CN109003686A - 核电站松脱部件的定位方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种核电站松脱部件的定位方法、定位装置、计算机设备及存储介质。核电站松脱部件的定位方法包括：在预设的监控区域中，计算每个网格节点与传感器集合中任意两个传感器之间的距离差；若检测到松脱部件的冲击信号，则分析传感器集合中任意两个传感器分别接收到冲击信号的时间差；根据距离差和时间差，计算每个所述网格节点对应的波速方差；获取波速方差中的最小值对应的网格节点在监控区域中的交点位置；根据交点位置确定松脱部件的落点位置；根据落点位置，输出对松脱部件的定位结果。本发明的技术方案能够有效提高对松脱部件的落点位置的计算准确性，提高松脱部件的定位精度。
Description
技术领域
本发明属于核电技术领域，尤其涉及一种核电站松脱部件的定位方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
核电站一回路松脱部件监测是核反应堆重要的监测功能，主要用于监测反应堆一回路中的脱落件和松动部件，防止安装阶段遗留在管道的“零件”或运行中的脱落件对管道或压力容器内构件的冲击，从而对核电站一回路关键设备的运行提供安全防护。松脱部件监测的目的就是为了尽早探测出核电站一回路系统中松脱件，以避免或减轻一回路系统部件发生和安全有关的损坏或故障。
通过定位松脱部件的位置，能够在停堆检修时快速找到松脱部件，并进行相应的修补，尽量减少维修人员暴露在核辐射下的时间，保证维修人员的安全，同时，还可以根据松脱部件的位置判断该松脱部件是否会对一回路造成致命损害，为电站运行人员判断是否停堆检修提供依据。
目前，对松脱部件的监测定位主要采用三角形定位法实现，三角形定位法是目前最常用的时差定位方法，其基本原理是在监测范围安装三个加速度传感器，根据脱落部件的冲击信号到达不同传感器之间的时间差，测算冲击信号的波传播速度，求解双曲线方程的方式来估算松脱部件的位置。
但是，在使用三角形定位法对松脱部件进行实际定位过程中，由于冲击信号的波传播模型极其复杂，对波传播速度的计算或者测定都会存在一定的误差，造成波速测算误差，对定位精度的影响较大，导致定位精度较低，同时，在求解双曲线方程时会遇到多解或无解的情况，也会导致定位失败或者定位错误，影响定位精度。
故，有必要提供一种技术方案，以解决上述技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种核电站松脱部件的定位方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有技术对松脱部件的定位精度低的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种核电站松脱部件的定位方法，包括：
在预设的监控区域中，计算每个网格节点与传感器集合中任意两个传感器之间的距离差，其中，所述网格节点为按照预设的划分方式对所述监控区域进行网格划分得到的交点，所述传感器集合包含预设数量的所述传感器，所述传感器被预先放置在所述监控区域的预设位置；
若检测到松脱部件的冲击信号，则分析所述传感器集合中任意两个所述传感器分别接收到所述冲击信号的时间差；
根据所述距离差和所述时间差，计算每个所述网格节点对应的波速方差；
获取所述波速方差中的最小值对应的网格节点在所述监控区域中的交点位置；
根据所述交点位置确定所述松脱部件的落点位置；
根据所述落点位置，输出对所述松脱部件的定位结果。
本发明实施例的第二方面提供了一种核电站松脱部件的定位装置，包括：
距离差计算模块，用于在预设的监控区域中，计算每个网格节点与传感器集合中任意两个传感器之间的距离差，其中，所述网格节点为按照预设的划分方式对所述监控区域进行网格划分得到的交点，所述传感器集合包含预设数量的所述传感器，所述传感器被预先放置在所述监控区域的预设位置；
时间差计算模块，用于若检测到松脱部件的冲击信号，则分析所述传感器集合中任意两个所述传感器分别接收到所述冲击信号的时间差；
方差计算模块，用于根据所述距离差和所述时间差，计算每个所述网格节点对应的波速方差；
位置确定模块，用于获取所述波速方差中的最小值对应的网格节点在所述监控区域中的交点位置；
落点确定模块，用于根据所述交点位置确定所述松脱部件的落点位置；
结果输出模块，用于根据所述落点位置，输出对所述松脱部件的定位结果。
本发明实施例的第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述定位方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法的步骤。
上述核电站松脱部件的定位方法、装置、计算机设备及存储介质中，按照预设的划分方式对预设的监控区域进行网格划分得到网格节点，计算每个网格节点与传感器集合中任意两个传感器之间的距离差，当检测到松脱部件的冲击信号时，分析传感器集合中任意两个传感器分别接收到该冲击信号的时间差，并根据距离差和时间差计算每个网格节点对应的波速方差，获取波速方差中的最小值对应的网格节点在监控区域中的交点位置，并根据该交点位置确定松脱部件的落点位置，得到对松脱部件的定位结果。一方面，通过对监控区域进行网格划分，计算每个网格节点的波速方差，定位松脱部件的落点位置，避免了对松脱部件冲击信号的波传播速度的测算，并且无需求解双曲线方程，避免出现定位结果多解及无解的情况，从而能够有效提高计算准确性，提高松脱部件的定位精度；另一方面，由于采用了对监控区域进行网格划分的方式，因此可以通过灵活调整网格进一步提高松脱部件的定位精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的核电站松脱部件的定位方法的实现流程图；
图2是本发明实施例提供的核电站松脱部件的定位方法中步骤S3的实现流程图；
图3是本发明实施例提供的核电站松脱部件的定位装置的示意图；
图4是本发明实施例提供的计算机设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
请参阅图1，图1示出了本发明实施例提供的一种核电站松脱部件的定位方法的实现流程，本发明实施例的执行主体可以是进行信号处理和定位计算的服务端设备，其具体可以是计算机。详述如下：
S1：在预设的监控区域中，计算每个网格节点与传感器集合中任意两个传感器之间的距离差，其中，网格节点为按照预设的划分方式对监控区域进行网格划分得到的交点，传感器集合包含预设数量的传感器，传感器被预先放置在监控区域的预设位置。
在本发明实施例中，预先在监控区域内建立笛卡尔坐标系，在预设位置放置传感器，传感器用于检测松脱部件的冲击信号。传感器的预设数量具体可以根据实际应用的需要进行选择，此处不做限制。
按照预设的划分方式将监控区域划分成网格，其中，预设的划分方式具体可以是按照预设的间隔进行网格划分，例如，按照预设的间隔进行网格划分得到边长为1米的网格等。需要说明的是，预设的划分方式可以根据实际应用的需要进行设置，此处不做限制。
在进行网格划分后得到的监控区域中，针对每个网格节点，计算该网格节点与该监控区域中任意两个传感器之间的距离的绝对差值，即距离差。假设传感器的预设数量为K个，则每个网格节点均需要计算个距离差，其中，K为正整数。
可以理解的是，传感器的预设数量越大，则计算量越大，但定位结果越精确。
S2：若检测到松脱部件的冲击信号，则分析传感器集合中任意两个传感器分别接收到该冲击信号的时间差。
具体地，当松脱部件松动或者脱落时，通过传感器检测到松脱部件的冲击信号，分析传感器集合中任意两个传感器分别接收到该冲击信号的时间的绝对差值，即时间差。
假设传感器集合中包括三个传感器，分别为传感器A、传感器B和传感器C，当松脱部件松动或者脱落时，传感器A、传感器B和传感器C接收到冲击信号的时间分别为tA，tB和tC，则传感器A和传感器B分别接收到该冲击信号的时间差为|tA-tB|，传感器A和传感器C分别接收到该冲击信号的时间差为|tA-tC|，传感器B和传感器C分别接收到该冲击信号的时间差为|tB-tC|。
S3：根据距离差和时间差，计算每个网格节点对应的波速方差。
具体地，针对每个网格节点，将该网格节点对任意两个传感器得到的距离差与该两个传感器接收到冲击信号的时间差相除，得到一组波速估计值。
假设传感器的预设数量为K，则该组波速估计值一共有个，计算该组波速估计值的方差，即为波速方差。
若网格节点的数量为M个，则得到M个波速方差，其中，M为正整数。
S4：获取波速方差中的最小值对应的网格节点在监控区域中的交点位置。
具体地，根据步骤S4得到的M个波速方差，将M个波速方差中的最小值对应的网格节点作为目标网格节点，并获取该目标网格节点在监控区域中的交点位置，该交点位置具体可以是该监控区域的笛卡尔坐标系中的坐标位置。
需要说明的是，在理想情况下，当网格节点和松脱部件松动或者脱落的碰撞点的位置重合时，波速方差可取得最小值零。因此，可以根据波速方差的最小值对应的网格交点，找到松脱部件松动或者脱落的碰撞点，即落点位置。具体说明如下：
假设传感器集合中包括三个传感器，分别为传感器A、传感器B和传感器C，传感器A、传感器B和传感器C的坐标位置分别为(xA,yA)、(xB,yB)和(xC,yC)，网格节点E的坐标位置为(x,y)，网格节点E到传感器A、传感器B和传感器C的距离分别表示为rAE、rBE和rCE，当松脱部件松动或者脱落时，传感器A、传感器B和传感器C接收到冲击信号的时间分别为tA，tB和tC，则通过传感器A和传感器B可以得到波速估计值为：
以此类推，通过通过传感器A和传感器C，以及传感器B和传感器C分别可以得到波速估计值为：
则网格节点E对应的波速方差如公式(1)所示：
其中，为各波速估计值的平均值，
假设松脱部件松动或者脱落发生的时间为t0，松脱部件松动或者脱落的碰撞点到传感器A、传感器B和传感器C的距离分别表示为rA、rB和rC，则冲击信号真实的波传播速度如公式(2)所示：
将公式(2)代入前述计算波速方差的公式(1)，替换变量tA，tB和tC，可得公式(3)：
可见，在公式(3)中，当满足如下条件时，波速方差取得最小值为零。
因此，根据步骤S3中得到的波速方差中的最小值对应的网格交点，即可准确找到松脱部件松动或者脱落的碰撞点，即落点位置。
S5：根据交点位置确定松脱部件的落点位置。
具体地，根据步骤S4得到的交点位置，可以确定松脱部件松动或者脱落的碰撞点的具体位置，即落点位置。
优选的，直接将交点位置确定为松脱部件的落点位置。
S6：根据落点位置，输出对松脱部件的定位结果。
具体地，根据步骤S5得到的落点位置，确定松脱部件实际的地理坐标，并将该地理坐标作为定位结果进行输出。
具体的输出方式可以是在终端显示界面直观显示松脱部件的地理坐标，还可以是通过即时消息或邮件等方式发送给预设的运维人员，以便运维人员根据该定位结果判断是否需要停堆检修，或者方便运维人员在停堆检修时快速找到松脱部件，并进行相应的修补，减少运维人员暴露在核辐射下的时间，保证运维人员的安全。
需要说明的是，在本发明实施例中，由于网格节点是按照预设的划分方式对监控区域进行网格划分得到的交点，因此，通过调节划分方式可以对网格的疏密程度进行调节，可以理解的，当网格越密集时，定位结果越精准，从而实现了通过灵活调整网格进一步提高松脱部件的定位精度。
在图1对应的实施例中，按照预设的划分方式对预设的监控区域进行网格划分得到网格节点，计算每个网格节点与传感器集合中任意两个传感器之间的距离差，当检测到松脱部件的冲击信号时，分析传感器集合中任意两个传感器分别接收到该冲击信号的时间差，并根据距离差和时间差计算每个网格节点对应的波速方差，获取波速方差中的最小值对应的网格节点在监控区域中的交点位置，并根据该交点位置确定松脱部件的落点位置，得到对松脱部件的定位结果。一方面，通过对监控区域进行网格划分，计算每个网格节点的波速方差，定位松脱部件的落点位置，避免了对松脱部件冲击信号的波传播速度的测算，并且无需求解双曲线方程，避免出现定位结果多解及无解的情况，从而能够有效提高计算准确性，提高松脱部件的定位精度；另一方面，由于采用了对监控区域进行网格划分的方式，因此可以通过灵活调整网格进一步提高松脱部件的定位精度。
在图1对应的实施例的基础之上，下面通过一个具体的实施例对步骤S3中所提及的根据距离差和时间差，计算每个网格节点对应的波速方差的具体实现方法进行详细说明。
请参阅图2，图2示出了本发明实施例提供的步骤S3的具体实现流程，详述如下：
S31：获取传感器集合中对任意两个传感器进行组合的组合方式。
具体地，对传感器集合中的传感器进行两两组合，得到任意两个传感器进行组合的组合方式。若传感器集合中共有K个传感器，则两两组合的结果为种组合方式。
例如，传感器集合中有传感器A、传感器B、传感器C和传感器D，共4个传感器，则组合方式包括：传感器A和传感器B、传感器A和传感器C、传感器A和传感器D、传感器B和传感器C、传感器B和传感器D，以及传感器C和传感器D，共6种组合方式。
S32：针对每个网格节点，根据该网格节点在每种组合方式下的距离差和时间差，计算该网格节点在每种组合方式下对应的波速估算值。
具体地，根据步骤S31得到的组合方式，使用每个网格节点在每种组合方式下得到的距离差和时间差，计算每个网格节点在每种组合方式下的波速估算值。
进一步地，按照公式(4)计算每个网格节点在每种组合方式下对应的波速估算值：
其中，为第i个网格节点在第k种组合方式下对应的波速估算值，R(i,k)1为第i个网格节点与第k种组合方式中的第一个传感器之间的距离，R(i,k)2为第i个网格节点与第k种组合方式中的第二个传感器之间的距离，T(i,k)1为第k种组合方式中的第一个传感器接收到冲击信号的时间，T(i,k)2为第k种组合方式中的第二个传感器接收到冲击信号的时间。
S33：计算每个所网格节点对应的波速估算值的平均值。
具体地，根据步骤S32得到的每个网格节点在种组合方式下对应的个波速估算值，计算该个波速估算值的平均值，其中，K为传感器的预设数量。
S34：针对每个网格节点，根据平均值和波速估算值，计算该网格节点对应的波速方差。
具体地，针对每个网格节点，根据步骤S32得到的波速估算值，以及步骤S33得到的平均值，使用方差计算公式，计算该网格节点对应的波速方差。
进一步的，按照公式(5)计算每个网格节点对应的波速方差：
其中，σi为第i个网格节点对应的波速方差，为第i个网格节点对应的N个波速估算值的平均值，为第i个网格节点在第k种组合方式下对应的波速估算值，N为组合方式的数量，i为正整数。
在图2对应的实施例中，首先获取传感器集合中对任意两个传感器进行组合的组合方式，然后针对每个网格节点，根据该网格节点在每种组合方式下的距离差和时间差，使用公式(4)计算该网格节点在每种所述组合方式下对应的波速估算值，再计算每个网格节点在每种组合方式下对应的波速估算值的平均值，根据该平均值和波速估算值，使用公式(5)计算该网格节点对应的波速方差，从而实现了通过计算每个网格节点的波速方差，定位松脱部件的落点位置，避免了对松脱部件冲击信号的波传播速度的测算，并且该波速方差的计算方式无需求解双曲线方程，避免出现定位结果多解及无解的情况，从而能够有效提高计算准确性，提高松脱部件的定位精度。
在上述实施例的基础之上，下面通过一个具体的实施例对步骤S5中提及的根据交点位置确定松脱部件的落点位置的具体实现方法进行详细说明，详述如下：
将以交点位置为中心的预设范围确定为松脱部件的落点位置。
具体地，预设范围可以是以交点位置为中心，预设长度为半径的圆形区域，也可以是以交点位置为中心，预设长度为边长的矩形区域，其具体可以根据实际应用环境的情况进行设置，此处不做限制。
在本发明实施例中，为了更加准确的定位松脱部件的位置，避免可能出现的误差，将以交点位置为中心的预设范围作为松脱部件的落点位置，进一步提高定位准确度。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的定位方法，图3示出了本发明实施例提供的定位装置的示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。
请参阅图3，该核电站松脱部件的定位装置包括：
距离差计算模块31，用于在预设的监控区域中，计算每个网格节点与传感器集合中任意两个传感器之间的距离差，其中，所述网格节点为按照预设的划分方式对所述监控区域进行网格划分得到的交点，所述传感器集合包含预设数量的所述传感器，所述传感器被预先放置在所述监控区域的预设位置；
时间差计算模块32，用于若检测到松脱部件的冲击信号，则分析所述传感器集合中任意两个所述传感器分别接收到所述冲击信号的时间差；
方差计算模块33，用于根据所述距离差和所述时间差，计算每个所述网格节点对应的波速方差；
位置确定模块34，用于获取所述波速方差中的最小值对应的网格节点在所述监控区域中的交点位置；
落点确定模块35，用于根据所述交点位置确定所述松脱部件的落点位置；
结果输出模块36，用于根据所述落点位置，输出对所述松脱部件的定位结果。
进一步地，方差计算模块33包括：
组合获取子模块331，用于获取传感器集合中对任意两个传感器进行组合的组合方式；
第一计算子模块332，用于针对每个所述网格节点，根据该网格节点在每种所述组合方式下的所述距离差和所述时间差，计算该网格节点在每种所述组合方式下对应的波速估算值；
第二计算子模块333，用于计算每个所述网格节点对应的波速估算值的平均值；
第三计算子模块334，用于针对每个所述网格节点，根据所述平均值和所述波速估算值，计算该网格节点对应的所述波速方差。
进一步地，第一计算子模块332具体用于：
按照如下公式计算每个所述网格节点在每种所述组合方式下对应的所述波速估算值：
其中，为第i个所述网格节点在第k种所述组合方式下对应的所述波速估算值，R(i,k)1为第i个所述网格节点与第k种所述组合方式中的第一个传感器之间的距离，R(i,k)2为第i个所述网格节点与第k种所述组合方式中的第二个传感器之间的距离，T(i,k)1为第k种所述组合方式中的第一个传感器接收到所述冲击信号的时间，T(i,k)2为第k种所述组合方式中的第二个传感器接收到所述冲击信号的时间。
进一步地，第三计算子模块334具体用于：
按照如下公式计算每个所述网格节点对应的所述波速方差：
其中，σi为第i个所述网格节点对应的所述波速方差，为第i个所述网格节点对应的所述平均值，为第i个所述网格节点在第k种所述组合方式下对应的所述波速估算值，N为所述组合方式的数量，i为正整数。
进一步地，落点确定模块35具体用于：
将以所述交点位置为中心的预设范围确定为所述落点位置。
本发明实施例提供的一种松脱部件的定位装置中各模块实现各自功能的过程，具体可参考前述方法实施例的描述，此处不再赘述。
本发明实施例提供一计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述方法实施例中的定位方法，或者，该计算机程序被处理器执行时前述装置实施例中定位装置中各模块/单元的功能，为避免重复，这里不再赘述。
可以理解地，所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号和电信信号等。
请参阅图4，图4是本发明一实施例提供的计算机设备的示意图。如图4所示，该实施例的计算机设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在存储器41中并可在处理器40上运行的计算机程序42，例如定位程序。处理器40执行计算机程序42时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S1至步骤S6。或者，处理器40执行计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图3所示模块31至模块36的功能。
示例性的，计算机程序42可以被分割成一个或多个单元，一个或者多个单元被存储在存储器41中，并由处理器40执行，以完成本发明。一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序42在所述计算机设备4中的执行过程。例如，计算机程序42可以被分割成距离差计算模块、时间差计算模块、方差计算模块、位置确定模块、落点确定模块和结果输出模块，各模块具体功能如下：
距离差计算模块，用于在预设的监控区域中，计算每个网格节点与传感器集合中任意两个传感器之间的距离差，其中，所述网格节点为按照预设的划分方式对所述监控区域进行网格划分得到的交点，所述传感器集合包含预设数量的所述传感器，所述传感器被预先放置在所述监控区域的预设位置；
时间差计算模块，用于若检测到松脱部件的冲击信号，则分析所述传感器集合中任意两个所述传感器分别接收到所述冲击信号的时间差；
方差计算模块，用于根据所述距离差和所述时间差，计算每个所述网格节点对应的波速方差；
位置确定模块，用于获取所述波速方差中的最小值对应的网格节点在所述监控区域中的交点位置；
落点确定模块，用于根据所述交点位置确定所述松脱部件的落点位置；
结果输出模块，用于根据所述落点位置，输出对所述松脱部件的定位结果。
进一步地，方差计算模块包括：
组合获取子模块，用于获取传感器集合中对任意两个传感器进行组合的组合方式；
第一计算子模块，用于针对每个所述网格节点，根据该网格节点在每种所述组合方式下的所述距离差和所述时间差，计算该网格节点在每种所述组合方式下对应的波速估算值；
第二计算子模块，用于计算每个所述网格节点对应的波速估算值的平均值；
第三计算子模块，用于针对每个所述网格节点，根据所述平均值和所述波速估算值，计算该网格节点对应的所述波速方差。
进一步地，第一计算子模块具体用于：
按照如下公式计算每个所述网格节点在每种所述组合方式下对应的所述波速估算值：
其中，为第i个所述网格节点在第k种所述组合方式下对应的所述波速估算值，R(i,k)1为第i个所述网格节点与第k种所述组合方式中的第一个传感器之间的距离，R(i,k)2为第i个所述网格节点与第k种所述组合方式中的第二个传感器之间的距离，T(i,k)1为第k种所述组合方式中的第一个传感器接收到所述冲击信号的时间，T(i,k)2为第k种所述组合方式中的第二个传感器接收到所述冲击信号的时间。
进一步地，第三计算子模块具体用于：
按照如下公式计算每个所述网格节点对应的所述波速方差：
其中，σi为第i个所述网格节点对应的所述波速方差，为第i个所述网格节点对应的所述平均值，为第i个所述网格节点在第k种所述组合方式下对应的所述波速估算值，N为所述组合方式的数量，i为正整数。
进一步地，落点确定模块具体用于：
将以所述交点位置为中心的预设范围确定为所述落点位置。
计算机设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等终端设备。计算机设备4包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是计算机设备4的示例，并不构成对计算机设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如计算机设备4还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器41可以是计算机设备4的内部存储单元，例如计算机设备4的硬盘或内存。存储器41也可以是计算机设备4的外部存储设备，例如计算机设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器41还可以既包括计算机设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器41用于存储所述计算机程序以及计算机设备4所需的其他程序和数据。存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种核电站松脱部件的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：
在预设的监控区域中，计算每个网格节点与传感器集合中任意两个传感器之间的距离差，其中，所述网格节点为按照预设的划分方式对所述监控区域进行网格划分得到的交点，所述传感器集合包含预设数量的所述传感器，所述传感器被预先放置在所述监控区域的预设位置；
若检测到松脱部件的冲击信号，则分析所述传感器集合中任意两个所述传感器分别接收到所述冲击信号的时间差；
根据所述距离差和所述时间差，计算每个所述网格节点对应的波速方差；
获取所述波速方差中的最小值对应的网格节点在所述监控区域中的交点位置；
根据所述交点位置确定所述松脱部件的落点位置；
根据所述落点位置，输出对所述松脱部件的定位结果。
2.根据权利要求1所述的核电站松脱部件的定位方法，其特征在于，所述根据所述距离差和所述时间差，计算每个所述网格节点对应的波速方差包括：
获取传感器集合中对任意两个传感器进行组合的组合方式；
针对每个所述网格节点，根据该网格节点在每种所述组合方式下的所述距离差和所述时间差，计算该网格节点在每种所述组合方式下对应的波速估算值；
计算每个所述网格节点对应的波速估算值的平均值；
针对每个所述网格节点，根据所述平均值和所述波速估算值，计算该网格节点对应的所述波速方差。
3.根据权利要求2所述的核电站松脱部件的定位方法，其特征在于，所述针对每个所述网格节点，根据该网格节点在每种所述组合方式下的所述距离差和所述时间差，计算该网格节点在每种所述组合方式下对应的波速估算值包括：
按照如下公式计算每个所述网格节点在每种所述组合方式下对应的所述波速估算值：
其中，为第i个所述网格节点在第k种所述组合方式下对应的所述波速估算值，R(i,k)1为第i个所述网格节点与第k种所述组合方式中的第一个传感器之间的距离，R(i,k)2为第i个所述网格节点与第k种所述组合方式中的第二个传感器之间的距离，T(i,k)1为第k种所述组合方式中的第一个传感器接收到所述冲击信号的时间，T(i,k)2为第k种所述组合方式中的第二个传感器接收到所述冲击信号的时间。
4.根据权利要求2所述的核电站松脱部件的定位方法，其特征在于，所述针对每个所述网格节点，根据所述平均值和所述波速估算值，计算该网格节点对应的所述波速方差包括：
按照如下公式计算每个所述网格节点对应的所述波速方差：
其中，σi为第i个所述网格节点对应的所述波速方差，为第i个所述网格节点对应的所述平均值，为第i个所述网格节点在第k种所述组合方式下对应的所述波速估算值，N为所述组合方式的数量，i为正整数。
5.根据权利要求1至4任一项所述的核电站松脱部件的定位方法，其特征在于，所述根据所述交点位置确定所述松脱部件的落点位置包括：
将以所述交点位置为中心的预设范围确定为所述落点位置。
6.一种核电站松脱部件的定位装置，其特征在于，所述定位装置包括：
距离差计算模块，用于在预设的监控区域中，计算每个网格节点与传感器集合中任意两个传感器之间的距离差，其中，所述网格节点为按照预设的划分方式对所述监控区域进行网格划分得到的交点，所述传感器集合包含预设数量的所述传感器，所述传感器被预先放置在所述监控区域的预设位置；
时间差计算模块，用于若检测到松脱部件的冲击信号，则分析所述传感器集合中任意两个所述传感器分别接收到所述冲击信号的时间差；
方差计算模块，用于根据所述距离差和所述时间差，计算每个所述网格节点对应的波速方差；
位置确定模块，用于获取所述波速方差中的最小值对应的网格节点在所述监控区域中的交点位置；
落点确定模块，用于根据所述交点位置确定所述松脱部件的落点位置；
结果输出模块，用于根据所述落点位置，输出对所述松脱部件的定位结果。
7.根据权利要求6所述的核电站松脱部件的定位装置，其特征在于，所述方差计算模块包括：
组合获取子模块，用于获取传感器集合中对任意两个传感器进行组合的组合方式；
第一计算子模块，用于针对每个所述网格节点，根据该网格节点在每种所述组合方式下的所述距离差和所述时间差，计算该网格节点在每种所述组合方式下对应的波速估算值；
第二计算子模块，用于计算每个所述网格节点对应的波速估算值的平均值；
第三计算子模块，用于针对每个所述网格节点，根据所述平均值和所述波速估算值，计算该网格节点对应的所述波速方差。
8.根据权利要求7所述的核电站松脱部件的定位装置，其特征在于，所述第一计算子模块具体用于：
按照如下公式计算每个所述网格节点在每种所述组合方式下对应的所述波速估算值：
其中，为第i个所述网格节点在第k种所述组合方式下对应的所述波速估算值，R(i,k)1为第i个所述网格节点与第k种所述组合方式中的第一个传感器之间的距离，R(i,k)2为第i个所述网格节点与第k种所述组合方式中的第二个传感器之间的距离，T(i,k)1为第k种所述组合方式中的第一个传感器接收到所述冲击信号的时间，T(i,k)2为第k种所述组合方式中的第二个传感器接收到所述冲击信号的时间。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的定位方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的定位方法的步骤。
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