳＴＯＰをクリアし、ピッチ方向のパンニング動作終了後の制御を終了する。

以上のように、ピッチ方向のパンニング動作が終了するまではＰＩＴＣＨ角変位θを所定位置（０．２５°）に固定してピッチ方向の通常の像振れ補正を行い、パンニング動作が終了すると、ステップ＃１２１〜＃１２７にて示した様に、ピッチ方向の角変位データのゲインを変更し、所定位置から徐々に可動中心に移動させることを同時に行っているので、画像の揺り戻しが少なくなり、頻繁なピッチ方向のパンニング動作（フレーミング変更動作）に対する操作性が向上する。

また、徐々に可動中心に移動している最中に撮影が行われても、撮影結果に悪影響を与えない速度で移動させるので問題はない。

また、所定時間後（ＰＩＴＣＨＰＡＮＣＯＵＮＴの値が所定カウントＰＩＴＣＨＴＭに達した後）にはピッチ方向の通常の像振れ補正にスムーズに移行しているので、静止した被写体を撮影する場合でも違和感がなく、非常に操作性が良い。

図８と図９を用いて、前記した総合的パンニング処理のフロー中で使用した記号の意味の説明をする。

図８において、ヨー側振れセンサ出力８３ｙの出力から、ヨー側コイル８７ｙへの通電制御で用いる部分成分Ｃｙｙと、コイル８７ｐへの通電制御で用いる部分成分Ｃｐｙを求める手順を説明する。

横軸上のＡｙ値は、ある時刻Ｔから過去０．５秒間のヨー方向の振れセンサ出力：Ｙの時間平均値である。縦軸上のＡｐ値は、同じ時刻Ｔから過去０．５秒間のピッチ方向の振れセンサ出力：Ｐの時間平均値である。Ａは、ヨー方向の前記Ａｙ値とピッチ方向の前記Ａｐ値から理論的に合成される、時間平均化されたパンニングベクトルであるが、本実施例ではこのパンニングベクトルＡの算出使用はしないが、説明の為、明記している。

横軸上のＹは、１駒目の露光が行われ、振れ補正制御がおこなわれている時刻Ｔｅにおける瞬間のヨー方向の振れセンサ出力Ｙである（補正する当時刻の第１の振れ信号に相当する）。本実施例のカメラでは、斜め方向のパンニングに直交する方向のみ、振れ補正制御を行う。

そこで、瞬間のヨー側振れセンサ出力Ｙの内、流し撮り方向に直交する方向成分Ｙｖａの大きさは、Ａｙ値とＡｐ値の関係から、
Ｙｖａ＝Ｙ・Ａｐ／（Ａｙ^２＋Ａｐ^２）^０．５
で表される。

そして、そのＹｖａ値から、補正光学ユニット８５にヨー方向の推力を与えるコイル８７ｙへの通電制御で用いる部分成分Ｃｙｙは、Ａｙ値とＡｐ値の関係から、
Ｃｙｙ
＝Ｙｖａ・Ａｐ／（Ａｙ^２＋Ａｐ^２）^０．５
＝Ｙ・Ａｐ^２／（Ａｙ^２＋Ａｐ^２）
＝Ｙ・Ｋｙｙ
の式で表される。ここで、Ｋｙｙ＝Ａｐ^２／（Ａｙ^２＋Ａｐ^２）とする。Ｋｙｙは、コイル８７ｙへの指令信号に関与する成分（Ｃｙｙ）に比例した第１の定数である。また、そのＹｖａ値から、補正光学ユニット８５にピッチ方向の推力を与えるコイル８７ｐへの通電制御で用いる部分成分Ｃｐｙは、Ａｙ値とＡｐ値の関係から、
Ｃｐｙ
＝−Ｙｖａ・Ａｙ／（Ａｙ^２＋Ａｐ^２）^０．５
＝−Ｙ・Ａｐ・Ａｙ／（Ａｙ^２＋Ａｐ^２）
＝−Ｙ・Ｋｙｐ
で表される。ここで、Ｋｙｐ＝Ａｐ・Ａｙ／（Ａｙ^２＋Ａｐ^２）とする。Ｋｙｐは、コイル８７ｙへの指令信号に関与する成分（Ｃｐｙ）に比例した第２の定数である。次に、図９で、ピッチ側振れセンサ８３ｐの出力から、コイル８７ｙへの通電制御で用いる部分成分Ｃｙｐと、コイル８７ｐへの通電制御で用いる部分成分Ｃｐｐを求める手順を説明する。

横軸上のＡｙ値、縦軸上のＡｐ値とパンニングベクトルＡは、図８で説明した値と同一意味と同一値の為、説明を省略する。

縦軸上のＰは、１駒目の露光が行われ、振れ補正制御がおこなわれている時刻Ｔｅにおける瞬間のピッチ側振れセンサの出力Ｐである。

本実施例のカメラでは、パンニング方向に直交する方向のみ、振れ補正制御を行う。
そこで、瞬間のピッチ側振れセンサ出力Ｐの内、流し撮り方向に直交する方向成分Ｐｖａの大きさは、Ａｙ値とＡｐ値の関係から、
Ｐｖａ＝Ｐ・Ａｙ／（Ａｙ^２＋Ａｐ^２）^０．５
で表される。

そして、そのＰｖａ値から、補正光学ユニット８５にヨー方向の推力を与えるコイル８７ｙへの通電制御で用いる部分成分Ｃｙｐは、Ａｙ値とＡｐ値の関係から、
Ｃｙｐ
＝−Ｐｖａ・Ａｐ／（Ａｙ^２＋Ａｐ^２）^０．５
＝−Ｐ・Ａｙ・Ａｐ／（Ａｙ^２＋Ａｐ^２）
＝−Ｐ・Ｋｐｙ
の式で表される。ここで、Ｋｐｙ＝Ａｙ・Ａｐ／（Ａｙ^２＋Ａｐ^２）とする。Ｋｐｙは、コイル８７ｙへの指令信号に関与する成分（Ｃｙｐ）に比例した第３の定数である。このＫｐｙは、Ｋｐｙ＝Ｋｙｐの関係にある。

また、そのＰｖａ値から、補正光学ユニット８５にピッチ方向の推力を与えるコイル８７ｐへの通電制御で用いる部分成分Ｃｐｐは、Ａｙ値とＡｐ値の関係から、
Ｃｐｐ
＝Ｐｖａ・Ａｙ／（Ａｙ^２＋Ａｐ^２）^０．５
＝Ｐ・Ａｙ^２／（Ａｙ^２＋Ａｐ^２）
＝Ｐ・Ｋｐｐ
で表される。ここで、Ｋｐｐ＝Ａｙ^２／（Ａｙ^２＋Ａｐ^２）とする。Ｋｐｐは、コイル８７ｐへの指令信号に関与する成分（Ｃｐｐ）に比例した第４の定数である。

以上の様に、スイッチＳＷ１以降の時刻Ｔ１からＴｄ間で随時、０．５秒過去からの時間平均出力値Ａｙ・Ａｐを演算記憶すれば、続けて４つの定数（Ｋｙｙ・Ｋｙｐ・Ｋｐｙ・Ｋｐｐ）が事前に計算可能な事が分かる。

この４つの定数（Ｋｙｙ・Ｋｙｐ・Ｋｐｙ・Ｋｐｐ）を、図４にあるステップ♯３１７で、演算記憶すれば、後の振れ補正を行うステップ♯３３１での演算負荷（演算時間）を軽減可能となる。

次に、振れ補正を行う時刻Ｔｅ（図３参照）での振れ補正を行うステップ♯３３１で、コイル８７ｙとコイル８７ｐへ通電する電流値を求める演算式を説明する。

ヨー側コイル８７ｙへの瞬間の通電電流Ｉｙは、Ｙ・ＫｙｙとＰ・Ｋｐｙの合算に比例し、
Ｉｙ
＝Ｗｙ・（Ｃｙｙ＋Ｃｙｐ）
＝Ｗｙ・（Ｙ・Ｋｙｙ−Ｐ・Ｋｐｙ）
（Ｗｙは計算値を通電電流値に変換する定数であり、補正光学ユニット８５の設計時に定まる定数である）と表される。

ピッチ側コイル８７ｐへの瞬間の通電電流Ｉｐは、Ｙ・ＫｙｐとＰ・Ｋｐｐの合算に比例し、
Ｉｐ
＝Ｗｐ・（Ｃｐｙ＋Ｃｐｐ）
＝Ｗｐ・（−Ｙ・Ｋｙｐ＋Ｐ・Ｋｐｐ）
（Ｗｐは計算値を通電電流値に変換する定数であり、補正光学装置８５の設計時に定まる定数である）
と表される。

以上の様に、振れ補正を行う際には、その瞬間のヨー側振れセンサ出力Ｙとピッチ側振れセンサ出力Ｐが検出できれば、上式により、ヨー側コイル８７ｙに通電する電流値Ｉｙとピッチ側コイル８７ｐに通電するＩｐが、簡単な定数の積と和により演算する事が可能である。

（変形例）
上記実施例では、ピッチとヨーのプログラムを共有している例を示したが、別々に設けても構わない。また、デジタル制御で行う例を示したが、アナログ制御で行っても良い。

また、像振れ補正装置は交換レンズに組み込んだ例を示したが、像振れ補正装置が交換レンズ内になく、エクステンダのように、カメラとレンズの間に入るアダプタや、交換レンズの前方に取り付けるコンバージョン・レンズのどの中に入る付属品としての形態をとっても良い。

また、レンズシャッタカメラ，ビデオカメラなどのレンズ一体型のカメラ等に適用しても良く、更には、その他の双眼鏡等の光学機器や他の装置、構成ユニットとしても適用することができる。

また、上記実施例では、振れセンサとして角速度センサを例にしているが、角加速度センサ，加速度センサ，速度センサ，角変位センサ，変位センサ、更には画像振れ自体を検出する方法など、振れが検出できるものであればどのようなものであってもよい。

又、複数の像振れ補正モードを選択することの操作部材を具備し、例えば動体被写体（動きの多い被写体）の撮影モードが選択された場合に、上記の実施例で述べたような信号処理を行うカメラ等であっても構わない。

以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

８３ｙ ヨー側センサ
８３ｐ ピッチ側センサ
８５ 補正光学ユニット
８６ｙ ヨー位置検出素子
８６ｐ ピッチ位置検出素子
８７ｙ ヨー側コイル
８７ｐ ピッチ側コイル
１０１ レンズマイコン
１０２ 振れ補正系

１１７ カメラマイコン

Claims (6)

1. 結像光学系の光軸に直交する２つの互いに異なる第１の軸と第２の軸のそれぞれ周りの振れを検出する第１の振れ検出手段および第２の振れ検出手段と、
   前記振れに起因する像振れを補正する振れ補正手段と、
   前記振れ補正手段を前記第１の軸の周りの方向に駆動する第１の補正駆動手段と、
   前記振れ補正手段を前記第２の軸の周りの方向に駆動する第２の補正駆動手段と、
   前記第１の軸の周りの方向と前記第２の軸の周りの方向の両方に対して斜め方向のパンニングを検知するパンニング検知手段と、前記斜め方向のパンニング中の露光動作以前の時刻に、前記第１の振れ検出手段からの第１の振れ信号の第１の時間平均値、および前記第２の振れ検出手段からの第２の振れ信号の第２の時間平均値をそれぞれ求め、記憶する時間平均値算出記憶手段と、
   前記第１の時間平均値および第２の時間平均値を基に、前記第１の補正駆動手段および第２の補正駆動手段への指令信号を演算する際に用いる定数を演算記憶する定数演算記憶手段とを有し、
   前記振れ補正手段により像振れを補正する際には、当時刻の前記第１の振れ信号および第２の振れ信号と、前記演算記憶された定数を基に前記指令信号を演算し、前記第１の補正駆動手段および第２の補正駆動手段へ前記指令信号を入力することによって、前記斜め方向のパンニングに直交する方向の像振れを補正することを特徴とする像振れ補正装置。
2. 前記定数は、補正する当時刻の前記第１の振れ信号が、前記第１の補正駆動手段への指令信号に関与する成分に比例した第１の定数と、前記第２の補正駆動手段への指令信号に関与する成分に比例した第２の定数であり、
   補正する当時刻の前記第２の振れ信号が、前記第１の補正駆動手段への指令信号に関与する成分に比例した第３の定数と、前記第２の補正駆動手段への指令信号に関与する成分に比例した第４の定数であることを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
3. 前記パンニング検知手段は、前記第１の軸の周りの方向のパンニングを検知する第１のパンニング検知手段と、前記第２の軸の周りの方向のパンニングを検知する第２のパンニング検知手段とを有し、前記第１のパンニング検知手段と前記第２のパンニング検知手段がともにパンニングを検知したことにより前記斜め方向のパンニングを検知したとすることを特徴とする請求項１または２のいずれか１項に記載の像振れ補正装置。
4. 露光動作が連続する際には、最初の露光動作以前に求めた前記第１の時間平均値および第２の時間平均値と、最初の露光動作の後に連続する露光動作の間の短時間に求めた第１の短時間平均値および第２の短時間平均値とを比較し、該比較結果に基づき、像振れ補正の動作を継続するか停止するかを判断することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の像振れ補正装置。
5. 請求項１ないし４のいずれか１項に記載の像振れ補正装置を備えた光学機器。
6. 請求項１ないし３のいずれか１項に記載の像振れ補正装置を備えた撮像装置であって、
   サーボＡＦを開始する第１のスイッチと、連続した露光動作を開始する第２のスイッチとを有し、前記第１のスイッチがオンの際には、前記時間平均値算出記憶手段は、設定された時間長で、前記第１の時間平均値および第２の時間平均値を、一定時間間隔で演算して記憶を更新し、前記定数演算記憶手段も、前記定数を演算して記憶を更新し、前記第２のスイッチがオフからオンに変化した際は、当時刻の前記第１の振れ信号および第２の振れ信号と、前記演算記憶された定数を基に、前記第１の補正駆動手段および第２の補正駆動手段へ前記指令信号を入力することによって、前記斜め方向のパンニングに直交する方向の像振れを補正開始し、その後、最初の露光を開始することを特徴とする撮像装置。

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