JPH11132962A - 表面処理された鋼材の劣化・腐食検出判定方法およびその劣化・腐食検出判定システム装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 鉄塔等の構造物を構成する部材外部表面の腐
食状態を自動的に検出でき、外部表面の錆色の特徴を利
用して腐食部の腐食度または劣化レベルを確実に判定で
き、腐食部の進行状態を容易に知ることができるように
する。 【解決手段】 構造物を構成する部材外部表面を撮像し
得るビデオカメラやフォトＣＤなどのカメラ２を、構造
物の構成部材に沿って移動するロボット１０や飛行機械
（ヘリコプターなど）に設置し、あるいは遠方に設置
し、このカメラ２で構造物全体または部分的に撮影し、
得られた映像を画像処理機能を備えたコンピュータ５に
入力し、この画像処理により、二値化処理とＨough変換
で検査対象物を抽出すると共に、明度、彩度、色相、面
積、面積比等を利用して、この検査対象物の腐食状態を
検出し、検査対象物外部表面の腐食度または劣化レベル
を判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、鉄塔等の大型構造
物を構成する部材外部表面の腐食状態や劣化状態を検出
し判定するための表面処理された鋼材の劣化・腐食検出
判定方法およびこれに使用される劣化・腐食検出判定シ
ステム装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】鉄塔等においては、溶融亜鉛めっきある
いは亜鉛溶射処理された鋼材の外部表面は、長期間使用
すると、地域周辺の環境、オゾンや雨水などの天候条
件、あるいは経年劣化などにより、亜鉛が侵食され、鋼
材地肌の露出に伴い腐食が進行する。現在、鋼材の劣化
状態および腐食状態は、人間が定期的に検査し、腐食の
進行度を目視検査により行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の人手に
よる検査では、検査担当者によって評価結果にばらつき
が生じ、定量的な判断が困難となっており、調査後の補
修時期予測・補修工程などの計画管理が困難であった。
また、これらの検査に要する労力も相当なものとなって
いる。

【０００４】本発明は、前述のような問題点を解消すべ
くなされたもので、その目的は、構造物を構成する部材
外部表面の腐食状態を自動的に検出することができると
共に、外部表面の錆色の特徴を利用して腐食部の腐食度
または劣化レベルを確実に判定することができ、これら
腐食部の色具合から腐食部の進行状態を容易に知ること
ができる表面処理された鋼材の劣化・腐食検出判定方法
およびその劣化・腐食検出システム装置を提供すること
にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明者等は既に出願している特願平８−４１００
５号「管類の内部腐食検出方法およびその内部腐食検出
システム装置」に用いられた技術をより発展させて新た
な技術開発を行うに至った。管類の内部腐食検出方法で
は、長尺の映像伝送手段の頭部に照明部と撮像手段を併
設してなる映像検出部（ランプ・ＣＣＤカメラ・電気信
号ケーブルによるビデオイメージスコープ方式あるいは
光ファイバーによるライトガイド・イメージガイドから
なるファイバースコープ方式など）を被検出体内に挿入
し、前記撮像手段により捉えた映像を、画像処理機能を
備えたコンピュータで直接処理し、腐食箇所の検出・判
定を行い、あるいはコンピュータで腐食箇所の検出・判
定を行いながら記録媒体（ビデオテープまたは光磁気デ
ィスクなど）に腐食箇所を収録している。画像処理につ
いては、カラーカメラ等で管類内面を撮像し、このカラ
ー画像に対して画像処理を施す。即ち、コンピュータで
検出画像中における腐食箇所とその他の部分の色の違い
を利用して腐食箇所を検出する。さらに、色の明度・彩
度・色相の３つを用いて腐食箇所を判定する。また、腐
食箇所の検出・判定については、明度，彩度，あるいは
色相の画像を各ブロックに分割して各ブロックの代表値
（最頻値）を求め、この代表値が所定の設定値範囲内の
ブロックを腐食箇所とする。

【０００６】これに対して、本発明では、鉄塔等の構造
物を構成する部材外部表面における腐食状態を対象とし
ているため、管類内面を撮影するための映像検出部（頭
部に照明部と撮像手段を併設したもの）・長尺の映像伝
送手段は必要なく、カメラを直接設置するだけで装備は
簡単となり、種々の撮影方法を用いることができる。

【０００７】また、画像処理は前述の画像処理を利用す
ることができるが、構成部材の外部表面を対象とし、そ
の腐食状態も異なるため、特別な処理を施す必要があ
る。

【０００８】本発明の第１の劣化・腐食検出判定方法
は、構造物を構成する部材外部表面を撮像し得る撮像手
段（ビデオカメラやフォトＣＤなど）を、構造物の構成
部材に沿って移動するロボットまたは飛行機械（ヘリコ
プターなど）に設置し、あるいは遠方に設置し、この撮
像手段で構造物全体または部分的に撮影し、得られた映
像を記録媒体（ビデオテープまたは光磁気ディスクな
ど）に収録し、この収録した映像を再生して画像処理機
能を備えたコンピュータに入力し、この画像処理によ
り、検査対象物を抽出すると共に、この検査対象物の腐
食状態を検出し、検査対象物外部表面の腐食度または劣
化レベルを判定することを特徴とする（請求項１）。

【０００９】本発明の第２の劣化・腐食検出判定方法
は、構造物を構成する部材外部表面を撮像し得る撮像手
段（ビデオカメラやフォトＣＤなど）を、構造物の構成
部材に沿って移動するロボットまたは飛行機械（ヘリコ
プターなど）に設置し、あるいは遠方に設置し、この撮
像手段で構造物全体または部分的に撮影し、得られた映
像を画像処理機能を備えたコンピュータで直接処理し、
検査対象物を抽出すると共に、この検査対象物の腐食状
態を検出し、検査対象物外部表面の腐食度または劣化レ
ベルを判定することを特徴とする（請求項２）。

【００１０】本発明の第３の劣化・腐食検出判定方法
は、構造物を構成する部材外部表面を撮像し得る撮像手
段（ビデオカメラやフォトＣＤなど）を、構造物の構成
部材に沿って移動するロボットまたは飛行機械（ヘリコ
プターなど）に設置し、あるいは遠方に設置し、この撮
像手段で構造物全体または部分的に撮影し、得られた映
像を画像処理機能を備えたコンピュータに入力し、この
画像処理により、検査対象物を抽出すると共に、この検
査対象物の腐食状態を検出し、検査対象物外部表面の腐
食度または劣化レベルを判定しながら記録媒体（ビデオ
テープまたは光磁気ディスクなど）に収録することを特
徴とする（請求項３）。

【００１１】コンピュータの画像処理における検査対象
物の抽出に際しては、撮像手段により得られた映像を二
値化処理し（雑音除去処理・エッジ抽出を含む）、この
二値画像に対してＨough変換を行って直線を検出し、こ
の直線で囲まれた領域を検査対象物とする（請求項
４）。

【００１２】検査対象物を抽出すると、検査対象物内の
色の違いを利用して、腐食状態を検出し、腐食度または
劣化レベルを判定する（請求項５）。さらに、色の明度
・彩度・色相の３つを用いて、腐食状態を検出し、腐食
度または劣化レベルを判定する（請求項６）。腐食状態
の検出・判定については、明度・彩度・色相の画像を各
ブロックに分割して各ブロックの代表値（最頻値）を求
め、この代表値が所定の設定値範囲内のブロックを腐食
箇所とする。

【００１３】本発明の劣化・腐食検出判定システム装置
は、構造物の構成部材に沿って移動するロボットまたは
飛行機械（ヘリコプターなど）に設置され、あるいは遠
方に設置される撮像手段（ビデオカメラやフォトＣＤな
ど）と、前記撮像手段により捉えた映像を処理し、検査
対象物を抽出すると共に、この検査対象物の腐食状態を
検出し、検査対象物外部表面の腐食度または劣化レベル
を判定する画像処理機能を備えたコンピュータと、腐食
状態を含む映像を収録する記録媒体装置（ビデオテープ
または光磁気ディスクなど）とを有することを特徴とす
る（請求項７）。

【００１４】以上のような構成において、撮像手段によ
り構造物全体が撮影され、あるいは部分的に抜き取り撮
影され、画像処理機能を備えたコンピュータにより腐食
状態が自動的に検出される。構造物を構成する部材外部
表面の溶融亜鉛めっき等の色は灰色などの基本的に無彩
色であり、腐食箇所は錆色すなわち薄茶〜濃茶色などの
有彩色であり、色を利用した画像処理により腐食状態を
自動的に検出し、腐食度および劣化レベルを判定するこ
とができる。

【００１５】また、色の明度・彩度・色相を用いて腐食
箇所を判定することにより、腐食箇所を誤検出なく確実
に判定することができる。即ち、明度のみでは、腐食箇
所以外の明度の小さい部分があるため、腐食箇所を特定
することが難しいが、彩度を用いることにより、腐食箇
所の有彩色と鋼材表面自体の無彩色を明確に区別するこ
とができる。従って、一定の明度以上の領域について、
有彩色の判定を行い、さらに色相による錆色判定を行う
ことにより、より正確な腐食領域の検出、腐食度および
劣化レベルの判定を行うことができる。

【００１６】さらに、鋼材外部表面を覆っている亜鉛
は、時間経過に伴う侵食によって徐々に膜厚が薄くな
る。このため、鋼材外部表面が呈する色彩は、亜鉛特有
の灰色（無彩色に近い色）から錆特有の茶色系（有彩
色）に変化し、さらに部分的な黒錆による黒色へと一部
が変化する。これらの領域の明度、彩度、色相、面積、
面積比などを検出し、判定することにより、腐食進行
度、劣化進行度を推定することができる。また、検出し
た鋼材外部表面の明度・彩度・色相、面積、面積比など
と、腐食状況を厳密に調査集約された劣化度基準値（明
度・彩度・色相、面積、面積比など）とを比較すること
で、鋼材の断面状況、即ちメッキ膜厚残存量を明確に推
定することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図示する実施形態
に基づいて説明する。これは、鉄塔を構成する鋼材の外
部表面の腐食状態を検出し、劣化状態を判定する場合に
適用した例である。図１、図３(a) は、鉄塔の主柱材に
沿って昇降する昇降ロボットを用いて検査対象物を部分
的に撮影する場合、図２、図３(b) は、ヘリコプター等
の飛行機械あるいは遠方の高所から鉄塔全体を撮影する
場合を示す。

【００１８】図１、図２において、本発明の劣化・腐食
検出判定システム１は、ビデオカメラやデジタルカメラ
等（赤外線カメラや宇宙衛星に使用されている特殊カメ
ラ等を含む）のカメラ２と、カメラ２からの映像信号が
入力されるビデオテープレコーダー（または光磁気ディ
スクシステムなど）３・カラーモニター４およびコンピ
ュータ５から構成されている。コンピュータ５には、画
像処理ボード（映像入出力機能・画像処理機能）６が内
蔵され、後に詳述するような画像処理が施され、腐食箇
所の検出、腐食度および劣化レベルの判定がなされる。

【００１９】図１では、昇降ロボット１０にカメラ２を
搭載し、検査対象物を部分的に撮影する。昇降ロボット
１０は、鉄塔の主柱材に沿って設けられた昇降用付帯設
備１１を利用してラック・ピニオン方式などで昇降させ
る。図２では、ヘリコプター１２や小型飛行機等にカメ
ラ２を搭載し、あるいは近くの山１３等にカメラ２を設
置固定し、検査対象物の全体を撮影する。

【００２０】カメラ２で捉えた映像は、カラーモニター
４およびコンピュータ５に出力し、カラーモニター４に
映像を表示すると共に、コンピュータ５で腐食箇所を検
出・判定し、腐食箇所が検出された映像のみをビデオテ
ープレコーダー３に自動的に収録する。この場合、ビデ
オテープレコーダー３には、基準値以上の映像の前後数
秒間だけが収録され、問題とならない映像は通過して記
録に残さないため、ビデオテープや光磁気ディスク等の
無駄な消費が避けられると共に、検出結果の確認作業を
能率的に行える。また、最終的に得られた腐食箇所およ
びその判定結果はビデオテープや光磁気ディスク等に鋼
管番号順に保存され、表示・プリントアウトされる。

【００２１】なお、カメラ２で捉えた映像を全てビデオ
テープレコーダー３に収録しておき、その後この収録し
た映像を再生してコンピュータ５で腐食箇所の検出・判
定を行うようにしてもよい。

【００２２】また、以上は腐食箇所の映像をいったんビ
デオテープや光磁気ディスク等に収録する場合である
が、カメラ２で捉えた映像をコンピュータ５に取り込
み、現場でリアルタイムで処理することもできる。この
場合、カメラ２による取得映像を映像伝送ケーブルを介
して（無線を用いノンケーブルとすることも可能）地上
のコンピュータ５に取り込み、コンピュータ５で解析し
た後、光磁気ディスクシステムの光磁気ディスク等に腐
食箇所の映像および判定結果を記録し、プリンターで帳
票出力する。さらに、センサーヘッド自体に判断する機
能を持たせることもできる。この場合、コンピュータに
送って判断させる必要がなく、システムのコンパクト化
等が図られる。

【００２３】さらに、通常のフィルムカメラで捉えた静
止画像（写真）をイメージスキャナーでコンピュータ５
に取り込むか、あるいはデジタルカメラ等（ＣＣＤカメ
ラ他）で捉えた静止画像をコンピュータ５に取り込
み、、コンピュータで直接処理し、腐食箇所の検出・判
定を行うことも、コンピュータで腐食箇所の検出・判定
を行いながら記録媒体（ビデオテープや光磁気ディスク
等）に腐食箇所を収録することもできる。

【００２４】次に、画像処理について説明する。

【００２５】(1) 検査対象物のみの抽出 図４(a) に示すのは、カメラ２で得られた原画像の
１例であり、この原画像から、図４(b) に示す明度画像
（後述）を求め、この明度画像に対して雑音除去処理・
エッジ抽出を行い、二値化する。例えば、雑音除去に
は、メディアンフィルタを、エッジ抽出には、ラプラシ
アンフィルタを用いる。 図４(c) に示す二値画像に
対してＨough変換を行い、直線を検出する。Ｈough変換
は、画像解析・認識において点の集合から直線の方程式
を求める方法であり、二値画像のデータの濃度の低い点
の集合から近似直線を求め、これを部材の外形線とす
る。この直線に囲まれている領域を検査対象部材とす
る。

【００２６】(2) 被測定物（構造部材）および取得画像
の特徴 構造部材は溶融亜鉛めっき、または亜鉛溶射が施さ
れている…無彩色（灰色） 腐食領域 初期…赤色（赤錆） 中期…黒色（ただし、周囲は赤色） 末期…穴（ただし、周囲は黒色でその外側が赤色） (3) 有彩色としての赤錆領域の抽出 3-1) 有彩色としての赤錆領域を抽出するために、 明度（輝度）：Ｌ …（色の明暗の度合） 彩度 ：Ｃ …（色の鮮やかさの度合） 色相 ：Ｈ …（赤〜オレンジ〜緑〜青） を利用する。

【００２７】3-2)カメラから出力される信号は通常の伝
送系でのアナログ処理により、ＹｕｖもしくはＲＧＢ信
号へ変換される。変換された信号をデジタル化し、直交
変換（ＲＧＢ→Ｌａｂ、もしくはＹｕｖ→ＲＧＢ→Ｌａ
ｂ）により、Ｌａｂカラーに変換する。なお、このＬａ
ｂカラーによる方法の他、Ｙｕｖ等の伝送信号により直
接評価することもできる。ここで、ＲＧＢ信号は次の
（１）・（２）式を用いて図５に示すＬａｂモデルに変
換され、さらに（３）・（４）式により彩度Ｃおよび色
相Ｈが得られる。なお、Ｙｕｖの場合は、図６に示すカ
ラーモデルとなる。

【００２８】

【数１】

【００２９】3-3)腐食領域の特徴量評価パラメータとし
ては、それぞれの基準領域からの差分も合わせて、 明度：Ｌ^* ，ΔＬ^* ＝Ｌ^* −Ｌ₀ ^* ……（５） 彩度：Ｃ^* ，ΔＣ^* ＝Ｃ^* −Ｃ₀ ^* ……（６） 色相：Ｈ^* ，ΔＨ^* ＝Ｈ^* −Ｈ₀ ^* ……（７） の３組６種類を用いる。なお、Ｌ₀ ^* ，Ｃ₀ ^* ，Ｈ₀ ^*
は基準値である。

【００３０】3-4) 具体的な検出判定手法（例） 図７に示すように、カメラで撮像した原画像のＲＧＢの
３つの画像から式（１）〜（４）によって明度Ｌ^* ・彩
度Ｃ^* ・色相Ｈ^* の画像を得る。このような画像に対し
て、ノイズの影響を受けにくい腐食領域の判定を行うた
め、以下の処理を行う。 Ｌ^* ，ａ^* ，ｂ^* の画像を
ｍ×ｎのブロックに分割する（画素単位でもよい）。
各ブロック内の画素の値の最頻値を求めるために、Ｌ
^* ，ａ^*，ｂ^* それぞれにおける各ブロック内のヒスト
グラムを作成し（図８参照）、ヒストグラムの頻度が最
大となる値を最頻値Ｌ^* _p ，ａ^* _p ，ｂ^* _p とする。
この最頻値Ｌ^* _p ，ａ^* _p ，ｂ^* _p を用いてＬ^* ，
Ｃ^* ，Ｈ^* の腐食判定マップを作成する（図９参照）。
この腐食判定マップ（例）では、最頻値の最小値と最大
値の間を１６等分して濃淡表示している。

【００３１】3-5) より正確な腐食領域の検出 ＜明度Ｌ^* による関心領域の設定（例）＞彩度Ｃ^* の腐
食判定マップにおいては、明度Ｌ^* が小さいにもかかわ
らず、彩度Ｃ ^*が大きい腐食ではない領域が白ブロック
となってノイズ状に点在することがあるため、次式に示
すように明度にしきい値Ｌ^* _thを使用して腐食判定のた
めの関心ブロック(x,y) を明度の高いブロックに制限す
る。

【００３２】 (x,y) ：｛ｇ(x,y) ＞Ｌ^* _th｝ （Ｌ^* _th＝５５） ……（８） ＜彩度Ｃ ^*による腐食判定＞腐食領域のブロックは、彩
度の低い領域と高い領域が混在していることから、彩度
Ｃ ^*のヒストグラムで右側裾野の累積頻度がＳ％を越え
る時の彩度Ｃ ^*の値をＣ ^* _pSと定義し、しきい値Ｃ ^* _th
を越えるブロックを腐食領域の候補と判定する。

【００３３】3-6) 色相の利用（例） 色相の腐食判定マップを用いて、ブロック毎の色相ヒス
トグラムを求める（図８参照）。腐食部には、０°〜９
０°の範囲の色相Ｈ ^*を有する画素が存在するため、０
°〜９０°の範囲の画素数がしきい値Ｈ^* _thを越えるブ
ロックを腐食部とする。ブロック毎の彩度ヒストグラム
で各ブロックの彩度判定を行い、この彩度判定で腐食の
候補領域とされたブロックに対して前記の色相判定を行
う。

【００３４】(4) 評価パラメータによる劣化度評価
（例） 図８は、鉄塔の山形鋼から切り出した腐食試験片の定性
的な検討結果であり、腐食試験片で解析を行った結果、
劣化レベルに応じて色の特徴に差がでていることがわか
った。図８において、劣化レベルＩは、亜鉛層が残存し
ているため、カラーの原画像では灰色であり、劣化レベ
ルIVは、殆どが赤錆状態で下部が鉄地侵食のため黒錆状
態となっている。従って、劣化レベルIVは、劣化レベル
Ｉと比較して、彩度Ｃ^* の大きい画素が増大し、色相Ｈ
^* では茶色を示す範囲(90 °近傍) の画素が増大し、明
度Ｌ^* は低くなる傾向がある。なお、鉄塔の山形鋼の場
合、谷側よりも山側の方が劣化が進行する傾向があり、
また幅方向では先端の刃側が劣化する傾向が大きい。

【００３５】(5) 劣化度判定例 図９は、図８の腐食試験片の劣化レベル判定を行った例
であり、劣化レベルＩ、劣化レベルIVにおける腐食判定
マップを示す。この図９において、（イ）は赤錆を対象
とする彩度Ｃ^* の腐食判定マップ、（ロ）は黒錆を対象
とする明度Ｌ^*の腐食判定マップである。ここで、彩度
Ｃ^* の腐食判定マップでは、腐食領域は薄茶〜濃茶色
（有彩色）をしているため、明るく表示される。明度Ｌ
^* の腐食判定マップでは、灰色（無彩色) でも茶色（有
彩色）でも明るく表示される。

【００３６】図９(a) の劣化レベルＩにおいては、全体
が亜鉛層の灰色で下端の一部に腐食が認められる程度で
あるため、（イ）の彩度Ｃ^* では全体が黒く、一部の赤
錆部分が白く表示され、（ロ）の明度Ｌ^* では黒錆がな
いため全体がほぼ白く表示されている。図９(b) の劣化
レベルIVにおいては、全体が赤錆状態で下部が黒錆状態
であるため、（イ）の彩度Ｃ^* では赤錆部分が白く広範
囲に表示され、下部の黒錆部分は黒く表示され、（ロ）
の明度Ｌ^* では下部の黒錆部分が黒く表示されている。

【００３７】従って、図９の彩度Ｃ^* と明度Ｌ^* の腐食
判定マップにより、赤錆および黒錆の有無、即ち劣化レ
ベルを判定できる。また、色相の腐食判定マップにおい
ては、赤錆部分には、０°〜９０°の範囲の色相Ｈ ^*を
有する画素が存在するため、０°〜９０°の範囲の画素
数がしきい値Ｈ^* _thを越えるブロックを赤錆部分とする
ことができる。さらに、赤錆領域および黒錆領域の面積
を求め、これらの大きさから、あるいは赤錆部分と黒錆
部分の面積割合から、劣化レベルを判定することができ
る。

【００３８】(6) 劣化レベルの判定 以上は腐食試験片の場合について説明したが、実際の鋼
材の外部表面を撮影した画像に対して前述のような処理
を行うことで、劣化レベルを判定することができる。ま
た、前述の腐食試験片の結果から各劣化レベルＩ〜IVに
ついての劣化基準度（彩度Ｃ^* 、明度Ｌ^* 、色相Ｈ^* 、
面積、面積比などの基準値）を予め設定しておき、実際
の鋼材の検出結果と対比させることで、劣化レベルを判
定することもできる。

【００３９】(7) 補修 得られた部材の劣化レベルから部材単位毎の劣化度を判
定し、部材劣化レベルが対象物全体にとのように分布し
ているか調べる。この劣化レベル分布を基に検査対象物
全体の劣化度評価を行い、補修計画を立てる。

【００４０】なお、以上は鉄塔の構成部材の腐食検出・
判定について説明したが、これに限らず、その他の構造
物の腐食検出・判定にも本発明を適用できることはいう
までもない。

【００４１】

【発明の効果】本発明は以上のような構成からなるの
で、次のような効果を奏する。

【００４２】(1) 鉄塔等の構造物を構成する部材外部表
面の腐食状態を自動的に検出することができ、従来の目
視検査を解消することで、作業の大幅な省力化・能率化
を図ることができる。また、腐食箇所の検出、腐食度、
劣化レベルの判定が客観的となり、確実な劣化・腐食の
評価を行うことができる。

【００４３】(2) 外部表面の錆色の特徴（明度・彩度・
色相・面積・面積比など）を利用して腐食部の腐食度ま
たは劣化レベルを誤検出なく確実に判定することができ
る。

【００４４】(3) これら腐食部の色具合から腐食部の進
行状態を容易に知ることができ、補修時期予測・補修工
程管理など、補修計画の立案が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の劣化・腐食検出判定システムを鉄塔に
適用した例であり、(a) は、昇降ロボットを用いて部分
的に撮影する場合の装置の取付状態図・構成図、(b)
は、そのフローチャートである。

【図２】本発明の劣化・腐食検出判定システムを鉄塔に
適用した例であり、(a) は、ヘリコプター等で全体を撮
影する場合の装置の設置状態図・構成図、(b) は、その
フローチャートである。

【図３】(a) は、図１における撮影および部材抽出のフ
ローチャート、(b) は、図２における撮影および部材抽
出のフローチャートである。

【図４】本発明の画像処理で用いる鉄塔の画像例であ
り、(a) は原画像、(b) は明度画像、(c) は二値画像で
ある。

【図５】画像処理に用いるＲＧＢモデルおよびＬ^* ａ^*
ｂ^* モデルの説明図である。

【図６】画像処理に用いるＹｕｖモデルの説明図であ
る。

【図７】画像処理の概略手順であり、原画像と各解析画
像を示す図である。

【図８】本発明の各劣化レベルにおけるサンプル画像、
彩度・色相・明度ヒストグラム（例）を示す。

【図９】図８の画像における腐食判定マップ（例）であ
る。

【符号の説明】

１…劣化・腐食検出判定システム ２…カメラ ３…ビデオテープレコーダー ４…カラーモニター ５…コンピューター ６…画像処理ボード １０…昇降ロボット １１…昇降用付帯設備 １２…ヘリコプター １３…山

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菊池 昌利 東京都中央区銀座６丁目２番10号 株式会 社巴コーポレーション内 (72)発明者 鷹尾 真三郎 東京都中央区銀座６丁目２番10号 株式会 社巴コーポレーション内 (72)発明者 松末 啓雄 東京都中央区銀座６丁目２番10号 株式会 社巴コーポレーション内 (72)発明者 正岡 典夫 東京都中央区銀座６丁目２番10号 株式会 社巴コーポレーション内 (72)発明者 対馬 健夫 東京都中央区銀座６丁目２番10号 株式会 社巴コーポレーション内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 構造物を構成する部材外部表面を撮像し
   得る撮像手段を、構造物の構成部材に沿って移動するロ
   ボットまたは飛行機械に設置し、あるいは遠方に設置
   し、この撮像手段で構造物全体または部分的に撮影し、
   得られた映像を記録媒体に収録し、この収録した映像を
   再生して画像処理機能を備えたコンピュータに入力し、
   この画像処理により、検査対象物を抽出すると共に、こ
   の検査対象物の腐食状態を検出し、検査対象物外部表面
   の腐食度または劣化レベルを判定することを特徴とする
   表面処理された鋼材の劣化・腐食検出判定方法。
2. 【請求項２】 構造物を構成する部材外部表面を撮像し
   得る撮像手段を、構造物の構成部材に沿って移動するロ
   ボットまたは飛行機械に設置し、あるいは遠方に設置
   し、この撮像手段で構造物全体または部分的に撮影し、
   得られた映像を画像処理機能を備えたコンピュータで直
   接処理し、検査対象物を抽出すると共に、この検査対象
   物の腐食状態を検出し、検査対象物外部表面の腐食度ま
   たは劣化レベルを判定することを特徴とする表面処理さ
   れた鋼材の劣化・腐食検出判定方法。
3. 【請求項３】 構造物を構成する部材外部表面を撮像し
   得る撮像手段を、構造物の構成部材に沿って移動するロ
   ボットまたは飛行機械に設置し、あるいは遠方に設置
   し、この撮像手段で構造物全体または部分的に撮影し、
   得られた映像を画像処理機能を備えたコンピュータに入
   力し、この画像処理により、検査対象物を抽出すると共
   に、この検査対象物の腐食状態を検出し、検査対象物外
   部表面の腐食度または劣化レベルを判定しながら記録媒
   体に収録することを特徴とする表面処理された鋼材の劣
   化・腐食検出判定方法。
4. 【請求項４】 請求項１、請求項２または請求項３に記
   載の方法において、撮像手段により得られた映像を二値
   化処理し、この二値画像に対してＨough変換を行って直
   線を検出し、この直線で囲まれた領域を検査対象物とす
   ることを特徴とする表面処理された鋼材の劣化・腐食検
   出判定方法。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の方法において、検出対
   象物内の色の違いを利用して、腐食状態を検出し、腐食
   度または劣化レベルを判定することを特徴とする表面処
   理された鋼材の劣化・腐食検出判定方法。
6. 【請求項６】 請求項４に記載の方法において、検出対
   象物内の色の明度・彩度・色相の３つを用いて、腐食状
   態を検出し、腐食度または劣化レベルを判定することを
   特徴とする表面処理された鋼材の劣化・腐食検出判定方
   法。
7. 【請求項７】 構造物の構成部材に沿って移動するロボ
   ットまたは飛行機械に設置され、あるいは遠方に設置さ
   れる撮像手段と、前記撮像手段により捉えた映像を処理
   し、検査対象物を抽出すると共に、この検査対象物の腐
   食状態を検出し、検査対象物外部表面の腐食度または劣
   化レベルを判定する画像処理機能を備えたコンピュータ
   と、腐食状態を含む映像を収録する記録媒体装置とを有
   することを特徴とする表面処理された鋼材の劣化・腐食
   検出判定システム装置。