JP2002272188A - ステッピングモータ駆動装置 - Google Patents

ステッピングモータ駆動装置

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JP2002272188A
JP2002272188A JP2001067717A JP2001067717A JP2002272188A JP 2002272188 A JP2002272188 A JP 2002272188A JP 2001067717 A JP2001067717 A JP 2001067717A JP 2001067717 A JP2001067717 A JP 2001067717A JP 2002272188 A JP2002272188 A JP 2002272188A
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JP
Japan
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address
data
stepping motor
transfer
excitation pattern
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JP2001067717A
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English (en)
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Makoto Ide
誠 井手
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Ricoh Co Ltd
Original Assignee
Ricoh Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 駆動制御のための各パターンテーブルを格納
するROMを簡素化することにより、CPUの制御負担
を軽減すること。 【解決手段】 2相励磁のステッピングモータを駆動す
るスッテピングモータ駆動装置において、パルス周期デ
ータとカウンタ値とを比較し、比較結果が一致した場合
に起動許可信号を出力する比較器10と、起動許可信号
によってアクセスされ、データ転送レジスタが配置され
ているアドレスが書かれているベクタアドレス20と、
ベクタアドレス20にしたがって転送元アドレスと転送
先アドレスを設定するデータ転送レジスタ30と、1つ
の励磁パターンが格納され、転送先アドレスに対して励
磁パターンノアドレスをインクリメントまたはデクリメ
ントして転送する転送元励磁パターンテーブル40と、
を備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、2相励磁のステッ
ピングモータを駆動制御するステッピングモータ駆動装
置に関し、より詳細には1つの励磁パターンで正逆回転
を行ない、1つのパルス周期あパターンで定速回転を行
なうステッピングモータ駆動装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、ステッピングモータを駆動するス
テッピングモータ駆動装置の場合、回転方向を決める励
磁パターンとモータの回転速度を決めるパルス周期は1
回の命令に対して1データの転送によって行なわれてい
る。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のステッピングモータ駆動装置にあっては、励磁
パターンとパルス周期を、1回の命令に対して1データ
の転送によって行なうため、CPUの負荷が大きくなる
という問題点があった。
【0004】本発明は、上記に鑑みてなされたものであ
って、駆動制御のための各パターンテーブルを格納する
ROMを簡素化することにより、CPUの制御負担を軽
減することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項1にかかるステッピングモータ駆動装置に
あっては、2相励磁のステッピングモータを駆動するス
テッピングモータ駆動装置において、パルス周期データ
とカウンタ値とを比較し、比較結果が一致した場合に起
動許可信号を出力する比較手段と、前記起動許可信号に
よってアクセスされ、データ転送レジスタが配置されて
いるアドレスが書かれているベクタアドレスと、前記ベ
クタアドレスにしたがって転送元アドレスと転送先アド
レスを設定するアドレス設定手段と、1つの励磁パター
ンが格納され、前記転送先アドレスに対して前記励磁パ
ターンノアドレスをインクリメントまたはデクリメント
して転送する励磁パターンテーブルと、を備えたもので
ある。
【0006】この発明によれば、周期設定レジスタとそ
れを比較するカウンタからなる比較器と、データを転送
するために、励磁パターンを転送する転送元アドレスと
転送先アドレスとを持つシステムであって、1つの励磁
パターンテーブルを用意し、正回転する場合にはその励
磁パターンテーブルのアドレスをインクリメントし、逆
回転する場合には励磁パターンテーブルをデクリメント
することにより、1つの励磁パターンテーブルで正回
転、逆回転の両方の制御が行なえる。
【0007】また、請求項2にかかるステッピングモー
タ駆動装置にあっては、さらに、1つのパルス周期デー
タが格納され、前記転送先アドレスに対して前記パルス
周期データをインクリメントまたはデクリメントして転
送する周期データテーブルと、を備えたものである。
【0008】この発明によれば、周期設定レジスタとそ
れを比較するカウンタからなる比較器と、データを転送
するために、パルス周期データを転送する転送元アドレ
スと転送先アドレスとを持つシステムであって、1つの
パルス周期データを用意し、スルーアップする場合には
そのパルス周期データのアドレスをインクリメントし、
スルーダウンする場合にはパルス周期データをデクリメ
ントすることにより、1つのパルス周期データでスルー
アップ、スルーダウンの両方の制御が行なえる。
【0009】また、請求項3にかかるステッピングモー
タ駆動装置にあっては、前記周期データテーブルを用
い、データ転送命令のリピートによって定速回転を行な
うものである。
【0010】この発明によれば、請求項2においてスル
ーアップの最後の転送元レジスタと転送先レジスタのデ
ータを保持し、加速ステップ数レジスタにリピートした
い回数を設定して一定の周期を生成することにより、定
速回転を行なうことが可能になる。
【0011】
【発明の実施の形態】以下、本発明にかかるステッピン
グモータ駆動装置の好適な実施の形態について添付の図
面を参照し、詳細に説明する。なお、本発明はこの実施
の形態に限定されるものではない。
【0012】図1は、本発明の実施の形態にかかるステ
ッピングモータ駆動装置の構成を示すブロック図であ
る。このステッピングモータ駆動装置は、周期設定レジ
スタ値とカウンタ値とを比較する比較器10と、データ
転送レジスタが配置されているアドレスが書かれている
ベクタアドレス20と、励磁パターンを転送するために
転送元アドレスと転送先アドレスを設定するデータ転送
レジスタ30と、ROMで構成され、1つの励磁パター
ンテーブルが格納されている転送元励磁パターンテーブ
ル40と、ROMで構成され、1つのパルス周期データ
が格納されている転送元周期データテーブル50と、R
AMで構成され、励磁パターンを転送するための転送先
アドレスを有する転送先励磁パターンアドレス60と、
RAMで構成され、パルス周期データを転送するための
転送先アドレスを有する転送先周期データアドレス70
と、を備えている。
【0013】以上のように構成されたステッピングモー
タ駆動装置において、まず、比較器10により周期設定
レジスタとカウンタ値とを比較し、これらが一致した場
合にCPU(図示せず)への割り込み要因となり、デー
タ転送システムへの起動許可となる。起動許可がなされ
ると、次段のベクタアドレス20へアクセスし、そこか
らデータ転送レジスタ30の配置されているアドレスを
読み込む。
【0014】続いて、データ転送レジスタ30には転送
先と転送元のアドレスが書いてあるので、このデータ転
送レジスタ30により、転送元励磁パターンテーブル4
0内の励磁パターンデータを転送先励磁パターンアドレ
ス60上の転送アドレスへ転送する。さらに、転送元周
期データテーブル50の周期データテーブルを転送先周
期データアドレス7060上の転送アドレスへ転送す
る。
【0015】つぎに、上述したステッピングモータ駆動
装置における各機能ブロックの詳細について説明する。
図2は図1における比較器の構成を示すブロック図であ
る。この比較器10は、パルス周期が設定される周期設
定レジスタ11と、パルス周期を比較するカウンタ12
と、を備えている。
【0016】上記比較器10では、周期設定レジスタ1
1にパルス周期が設定される。カウンタ12がカウント
アップした値と上記設定されたパルス周期の値とが一致
した場合、CPU(図示せず)への割り込み要因とな
り、データ転送システムへの起動許可となる。
【0017】図3は、図1におけるベクタアドレス20
の内容例を示す説明図である。すなわち、ここではデー
タ転送レジスタ30が配置されているアドレスが書かれ
ているベクタアドレスが示されている。ベクタアドレス
20で指定されると、そのアドレスにしたがってデータ
転送レジスタ30を読み出す。
【0018】図4は、図1におけるデータ転送レジスタ
30の内容例示す説明図である。このデータ転送レジス
タ30には、励磁パターンを転送するための転送元アド
レス、転送先アドレス、転送回数がそれぞれのアドレス
(××××H〜××××2H)に設定され、さらに、パ
ルス周期データを転送するための転送元アドレス、転送
先アドレス、加速ステップ数がそれぞれのアドレス(×
×××3H〜××××5H)に設定されている。
【0019】データ転送レジスタ30では、励磁パター
ンを転送するために転送元アドレスと転送先アドレスを
設定する。また、転送回数を指定することによりCPU
(図示せず)にアクセスせずに繰り返し励磁パターンを
指定回数分行なうことができる。2相励磁のステッピン
グモータにおいては転送回数を4に設定することによ
り、転送元励磁パターンテーブル40のアドレス4本の
レジスタデータ転送回数を繰り返し実行する。
【0020】また、パルス周期データの転送も転送元レ
ジスタと転送先レジスタを指定し、さらに、加速ステッ
プ数を指定することにより、スルーアップ、スルーダウ
ンデータ転送の終了割り込みをCPUに送ることができ
る。定速回転においてはスルーアップの最後の転送元レ
ジスタと転送先レジスタのデータを保持し、加速ステッ
プ数レジスタにリピートしたい回数を設定することによ
り定速回転時の一定の周期を生成することができる。
【0021】図5は、図1における転送元励磁パターン
テーブル40に格納されている励磁パターン例を示す説
明図である。ここでは、ROMで構成される転送元励磁
パターンテーブル40上にあらかじめ2相励磁パターン
を図示するように格納しておく。ステッピングモータ
を、正回転する場合にはアドレスをインクリメントし、
一方、逆回転する場合にはアドレスをデクリメントす
る。すなわち、アドレスをインクリメントあるいはデク
リメントすることにより1つのテーブルで励磁パターン
を正回転、逆回転にすることができる。
【0022】図6は、図1における転送元周期データテ
ーブル50に格納されているパルス周期データ例を示す
説明図である。ここでは、上述したと同様に、ROMで
構成される転送元周期データテーブル50に図示するよ
うなパルス周期データを格納しておく。ステッピングモ
ータを、スルーアップする場合にはパルス周期データの
アドレスをインクリメントし、一方、スルーダウンする
場合にはデクリメントする。すなわち、アドレスをイン
クリメントあるいはデクリメントすることにより1つの
テーブルでパルス周期パターンをスルーアップ、スルー
ダウンすることができる。
【0023】図7は、周期設定レジスタ11の設定値と
カウンタ12のカウンタ値の一致による周期発生遷移を
示すタイミングチャートである。ここでは、周期設定レ
ジスタ11の値(1)〜(6)を更新することにより、
パルスの周期を変ていく。また、比較器10による周期
設定レジスタ値とカウンタ値とが一致する毎にデータ転
送システムを起動することによってつぎのパルス励磁パ
ターンが設定され、また、つぎのパルスの周期が設定さ
れる。
【0024】周期設定レジスタ11の値とカウンタ12
のカウンタ値が一致するとカウンタがリセットされるこ
とにより、周期設定に応じたパルス周期データを得る。
また、そのパルス周期データに励磁パターンを組み合わ
せることにより、ステッピングモータの駆動波形を生成
する。
【0025】図8は、本発明によるステッピングモータ
駆動装置の駆動例を示す説明図であり、これまで説明し
てきた各機能ブロックにより実現される。転送元励磁パ
ターンテーブル40に1つの励磁パターンを持たせ、か
つ転送元周期データテーブル50に1つのパルス周期デ
ータを持たせ、これら1つの励磁パターンおよびパルス
周期データを用い、正回転/逆回転、スルーアップ/ス
ルーダウンに対応させて上述したようにそのアドレスを
インクリメント、デクリメントすることにより、図8に
示すような正回転スルーアップ、定速(リピート)、正
回転スルーダウン、逆回転スルーアップ、定速(リピー
ト)、逆回転スルーダウンといった駆動制御が実現す
る。
【0026】したがって、以上説明してきたように、2
相励磁のステッピングモータにおいて、正回転と逆回転
の両動作を行なうことのできる1つの励磁パターンを持
つ構成とすることにより、その励磁パターンを格納する
ROMの内容を簡素化することができる。また、定速回
転を行なうことのできるパルス周期データを1つもたせ
ることにより、そのパルス周期データを格納するROM
の内容を簡素化することができる。さらに、定速回転に
おいてデータ転送命令によるリピートによって制御する
ので、リピート転送命令が簡素化される。
【0027】
【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかるス
テッピングモータ駆動装置(請求項1)によれば、周期
設定レジスタとそれを比較するカウンタからなる比較器
と、データを転送するために、励磁パターンを転送する
転送元アドレスと転送先アドレスとを持つシステムであ
って、1つの励磁パターンテーブルを用意し、正回転す
る場合にはその励磁パターンテーブルのアドレスをイン
クリメントし、逆回転する場合には励磁パターンテーブ
ルをデクリメントすることにより、1つの励磁パターン
テーブルで正回転、逆回転の両方の制御が行なえる構成
としたので、1つの励磁パターンテーブルのROM内容
となり、ROMおよびCPUによる制御が簡素化され
る。
【0028】また、本発明にかかるステッピングモータ
駆動装置(請求項2)によれば、周期設定レジスタとそ
れを比較するカウンタからなる比較器と、データを転送
するために、パルス周期データを転送する転送元アドレ
スと転送先アドレスとを持つシステムであって、1つの
パルス周期データを用意し、スルーアップする場合には
そのパルス周期データのアドレスをインクリメントし、
スルーダウンする場合にはパルス周期データをデクリメ
ントすることにより、1つのパルス周期データでスルー
アップ、スルーダウンの両方の制御が行なえる構成とし
たので、1つのパルス周期パターンのROM内容とな
り、ROMおよびCPUによる制御が簡素化される。
【0029】また、本発明にかかるステッピングモータ
駆動装置(請求項3)によれば、請求項2においてスル
ーアップの最後の転送元レジスタと転送先レジスタのデ
ータを保持し、加速ステップ数レジスタにリピートした
い回数を設定して一定の周期を生成することにより、定
速回転を行なうことが可能になるため、定速回転におけ
るリピート転送命令による制御の簡素化が実現する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態にかかるステッピングモー
タ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図2】図1における比較器の構成を示すブロック図で
ある。
【図3】図1におけるベクタアドレスの内容例を示す説
明図である。
【図4】図1におけるデータ転送レジスタの内容例示す
説明図である
【図5】図1における転送元励磁パターンテーブルに格
納されている励磁パターン例を示す説明図である。
【図6】図1における転送元周期データテーブルに格納
されているパルス周期データ例を示す説明図である。
【図7】周期設定レジスタの設定値とカウンタのカウン
タ値の一致による周期発生遷移を示すタイミングチャー
トである。
【図8】本発明によるステッピングモータ駆動装置の駆
動例を示す説明図である。
【符号の説明】
10 比較器 11 周期設定レジスタ 12 カウンタ 20 ベクタアドレス 30 データ転送レジスタ 40 転送元パターンテーブル 50 転送元周期データテーブル 60 転送先励磁パターンアドレス 70 転送先周期データアドレス

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 2相励磁のステッピングモータを駆動す
    るステッピングモータ駆動装置において、 パルス周期データとカウンタ値とを比較し、比較結果が
    一致した場合に起動許可信号を出力する比較手段と、 前記起動許可信号によってアクセスされ、データ転送レ
    ジスタが配置されているアドレスが書かれているベクタ
    アドレスと、 前記ベクタアドレスにしたがって転送元アドレスと転送
    先アドレスを設定するアドレス設定手段と、 1つの励磁パターンが格納され、前記転送先アドレスに
    対して前記励磁パターンノアドレスをインクリメントま
    たはデクリメントして転送する励磁パターンテーブル
    と、 を備えたことを特徴とするステッピングモータ駆動装
    置。
  2. 【請求項2】 さらに、 1つのパルス周期データが格納され、前記転送先アドレ
    スに対して前記パルス周期データをインクリメントまた
    はデクリメントして転送する周期データテーブルと、 を備えたことを特徴とする請求項1に記載のステッピン
    グモータ駆動装置。
  3. 【請求項3】 前記周期データテーブルを用い、データ
    転送命令のリピートによって定速回転を行なうことを特
    徴とする請求項2に記載のステッピングモータ駆動装
    置。
JP2001067717A 2001-03-09 2001-03-09 ステッピングモータ駆動装置 Pending JP2002272188A (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100757747B1 (ko) 2006-08-08 2007-09-11 (주)다사로봇 메모리인덱스를 이용한 스텝모터 제어 시스템

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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
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