JPS62236388A - モータの速度制御装置 - Google Patents
モータの速度制御装置Info
- Publication number
- JPS62236388A JPS62236388A JP7949786A JP7949786A JPS62236388A JP S62236388 A JPS62236388 A JP S62236388A JP 7949786 A JP7949786 A JP 7949786A JP 7949786 A JP7949786 A JP 7949786A JP S62236388 A JPS62236388 A JP S62236388A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- pulse train
- motor
- ram
- converter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産］ユ！■団り上１
本発明はモータの速度制御方法に関し、詳しくは産業用
ロボットや工作機械等のサーボ機構に使用されるサーボ
モータの回転速度を制御する方法に関するものである。
ロボットや工作機械等のサーボ機構に使用されるサーボ
モータの回転速度を制御する方法に関するものである。
従未坐肢血
例えば、産業用ロボットや工作機械等のサーボ機構にお
いて、ワークを所定のポジレシン間で移送し位置決めす
るための駆動源とては、サーボモータやステッピングモ
ータ等を使用するのが一般的である。この場合、ワーク
移送端でのメカ系の衝撃や振動を防止して高精度で安定
した位置決めを実現するため、上記ワークをその移送開
始直後には低速で走行させ、その後徐々に加速させて高
速走行に移行し、この高速走行経過後徐々に減速させて
移送終了直前にはワークを低速で走行させる。このよう
になめらかな速度特性でもってワークを速度制御する場
合にはカム駆動を利用するのが好適であるが、このカム
駆動で行おうとすると、上記ワークを高速移送する場合
、ワーク移送機構がカムに追従しきれず、メカ系に振動
等が発生して高速移送時でのカム駆動による速度制御が
困難であった。
いて、ワークを所定のポジレシン間で移送し位置決めす
るための駆動源とては、サーボモータやステッピングモ
ータ等を使用するのが一般的である。この場合、ワーク
移送端でのメカ系の衝撃や振動を防止して高精度で安定
した位置決めを実現するため、上記ワークをその移送開
始直後には低速で走行させ、その後徐々に加速させて高
速走行に移行し、この高速走行経過後徐々に減速させて
移送終了直前にはワークを低速で走行させる。このよう
になめらかな速度特性でもってワークを速度制御する場
合にはカム駆動を利用するのが好適であるが、このカム
駆動で行おうとすると、上記ワークを高速移送する場合
、ワーク移送機構がカムに追従しきれず、メカ系に振動
等が発生して高速移送時でのカム駆動による速度制御が
困難であった。
そこで、上述したようにワークを速度制御するに際して
は、発生させたパルス列に応じて設定された回転角度だ
け回転するサーボモータを利用し、例えばこのサーボモ
ータの出力軸と同軸的に装着されたボールネジ等からな
る移送機構を使用することにより、ワークを所定のボジ
シッン間で移送し位置決めする。この時、発生させたパ
ルス列の疎密により上記サーボモータの速度制御が行わ
れる。
は、発生させたパルス列に応じて設定された回転角度だ
け回転するサーボモータを利用し、例えばこのサーボモ
ータの出力軸と同軸的に装着されたボールネジ等からな
る移送機構を使用することにより、ワークを所定のボジ
シッン間で移送し位置決めする。この時、発生させたパ
ルス列の疎密により上記サーボモータの速度制御が行わ
れる。
以下、上記サーボモータの速度制御方法の具体的装置例
を第２図を参照しながら説明する。
を第２図を参照しながら説明する。
同図において、（１）はＣＰＵ （中央処理回路）、（
２）は前述したようにカム駆動と近似したなめらかな速
度特性に応じたデータが書き込まれたＲ Ａ Ｍ （Ｒ
ａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）で、このＲ
ＡＭ （２）内のデータは、所望の速度特性を時間で細
分割し、その単位時間における速度を、例えば１６ビツ
トのデジタル値に置換したものである。（３）は上記Ｒ
ＡＭ （２）内に記憶されたデータのアドレスを指定す
るカウンタ、（４）は上記ＲＡＭ （２）から読み出さ
れたデータを所定の電圧値にアナログ変換するＤ／Ａコ
ンバータ、（５）は該Ｄ／Ａコンバータ（４）１
にてアナログ変換された電圧値を周波数変換する■
／Ｆコンバータ、（６）はＶ／Ｆコンバータ（５）にて
発生したパルス列により回転駆動するサーボモータであ
る。
２）は前述したようにカム駆動と近似したなめらかな速
度特性に応じたデータが書き込まれたＲ Ａ Ｍ （Ｒ
ａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）で、このＲ
ＡＭ （２）内のデータは、所望の速度特性を時間で細
分割し、その単位時間における速度を、例えば１６ビツ
トのデジタル値に置換したものである。（３）は上記Ｒ
ＡＭ （２）内に記憶されたデータのアドレスを指定す
るカウンタ、（４）は上記ＲＡＭ （２）から読み出さ
れたデータを所定の電圧値にアナログ変換するＤ／Ａコ
ンバータ、（５）は該Ｄ／Ａコンバータ（４）１
にてアナログ変換された電圧値を周波数変換する■
／Ｆコンバータ、（６）はＶ／Ｆコンバータ（５）にて
発生したパルス列により回転駆動するサーボモータであ
る。
上記ＲＡＭ （２）には、ＣＰＵ （１）を制御してカ
ム駆動と近似したなめらかな速度特性に応じたデータを
予め格納し、上記サーボモータ（６）の駆動時、ＣＰＵ
（１）をＲＡＭ （２）から切り離してカウンタ（３
）を制御する。このカウンタ（３）により指定されたア
ドレス毎に、ＲＡＭ （２）内のデータを順次読み出す
。
ム駆動と近似したなめらかな速度特性に応じたデータを
予め格納し、上記サーボモータ（６）の駆動時、ＣＰＵ
（１）をＲＡＭ （２）から切り離してカウンタ（３
）を制御する。このカウンタ（３）により指定されたア
ドレス毎に、ＲＡＭ （２）内のデータを順次読み出す
。
この読み出されたデータを、Ｄ／Ａコンバータ（４）に
て所定の電圧値にアナログ変換し、更にこのアナログ変
換された電圧値を、Ｖ／Ｆコンバータ（５）にて周波数
変換する。これにより発生した所望の周波数を有するパ
ルス列をサーボモータ（６）に送出し、該サーボモータ
（６）を、上記パルス列に応じた速度特性で速度制御し
ながら回転駆動させる。
て所定の電圧値にアナログ変換し、更にこのアナログ変
換された電圧値を、Ｖ／Ｆコンバータ（５）にて周波数
変換する。これにより発生した所望の周波数を有するパ
ルス列をサーボモータ（６）に送出し、該サーボモータ
（６）を、上記パルス列に応じた速度特性で速度制御し
ながら回転駆動させる。
、０（’−！占
ところで、前述したようにワークを所定のポジション間
で高速移送するに際しては、サーボモータ（６）をこれ
に追従させて高速で速度制御する必要がある。この場合
、ＲＡＭ （２）内から読み出されたデータを、Ｄ／Ａ
コンバータ（４）で所定の電圧値にアナログ変換して、
■／Ｆコンバータ（５）に送出するまでは高速で処理す
ることが可情である。しかし、上記Ｖ／Ｆコンバータ（
５）に関しては、アナログ変換された電圧値を周波数変
換するに際しては発生するパルス列に限界があり、上記
Ｄ／Ａコンバータ（４）のアナログ出力に高速で追従す
るパルス列を得ることが困難であった。
で高速移送するに際しては、サーボモータ（６）をこれ
に追従させて高速で速度制御する必要がある。この場合
、ＲＡＭ （２）内から読み出されたデータを、Ｄ／Ａ
コンバータ（４）で所定の電圧値にアナログ変換して、
■／Ｆコンバータ（５）に送出するまでは高速で処理す
ることが可情である。しかし、上記Ｖ／Ｆコンバータ（
５）に関しては、アナログ変換された電圧値を周波数変
換するに際しては発生するパルス列に限界があり、上記
Ｄ／Ａコンバータ（４）のアナログ出力に高速で追従す
るパルス列を得ることが困難であった。
例えば、ワークを所定のポジシラン間で高速移送するの
に、０．１秒間で６０００パルスを有するパルス列をＶ
／Ｆコンバータ（５）で発生させ、このパルス列でサー
ボモータ（６）をカム駆動と近似した速度特性に基づい
て速度制御しようとする場合、ワークの移送開始直後に
は、サーボモータ（６）を低速回転させる必要があるの
で、Ｖ／Ｆコンバータ（５）から出力されるパルス列の
１パルス目が３０パルス／ｓｅｃであるとすると、上記
Ｖ／Ｆコンバータ（５）は１パルス目の発生から１／３
０秒経過した後に２パルス目が出力する。従って１パル
ス目が発生した時点でＤ／Ａコンバータ（４）から出力
された電圧値を読み取った後、１／３０秒間はその電圧
値を保持する。そして２パルス目が発生した時点でと記
り／Ａコンバータ（４）の出力電圧値を再度読み取って
それに応じたパルス列をＶ／Ｆコンバータ（５）から出
力する。これは、ワークの移送終了直前におけるサーボ
モータ（６）の低速回転時についても同様である。それ
故に、０．１秒間に６０００パルスを有するパルス列を
、Ｄ／Ａコンバータ（４）のアナログ出力に追従させて
Ｖ／Ｆコンバータ（５）から出力するのが困難であり、
サーボモータ（６）を高速でスムーズに速度制御するの
に困難性を伴っていた。
に、０．１秒間で６０００パルスを有するパルス列をＶ
／Ｆコンバータ（５）で発生させ、このパルス列でサー
ボモータ（６）をカム駆動と近似した速度特性に基づい
て速度制御しようとする場合、ワークの移送開始直後に
は、サーボモータ（６）を低速回転させる必要があるの
で、Ｖ／Ｆコンバータ（５）から出力されるパルス列の
１パルス目が３０パルス／ｓｅｃであるとすると、上記
Ｖ／Ｆコンバータ（５）は１パルス目の発生から１／３
０秒経過した後に２パルス目が出力する。従って１パル
ス目が発生した時点でＤ／Ａコンバータ（４）から出力
された電圧値を読み取った後、１／３０秒間はその電圧
値を保持する。そして２パルス目が発生した時点でと記
り／Ａコンバータ（４）の出力電圧値を再度読み取って
それに応じたパルス列をＶ／Ｆコンバータ（５）から出
力する。これは、ワークの移送終了直前におけるサーボ
モータ（６）の低速回転時についても同様である。それ
故に、０．１秒間に６０００パルスを有するパルス列を
、Ｄ／Ａコンバータ（４）のアナログ出力に追従させて
Ｖ／Ｆコンバータ（５）から出力するのが困難であり、
サーボモータ（６）を高速でスムーズに速度制御するの
に困難性を伴っていた。
また、上述のようにＶ／Ｆコンバータ（５）にてカム駆
動と近似した速度特性に応じた最適のパルス列を所定の
時間内で発生させようとすると、ＲＡＭ （２）内のデ
ータを適宜変更しなければならず、上記パルス列の発生
から完了までの時間を正確に管理するのが困難であって
これら回路調整にも手間がかかり作業性が大幅に低下す
るという問題点があった。
動と近似した速度特性に応じた最適のパルス列を所定の
時間内で発生させようとすると、ＲＡＭ （２）内のデ
ータを適宜変更しなければならず、上記パルス列の発生
から完了までの時間を正確に管理するのが困難であって
これら回路調整にも手間がかかり作業性が大幅に低下す
るという問題点があった。
。 占 １゛ ための
本発明は上記問題点に鑑みて提案されたもので、この問
題点を解決するための技術的手段は、ワーク位置決め用
モータの回転速度を制御するに際して、なめらかな所望
の速度特性と対応したパルス列データをＲＡＭに予め格
納し、このＲＡＭ内から順次読み出された上記パルス列
データに基づいてモータを回転駆動させるようにしたモ
ータの速度制御方法である。
題点を解決するための技術的手段は、ワーク位置決め用
モータの回転速度を制御するに際して、なめらかな所望
の速度特性と対応したパルス列データをＲＡＭに予め格
納し、このＲＡＭ内から順次読み出された上記パルス列
データに基づいてモータを回転駆動させるようにしたモ
ータの速度制御方法である。
立■
本発明方法によれば、ならめかな所望の速度特性と対応
したパルス列データを直接的にＲＡＭに予め格納し、こ
のＲＡＭ内のパルス列デー１．； 夕を順
次読み出すので、上記モータをなめらかな所望の速度特
性に基づいて高速で回転駆動させることができる。
したパルス列データを直接的にＲＡＭに予め格納し、こ
のＲＡＭ内のパルス列デー１．； 夕を順
次読み出すので、上記モータをなめらかな所望の速度特
性に基づいて高速で回転駆動させることができる。
」」１舛
本発明に係るモータの速度制御方法の一実施装置例を第
１図を参照し、なから説明する。本発明方法の特徴はカ
ム駆動と近似したなめらかな速度特性に応じたパルス列
データをＲＡＭに格納しておくことにある。同図におい
て、（１０）はＣ，ＰＵ（中央処理回路）、（１］）は
カム駆動と近似したなめらかな速度特性と対応したパル
ス列データが書き込まれたＲＡＭで、このＲＡＭ （１
））内のパルス列データは、上記速度特性に基づいて所
定の時間で所望のパルス数を有するパルス列が、所定の
アドレスに格納されている。（１２）は上記ＲＡＭ （
１））内に記憶されたパルス列データのアドレスを指定
するカウンタ、（１３）は上記ＣＰＵ（１０）から送出
される制御信号をＲＡＭ（１））或いはカウンタ（１２
）に切換えるマルチプレクサ、（１４）はＣＰ ＬＪ
ｒｌｏ）とその周辺回路との間でデータを双方向に転送
するゲート回路、（１５）は上記ＲＡＭ （１））から
アドレス毎に読み出されたパルス列データをレジスタで
、このシフトレジスタ（１５）にてシリアル変換された
パルス列をサーボモータ（１６）へ送出する。
１図を参照し、なから説明する。本発明方法の特徴はカ
ム駆動と近似したなめらかな速度特性に応じたパルス列
データをＲＡＭに格納しておくことにある。同図におい
て、（１０）はＣ，ＰＵ（中央処理回路）、（１］）は
カム駆動と近似したなめらかな速度特性と対応したパル
ス列データが書き込まれたＲＡＭで、このＲＡＭ （１
））内のパルス列データは、上記速度特性に基づいて所
定の時間で所望のパルス数を有するパルス列が、所定の
アドレスに格納されている。（１２）は上記ＲＡＭ （
１））内に記憶されたパルス列データのアドレスを指定
するカウンタ、（１３）は上記ＣＰＵ（１０）から送出
される制御信号をＲＡＭ（１））或いはカウンタ（１２
）に切換えるマルチプレクサ、（１４）はＣＰ ＬＪ
ｒｌｏ）とその周辺回路との間でデータを双方向に転送
するゲート回路、（１５）は上記ＲＡＭ （１））から
アドレス毎に読み出されたパルス列データをレジスタで
、このシフトレジスタ（１５）にてシリアル変換された
パルス列をサーボモータ（１６）へ送出する。
このサーボモータ（１６）を速度制御しながら高速で回
転駆動させるに際しては、まずＣＰＵ（１０）を制御し
て、カム駆動と近似したなめらかな速度特性に対応した
所望のパルス列データを予め格納し、上記サーボモータ
（１６）の駆動時、マルチプレクサ（１３）を作動させ
てＣＰＵ（１０）からのアドレス制御信号をカウンタ（
１２）に切換える。このカウンタ（１２）により指定さ
れたアドレス毎に、ＲＡＭ （１））内のパルス列デー
タを順次読み出し、シフトレジスタ（１５）にて１ビツ
ト毎に順次取出してシリアル変換し７て所望のパルス列
を発生させる。このシリアル変換されたパルス列をサー
ボモータ（１６）に送出し、これに基づいて該サーボモ
ータ（１６）をカム、′ＰｇＡ動と近似したなめらかな
速度特性で高速回転、駆動させる。このサーボモータ（
１６）の高速回転駆動により、ワークを所定のポジショ
ン間で高速移送することが可能となる。
転駆動させるに際しては、まずＣＰＵ（１０）を制御し
て、カム駆動と近似したなめらかな速度特性に対応した
所望のパルス列データを予め格納し、上記サーボモータ
（１６）の駆動時、マルチプレクサ（１３）を作動させ
てＣＰＵ（１０）からのアドレス制御信号をカウンタ（
１２）に切換える。このカウンタ（１２）により指定さ
れたアドレス毎に、ＲＡＭ （１））内のパルス列デー
タを順次読み出し、シフトレジスタ（１５）にて１ビツ
ト毎に順次取出してシリアル変換し７て所望のパルス列
を発生させる。このシリアル変換されたパルス列をサー
ボモータ（１６）に送出し、これに基づいて該サーボモ
ータ（１６）をカム、′ＰｇＡ動と近似したなめらかな
速度特性で高速回転、駆動させる。このサーボモータ（
１６）の高速回転駆動により、ワークを所定のポジショ
ン間で高速移送することが可能となる。
血皿坐立来
本発明方法によれば、カム駆動と近似したなめらかな速
度特性に対応するパルス列データを直接的にＲＡＭに格
納し、このＲＡＭ内から上記パルス列データを順次読み
出してモータを速度制御するようにしたから、カム駆動
と近似したなめらかな速度特性に追従して上記モータを
高速で回転駆動することが実現可能となる。また、上述
のようにＲＡＭ内のパルス列データに基づいて所望のパ
ルス列を発生させているため、上記パルス列の発生から
完了までの時間を正確に管理することができて最適なパ
ルス列を容易に得ることが可能となり、作業性も大幅に
向上する。
度特性に対応するパルス列データを直接的にＲＡＭに格
納し、このＲＡＭ内から上記パルス列データを順次読み
出してモータを速度制御するようにしたから、カム駆動
と近似したなめらかな速度特性に追従して上記モータを
高速で回転駆動することが実現可能となる。また、上述
のようにＲＡＭ内のパルス列データに基づいて所望のパ
ルス列を発生させているため、上記パルス列の発生から
完了までの時間を正確に管理することができて最適なパ
ルス列を容易に得ることが可能となり、作業性も大幅に
向上する。
第１図は本発明に係るモータの速度制御方法の一実施装
置例を示す概略構成ブロック図、第２図は従来方法の具
体的装置例を示す概略構成ブロック図である。 （１）−ＲＡＭ、 （１６）−−−−モータ。
置例を示す概略構成ブロック図、第２図は従来方法の具
体的装置例を示す概略構成ブロック図である。 （１）−ＲＡＭ、 （１６）−−−−モータ。
Claims (1)
- （１）ワーク位置決め用モータの回転速度を制御するに
際して、なめらかな所望の速度特性と対応したパルス列
データをＲＡＭに予め格納し、このＲＡＭ内から順次読
み出された上記パルス列データに基づいてモータを回転
駆動させるようにしたことを特徴とするモータの速度制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61079497A JP2550318B2 (ja) | 1986-04-07 | 1986-04-07 | モータの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61079497A JP2550318B2 (ja) | 1986-04-07 | 1986-04-07 | モータの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62236388A true JPS62236388A (ja) | 1987-10-16 |
| JP2550318B2 JP2550318B2 (ja) | 1996-11-06 |
Family
ID=13691555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61079497A Expired - Lifetime JP2550318B2 (ja) | 1986-04-07 | 1986-04-07 | モータの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2550318B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01144396A (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-06 | Shimadzu Corp | パルスモータ駆動制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5359813A (en) * | 1976-11-11 | 1978-05-30 | Taketomo Kk | Behavior control device for rectilinear reciprocating motion converted from revolving motion |
| JPS5819197A (ja) * | 1981-07-23 | 1983-02-04 | Richo Denshi Kogyo Kk | ステツピング・モ−タ駆動方式 |
| JPS59198899A (ja) * | 1983-04-26 | 1984-11-10 | Hitachi Seiko Ltd | サ−ボモ−タ制御パルス発生装置 |
-
1986
- 1986-04-07 JP JP61079497A patent/JP2550318B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5359813A (en) * | 1976-11-11 | 1978-05-30 | Taketomo Kk | Behavior control device for rectilinear reciprocating motion converted from revolving motion |
| JPS5819197A (ja) * | 1981-07-23 | 1983-02-04 | Richo Denshi Kogyo Kk | ステツピング・モ−タ駆動方式 |
| JPS59198899A (ja) * | 1983-04-26 | 1984-11-10 | Hitachi Seiko Ltd | サ−ボモ−タ制御パルス発生装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01144396A (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-06 | Shimadzu Corp | パルスモータ駆動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2550318B2 (ja) | 1996-11-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5010286A (en) | Method of synchronous control of spindle motor and feed motor | |
| JPH063994B2 (ja) | 複数台デイジタルサーボの制御方法 | |
| US4548637A (en) | Servo-control of machine motions in manufacture of glass containers | |
| US4347470A (en) | Spindle orientation control apparatus | |
| US4567418A (en) | Operation control apparatus for robots | |
| JP2713566B2 (ja) | タップ加工の数値制御装置 | |
| JPS62236388A (ja) | モータの速度制御装置 | |
| US4282955A (en) | Rotary shaft control system | |
| JPS62125412A (ja) | モ−タの速度制御方法 | |
| JP3136851B2 (ja) | ねじ加工装置 | |
| EP0031387B1 (en) | Method and apparatus for rotating a workpiece at a constant peripheral speed at a cutting face | |
| JPS60112106A (ja) | 移動機構の駆動制御方法 | |
| JP3330221B2 (ja) | プレス用フィーダ装置の加減速制御装置 | |
| JP2730314B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP2002232651A (ja) | モータ駆動装置 | |
| JP2712881B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2970166B2 (ja) | ステッパモータ駆動装置 | |
| JP2629728B2 (ja) | ねじ加工装置 | |
| JPS631390A (ja) | 速度制御において速度又は加速度指令を付与する方法 | |
| JPH05204420A (ja) | ２つの主軸を有する工作機械の制御装置 | |
| JP3136184B2 (ja) | ペン書き記録計のペン制御装置 | |
| JP3097181B2 (ja) | ねじ加工装置 | |
| JPH0123265B2 (ja) | ||
| JPH02139607A (ja) | 動体の位置制御装置 | |
| JP2803416B2 (ja) | 磁気記録再生装置 |