JPS6029811A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
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- JPS6029811A JPS6029811A JP13848483A JP13848483A JPS6029811A JP S6029811 A JPS6029811 A JP S6029811A JP 13848483 A JP13848483 A JP 13848483A JP 13848483 A JP13848483 A JP 13848483A JP S6029811 A JPS6029811 A JP S6029811A
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- Japan
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- signal
- analog
- digital
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42213—Position overshoot, axis still moves after stop
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は、ロボット制御装置に関する。特に、塗装用ロ
ボットの停止時における駆動軸ハンド部の位置変化を防
止する補正制御回路を含むロボット制御装置に関する。
ボットの停止時における駆動軸ハンド部の位置変化を防
止する補正制御回路を含むロボット制御装置に関する。
最近は省人化あるいは危険を伴う作業との置換えの目的
から産業用ロボットの普及が急速に進み各種の分野で使
用されている。
から産業用ロボットの普及が急速に進み各種の分野で使
用されている。
これら産業用ロボットは使用にあたって駆動軸先端のハ
ンド部の位置変化をさほど厳しく要求されないものと、
取置き精度あるいは作業開始時の位置を百分の一ミリ台
要求されるようなものまであり、後者に属する大型のも
のにおいてはロボットの駆動軸自体が重量物であるため
に自重により停止時と、次作業開始時におけるロボット
ハンド部の位置がその都度変わり、制御装置がハンティ
ングを起こす原因となっている。またこれが大きいとき
には人為的に補正しなければならない。
ンド部の位置変化をさほど厳しく要求されないものと、
取置き精度あるいは作業開始時の位置を百分の一ミリ台
要求されるようなものまであり、後者に属する大型のも
のにおいてはロボットの駆動軸自体が重量物であるため
に自重により停止時と、次作業開始時におけるロボット
ハンド部の位置がその都度変わり、制御装置がハンティ
ングを起こす原因となっている。またこれが大きいとき
には人為的に補正しなければならない。
本発明者らは、従来から使用している制御回路に制御位
置入力信号を送信する回路を付は加えることによって上
記の問題の解決ができることに着目し本発明を完成する
に至った。
置入力信号を送信する回路を付は加えることによって上
記の問題の解決ができることに着目し本発明を完成する
に至った。
本発明は、ロボット制御装置におけるサーボ増幅器の機
能を活かし、ロボット駆動軸の通常作業時や段取作業時
の寸動動作に伴う停止、あるいは緊急停止時に起こる位
置ずれを自動的に検出し、補正できるロボット制御装置
を提供することを目的とする。
能を活かし、ロボット駆動軸の通常作業時や段取作業時
の寸動動作に伴う停止、あるいは緊急停止時に起こる位
置ずれを自動的に検出し、補正できるロボット制御装置
を提供することを目的とする。
本発明は、産業用ロボットの制御装置において、その駆
動軸の通常、緊急あるいは寸動停止時の自重による位置
の変動を常に補正するための装置の構成として、被制御
ロボットの駆動軸の現在位置に対応するアナログ電気信
号を送出するセンサと、このセンサの送出するアナログ
電気信号が現在位置入力に接続されたサーボ増幅器と上
記センサの送出するアナログ電気信号をディジタル信号
に変換する第一のアナログ・ディジタル変換回路と、こ
のアナログ・ディジタル変換回路のディジタル出力信号
の通路を開閉する第一のゲート回路と、このゲート回路
の出力が書込み入力に接続された第一の記憶回路と、こ
の記憶回路のアドレス指定を行うアドレス指定回路と、
上記記憶回路の読出し出力信号の通路を開閉する第二の
ゲート回路と、このゲート回路の出力ディジタル信号を
アナログ信号に変換しアナログ出力信号を上記サーボ増
幅器の制御位置入力に供給するディジタル・アナログ変
換回路とを備え、上記サーボ増幅器の出力により、上記
ロボットの駆動軸を回転制御するように構成され、ティ
ーチモードのときには上記第一のゲート回路が閉成され
、運転モードのときには上記第二のゲート回路が閉成さ
れるように構成されたロボット制御装置において、上記
アナログ・ディジタル変換回路の出力ディジタル信号の
通路を開閉する第三のゲート回路と、このゲート回路の
出力信号が書込み入力に接続された第二の記憶回路と、
この記憶回路の読出し出力信号をアナログ信号に変換す
る第二のディジタル・アナログ変換回路と、このディジ
タル・アナログ変換回路の出力ディジタル信号を上記サ
ーボ増幅器の制御位置入力に接続する通路を開閉する第
四のゲート回路とを備え、上記ロボットの駆動軸が停止
モードにあるときには、上記第二のゲート回路を開放す
るとともに、上記第三のゲート回路を一時的に閉成し、
さらに、上記第四のゲート回路を閉成するように構成さ
れたことを特徴とする。
動軸の通常、緊急あるいは寸動停止時の自重による位置
の変動を常に補正するための装置の構成として、被制御
ロボットの駆動軸の現在位置に対応するアナログ電気信
号を送出するセンサと、このセンサの送出するアナログ
電気信号が現在位置入力に接続されたサーボ増幅器と上
記センサの送出するアナログ電気信号をディジタル信号
に変換する第一のアナログ・ディジタル変換回路と、こ
のアナログ・ディジタル変換回路のディジタル出力信号
の通路を開閉する第一のゲート回路と、このゲート回路
の出力が書込み入力に接続された第一の記憶回路と、こ
の記憶回路のアドレス指定を行うアドレス指定回路と、
上記記憶回路の読出し出力信号の通路を開閉する第二の
ゲート回路と、このゲート回路の出力ディジタル信号を
アナログ信号に変換しアナログ出力信号を上記サーボ増
幅器の制御位置入力に供給するディジタル・アナログ変
換回路とを備え、上記サーボ増幅器の出力により、上記
ロボットの駆動軸を回転制御するように構成され、ティ
ーチモードのときには上記第一のゲート回路が閉成され
、運転モードのときには上記第二のゲート回路が閉成さ
れるように構成されたロボット制御装置において、上記
アナログ・ディジタル変換回路の出力ディジタル信号の
通路を開閉する第三のゲート回路と、このゲート回路の
出力信号が書込み入力に接続された第二の記憶回路と、
この記憶回路の読出し出力信号をアナログ信号に変換す
る第二のディジタル・アナログ変換回路と、このディジ
タル・アナログ変換回路の出力ディジタル信号を上記サ
ーボ増幅器の制御位置入力に接続する通路を開閉する第
四のゲート回路とを備え、上記ロボットの駆動軸が停止
モードにあるときには、上記第二のゲート回路を開放す
るとともに、上記第三のゲート回路を一時的に閉成し、
さらに、上記第四のゲート回路を閉成するように構成さ
れたことを特徴とする。
〔実施例による説明〕
次に本発明の一実施例を図面に基づいて詳しく説明する
。
。
第１図は本発明実施例装置の被制御ロボット６軸駆動軸
の斜視図、第２図は本発明実施例装置の構成図である。
の斜視図、第２図は本発明実施例装置の構成図である。
この第２図の装置は上記６軸のうちの１軸について示す
ものであり、同様の装置が６軸について各々備えられる
。
ものであり、同様の装置が６軸について各々備えられる
。
本実施例装置は、移動台１、下部リンク２、上部リンク
３およびアーム４がサーボモータ軸５によって連結され
、アーム先端にアンダーコートスプレーガン６とプライ
マースプレィガン７を保持し、各サーボモータ部にセン
サ８を設けた被制御ロボットの駆動軸を有している。
３およびアーム４がサーボモータ軸５によって連結され
、アーム先端にアンダーコートスプレーガン６とプライ
マースプレィガン７を保持し、各サーボモータ部にセン
サ８を設けた被制御ロボットの駆動軸を有している。
上記センサ８の一端はバッファ増幅器９を経て現在位置
入力部１１ａでサーボ増幅器１１に接続され、他端はア
ナログ・ディジタル変換回路１２につながる。このアナ
ログ・ディジタル変換回路１２は現在値表示器１３と、
ティーチモード出力回路１４ａからの出力を受ける第一
のゲート回路１４と、第三のゲート回路１５に接続され
る。
入力部１１ａでサーボ増幅器１１に接続され、他端はア
ナログ・ディジタル変換回路１２につながる。このアナ
ログ・ディジタル変換回路１２は現在値表示器１３と、
ティーチモード出力回路１４ａからの出力を受ける第一
のゲート回路１４と、第三のゲート回路１５に接続され
る。
上記第一のゲート回路１４は、書込み入力部１６ａを経
て第一の記憶回路１６と接続し、この記憶回路１６は記
憶値表示器１７とアドレス指定回路１８につながり、こ
のアドレス指定回路１８は、アドレス表示器１９とシー
ケンサ２０に接続している。
て第一の記憶回路１６と接続し、この記憶回路１６は記
憶値表示器１７とアドレス指定回路１８につながり、こ
のアドレス指定回路１８は、アドレス表示器１９とシー
ケンサ２０に接続している。
上記第一の記憶回路１６の出力側はさらに読出し出力部
１６ｂから、運転モード出力回路２２ａから出力を受け
る第二のゲート回路２２を経て第一のディジタル・アナ
ログ変換回路２３に接続し、その出力側が第一の制御位
置入力部１１ｂから上記サーボ増幅器１１に入力するよ
うに接続されている。
１６ｂから、運転モード出力回路２２ａから出力を受け
る第二のゲート回路２２を経て第一のディジタル・アナ
ログ変換回路２３に接続し、その出力側が第一の制御位
置入力部１１ｂから上記サーボ増幅器１１に入力するよ
うに接続されている。
一方、上記第三のゲート回路１５は書込み入力部２６ａ
によって第二の記憶回路２６に接続され、その読出し出
力部２６ｂが第二のディジタル・アナログ変換回路２８
に接続し、第四のゲート回路２９から第二の制御位置入
力部１１ｃによって上記サーボ増幅器１１に接続され、
上記第三のゲート回１ｉ！Ｂ１５および上記第四のゲー
ト回路２９には停止モード出力回路１５ａが接続されて
いる。
によって第二の記憶回路２６に接続され、その読出し出
力部２６ｂが第二のディジタル・アナログ変換回路２８
に接続し、第四のゲート回路２９から第二の制御位置入
力部１１ｃによって上記サーボ増幅器１１に接続され、
上記第三のゲート回１ｉ！Ｂ１５および上記第四のゲー
ト回路２９には停止モード出力回路１５ａが接続されて
いる。
また上記サーボ増幅器１１には、速度制御回路３Ｉおよ
び上記センサ８と連結するサーボモータ３２と、その油
圧を送る油圧ポンプ３３を有するＤＣサーボバルブ３５
が接続され、これらすべての電気回路を制御するＣＰＵ
３６が接続された電気回路をもって構成されている。
び上記センサ８と連結するサーボモータ３２と、その油
圧を送る油圧ポンプ３３を有するＤＣサーボバルブ３５
が接続され、これらすべての電気回路を制御するＣＰＵ
３６が接続された電気回路をもって構成されている。
このように構成された本実施例装置の動作について説明
する。
する。
この装置の動作モードは、
■ ティーチモードー−−−−一ロボソトに動作を記憶
させる、 ■ 動作モードー−一−・−ロボットを自動運転で使用
する、 ■ 停止モード・・−・−ロボットを停止させる、の三
つのモードがある。本発明の特徴は■停止モードにある
。
させる、 ■ 動作モードー−一−・−ロボットを自動運転で使用
する、 ■ 停止モード・・−・−ロボットを停止させる、の三
つのモードがある。本発明の特徴は■停止モードにある
。
まずティーチモードにおける動作は、ティーチモード出
力回路１４ａからティーチモード信号が出力されると、
第一のゲート回路１４は閉成され、第二〜第四のゲート
回路は開放される。作業者によってその作業に必要な作
業動作を与えられたロボットの駆動軸の動きがセンサ８
からバッファ増幅器９を通ってサーボ増幅器１１に入力
され、同時にアナログ・ディジタル変換回路１２に入力
し、アナログ信号がディジタル信号に変換されて、上記
の閉成された第一のゲート回路１４を通り、第一の記憶
回路１６の書込み入力部１６ａに書込み入力として入力
する。
力回路１４ａからティーチモード信号が出力されると、
第一のゲート回路１４は閉成され、第二〜第四のゲート
回路は開放される。作業者によってその作業に必要な作
業動作を与えられたロボットの駆動軸の動きがセンサ８
からバッファ増幅器９を通ってサーボ増幅器１１に入力
され、同時にアナログ・ディジタル変換回路１２に入力
し、アナログ信号がディジタル信号に変換されて、上記
の閉成された第一のゲート回路１４を通り、第一の記憶
回路１６の書込み入力部１６ａに書込み入力として入力
する。
このときアドレス指定回路１８はシーケンサ２０のアド
レス歩進信号を受け、上記第一の記憶回路に上記書込み
入力をそのアドレス指定に従って記憶させる。また現在
値表示器１３は、アナログ・ディジタル変換回路１２か
らの出力によってロボット駆動軸の現在値を表示し、記
憶値表示器１７は第一の記憶回路１９の出力によって記
憶値を表示し、アドレス表示器１９はアドレス指示回路
１８の出力によってアドレスを表示する。以上の各回路
の動作によってロボットの駆動軸の動きは、シーケンサ
の示す連続する多数の時刻に従ってすべて記憶される。
レス歩進信号を受け、上記第一の記憶回路に上記書込み
入力をそのアドレス指定に従って記憶させる。また現在
値表示器１３は、アナログ・ディジタル変換回路１２か
らの出力によってロボット駆動軸の現在値を表示し、記
憶値表示器１７は第一の記憶回路１９の出力によって記
憶値を表示し、アドレス表示器１９はアドレス指示回路
１８の出力によってアドレスを表示する。以上の各回路
の動作によってロボットの駆動軸の動きは、シーケンサ
の示す連続する多数の時刻に従ってすべて記憶される。
次にその記憶に従ってロボット駆動軸に作業をさせると
きの動作を説明する。運転モード出力回路２２ａから運
転モード信号が出力されると、第二のゲート回路２２は
閉成され、第一および第三、第四のゲート回路は全て開
放される。従って第一の記憶回路１６には第一のゲート
回路１４からの出力信号は入力せず、その第一の記憶回
路１６に記憶された信号が読出され、読出し出力部１６
ｂを通って閉成している第二のゲート回路２２を通過し
、第一のディジクル・アナログ変換回路２３に入力する
。
きの動作を説明する。運転モード出力回路２２ａから運
転モード信号が出力されると、第二のゲート回路２２は
閉成され、第一および第三、第四のゲート回路は全て開
放される。従って第一の記憶回路１６には第一のゲート
回路１４からの出力信号は入力せず、その第一の記憶回
路１６に記憶された信号が読出され、読出し出力部１６
ｂを通って閉成している第二のゲート回路２２を通過し
、第一のディジクル・アナログ変換回路２３に入力する
。
この第一のディジタル・アナログ変換回路詔でディジタ
ル信号がアナログ信号に変換され、第一の制御位置入力
部１１ｂを通ってサーボ増幅器１１に入力する。サーボ
増幅器１１は速度制御回路３１の指定する速度でその運
転モード信号によって油圧ポンプ３３を駆動させＤＣサ
ーボバルブ３５を通じてサーボモータ３２を駆動させロ
ボットの駆動軸を記憶した動作通りに駆動させる。この
動作中センサ８から現在値信号が出力され、バッファ増
幅器９を経て現在値入力部１１ａからサーボ増幅器１１
に現在値入力がフィードバンクされ、また同時にアナロ
グ・ディジクル変換回路１２に入力して、現在値表示器
１３に現在値の表示が行われる。
ル信号がアナログ信号に変換され、第一の制御位置入力
部１１ｂを通ってサーボ増幅器１１に入力する。サーボ
増幅器１１は速度制御回路３１の指定する速度でその運
転モード信号によって油圧ポンプ３３を駆動させＤＣサ
ーボバルブ３５を通じてサーボモータ３２を駆動させロ
ボットの駆動軸を記憶した動作通りに駆動させる。この
動作中センサ８から現在値信号が出力され、バッファ増
幅器９を経て現在値入力部１１ａからサーボ増幅器１１
に現在値入力がフィードバンクされ、また同時にアナロ
グ・ディジクル変換回路１２に入力して、現在値表示器
１３に現在値の表示が行われる。
生産機種の変更、生産スケジュールの変更、あるいは各
種トラブルなどによってロボット装置を停止しなければ
ならない状態が生じるが、その停止時の動作は、停止モ
ード出力回路１５ａから停止モード出力信号が出力され
ると、第一および第二のゲート回路２２は開放され、第
三のゲート回路１５は一時的に閉成し、さらに第四のゲ
ート回路２９を閉成する。
種トラブルなどによってロボット装置を停止しなければ
ならない状態が生じるが、その停止時の動作は、停止モ
ード出力回路１５ａから停止モード出力信号が出力され
ると、第一および第二のゲート回路２２は開放され、第
三のゲート回路１５は一時的に閉成し、さらに第四のゲ
ート回路２９を閉成する。
ロボット駆動軸停止時の現在値がセンサ８からサーボ増
幅器１１に現在値入力信号としてサーボ増幅器に入力し
、また同時にアナログ・ディジタル変換回路１２に入力
してディジタル信号に変換され、閉成している第三のデ
ー１−回路１５を通り、第二の記憶回路２６に入力する
。この第二の記憶回路で停止時の位置が記憶され、記憶
が終了すると第二のゲート回路１５は開放する。
幅器１１に現在値入力信号としてサーボ増幅器に入力し
、また同時にアナログ・ディジタル変換回路１２に入力
してディジタル信号に変換され、閉成している第三のデ
ー１−回路１５を通り、第二の記憶回路２６に入力する
。この第二の記憶回路で停止時の位置が記憶され、記憶
が終了すると第二のゲート回路１５は開放する。
第二の記憶回路からは記憶された停止時の位置が出力信
号として出力され、第二のディジタル・アナログ変換回
路２８でディジタル信号がアナログ信号に変換され、第
四のゲート回路２９を通り制御位置入力部１１ｃを経て
サーボ増幅器１１に入力される。
号として出力され、第二のディジタル・アナログ変換回
路２８でディジタル信号がアナログ信号に変換され、第
四のゲート回路２９を通り制御位置入力部１１ｃを経て
サーボ増幅器１１に入力される。
いまある時間が経過したあとロボットの駆動軸に変化が
あれば、センサ８からの現在値信号と上記第二の記憶回
路ルからの制御位置入力信号との間に差が生じ、サーボ
増幅器１１が補正の信号をＤＣサーボバルブ３５に送り
補正されて現在位置を保持することができる。
あれば、センサ８からの現在値信号と上記第二の記憶回
路ルからの制御位置入力信号との間に差が生じ、サーボ
増幅器１１が補正の信号をＤＣサーボバルブ３５に送り
補正されて現在位置を保持することができる。
以上述べたように本発明によれば、現在使用しているサ
ーボ増幅器の機能を活かすことで大きな改造を必要とセ
す、従来から問題とされた駆動軸停止時の位置ずれが生
じることがないので、次にロボットを起動させたときに
、制御にハンティングが生じない優れた効果がある。
ーボ増幅器の機能を活かすことで大きな改造を必要とセ
す、従来から問題とされた駆動軸停止時の位置ずれが生
じることがないので、次にロボットを起動させたときに
、制御にハンティングが生じない優れた効果がある。
第１図は本発明実施例装置の被制御ロボット６軸駆動軸
の斜視図。 第２図は本発明実施例装置の構成図。 ８・・・センサ、１１・・・サーボ増幅器、ｌｌａ・・
・現在値入力部、ｌｌｂ、ｌｌｃ・・・制御位置入力部
、１２・・・アナログ・ディジタル変換回路、１４．１
５．２２．２９・・・ゲート回路、１６．２６・・・記
憶回路、１６ａ、２６ａ・・・書込み入力部、１６ｂ、
２６ｂ・・・読出し出力部、Ｉ８・・・アドレス指定回
路、詔、銘・・・ディジタル・アナログ変換回路、３６
・・・ＣＰＵ。 特許出願人 日野自動車工業株式会社１、ど−・−３１
、代理人 弁理士 井 出 直 孝
の斜視図。 第２図は本発明実施例装置の構成図。 ８・・・センサ、１１・・・サーボ増幅器、ｌｌａ・・
・現在値入力部、ｌｌｂ、ｌｌｃ・・・制御位置入力部
、１２・・・アナログ・ディジタル変換回路、１４．１
５．２２．２９・・・ゲート回路、１６．２６・・・記
憶回路、１６ａ、２６ａ・・・書込み入力部、１６ｂ、
２６ｂ・・・読出し出力部、Ｉ８・・・アドレス指定回
路、詔、銘・・・ディジタル・アナログ変換回路、３６
・・・ＣＰＵ。 特許出願人 日野自動車工業株式会社１、ど−・−３１
、代理人 弁理士 井 出 直 孝
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１被制御ロボットの駆動軸の現在位置に対応するア
ナログ電気信号を送出するセンサと、このセンサの送出
するアナログ電気信号が現在位置入力に接続されたサー
ボ増幅器と、上記センサの送出するアナログ電気信号を
ディジタル信号に変換する第一のアナログ・ディジタル
変換回路と、 このアナログ・ディジタル変換回路のディジタル出力信
号の通路を開閉する第一のゲート回路と、このゲート回
路の出力が書込み入力に接続された第一の記憶回路と、 この記憶回路のアドレス指定を行うアドレス指定回路と
、 上記記憶回路の読出し出力信号の通路を開閉する第二の
ゲート回路と、 このゲート回路の出力ディジタル信号をアナログ信号に
変換しアナログ出力信号を上記サーボ増幅器の制御位置
入力に供給するディジタル・アナログ変換回路と を備え、 上記サーボ増幅器の出力により、上記ロボットの駆動軸
を回転制御するように構成され、ティーチモードのとき
には上記第一のゲート回路が閉成され、運転モードのと
きには上記第二のゲート回路が閉成されるように構成さ
れたロボット制御装置において、 上記アナ□ログ・ディジタル変換回路の出力ディジタル
信号の通路を開閉する第三のゲート回路と、このゲート
回路の出力信号が書込み入力に接続された第二の記憶回
路と、 この記憶回路の読出し出力信号をアナログ信号に変換す
る第二のディジタル・アナログ変換回路と、 このディジタル・アナログ変換回路の出力デイジタル信
号を上記サーボ増幅器の制御位置入力に接続する通路を
開閉する第四のゲート回路とを備え、 上記ロボットの駆動軸が停止モードにあるときには、上
記第二のゲート回路を開放するとともに、上記第三のゲ
ート回路を一時的に閉成し、さらに、上記第四のゲート
回路を閉成するように構成されたことを特徴とするロボ
ット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13848483A JPS6029811A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13848483A JPS6029811A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6029811A true JPS6029811A (ja) | 1985-02-15 |
Family
ID=15223159
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13848483A Pending JPS6029811A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6029811A (ja) |
-
1983
- 1983-07-28 JP JP13848483A patent/JPS6029811A/ja active Pending
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