JPS6158821A - ガラス容器の製造において部材の運動をサーボ制御する方法及び装置 - Google Patents
ガラス容器の製造において部材の運動をサーボ制御する方法及び装置Info
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ガラス容器の製造に係り、更に詳しくいえば
ガラス容器の製造における１１返し医械運動を精密にサ
ーボ制御するＩＪ法及び装置にｒ１２１する。
ガラス容器の製造における１１返し医械運動を精密にサ
ーボ制御するＩＪ法及び装置にｒ１２１する。
びんおよび広口びんのようなガラス容器の製造において
はいくつかの機械運動が含まれ、機械を効率的に高品質
で運転させるためにはそれらの機械運動を精密に制υ１
１り゛ることが望ましい。それらの運動は、たとえば、
ガラスのかたまりを形成おＪこび切［１）ｉ″！ｉるこ
と、パリソンおよび容器を動かすこと、吹き型を開開す
ること、じょうごとバッフルおよび吹きヘッドの出し入
れ運動と、徐冷がまにガラス容器を入れる装置の動きと
が含まれる。
はいくつかの機械運動が含まれ、機械を効率的に高品質
で運転させるためにはそれらの機械運動を精密に制υ１
１り゛ることが望ましい。それらの運動は、たとえば、
ガラスのかたまりを形成おＪこび切［１）ｉ″！ｉるこ
と、パリソンおよび容器を動かすこと、吹き型を開開す
ること、じょうごとバッフルおよび吹きヘッドの出し入
れ運動と、徐冷がまにガラス容器を入れる装置の動きと
が含まれる。
空気シリンダにおいては、主として摩擦の変化のために
、反復性と支定度が適切ではない。米国特許第４，２０
３，７５２号に開示されているような従来の電子的サー
ボａｉｌ制御、ビス１−ンにより駆動される従来の運動
の改良という面では希望するほど満足できるものではな
い。とくに、摩耗するリミットスイッチなどを使用する
ことにより調整の性能と制御が制限され、不良のガラス
容器が製造されて、くずの発生率が高くなる。
、反復性と支定度が適切ではない。米国特許第４，２０
３，７５２号に開示されているような従来の電子的サー
ボａｉｌ制御、ビス１−ンにより駆動される従来の運動
の改良という面では希望するほど満足できるものではな
い。とくに、摩耗するリミットスイッチなどを使用する
ことにより調整の性能と制御が制限され、不良のガラス
容器が製造されて、くずの発生率が高くなる。
（発明の目的）
本発明の全体的な目的は、ガラス容器！ｌＩ造における
繰返し運動を１１′ｉ密に制御するために、調整が容易
で、ガラス容器製造におりる多様な繰返し運動に容易に
適用でき、可動部の摩耗と変化する摩隙に対処でき、か
つ不良ガラス容器の製造を減少し、くずの発生率を低く
するサーボ方法およびサーボ装置を得ることである。
繰返し運動を１１′ｉ密に制御するために、調整が容易
で、ガラス容器製造におりる多様な繰返し運動に容易に
適用でき、可動部の摩耗と変化する摩隙に対処でき、か
つ不良ガラス容器の製造を減少し、くずの発生率を低く
するサーボ方法およびサーボ装置を得ることである。
本発明に従って、ガラス８各製造方法にＪ３いて所定の
端部点の間にお（プる部材の繰返し運動すなわち振動運
動をサーボ制０１１する装置及び方法が得られる。それ
らの端部点の間の希望の軌道が、製造の特定の段階にお
いてガラスの慣性ともろさのような変ｆｉｌをｆ８慮に
入れて、時間の関数として最初に定められる。それから
その軌道が、時間の関数として増分列として配置されｌ
ご複数の個別軌道位置信号として、記憶装置、なるべく
デジタル電子記憶装置、に格納される。発振器を含む制
御ロジックが、増分軌道位置信号を記憶装置から順次読
出すＪ：うに、記憶装置を周期的にアクセスする。
端部点の間にお（プる部材の繰返し運動すなわち振動運
動をサーボ制０１１する装置及び方法が得られる。それ
らの端部点の間の希望の軌道が、製造の特定の段階にお
いてガラスの慣性ともろさのような変ｆｉｌをｆ８慮に
入れて、時間の関数として最初に定められる。それから
その軌道が、時間の関数として増分列として配置されｌ
ご複数の個別軌道位置信号として、記憶装置、なるべく
デジタル電子記憶装置、に格納される。発振器を含む制
御ロジックが、増分軌道位置信号を記憶装置から順次読
出すＪ：うに、記憶装置を周期的にアクセスする。
それらの増分信号は希望位置制御信号としてサーボ増幅
器へ与えられる。
器へ与えられる。
サーボ増幅器は、司動部材に連結されている位置トラン
スジューサーから第２の人力を受り、増幅器の出力をサ
ーボモータへ与える。なるべくなら、サーボ増幅器は、
駆動上−りに結合されている速度トランスジューサから
の入力も受けるようにする。サーボモータはＤＣトルク
モータで構成するにうにし、そのＤＣ１〜ルクモータを
可動部材へ直結させる。
スジューサーから第２の人力を受り、増幅器の出力をサ
ーボモータへ与える。なるべくなら、サーボ増幅器は、
駆動上−りに結合されている速度トランスジューサから
の入力も受けるようにする。サーボモータはＤＣトルク
モータで構成するにうにし、そのＤＣ１〜ルクモータを
可動部材へ直結させる。
（発明の実施例）
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
図面および以下の説明は、ガラス容器の製造中にパリソ
ン１２をつかんで、それの向きを反転させる反転アーム
１０（第１図〉の動きを制御する本発明の好適な実施例
を開示するものであるが、本発明の原理はパリソン反転
アームに関連して使用することに限定されるものではな
く、ガラス容器製造装置およびガラス容ＰＡ製造方法に
おける他の義械運動に制御にほとんど、または全く修正
することなしに採用できることがわかるであろう。
ン１２をつかんで、それの向きを反転させる反転アーム
１０（第１図〉の動きを制御する本発明の好適な実施例
を開示するものであるが、本発明の原理はパリソン反転
アームに関連して使用することに限定されるものではな
く、ガラス容器製造装置およびガラス容ＰＡ製造方法に
おける他の義械運動に制御にほとんど、または全く修正
することなしに採用できることがわかるであろう。
第１図を参照して、アーム１０は所定位置端部点θ 、
θ２の間で動くために駆動モーター４に連結される。モ
ーター４はなるべくＤＣトルクモータで構成Ｊ゛る。そ
のモータはアーム１０の軸にｌｉ′ｉ結され、端部点０
、θ２の間の各運動に対して、１回転以下ｌどり回る
。、位置（−ランスジューサ１６がアーム１０に連結さ
Ｕるようにする。その速度トランスジューサー８はアー
ム速度を示す信号にωを発生する。す゛−ボ１１り幅回
路２０が第１の加算器２２を含む。この第１の加Ｑ器は
トランスデユーサ１６から負入力０を受【プ、かつ正設
定点θ、（【）を受ける。第２の加算器２４が加算器２
２の出力端子から正入力を受け、トランスジューサー８
から負入力にωを受りる。加算器２４の出力端子はサー
ボ増幅器２６の入力端子に接続される。サーボ増幅′Ｊ
Ａ２６は変圧器２８から電力を受け、駆動出力をＤ Ｃ
Ｉ−ルクモーター４へ与える。
θ２の間で動くために駆動モーター４に連結される。モ
ーター４はなるべくＤＣトルクモータで構成Ｊ゛る。そ
のモータはアーム１０の軸にｌｉ′ｉ結され、端部点０
、θ２の間の各運動に対して、１回転以下ｌどり回る
。、位置（−ランスジューサ１６がアーム１０に連結さ
Ｕるようにする。その速度トランスジューサー８はアー
ム速度を示す信号にωを発生する。す゛−ボ１１り幅回
路２０が第１の加算器２２を含む。この第１の加Ｑ器は
トランスデユーサ１６から負入力０を受【プ、かつ正設
定点θ、（【）を受ける。第２の加算器２４が加算器２
２の出力端子から正入力を受け、トランスジューサー８
から負入力にωを受りる。加算器２４の出力端子はサー
ボ増幅器２６の入力端子に接続される。サーボ増幅′Ｊ
Ａ２６は変圧器２８から電力を受け、駆動出力をＤ Ｃ
Ｉ−ルクモーター４へ与える。
したがって、加ｉ器２２の出力は′８望のアーム位置θ
、（（）と実際の位置０の差に応答する。サーボ増幅器
２６の出力は差Ｏ８（し）−〇−にωの関数である。
、（（）と実際の位置０の差に応答する。サーボ増幅器
２６の出力は差Ｏ８（し）−〇−にωの関数である。
ＤＣトルクモーター４（高トルク、低速）を使用するこ
とにより、七−タータコメータ位首トランスジューサの
組合せ１４．１６．１８ど反転アーム１０の連結比を、
反転アーム１０が端部点θ 、θ２の間を動かずのにモ
ータの回転数を１回転以下とすることができる。そのよ
うな小さい比により一唐小型で、碩丈な伝動装置を得る
ことができる。また、位置トランスジュー１すおよび速
度トランスジューサ・の回転子を１本の軸に連結できる
。こうすると３ｉＩ！結を確実に行えるとともに、モー
タを同一に回転させることができる。この構成により、
位置トランスジューサは３６０度またはそれより少し小
さい角度にわたる絶対位置指示型とすることができる。
とにより、七−タータコメータ位首トランスジューサの
組合せ１４．１６．１８ど反転アーム１０の連結比を、
反転アーム１０が端部点θ 、θ２の間を動かずのにモ
ータの回転数を１回転以下とすることができる。そのよ
うな小さい比により一唐小型で、碩丈な伝動装置を得る
ことができる。また、位置トランスジュー１すおよび速
度トランスジューサ・の回転子を１本の軸に連結できる
。こうすると３ｉＩ！結を確実に行えるとともに、モー
タを同一に回転させることができる。この構成により、
位置トランスジューサは３６０度またはそれより少し小
さい角度にわたる絶対位置指示型とすることができる。
拘束サーボモータを使用できるが、通常は反転アームの
軸を半回転させるために５〜１０回転づる必要がある。
軸を半回転させるために５〜１０回転づる必要がある。
そのような構成で位置トランスジューサをモータの軸に
直接とりつ【プるものとすると、反転アームの位置を追
従するために電子的にカウントする必要があり、カウン
トをし損じる危険がある。１回転以下にＪ゛るように位
置トランスジュー勺の回転数を減速歯車で減速させるも
のとすると、主どしてバックラッシュのためにモータの
軸とトランスジユーザの間の連結が確実でなくなって、
ループの安定度が低下する。
直接とりつ【プるものとすると、反転アームの位置を追
従するために電子的にカウントする必要があり、カウン
トをし損じる危険がある。１回転以下にＪ゛るように位
置トランスジュー勺の回転数を減速歯車で減速させるも
のとすると、主どしてバックラッシュのためにモータの
軸とトランスジユーザの間の連結が確実でなくなって、
ループの安定度が低下する。
反転アーム１０は、第１図に示す実施例においては、２
経路端部点すなわｌ〕停止立：ζノθ 、θ２の間で約
１８０度動く。各運動の（Ｑ置−０４間軌道は、高温の
ガラスパリソン１２に作用する力を平衡させると同時に
、急加速を最小にして迅速な動きを行なわせるために、
本発明に従って予め選択される。従って、ガラスパリソ
ンの強度と、モータアームとモータ／アーム連結の慣性
および加速度性能とを全て考慮に入れねばならない。１
＋Ｌ−の制約は、運動をそれぞれの端部点において零速
度で開始おＪ：び；Ｉ了せねばならないことＣある。第
２Ａ図はアーム１０どパリソン１２の１４本的な軌道を
ｆ（ｔ）の関数として示す。その軌道は時刻ｔ におけ
る位置０１からスフ−１−シて速度が常用し、それから
速度が低下してｕ・ｒ刻し２において最終位置ｏｒに停
止する。第２８図に示す一般的な軌道１°（し）の第１
図に示づ°実施例、すなわら、時間ｔ １’Ｌ ２の間
での端部点θ１とθ２の間のアーム１ｏの運動を制御す
るために希望位を信号／７．（ｔ）を発生けねばならな
い実施例、への応用を示すちのである。
経路端部点すなわｌ〕停止立：ζノθ 、θ２の間で約
１８０度動く。各運動の（Ｑ置−０４間軌道は、高温の
ガラスパリソン１２に作用する力を平衡させると同時に
、急加速を最小にして迅速な動きを行なわせるために、
本発明に従って予め選択される。従って、ガラスパリソ
ンの強度と、モータアームとモータ／アーム連結の慣性
および加速度性能とを全て考慮に入れねばならない。１
＋Ｌ−の制約は、運動をそれぞれの端部点において零速
度で開始おＪ：び；Ｉ了せねばならないことＣある。第
２Ａ図はアーム１０どパリソン１２の１４本的な軌道を
ｆ（ｔ）の関数として示す。その軌道は時刻ｔ におけ
る位置０１からスフ−１−シて速度が常用し、それから
速度が低下してｕ・ｒ刻し２において最終位置ｏｒに停
止する。第２８図に示す一般的な軌道１°（し）の第１
図に示づ°実施例、すなわら、時間ｔ １’Ｌ ２の間
での端部点θ１とθ２の間のアーム１ｏの運動を制御す
るために希望位を信号／７．（ｔ）を発生けねばならな
い実施例、への応用を示すちのである。
第３図は８望位置信号Ｑ、（１）（第２Ｂ図）を第１図
のサーボ増幅回路２０へ与える電子回路３０の回路図で
ある。軌道ｆ（ｔ）は、増分列で配置されている複数の
個別軌道位置信号として電子記憶装置３２に時間の関数
として格納される。
のサーボ増幅回路２０へ与える電子回路３０の回路図で
ある。軌道ｆ（ｔ）は、増分列で配置されている複数の
個別軌道位置信号として電子記憶装置３２に時間の関数
として格納される。
電子記憶装置３２は専用制御回路用の読出し専用記憶装
置、またはより一般的な用途のプログラム可能な記憶ｖ
ｔ置のようなデジタル記憶装置でなるべく溝底する。記
憶装置３２のアドレス人力線がカウンタ３４に接続され
る。そのカウンタは可能化人力ＥＮＡに応答して反転ア
ームの移動を開始させるロジックを含む。カウンタ３４
は可変周波数実時間発振器３６からパルスも受けて、サ
イクルをカウントする。記憶装置３２の出力端子はＤ／
Ａ変換器３８の入力端子に接続されて、希望位置のデジ
タル表示を与える。
置、またはより一般的な用途のプログラム可能な記憶ｖ
ｔ置のようなデジタル記憶装置でなるべく溝底する。記
憶装置３２のアドレス人力線がカウンタ３４に接続され
る。そのカウンタは可能化人力ＥＮＡに応答して反転ア
ームの移動を開始させるロジックを含む。カウンタ３４
は可変周波数実時間発振器３６からパルスも受けて、サ
イクルをカウントする。記憶装置３２の出力端子はＤ／
Ａ変換器３８の入力端子に接続されて、希望位置のデジ
タル表示を与える。
第１の可変抵抗器４０１ｆｉ ｉ［電源の端子間に接続
される。その可変抵抗器は、アームの端部点θ１に対応
り−る第１の直流基準信号をＪ′ｊえるために、オペレ
ータにより手動調整されるようになっている。負電源の
端子間に第２の可変抵抗器４２が接続されて、端部点０
２に対応する第２の直流基準信号を与える。可変抵抗器
４０．４２の可動端子は演算増幅器４４の反転入力端子
における加算点に接続される。演算増幅器４４の出力が
比−（θ２−０１）／（ｏｆ ’ｉ）を示すように、
演算式４４の利得が調整される。演算式４４の出力が （θ −θ ）ｆ（ｔ）／（θ「−θｉ）に等しいよう
に演算増ｒｒ８器４４の出力端子ばＤ／Ａ変換器３８の
基準入力端子に接続される。
される。その可変抵抗器は、アームの端部点θ１に対応
り−る第１の直流基準信号をＪ′ｊえるために、オペレ
ータにより手動調整されるようになっている。負電源の
端子間に第２の可変抵抗器４２が接続されて、端部点０
２に対応する第２の直流基準信号を与える。可変抵抗器
４０．４２の可動端子は演算増幅器４４の反転入力端子
における加算点に接続される。演算増幅器４４の出力が
比−（θ２−０１）／（ｏｆ ’ｉ）を示すように、
演算式４４の利得が調整される。演算式４４の出力が （θ −θ ）ｆ（ｔ）／（θ「−θｉ）に等しいよう
に演算増ｒｒ８器４４の出力端子ばＤ／Ａ変換器３８の
基準入力端子に接続される。
その出力は増幅器４６の反転入ツノ端子において０１塁
準電圧に加え合わされるから、それの出力は次式で表さ
れる。
準電圧に加え合わされるから、それの出力は次式で表さ
れる。
θ （ｔ）−〇 十（θ２−８１） ｆ （ｔ）／（θ
、−θｉ） その出力は第１図の丈−ボ増幅回２８２０へ与えられる
。
、−θｉ） その出力は第１図の丈−ボ増幅回２８２０へ与えられる
。
次に動作を説明する。可能化入力信号ＥＮＡを受ｔプる
と、発振器３６はカウンタ３４を介して実時間で機能し
て、記憶装置３２から増分軌道位置信号を順次読出すよ
うに、記憶装置３２を周期的にアクはスする。それらの
増分軌道位置信号は希望位置υＪｔｌｌｌ信号θ、（ｔ
）として第１図のサーボ増幅回路２０ど制御装置へ与え
られる。もちろん、端部点θ１．θ２の間の移動速度は
発振器３６の周波数によりａｉ制御できる。その周波数
は第２Ａ図およびＢ図における位置ｔ１とｔ２の間の時
間基準を決定する。
と、発振器３６はカウンタ３４を介して実時間で機能し
て、記憶装置３２から増分軌道位置信号を順次読出すよ
うに、記憶装置３２を周期的にアクはスする。それらの
増分軌道位置信号は希望位置υＪｔｌｌｌ信号θ、（ｔ
）として第１図のサーボ増幅回路２０ど制御装置へ与え
られる。もちろん、端部点θ１．θ２の間の移動速度は
発振器３６の周波数によりａｉ制御できる。その周波数
は第２Ａ図およびＢ図における位置ｔ１とｔ２の間の時
間基準を決定する。
第３図の制御回路３０の変更例として、外部コンピュー
タ４３ Ｊ：び適当なり／Ａ変換器により端部点θ１と
０２を自動的に選択および変更できる。
タ４３ Ｊ：び適当なり／Ａ変換器により端部点θ１と
０２を自動的に選択および変更できる。
同様に、アーム１０の移動は、たとえば第２Ａ図に示す
ようにして適当イ【帰路を予め計算し、かっ適当な軌道
位置の値を記（Ｑ装置３２ヘロードすることにより、パ
リソン１２が無い帰路においては往路と異ならせること
がでさ・る。実際に、アーム１０の軌道を適当な任意の
やり方で変えるために、遠隔制御コンピュータ（図示せ
ず）ににり遠方からプログラムできる。：ｌ：た、パリ
ソン１２が外された後でアーム１０が第２Ｂ図に示す軌
道を逆向きに移動づ゛るように、カウンタ３４は双方向
カウンタとすることができる。
ようにして適当イ【帰路を予め計算し、かっ適当な軌道
位置の値を記（Ｑ装置３２ヘロードすることにより、パ
リソン１２が無い帰路においては往路と異ならせること
がでさ・る。実際に、アーム１０の軌道を適当な任意の
やり方で変えるために、遠隔制御コンピュータ（図示せ
ず）ににり遠方からプログラムできる。：ｌ：た、パリ
ソン１２が外された後でアーム１０が第２Ｂ図に示す軌
道を逆向きに移動づ゛るように、カウンタ３４は双方向
カウンタとすることができる。
第４図は希望位置制御信号信号θ （１）を発生ずるた
めの本発明の変更したコンピュータベース実施例を示り
°。軌道（第２Δ図）と端部点θ１．。
めの本発明の変更したコンピュータベース実施例を示り
°。軌道（第２Δ図）と端部点θ１．。
θ２を格納している中央コンピュータ５０がデータバス
５２へ希望位置信号θ、（１）を発生する。
５２へ希望位置信号θ、（１）を発生する。
Ｄ／Ａ変換器５４がその希望位置制御信号に応答して希
望位置信号θｓ （ｔ）をアノログ形態で発生して、
その信号を第１図の（ノーボｊ（つ幅器およびａ１４制
御回路へ与える。複数のパリソン反転アーム１０の運動
を独立に制御２１１ Ｊ−るために、バス５２は対応す
る複数の１）／Ａ変挽器５ ’ｔへ１ａ続できる。
望位置信号θｓ （ｔ）をアノログ形態で発生して、
その信号を第１図の（ノーボｊ（つ幅器およびａ１４制
御回路へ与える。複数のパリソン反転アーム１０の運動
を独立に制御２１１ Ｊ−るために、バス５２は対応す
る複数の１）／Ａ変挽器５ ’ｔへ１ａ続できる。
実時間クロック５６により速瓜制陣が容易にされる。摩
耗と熱＋ｙｔ３＋＋ｌｉの影響の少なくとも一方に対し
て９ん部点θ 、θ２を水圧できるように、反転ア−ム
位置トランスジューリ°１６がＡ／Ｄ変換器５８を介し
てデータバス５２に接続される。
耗と熱＋ｙｔ３＋＋ｌｉの影響の少なくとも一方に対し
て９ん部点θ 、θ２を水圧できるように、反転ア−ム
位置トランスジューリ°１６がＡ／Ｄ変換器５８を介し
てデータバス５２に接続される。
第１図は本発明のガラス容器製造方法において可動部材
の動さ・を制！ｌ１ｆｌ“るサーボモータおよσ帰還ｆ
ｌｉ！制御装置の略図、第２Ａ図、第２Ｂ図は本発明の
装置における部材軌道と希望位置と時間の関係を示すグ
ラフ、第３図は本発明の原理により希望位置制御信号を
第１図のサーボ装置へ与える回路の回路図、第４図は本
発明の別の実施例の観能ブロック図である。 １６・・・位置トランスジューサ、１８・・・速度トラ
ンスジューサ、２０・・・１ナ一ボ増幅回路、２２゜２
４・・・加ｔｉ器、３２・・・記憶装置、３４・・・カ
ウンタ、３８．５４・・・Ｄ／Ａ変換器、３６・・・発
成器、５６・・・実時間クロック、５８・・・Ａ１０変
模器。
の動さ・を制！ｌ１ｆｌ“るサーボモータおよσ帰還ｆ
ｌｉ！制御装置の略図、第２Ａ図、第２Ｂ図は本発明の
装置における部材軌道と希望位置と時間の関係を示すグ
ラフ、第３図は本発明の原理により希望位置制御信号を
第１図のサーボ装置へ与える回路の回路図、第４図は本
発明の別の実施例の観能ブロック図である。 １６・・・位置トランスジューサ、１８・・・速度トラ
ンスジューサ、２０・・・１ナ一ボ増幅回路、２２゜２
４・・・加ｔｉ器、３２・・・記憶装置、３４・・・カ
ウンタ、３８．５４・・・Ｄ／Ａ変換器、３６・・・発
成器、５６・・・実時間クロック、５８・・・Ａ１０変
模器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、所定位置における端部点の間で制御された振動運動
をさせられる少なくとも１つの部材を含むガラス容器の
製造装置における運動をサーボ制御する装置において、 前記部材に前記振動運動を行なわせるように前記部材を
駆動するために連結されるモータと、前記部材の運動に
応じて前記端部点の間の実際の位置を示す信号を与える
第１の変換手段と、実際の位置を示す前記信号を前記第
１の変換手段から受け、かつ希望位置を示す第２の信号
を受けて、前記実際の位置を示す信号と前記希望位置を
示す差の関数として部材駆動信号を前記モータへ与える
サーボ増幅器と、 前記端部点の間の前記部材の希望の運動軌道を時間を関
数として格納する記憶装置と、この記憶装置を周期的に
アクセスして希望の部材位置を時間関数として示す信号
を与える時間ベース手段と、その信号を前記サーボ増幅
器へ与える手段とを有し、希望の部材位置を示す信号を
与える手段と を備えたことを特徴とする、ガラス容器の製造において
部材の運動をサーボ制御する装置。 ２、ガラス容器製造方法における部材を所定の軌道端部
点の間の予め選択されている軌道を通つて振動させるた
めに前記部材の運動をサーボ制御する装置において、 前記部材を駆動するために連結されるモータと、実際の
連動を示す信号を与えるために前記部材に連結されるト
ランスジューサと、 前記実際の運動を示す信号と希望の運動を示す信号との
差に応答して前記モータを動作させるサーボ増幅器と、 前記予め選択された軌道を通る希望の部材の運動の順次
増分を示す信号を格納している記憶装置と、前記順次増
分を与えるように前記記憶装置を周期的にアクセスする
手段と、前記順次増分を前記希望運動を示す信号として
前記増幅器へ与える手段とを有し、希望の部材運動を示
す信号を与える手段と を備えたことを特徴とする、ガラス容器の製造において
部材の連動をサーボ制御する装置。 ３、特許請求の範囲第２項記載の装置において、前記記
憶装置は直列に配置されている前記端部点の間の複数の
個別軌道位置信号を格納し、前記アクセス手段は前記位
置信号を実際の時間の関数として順次読出す手段を備え
たことを特徴とする、ガラス容器の製造において部材の
運動をサーボ制御する装置。 ４、ガラス容器の製造における所定の点の間で部材の運
動をサーボ制御する方法において、（ａ）所定の点の間
で希望の軌道を時間の関数として定める過程と、 （ｂ）時間の増分単位の関数として直列に配置された複
数の希望位置信号として前記希望の軌道を電子記憶装置
に格納する仮定と、 （ｃ）前記位置信号を前記記憶装置から時間の増分関数
として順次読出す過程と、 （ｄ）前記部材の位置を前記端部点の間で前記軌道に沿
って変えるように前記希望位置信号を前記部材へ与える
過程と を有することを特徴とする、ガラス容器の製造において
部材の運動をサーボ制御する方法。 ５、ガラス容器の製造装置において所定の端部点θ＿１
、θ＿２の間で部材の振動運動をサーボ制御する装置に
おいて、 所定の端部点θ＿１、θ＿２の間で部材を推進させるた
めに連結されたモータと、 実際の部材位置θを示す信号を与えるために前記部材に
結合されるトランスジューサと、 前記実際の位置信号θと、希望の部材位置を示す第２の
信号θ＿ｓ（ｔ）との間の差の関数として前記モータを
動作させるサーボ増幅器と、 軌道端部点θ＿ｉ、θ＿ｆの間の予め選択された運動軌
道に沿う前記部材の希望の運動を示す一連の信号ｆ（ｔ
）を時間をの増分関数として格納している記憶装置と、 前記軌道端部点θ＿ｉ、θ＿ｆを前記所定の端部点θ＿
１、θ＿２に一致するように電子的に変換する手段と、 発振器を含み、前記記憶装置を周期的にアクセスして、
前記軌道に沿う増分希望位置を示す順次信号ｆ（ｔ）を
与える手段と、 前記順次信号ｆ（ｔ）と前記電子的に変換する手段に応
答して前記第２の信号θ＿ｓ（ｔ）をそれの関数として
前記サーボ増幅器の前記第２の入力端子へ与える手段と を有する前記第２の信号θ＿ｓ（ｔ）を与える手段と を備えたことを特徴とする、ガラス容器の製造において
部材の運動をサーボ制御する装置。 ６、特許請求の範囲第５項記載の装置において、前記端
部点θ＿１、θ＿２をそれぞれ示す第１と第２の制御信
号を与える可変手段を更に備えたことを特徴とするガラ
ス容器の製造において部材の運動をサーボ制御する装置
。 ７、特許請求の範囲第６項記載の装置において、前記可
変手段は、前記第１と第２の制御信号に応答して、（θ
＿２−θ＿１）／（θ＿ｆ−θ＿ｉ）の関数として変化
する出力を与える第１の増幅器と、この第１の増幅器と
前記記憶装置に応答して、（θ＿２−θ＿１）ｆ（ｔ）
／（θ＿ｆ−θ＿ｉ）の関数として変化する出力を与え
る乗算器と、この乗算器と前記第１の信号に応答して、
式θ＿ｓ（ｔ）＝θ＿１＋（θ＿２−θ＿１）ｆ（ｔ）
／（θ＿ｆ−θ＿ｉ）の関数として前記順次信号を与え
る第２の増幅器とを更に有することを特徴とする、ガラ
ス容器の製造において部材の運動をサーボ制御する装置
。 ８、特許請求の範囲第７項記載の装置において、前記記
憶装置は、前記時間発振器に結合されて前記増分位置を
示す順次デジタル出力を与えるデジタル記憶装置を有し
、前記増幅器は、前記デジタル記憶装置と前記第１の増
幅器に応答するＡ／Ｄ変換器を有することを特徴とする
、ガラス容器の製造において部材の運動をサーボ制御す
る装置。 ９、特許請求の範囲第８項記載の装置において、前記モ
ータはＤＣトルクモータであり、このＤＣトルクモータ
の出力軸は前記部材に直結されて前記部材を前記軸の１
回転以下で前記端部点の間で推進し、前記トランスジュ
ーサは前記部材と前記軸に直結されることを特徴とする
、ガラス容器の製造において部材の運動をサーボ制御す
る装置。 １０、ガラス容器の製造方法における部材を所定の軌道
端部点の間の予め選択されている軌道を通って振動させ
るために前記部材の運動をサーボ制御する装置において
、 前記部材を駆動するために連結されるモータと、前記部
材に結合され、加算器およびサーボ増幅器に組合わされ
て位置設定点を追従する位置サーボを形成する位置およ
び速度トランスジューサと、前記予め選択された軌道内
の希望の部材位置の順次値を示す信号を格納している記
憶装置と、前記順次位置を与えるように前記記憶装置を
周期的にアクセスする手段と、前記順次位置を前記希望
の運動を示す信号として前記増幅器へ与える手段とを有
し、位置設定値の軌道を与える手段とを備えたことを特
徴とする、ガラス容器の製造において部材の運動をサー
ボ制御する装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/645,639 US4548637A (en) | 1984-08-30 | 1984-08-30 | Servo-control of machine motions in manufacture of glass containers |
| US645639 | 1991-01-25 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6158821A true JPS6158821A (ja) | 1986-03-26 |
| JPH0159981B2 JPH0159981B2 (ja) | 1989-12-20 |
Family
ID=24589835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60180019A Granted JPS6158821A (ja) | 1984-08-30 | 1985-08-15 | ガラス容器の製造において部材の運動をサーボ制御する方法及び装置 |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4548637A (ja) |
| JP (1) | JPS6158821A (ja) |
| AU (1) | AU558268B2 (ja) |
| CA (1) | CA1276265C (ja) |
| DE (1) | DE3527758A1 (ja) |
| ES (1) | ES8609163A1 (ja) |
| FR (1) | FR2569681B1 (ja) |
| GB (1) | GB2163874B (ja) |
| IT (1) | IT1182839B (ja) |
| MX (1) | MX160250A (ja) |
| ZA (1) | ZA855735B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012180267A (ja) * | 2011-02-23 | 2012-09-20 | Emhart Glass Sa | 搬送機上へのガラス容器の配置を調整する押出機パラメータを制御するシステムおよび方法 |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4685947A (en) * | 1985-09-12 | 1987-08-11 | Emhart Industries, Inc. | Glassware forming apparatus with distributed control and method of operation |
| US4723977A (en) * | 1986-11-19 | 1988-02-09 | Emhart Industries, Inc. | Electronic servo control of glass gob distribution |
| JPS63139022A (ja) * | 1986-11-29 | 1988-06-10 | Nippon Taisanbin Kogyo Kk | 製壜機のプツシヤ−装置 |
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| DE20014811U1 (de) | 2000-08-26 | 2000-12-21 | Fa. Hermann Heye, 31683 Obernkirchen | Invertmechanismus für eine Glasformmaschine |
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| DE10232241B4 (de) | 2002-07-17 | 2005-11-03 | Gps Glasproduktions-Service Gmbh | Antriebseinrichtung zum Verschwenken eines Mündungsmechanismus zwischen einer Vor- und einer Fertigform einer Station einer Glasproduktionsmaschine |
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Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2114199A5 (ja) * | 1970-11-19 | 1972-06-30 | Citroen Sa | |
| DE2746675C2 (de) * | 1977-10-18 | 1979-10-04 | Hermann Heye, 3063 Obernkirchen | Glasformmaschine mit mehreren Stationen |
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| MX147265A (es) * | 1979-12-14 | 1982-10-29 | Gen Sattery Corp | Mejoras a un circuito de carga de baterias |
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| US4313750A (en) * | 1980-09-12 | 1982-02-02 | Css International Corporation | Electronically controlled robot for handling glassware |
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| GB2093824B (en) * | 1981-02-27 | 1984-09-19 | Emhart Uk Ltd | Glassware forming machines and processes for operating such machines |
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-
1984
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-
1985
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- 1985-07-30 ZA ZA855735A patent/ZA855735B/xx unknown
- 1985-07-31 AU AU45650/85A patent/AU558268B2/en not_active Expired
- 1985-08-02 DE DE19853527758 patent/DE3527758A1/de active Granted
- 1985-08-09 MX MX206252A patent/MX160250A/es unknown
- 1985-08-15 JP JP60180019A patent/JPS6158821A/ja active Granted
- 1985-08-19 GB GB08520690A patent/GB2163874B/en not_active Expired
- 1985-08-23 IT IT48492/85A patent/IT1182839B/it active
- 1985-08-27 FR FR858512806A patent/FR2569681B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1985-08-30 ES ES546565A patent/ES8609163A1/es not_active Expired
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| JP2012180267A (ja) * | 2011-02-23 | 2012-09-20 | Emhart Glass Sa | 搬送機上へのガラス容器の配置を調整する押出機パラメータを制御するシステムおよび方法 |
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| FR2569681B1 (fr) | 1991-11-22 |
| IT8548492A0 (it) | 1985-08-23 |
| US4548637A (en) | 1985-10-22 |
| IT1182839B (it) | 1987-10-05 |
| ES8609163A1 (es) | 1986-09-01 |
| MX160250A (es) | 1990-01-12 |
| ZA855735B (en) | 1986-03-26 |
| AU4565085A (en) | 1986-04-17 |
| AU558268B2 (en) | 1987-01-22 |
| CA1276265C (en) | 1990-11-13 |
| GB2163874B (en) | 1987-10-21 |
| ES546565A0 (es) | 1986-09-01 |
| DE3527758A1 (de) | 1986-03-06 |
| FR2569681A1 (fr) | 1986-03-07 |
| JPH0159981B2 (ja) | 1989-12-20 |
| GB8520690D0 (en) | 1985-09-25 |
| GB2163874A (en) | 1986-03-05 |
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