CN109059882A - 室内空间检测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种室内空间检测方法。该方法包括在进入室内之前，获取所述室内的俯视平面图；获取所述室内当前检测数据，其中，所述检测数据包括当前占据所述室内空间的实体的检测信号；将所述检测数据按照所述实体所占的面积投射到所述平面图上；根据所述投射后的平面图判断所述室内空间的占据情况。本申请还提供了一种室内空间检测系统。本申请解决了机器人在乘电梯时检测空间是否足够的技术问题。

Description

室内空间检测方法及系统

技术领域

本申请涉及智能机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种室内空间检测方法及系统。

背景技术

随着人工智能和机器人控制技术的高速发展，机器人已经能够代替人类从事一些基础性的工作，如在楼宇中执行诸如运输货物、指引路线的任务，而由于机器人难以上楼梯或乘坐扶梯，因此实现机器人乘坐电梯则尤为重要。在智能机器人执行任务乘坐电梯上下楼时，常会遇到与人员共乘电梯的情况，或电梯内人数较多，电梯内空间不足以再容纳机器人。相关技术中的机器人往往难以判断或难以准确判断电梯内剩余的空间而盲目进入电梯，因而影响机器人工作的流畅度，降低可靠度和工作效率。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种室内空间检测方法及系统，以解决上述相关技术中的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种室内空间检测方法，该方法包括：

在进入室内之前，获取所述室内的俯视平面图；获取所述室内当前检测数据，其中，所述检测数据包括当前占据所述室内空间的实体的检测信号；将所述检测数据按照所述实体所占的面积投射到所述平面图上；根据所述投射后的平面图判断所述室内空间的占据情况。

进一步的，如前述的方法，所述将所述检测数据按照所述实体所占的面积投射到所述平面图上，包括：获取所述平面图对应的栅格图，其中，所述栅格图通过将所述平面图划分成多个方格得到；将所述实体所占的面积在所述栅格图上的对应方格处标注出来。

进一步的，如前述的方法，所述根据所述投射后的平面图判断所述室内空间的占据情况，包括：计算所述实体所占的面积对应的方格的个数占所述栅格图的总方格数的比例；判断所述比例是否高于预设比例；若所述比例不高于所述预设比例，则判定所述室内剩余空间足够；若所述比例高于所述预设比例，则判定所述室内剩余空间不足。

进一步的，如前述的方法，还包括：若判定所述室内剩余空间足够，则控制执行单元进入所述室内；若判定所述室内剩余空间不足，则控制所述执行单元在所述室内外面等候或重新规划移动路线。

进一步的，如前述的方法，所述执行单元所占的面积对应的方格数占所述栅格图的总方格数的比例与所述预设比例之和不大于1。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种，该系统包括：包括：执行单元、查图单元、探测单元、投射单元和判断单元，其中：

所述查图单元，用于在所述执行单元进入室内之前，获取所述室内的俯视平面图；所述探测单元，用于获取所述室内当前检测数据，其中，所述检测数据包括当前占据所述室内空间的实体的检测信号；所述投射单元，用于将所述检测数据按照所述实体所占的面积投射到所述平面图上；所述判断单元，用于根据所述投射后的平面图判断所述室内空间的占据情况。

进一步的，如前述的系统，所述投射单元，还用于获取所述平面图对应的栅格图，其中，所述栅格图通过将所述平面图划分成多个方格得到；所述投射单元，还用于将所述实体所占的面积在所述栅格图上的对应方格处标注出来。

进一步的，如前述的系统，所述判断单元，还包括计算单元、比较单元和判定单元，其中：所述计算单元，用于计算所述实体所占的面积对应的方格的个数占所述栅格图的总方格数的比例；所述比较单元，用于比较所述比例是否高于预设比例；所述判定单元，用于在所述比例不高于所述预设比例时，判定所述室内剩余空间足够；所述判定单元，还用于在所述比例高于预设比例时，则判定所述室内剩余空间不足。

进一步的，如前述的系统，还包括控制单元，其中，所述控制单元用于在所述判定单元判定所述室内剩余空间足够后，控制所述执行单元进入所述室内；所述控制单元，还用于在所述判定单元判定所述室内剩余空间不足后，控制所述执行单元在所述室内外面等候或重新规划移动路线。

进一步的，如前述的系统，所述所述执行单元所占的面积对应的方格数占所述栅格图的总方格数的比例与所述预设比例之和不大于1。

在本申请实施例中，采用了检测室内实体的方式，通过将检测到的实体数据投射到室内平面图上，达到了判断室内空间占据情况的目的，从而实现了判断室内剩余空间的技术效果，进而解决了由于机器人盲目进入电梯造成的影响机器人工作的流畅度的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请一个实施例提供的室内空间检测方法的流程示意图；

图2是本申请一个实施例提供的室内空间检测系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

根据本发明实施例，提供了一种室内空间检测方法，如图1所示，该方法包括：

S1.在进入室内之前，获取所述室内的俯视平面图；具体地，例如，机器人的系统数据库中预置有服务楼宇的所有区域的地图，当准备乘坐电梯时，则在数据库中调取该电梯的平面图；地图上可预先标注未知区域(不可同行)、可通行区域和障碍物区域。

S2.获取所述室内当前检测数据，其中，所述检测数据包括当前占据所述室内空间的实体的检测信号；具体地，例如，可采用激光传感器、深度摄像头或超声波探测方式来检测室内的实体信号。

S3.将所述检测数据按照所述实体所占的面积投射到所述平面图上；

进一步地，所述S3包括：

S31.获取所述平面图对应的栅格图，其中，所述栅格图通过将所述平面图划分成多个方格得到；

S32.将所述实体所占的面积在所述栅格图上的对应方格处标注出来。具体地，可在栅格图上建立坐标系，然后根据检测信号将实体所占的面积在坐标系中对应标注出来。

S4.根据所述投射后的平面图判断所述室内空间的占据情况。

进一步地，所述S4包括：

S41.计算所述实体所占的面积对应的方格的个数占所述栅格图的总方格数的比例；

S42.判断所述比例是否高于预设比例；

S43.若所述比例不高于所述预设比例，则判定所述室内剩余空间足够；

S44.若所述比例高于所述预设比例，则判定所述室内剩余空间不足。

更进一步地，所述S4还包括：

S45.若判定所述室内剩余空间足够，则控制执行单元进入所述室内；

S46.若判定所述室内剩余空间不足，则控制所述执行单元在所述室内外面等候或重新规划移动路线。具体地，重新规划移动路线包括选择乘坐其他电梯。

进一步地，如前述的方法，所述执行单元所占的面积对应的方格数占所述栅格图的总方格数的比例与所述预设比例之和不大于1。

从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：采用了检测室内实体占据空间的信号的方式，通过将检测到的实体所占面积投射到室内平面栅格图上，计算实体栅格占总栅格数的比例，再将该比例与预设的刨除机器人自身所占面积的适当比例相比较，达到了判断室内空间占据情况的目的，从而实现了判断室内剩余空间的技术效果，进而解决了由于机器人盲目进入电梯造成的影响机器人工作的流畅度从而降低可靠度和工作效率的技术问题。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述方法的室内空间检测系统，如图2所示，该系统包括：

执行单元、查图单元、探测单元、投射单元和判断单元，其中：

所述查图单元，用于在所述执行单元进入室内之前，获取所述室内的俯视平面图；具体地，例如，机器人的系统数据库中预置有服务楼宇的所有区域的地图，当准备乘坐电梯时，查图单元则在数据库中调取该电梯的平面图；地图上可预先标注未知区域(不可同行)、可通行区域和障碍物区域。

所述探测单元，用于获取所述室内当前检测数据，其中，所述检测数据包括当前占据所述室内空间的实体的检测信号；具体地，例如，可采用激光传感器、深度摄像头或超声波探测方式来检测室内的实体信号。

所述投射单元，用于将所述检测数据按照所述实体所占的面积投射到所述平面图上；

进一步地，所述投射单元，还用于获取所述平面图对应的栅格图，其中，所述栅格图通过将所述平面图划分成多个方格得到；

所述投射单元，还用于将所述实体所占的面积在所述栅格图上的对应方格处标注出来。具体地，可在栅格图上建立坐标系，然后根据检测信号将实体所占的面积在坐标系中对应标注出来。

所述判断单元，用于根据所述投射后的平面图判断所述室内空间的占据情况。

进一步地，所述判断单元，还包括计算单元、比较单元和判定单元，其中：

所述计算单元，用于计算所述实体所占的面积对应的方格的个数占所述栅格图的总方格数的比例；

所述比较单元，用于比较所述比例是否高于预设比例；

所述判定单元，用于在所述比例不高于所述预设比例时，判定所述室内剩余空间足够；

所述判定单元，还用于在所述比例高于预设比例时，则判定所述室内剩余空间不足。

更进一步地，如前述的系统，还包括控制单元，其中，所述控制单元用于在所述判定单元判定所述室内剩余空间足够后，控制所述执行单元进入所述室内；

所述控制单元，还用于在所述判定单元判定所述室内剩余空间不足后，控制所述执行单元在所述室内外面等候或重新规划移动路线。体地，重新规划移动路线包括选择乘坐其他电梯。

进一步地，如前述的系统，所述所述执行单元所占的面积对应的方格数占所述栅格图的总方格数的比例与所述预设比例之和不大于1。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种室内空间检测方法，其特征在于，包括：

在进入室内之前，获取所述室内的俯视平面图；

获取所述室内当前检测数据，其中，所述检测数据包括当前占据所述室内空间的实体的检测信号；

将所述检测数据按照所述实体所占的面积投射到所述平面图上；

根据所述投射后的平面图判断所述室内空间的占据情况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述检测数据按照所述实体所占的面积投射到所述平面图上，包括：

获取所述平面图对应的栅格图，其中，所述栅格图通过将所述平面图划分成多个方格得到；

将所述实体所占的面积在所述栅格图上的对应方格处标注出来。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述投射后的平面图判断所述室内空间的占据情况，包括：

计算所述实体所占的面积对应的方格的个数占所述栅格图的总方格数的比例；

判断所述比例是否高于预设比例；

若所述比例不高于所述预设比例，则判定所述室内剩余空间足够；

若所述比例高于所述预设比例，则判定所述室内剩余空间不足。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若判定所述室内剩余空间足够，则控制执行单元进入所述室内；

若判定所述室内剩余空间不足，则控制所述执行单元在所述室内外面等候或重新规划移动路线。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述执行单元所占的面积对应的方格数占所述栅格图的总方格数的比例与所述预设比例之和不大于1。

6.一种室内空间检测系统，其特征在于，包括：执行单元、查图单元、探测单元、投射单元和判断单元，其中：

所述查图单元，用于在所述执行单元进入室内之前，获取所述室内的俯视平面图；

所述探测单元，用于获取所述室内当前检测数据，其中，所述检测数据包括当前占据所述室内空间的实体的检测信号；

所述投射单元，用于将所述检测数据按照所述实体所占的面积投射到所述平面图上；

所述判断单元，用于根据所述投射后的平面图判断所述室内空间的占据情况。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述投射单元，还用于获取所述平面图对应的栅格图，其中，所述栅格图通过将所述平面图划分成多个方格得到；

所述投射单元，还用于将所述实体所占的面积在所述栅格图上的对应方格处标注出来。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述判断单元，还包括计算单元、比较单元和判定单元，其中：

所述计算单元，用于计算所述实体所占的面积对应的方格的个数占所述栅格图的总方格数的比例；

所述比较单元，用于比较所述比例是否高于预设比例；

所述判定单元，用于在所述比例不高于所述预设比例时，判定所述室内剩余空间足够；

所述判定单元，还用于在所述比例高于预设比例时，则判定所述室内剩余空间不足。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括控制单元，其中，所述控制单元用于在所述判定单元判定所述室内剩余空间足够后，控制所述执行单元进入所述室内；

所述控制单元，还用于在所述判定单元判定所述室内剩余空间不足后，控制所述执行单元在所述室内外面等候或重新规划移动路线。

10.根据权利要求8或9所述的系统，其特征在于，所述所述执行单元所占的面积对应的方格数占所述栅格图的总方格数的比例与所述预设比例之和不大于1。