JPH11146693A - モータ駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 応用機器装置全体の高速化を考慮しつつ、モ
ータの制御を円滑に行うことができるモータ駆動装置を
提供する。 【構成】 モータ駆動装置の構成として、データ処理を
行う中央処理装置と、モータの駆動条件情報を記憶する
記憶装置と、モータの各種駆動情報についての時間計測
手段と、を設ける。そして、中央処理装置からの起動に
より、記憶装置からモータの駆動条件情報を順次読み出
し、駆動条件情報に基づいて時間計測手段を計時させて
計時情報を出力させ、時間計測手段からの計時情報と駆
動条件情報に基づいてモータの制御信号を発生する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、モータの駆動装置に関
するものであり、さらに詳しくは、モータ制御信号を発
生するモータ駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、各種モータを搭載した事務機
器、その他の応用機器が数多く提供されている。かかる
モータは、事務機器その他の応用機器の機構部分の移動
回転を制御するために広く用いられている。

【０００３】モータのうち、いわゆるパルスモータと称
されるものについても広く用いられている。パルスモー
タは、パルスの数に比例した回転数を得られることがで
き、また、単位時間あたりのパルス数（いわゆるパルス
レート）に比例した回転速度が得られる。このため、モ
ータの駆動による移動距離、移動速度について、比較的
容易に制御可能で、応用範囲も広い。

【０００４】図７にこのパルスモータの動作制御（４
相）の一例を図示する。モータからは、図７の相１、相
２、相３、相４の信号線が引き出されているが、このう
ち、相１と相３は互いに逆相の信号が印加され、また相
２と相４も互いに逆相の信号が印加されている。そし
て、パルス信号を図７のように、時系列に印加していく
ことで、モータの固定子のコイルに順に電流が流され、
これにより、磁界が誘起され、磁界が起こす力により、
モータを回転させる。

【０００５】ところが、図示のような方形波パルスによ
って、単純に電流を流すと、モータの回転が滑らかにい
かない場合があり、微妙な位置の決定を行う上での妨げ
となり、また稼働音の増大にもつながることにもなり、
さらに、モータロックの恐れもある。

【０００６】この問題を解決すべく、ＰＷＭ制御という
手法が用いられている。それは、相信号の他にいわゆる
サイン波に近い信号を印加し、駆動電流がサイン波に近
くなるように制御し、モータの回転をスムーズに行おう
とするものである。したがって、モータの制御にあたっ
ては、主として、相信号とＰＷＭ信号（サイン波生成の
ため）によって制御されることになる。

【０００７】これらの制御について、図８に図示して説
明する。この図８において、７１は中央処理装置であ
り、７２はいわゆるドライバであり、７３、７４は、そ
れぞれ相１、相２に対応するＲＣフィルタである。中央
処理装置７１は、ソフトウエアによって、モータの動作
中は、常時、出力ポートに信号を書込み、これにより相
信号を発生し、制御している。また、これに対応して中
央処理装置７１は、常時、その間、駆動電流の大きさに
比例してパルスの幅を変える制御を行うべく、ＰＷＭ信
号を出力し、ＲＣフィルタをかけることによりサイン波
に近似した信号を作成している。

【０００８】このような構成では、例えば、モータを回
し、ある機構部分をＡからＢまで移動する場合、図７の
ように制御されるが、モータを動作させようとする一定
時間ごとにソフトウエアにて、各相の０と１の信号を書
き込む必要がある。したがって、一定時間ごとに必ず、
信号の書込みの処理が発生し、ソフトウエア並びに中央
処理装置の作業量を増えることとなる。さらに、ＰＷＭ
信号を発生しようとすると相の間隔よりもさらに短い周
期で０と１の書込みを繰り返さなければず、さらにソフ
トウエア並びに中央処理装置の作業量は増える。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところが、近年、モー
タを搭載した応用機器においてもさまざまな面から高速
化のニーズが大きくなってきている。中央処理装置が扱
わなければならないデータ量は、モータの相信号やＰＷ
Ｍ信号に留まらず、画像データや音声データ並びに通信
用のデータを正確、かつ高速に処理しなければならな
い。したがって、中央処理装置によるモータの制御にお
ける書込み動作が上記のように他の信号処理の妨げとな
る場合があり、この場合、高速化の大きな障害となる。

【００１０】したがって、本発明の目的は、応用機器装
置全体の高速化を考慮しつつ、モータの制御を円滑に行
うことができるモータ駆動装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明のモータ
駆動装置は、データ処理を行う中央処理装置と、モータ
の駆動条件情報を記憶する記憶装置と、モータの各種駆
動情報についての時間計測手段と、を有し、中央処理装
置からの起動により、前記記憶装置からモータの駆動条
件情報を順次読み出し、駆動条件情報に基づいて前記時
間計測手段を計時させて計時情報を出力させ、前記時間
計測手段からの計時情報と前記駆動条件情報に基づいて
モータの制御信号を発生することを特徴とするモータ駆
動装置により、上述の目的を達成するものである。

【００１２】

【実施例】次に、本発明の実施例について説明する。

【００１３】（実施例１）図１は、本発明の実施例１の
モータ駆動装置の構成を示すブロック図である。図１に
おいて、１１は中央処理装置であり、１２は総合制御装
置であり、１３は記憶装置制御装置であり、１４は駆動
条件情報を格納する記憶装置であり、例えば、ＲＡＭか
ら成る。１５は駆動されるモータであり、１６は時間計
測手段でり、１７はモータの制御信号を受け、モータに
実際に流す電流を作成するドライバである。なお、総合
制御装置１２、記憶装置制御装置１３、時間計測手段１
６はハードウエア回路で構成される。

【００１４】以下、動作を順を追って説明する。図２に
この動作の手順を示す。最初に、中央処理装置１１は、
総合制御装置１２に対して起動信号を加える（ステップ
Ｓ２０１）。総合制御装置１２は、起動装置の信号を受
けて記憶装置制御装置１３に対して記憶装置１４から駆
動条件情報を読み出すように要求（以下、「データ要求
信号」という）を出す（ステップＳ２０２）。例えば、
その要求は、信号をロジックＨにすることで（例えば、
電圧５Ｖ）達成される。これを受けて記憶装置制御装置
１３は、記憶装置１４固有の読み出しルーチンに従った
データ読み出し信号（例えば、アドレス信号、制御信号
等）を記憶装置に送出する（ステップＳ２０３）。この
信号を受けて、記憶装置１４は格納されていた所定の駆
動条件情報を記憶装置制御装置１３に出力する。この駆
動条件情報を受けた記憶装置制御装置１３は、データ受
け取り確認信号（例えば、１パルス）とともにこの駆動
条件情報を総合制御装置１２に出力する。総合制御装置
１２は、引き続き、次のデータを受け取りたいときは、
要求信号はそのままにして、とりあえず、次にデータを
取らないときは、そのデータ受け取り確認信号を契機と
して、要求信号をを終わらせる（ステップＳ２０５）。

【００１５】上記手順とともに、予め設定しておいた駆
動スタート時のモータの各相のデータ並びにその他の駆
動情報をドライバ１７に渡す。

【００１６】受信した駆動条件情報データが、例えば、
モータの１パルスの持続時間（パルス幅）である場合、
上記受け取り確認信号を契機として、時間計測手段を走
らせ始める。時間計測手段は、設定したパルス幅が終了
するときに、１パルス満了信号を送出することにより総
合制御装置１２に知らせる（ステップＳ２０７）。総合
制御装置１２は、この１パルス満了信号を契機としてド
ライバ１７に次の各相のデータを渡す。相データは最初
の相データと回転方向が決定すれば、後は一義的に決定
されるので、この処理は中央処理装置１１を介さずに行
うことができる。

【００１７】また、例えば、時間計測手段１６が１パル
ス満了信号を出力する前にある時間がきたら、次データ
要求タイミング信号を出力するようにしておく。する
と、次データ要求タイミング信号を契機として、再度デ
ータ要求信号を出し、記憶装置１４から次のデータを読
み出す作業を、最初のデータと同様に行う。これによっ
て、次のパルス幅のデータを読み出すことができ、上記
と同様な手順で繰り返しデータを読み出してくることが
でき、かつ自動的に、モータを回転することができる。

【００１８】この間の動作に関しては、中央処理装置１
１は関与しない。すなわち、予めモータの回転数分のパ
ルス数並びに回転方向等を中央処理装置１１から総合制
御装置１２内のレジスタに書き込んでおき、その後上述
した起動をかけるのみで、そのモータの回転処理の終了
まで、中央処理装置は関与せずに、モータの回転動作を
行うことができる。

【００１９】なお、パルス幅も一定のときは、最初にパ
ルス幅を設定しておき、記憶装置からの読み出す作業は
省略できる。パルス幅の時間データは、図４に示すよう
に、記憶装置１４のあるアドレス領域から順に格納して
おくと、１つのデータを読み出すごとに、順にアドレス
をカウントアップしていくだけで、次のアドレスを指定
できるので、便利である。

【００２０】一連のモータ回転動作が終了すると、総合
制御装置１２から、中央処理装置１１に割り込み信号を
送付することにより、中央処理装置１１に回転動作の終
了を知らせれば、中央処理装置１１は、その後、次のモ
ータの回転について指示することができ、さらなる制御
が可能である。

【００２１】（実施例２）図３は、本発明の実施例２の
モータ駆動装置の構成を示すブロック図である。図３に
おいて、３１は中央処理装置であり、３２は総合制御装
置であり、３３は記憶装置制御装置であり、３４は駆動
条件情報を格納する記憶装置であり、例えば、ＲＡＭか
ら成る。３５は駆動されるモータであり、３６は時間計
測手段であり、３７はモータの制御信号を受け、モータ
に実際に流す電流を作成するドライバである。構成とし
ては、実施例１とほぼ同じであるが、時間計測手段３６
の中に、構成上の便宜から、分割の時間並びにパルス幅
等を計測する手段３６１とＰＷＭに関する計測手段３６
２とを有するが、共用してもよい。なお、総合制御装置
３２、記憶装置制御装置３３、時間計測手段３６はハー
ドウエア回路で構成される。

【００２２】以下、この動作を順を追って説明するが、
この実施例２では、ＰＷＭ制御を行う場合のシーケンス
がさらに加わっている点で実施例１と異なっている。実
施例２では、まず記憶装置３４上に、図５で示すテーブ
ル値を用意する。最初にテーブルについて説明する。

【００２３】このテーブルはあるスタートアドレスから
順に読み出していくことを想定している。アドレスの番
地としては、１バイトアクセスならば、１ずつ進み、１
ワードアクセスならば、２ずつ進むことになるが、この
テーブルに関しては、ワードアクセスで２ずつ進むこと
を想定している。

【００２４】モータに何か質量負荷を付けて、歯車、ベ
ルト等を介して、ある点から、他の点まで移動すること
を考えると、この移動に関しては、移動をスムーズに行
う上で、速度等に関して、加速域、定常域、減速域に分
けて考えることが必要となってくる。加速域において
は、パルスレートは段々速くなり、またＰＷＭについて
もそのＰＷＭ比については段々変わっていくことにな
る。一方、減速域では、この逆である。これに対して、
定常速度域については、同じパルス幅、同じＰＷＭ比が
多く繰り返すこととなる。

【００２５】このようなことを考慮して、テーブルが決
定されている。まず、図５中のＡの範囲が最初の１つの
パルス幅を形成している。このパルスは、任意の数で分
割される。この分割された数を分割数と呼ぶことにす
る。この分割された１つの時間帯（以下「分割ユニッ
ト」という）にそれぞれＰＷＭの比を割り振る。また、
その１つの分割ユニットの経過時間を分割タイマー値と
呼ぶことにする。

【００２６】テーブルには、図５のようにアドレス順
に、例えば、分割数、分割タイマー値と並べる。また、
分割数分のいわゆるＰＷＭ値を順に並べる。分割数のデ
ータから、最後のＰＷＭの値までで、１つのモータのパ
ルス（相信号）を形成する。

【００２７】なお、明細書で「パルス」という場合は、
図７にいう、例えば、「ア」の幅の間をいう場合と、
「イ」の幅の間をいう場合等があるが、これは、それぞ
れの実施態様で定義すればよいことであるため、アの
例、イの例、その他の場合も含む。しかし、この実施例
２においては、図７のアの幅をいうものと定義する。

【００２８】いわゆるＰＷＭ値は、次のように定められ
る。例えば、８ビットのいわゆるカウンタ回路で実現さ
れる最大時間を考える。この場合は２５６カウントであ
る。これを１つのＰＷＭ周期とする。このＰＷＭ周期の
うち、何カウントＰＷＭ出力信号がロジックＨになるか
で、ＰＷＭ値を定義する。例えば、ＰＷＭ値をｎとする
と、２５６の周期ごとに、ＤＵＴＹ（デューティ）比が
ｎ／２５６のＯＮ／ＯＦＦ信号を形成し、これをＰＷＭ
出力信号とすべく回路構成する。このＰＷＭ出力信号
は、ＲＣフィルタを介して、モータ用ドライバへ供給さ
れ、これによりモータには、滑らかなサイン波にできる
だけ近い信号の形の電流が供給される。

【００２９】分割数分のＰＷＭ値を並べたら、続けて図
５中のＢのように、次のアドレスに次のパルスのデータ
を順に並べていく。やはり、分割数、分割タイマー値、
分割数分のＰＷＭ値と並べていく。そうして、移動させ
るべき距離分のパルス数だけ、このテーブルを用意し、
順に読み出していくことで、モータの駆動が実現されて
いくわけであるが、全パルス数分のデータを格納する
と、アドレス領域を大量に使用することとなるので、以
下のことを考える。

【００３０】すなわち、定常速度領域では、同一のパル
ス幅、ＰＷＭ値を繰り返し出力していくため、全部のパ
ルスデータについて記憶装置に記憶しておく必要がな
い。したがって、定常速度テーブルについては、１つだ
けのテーブルを用意し、このテーブルを総合制御装置内
に一時記憶し使い回すこととする。

【００３１】また、この実施例２では、１ワードのデー
タをワード単位で同時に読み出すこととなるが、ＰＷＭ
値を記憶しているアドレスでは、モータの各相に、ＰＷ
Ｍデータを振り分けるため、上位８ビットと下位８ビッ
トを分けて使用することとする。

【００３２】上述したことを勘案して図５のテーブルが
作成されたものである。このテーブルを基に駆動動作を
行うが、以下、図３、図５、図６を参照して、その内容
を説明する。

【００３３】まず、中央処理装置３１は、総合制御装置
３２に対して、起動信号を加える。総合制御装置３２
は、起動装置の起動信号を受けて記憶装置制御装置３３
に対して記憶装置３４から駆動条件情報を読み出すよう
要求（以下、「データ要求信号」という）を出す。例え
ば、その要求は、信号をロジックＨ（例えば、電圧５
Ｖ）にすることで達成される。

【００３４】これを受けて記憶装置制御装置３３は、記
憶装置３４の固有の読み出しルーチンに従ってデータを
読み出すべき信号（例えば、アドレス信号、制御信号
等）を記憶装置３４に送出する。この信号を受けて、記
憶装置３３はそこに格納されていた所定の駆動条件情報
を記憶装置制御装置３３に出力する。この駆動条件情報
を受けた記憶装置制御装置３３は、データ受け取り確認
信号（例えば、１ショット信号）とともにこの駆動条件
情報を総合制御装置３２に出力する。総合制御装置３２
は、スタート時には、予め順に最初から連続して４ワー
ド分順に読み出す。その最初の１ワードは分割数、次の
１ワードは分割タイマー値、そして、次の２ワードはＰ
ＷＭ値である。

【００３５】これらをとりあえず、総合制御装置３２内
のレジスタに貯えておく。これら４つのデータを順に上
記の手順で受け取り、その４つのデータを受け取った時
点で、要求信号を下げる。その後のある時点で、予め設
定しておいたモータの各相の最初の相信号をドライバに
出力し、モータの回転動作を開始する。

【００３６】その開始とともに、総合制御装置３２は、
時間計測手段のうち、計測手段３６１を起動し、分割タ
イマー値の計測を始める。また、ＰＷＭに関する計測手
段３６２も動作を始める。計測手段３６２は、例えば、
２５６のカウントを繰り返し行う。そして、上記データ
中３ワード目の最初のＰＷＭ値の間だけ、ロジックＨが
ＰＷＭ信号として出力されている。その後ロジックＬが
出力され、カウントが２５６満了するまで、その状態を
保つ。カウントが２５６カウントアップされると、カウ
ントを０に戻し、また、同じ動作を繰り返す。この動作
によって、あるＤＵＴＹの０／１信号が繰り返し出力さ
れ、これをＲＣフィルタを介してドライバに出力するこ
とにより、モータの駆動電流に変化をつけることとしサ
イン波に近い滑らかな信号をつくることに寄与する。

【００３７】計測手段３６１の方では、モータの回転動
作の開始以来、分割タイマー値の計測を行っているが、
設定されたタイマー値になると、そこで、第１の分割は
終了することとなる。第１の分割終了とともに、引き続
き計測手段３６１は、次の分割期間の時間計測に入り、
さらに分割数を記憶しているレジスタの分割数を１減じ
てまた記憶する。また、分割の終了とともに、予めレジ
スタに貯えておいた４つ目のデータ（２つ目のＰＷＭ
値）をロードし、これを基準として，次のＰＷＭ動作を
繰り返し行う。さらに、この第１の分割の終了ととも
に、次のＰＷＭ値の読み出しを要求する要求信号を記憶
装置制御装置３３に送出する。その後、最初の動作と同
様に記憶装置３４よりテーブル上の次の１ワードのＰＷ
Ｍ値を読み出すこととする。この値は、次の分割でのＰ
ＷＭ値として使用される。すなわち、記憶装置３４から
取り込んだＰＷＭ値は，いわゆるＦＩＦＯ構造で、総合
制御装置３２内に格納され、時間計測手段３６ととも
に、ＰＷＭ信号の作成に寄与する。この一連の分割ごと
のＰＷＭ信号の変化によりモータの駆動電流が変化しサ
イン波に近い滑らかな信号を作るのに寄与する。

【００３８】これらの分割動作を繰り返し、分割数レジ
スタの１ずつの減算により分割動作が残り１という段階
になり、それを認識すると最後の分割動作等に入るとと
もに、引き続き次のパルスに関する記憶装置制御装置３
３へテーブルの要求信号を送出する。テーブルデータと
して、１パルス目と連続するアドレスに格納されている
ことにより、ここでは、２パルス目の分割数、分割タイ
マー値、最初のＰＷＭ値を連続して受け取る。その後、
１パルス目の最後の分割が終了し、２パルス目の動作を
同様に行う。

【００３９】この結果、１パルスの時間（パルス幅）
は、分割数と分割タイマー値を乗じて得た値となる。こ
のようにして、パルス幅も一義的に決定される。

【００４０】加速パルス数と定常速度パルス数並びに減
速パルス数は、予め、中央処理装置３１から総合制御装
置３２に対して設定しておく、最初の加速パルス数の設
定値まで、パルスを進めたら、引き続きテーブルを進め
て読むことにより、定常速度テーブルに移行する。上記
と同様な動作を行って、定常速度状態もパルスを進めＰ
ＷＭ並びに分割を行うが、定常速度では、同じテーブル
を繰り返し使用することとなるので、１パルス分のデー
タ（この実施例では、分割数、分割タイマー値、４つの
ＰＷＭ値の６ワード分）を総合制御装置内に仮記憶し、
これを何度も繰り返し、順繰りに使用し、記憶装置の領
域を節約する。

【００４１】定常速度パルスが、初めに設定したパルス
数まで動作するまでは、アドレスの進行はなく、総合制
御装置３２中に仮記憶されたデータを参照し同一の定常
速度テーブルを繰り返し使用するが、定常速度パルス数
が規定パルス数まで到達すると、その後は、減速テーブ
ルを順次、加速テーブルと同様な方法で読み込み、減速
パルスの相信号、ＰＷＭ信号の発生の手順を実現する。

【００４２】また、バリエーションに応じて、総合制御
装置３２が中央処理装置３１に対して割り込み信号等を
かける構成にすることで、操作性が非常によくなる。例
えば、各パルス毎または加速、定常速度、減速の終了
毎、一連の操作の終了毎と割り込みがかかるように総合
制御装置３２の構成をとることにより、中央処理装置３
１がその後の動作の基準とすることができ、利便性は大
である。

【００４３】なお、この手順は、図６に示す。また、例
えば、定常速度テーブルの実行中に、規定パルス数の１
パルスまたは数パルス前に、割り込みがかかるように構
成しておけば、割り込み信号がかかることにより、最初
に設定した定常パルス数をさらに増加、減少させるべ
く、途中で中央処理装置１１から総合制御装置に対し
て、モータの回転動作中に設定パルス数の設定を変更す
ることが可能となり、ますます応用範囲が広がる。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
一番駆動動作の一番最初に設定動作をし、並びに起動動
作をすることで、モータを回転させ、位置の移動の動作
を行うことが可能となり、途中の時間に中央処理装置が
モータ処理に時間をとられることがなくなり、他の処理
に中央処理装置の処理を割り当てることができ、高速化
をはかることが可能となり、また、より高速化をはかる
ことが可能となり、飛躍的な効果をもたらすこととな
る。さらに、モータが駆動中に、モータの回転期間を延
長することが可能となり、より駆動に関しての操作性が
向上することになり、データ処理の効率も合わせて、よ
り便利なシステムを構築することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の実施例１のモータ駆動装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】図２は、実施例１の流れ図である。

【図３】図３は、本発明の実施例２のモータ駆動装置の
構成を示すブロック図である。

【図４】図４は、実施例１に用いられるテーブルの一例
である。

【図５】図５は、実施例２に用いられるテーブルの一例
である。

【図６】図６は、実施例２の流れ図である。

【図７】図７は、従来例のモータのモータ駆動方式を示
すタイミングチャートである。

【図８】図８は、従来例のモータ駆動装置の構成を示す
ブロック図である。

【符号の説明】

１１ 中央処理装置 １２ 総合制御装置 １３ 記憶装置制御装置 １４ 記憶装置 １５ モータ １６ 時間計測手段 １７ ドライバ ３１ 中央処理装置 ３２ 総合制御装置 ３３ 記憶装置制御装置 ３４ 記憶装置 ３５ モータ ３６ 時間計測手段 ３７ ドライバ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 データ処理を行う中央処理装置と、 モータの駆動条件情報を記憶する記憶装置と、 モータの各種駆動情報についての時間計測手段と、を有
   し、 中央処理装置からの起動により、前記記憶装置からモー
   タの駆動条件情報を順次読み出し、駆動条件情報に基づ
   いて前記時間計測手段を計時させて計時情報を出力さ
   せ、前記時間計測手段からの計時情報と前記駆動条件情
   報に基づいてモータの制御信号を発生することを特徴と
   するモータ駆動装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のモータ駆動装置におい
   て、モータの回転中にモータの回転数を新たに設定する
   ことによりモータの回転期間を延長することを特徴とす
   るモータ駆動装置。
3. 【請求項３】 モータの回転中にモータの回転数を新た
   に設定することによりモータの回転期間を延長すること
   を特徴とするモータ駆動装置。
4. 【請求項４】 データ処理を行う中央処理装置と、 該中央処理装置からの起動により制御動作を開始する総
   合制御装置と、 モータの駆動条件情報を記憶する記憶装置と、 前記総合制御装置と前記記憶装置との間に配置され、総
   合制御装置からの指示により前記記憶装置からの駆動条
   件情報を前記総合制御装置に転送する記憶装置制御装置
   と、 前記総合制御装置の指示によってモータの各種駆動情報
   についての時間を計測する時間計測手段と、を有し、 前記中央処理装置からの起動により前記総合制御装置か
   ら前記記憶制御装置にデータ要求信号を出し、 データ要求信号に応答して前記記憶装置から前記総合制
   御装置にモータの駆動条件情報であるデータを前記総合
   制御装置に転送し、 前記時間計測手段による計時作業を開始するとともに、
   次データ要求信号が出力されるのを待って、最初のステ
   ップに戻ると共に、１パルス満了するのを待って、規定
   パルス数が終了したか否かを判断し、 規定パルス数が終了しない場合、次の相に対して上記ス
   テップを繰り返し、規定パルス数が終了した場合にモー
   タ駆動動作を終了する、 ことを特徴とするモータ駆動装置。
5. 【請求項５】 データ処理を行う中央処理装置と、 該中央処理装置からの起動により制御動作を開始する総
   合制御装置と、 モータの駆動条件情報を記憶する記憶装置と、 前記総合制御装置と前記記憶装置との間に配置され、総
   合制御装置からの指示により前記記憶装置からの駆動条
   件情報を前記総合制御装置に転送する記憶装置制御装置
   と、 前記総合制御装置の指示によってモータの各種駆動情報
   についての時間を計測する時間計測手段と、を有し、 前記中央処理装置からの起動により前記総合制御装置か
   ら前記記憶制御装置にデータ要求信号を出し、 データ要求信号に応答して前記記憶装置から前記総合制
   御装置に、モータの駆動条件情報であり、１パルス幅の
   分割数、分割タイマー値およびＰＷＭ値を含むデータを
   前記総合制御装置に転送し、 前記時間計測手段による計時作業を開始するとともに、
   次データ要求信号が出力されるのを待って、最初のステ
   ップに戻ると共に、１パルス満了するのを待って、規定
   パルス数が終了したか否かを判断し、 規定パルス数が終了しない場合、次の相に対して上記ス
   テップを繰り返し、規定パルス数が終了した場合、加
   速、定常速度、減速の全てが終了したかを判断し、 全てが終了していない場合最初のステップに戻り、全て
   が終了している場合にモータ駆動動作を終了する、 ことを特徴とするモータ駆動装置。