CN110441751A - 双雷达探测方法、装置、可读存储介质及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于核电站环境监测技术领域，尤其涉及一种双雷达探测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法包括：使用固定雷达采集未知飞行物的数量、第一速度信息和第一位置信息；判断所述数量是否大于0；若是，则根据多个所述第一速度信息建立未知飞行物数组；通过移动雷达依次未知飞行物数组中的未知飞行物进行探测。通过固定雷达和移动雷达的配合，实现了对未知飞行物的准确探测，降低未知飞行物的风险。

Description

双雷达探测方法、装置、可读存储介质及终端设备

技术领域

本发明属于核电站环境监测技术领域，尤其涉及一种双雷达探测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。

背景技术

近年来，包括核电站在内的国内外一些重要设施和目标受到各种低空飞行物干扰与威胁的事件时有发生，因此需要对重要设施和目标的低空空域进行管控，以防止意外事件的发生，保护重要设施和目标的安全运行。

在使用雷达进行探测时，获取飞行目标的类型、位置以及航向等重要的信息参数。对于飞行目标的管控起到了至关重要的作用。现有的核电站低空防御系统通常采用大型雷达探测系统对飞行目标进行全覆盖探测，已经可以对大多数的飞行目标进行识别，但随着飞行目标的种类越来越多，以及环境的多样化，大型雷达探测系统受制于探测精度的限制，仍然有一些飞行目标无法识别，针对这些无法识别的飞行目标，现有的措施是仅仅停留在进一步跟踪观察阶段，这样就会存在较大的风险。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种双雷达探测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备，以解决现有的双雷达探测方法受制于探测精度的限制，无法识别飞行目标，存在较大的风险的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种双雷达探测方法，可以包括：

获取固定雷达采集的未知飞行物的数量；

判断所述数量是否大于0；

若判断所述数量大于0，获取一个或多个未知飞行物的运动信息；所述运动信息包括第一速度信息和第一位置信息；

根据一个或多个所述第一速度信息设置未知飞行物数组；所述未知飞行物数组包括一个或多个未知飞行物的标识；

通过移动雷达对未知飞行物数组中的一个或多个未知飞行物的标识对应的一个或多个未知飞行物进行探测。

本发明实施例的第二方面提供了一种双雷达探测装置，可以包括：

数量获取模块，用于获取固定雷达采集的未知飞行物的数量；

判断模块，用于判断所述数量是否大于0；

运动信息获取模块，用于在判断所述数量大于0时，获取一个或多个未知飞行物的运动信息；所述运动信息包括第一速度信息和第一位置信息；

未知飞行物数组设置模块，用于根据一个或多个所述第一速度信息设置未知飞行物数组；所述未知飞行物数组包括一个或多个未知飞行物的标识；

探测模块，用于通过移动雷达对未知飞行物数组中的一个或多个未知飞行物的标识对应的一个或多个未知飞行物进行探测。

本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现上述任一种双雷达探测方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现上述任一种双雷达探测方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例获取固定雷达采集的未知飞行物的数量；判断所述数量是否大于0；若判断所述数量大于0，获取一个或多个未知飞行物的运动信息；所述运动信息包括第一速度信息和第一位置信息；根据一个或多个所述第一速度信息设置未知飞行物数组；所述未知飞行物数组包括一个或多个未知飞行物的标识；通过移动雷达对未知飞行物数组中的一个或多个未知飞行物的标识对应的一个或多个未知飞行物进行探测。通过本发明实施例，先通过固定雷达采集未知飞行物的数量、第一速度信息和第一位置信息，当检测到有未知飞行物进入固定雷达探测范围时，则设置未知飞行物数组，对未知飞行物一一进行精确探测，确定未知飞行物的威胁性。通过固定雷达和移动雷达的配合，实现了对未知飞行物类型的准确探测，降低未知飞行物的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例中一种双雷达探测方法的一个实施例流程图；

图2为本发明实施例中一种双雷达探测装置的一个实施例结构图；

图3为本发明实施例中一种终端设备的示意框图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参阅图1，本发明实施例中一种双雷达探测方法的一个实施例可以包括：

步骤S101、获取固定雷达采集的未知飞行物的数量；

步骤S102、判断所述数量是否大于0；

步骤S103、若判断所述数量大于0，获取一个或多个未知飞行物的运动信息；所述运动信息包括第一速度信息和第一位置信息。

固定雷达建立有完整的三维坐标系统，每个雷达扫描点的三维坐标数据是相对于原点的坐标数据。作为示例，当点云地图上的雷达扫描点的三维坐标数据为(X，Y，Z)时，则表示在x轴方向上，雷达扫描点距离点云地图的原点的距离为X；在y轴方向上，第一雷达扫描点距离第一点云地图的原点的距离为Y；在z轴方向上，第一雷达扫描点距离第一点云地图的原点的距离为Z，未知飞行物的所述第一位置信息即是未知飞行物的三维坐标信息，固定雷达会对进入监测范围的飞行物进行跟踪，当监测到监测范围有未知飞行物进入时，则会实时监测未知飞行物的数量、第一速度信息和第一位置信息。

步骤S104、根据一个或多个所述第一速度信息设置未知飞行物数组；所述未知飞行物数组包括一个或多个未知飞行物的标识。

在步骤S104具体包括：

根据一个或多个所述第一位置信息对一个或多个所述未知飞行物进行标记以生成一个或多个所述标识；

根据一个或多个所述第一速度信息依次对一个或多个所述标识进行排序，以设置所述未知飞行物数组。

在实际应用中，在预设的监测时段内，同时的监测到的未知飞行物的数量可能为多个，移动雷达则无法在第一时间同时对该多个未知飞行物进行探测。在本实施例中，先获取在预设的监测时段内监测到的未知飞行物的数量，当所述未知飞行物的数量大于0时，需要先对该多个未知飞行物进行危险等级评估，从而确认未知飞行物的探测顺序，从而降低未知飞行物的风险。具体来说，根据一个或多个所述第一位置信息对一个或多个所述未知飞行物进行标记以生成一个或多个所述标识；根据一个或多个所述第一速度信息依次对一个或多个所述标识进行排序，以设置所述未知飞行物数组。再根据危险等级评估模型和第一速度信息的对一个或多个所述标识进行排序，以设置所述未知飞行物数组。其中，危险等级评估模型为危险等级与速度范围的对应关系的模型，例如，速度在第一预设范围，对应的危险等级为一级；速度在第二预设范围，对应的危险等级为二级；速度在第三预设范围，对应的危险等级为三级。在实际应用中，危险等级的级数以及对应的预设速度范围可以根据实际的情况进行调整。

例如，固定雷达预设的监测时段内同时监测到第一未知飞行物、第二未知飞行物以及第三未知飞行物3个未知飞行物，第一未知飞行物、第二未知飞行物以及第三未知飞行物的标记信号分别为第一标记信号、第二标记信号和第三标记信号，第一未知飞行物、第二未知飞行物以及第三未知飞行物的第一速度信息分别为第一速度，第二速度以及第三速度，且第一速度、第二速度和第三速度递减，且第一速度在第一预设范围，第二速度和第三速度在第三预设范围，则评定第一未知飞行物的危险等级为一级，第二未知飞行物和第三未知飞行物的危险等级为三级，则未知飞行物数组的排序依次为第一标记信号、第二标记信号和第三标记信号，移动雷达优先对第一未知飞行物进行探测，在探测完第一未知飞行物后，再依次对第二未知飞行物和第三未知飞行物进行探测。

步骤S105、通过移动雷达对未知飞行物数组中的一个或多个未知飞行物的标识对应的一个或多个未知飞行物进行探测。

在步骤S105具体包括：

预设更新维度值为1；所述更新维度值为变量；

根据与所述更新维度值对应的所述运动信息计算所述未知飞行物的预测飞行轨迹；

获取所述移动雷达的第二位置信息，根据所述预测飞行轨迹和所述第二位置信息计算所述移动雷达的目标飞行轨迹；

获取与所述预设更新维度值对应的所述未知飞行物的标识；

控制所述移动雷达按照所述目标飞行轨迹到达目标探测位置，对所述标识对应的所述未知飞行物进行探测；

根据所述未知飞行物数组的维度值依次对更新维度值进行更新，且执行所述根据与所述更新维度值对应的所述运动信息计算所述未知飞行物的预测飞行轨迹的步骤。

在本实施例中，固定雷达采用大范围的三坐标相控阵低空雷达，主要负责探测范围内低空飞行物目标的全方位搜索探测。在预设的检测时间内，获取各个采样时刻未知飞行物的第一速度信息和第一位置信息，对第一速度信息和第一位置信息进行计算拟合，得出未知飞行物的预测飞行轨迹。移动雷达采用小范围、高精度雷达，具体的，移动雷达可以使用可移动悬浮装置设置于预设的探测范围内，例如，使用无人机托载雷达探测器的方式，使移动雷达可以在预设的探测范围内自由移动。未知飞行物的预测飞行轨迹可以预测未知飞行物在未来某一时刻的所在位置，故根据所述移动雷达的第二位置信息和所述预测飞行轨迹计算所述移动雷达的目标飞行轨迹，所述移动雷达按照所述目标飞行轨迹即可到达目标探测位置，对所述未知飞行物进行探测。未知飞行物的类型包括但不限于无人机、直升机、滑翔机、热气球等等类别。目标飞行路径的终点位置即为预定探测位置，移动雷达到达预定探测位置后，对未知飞行物进行探测，以确认未知飞行物的类型，从而确认未知飞行物是否具有威胁，通过固定雷达和移动雷达的配合，实现了对未知飞行物的准确探测，将低空飞行物干扰与威胁降到最低。在实际应用中，需要对未知飞行物数组进行实时更新，根据数组排序依次对未知飞行物进行探测，具体来说，在数组中获取维度值为1对应的未知飞行物的标识，控制所述移动雷达按照所述目标飞行轨迹到达目标探测位置，对所述标识对应的所述未知飞行物进行探测，当完成该未知飞行物的探测时，则对维度值进行更新，维度值加1更新为2，依照同样的步骤获取维度值为2对应的未知飞行物的标识，对维度值为2对应的未知飞行物进行探测，依次类推，直至维度值更新至数组最后一位所对应的维度值，最终完成对所有未知飞行物的探测。。

其中，双雷达探测方法还包括：

若判断所述数量不大于0，则获取多个维护点的多个第三位置信息；其中，相邻两个所述维护点之间的距离小于所述移动雷达的最大飞行距离；

根据所述第三位置信息计算所述移动雷达的巡视路径，控制所述移动雷达按照所述巡视路径飞行。

在本实施例中，为了保持移动雷达的高效率运作，在预设的探测范围设置多个维护点，其中，相邻两个所述维护点之间的距离小于所述移动雷达的最大飞行距离。在实际应用中，移动雷达有最大飞行距离，即移动雷达所配备能量支持最远飞行距离，例如，当采用无人机搭载雷达的方式时，该最大飞行距离即为无人机的最大飞行距离。为了保持移动雷达的全天候运行，需要在设置维护点，维护点的作用是对移动雷达装置进行能量补给和设备维护。若固定雷达探测的未知飞行物的数量为0，即固定雷达未探测到未知飞行物时，获取多个多个所述维护点的多个第三位置信息，并根据多个所述第三位置信息，计算所述移动雷达的巡视路径，控制所述移动雷达按照所述巡视路径移动探测，实现移动雷达对预设的探测范围的巡视，增加了探测效率。

步骤S104还包括：

判定所述目标飞行路径的长度是否大于所述移动雷达的预设最大飞行距离；

若是，则修正所述目标飞行路径。

在本实施例中，通过所述预测飞行轨迹和所述第二位置信息计算所述移动雷达的目标飞行路径，当目标飞行路径的长度大于移动雷达的预设最大飞行距离时，若移动雷达按照该目标飞行路径，将无法到达预定探测位置，此时，需要对目标飞行路径进行修正处理。具体的，获取多个维护点的多个第三位置信息，根据目标飞行路径和靠近所述目标飞行路径的维护点进行路径修正生成实际飞行路径，以保证第二位置和与在实际飞行路径上第二位置相邻的维护点的距离小于预设最大飞行距离，预定探测位置和与在实际飞行路径上预定探测位置相邻的维护点的距离小于预设最大飞行距离。

综上所述，本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例获取固定雷达采集的未知飞行物的数量；判断所述数量是否大于0；若判断所述数量大于0，获取一个或多个未知飞行物的运动信息；所述运动信息包括第一速度信息和第一位置信息；根据一个或多个所述第一速度信息设置未知飞行物数组；所述未知飞行物数组包括一个或多个未知飞行物的标识；通过移动雷达对未知飞行物数组中的一个或多个未知飞行物的标识对应的一个或多个未知飞行物进行探测。通过本发明实施例，先通过固定雷达采集未知飞行物的数量、第一速度信息和第一位置信息，当检测到有未知飞行物进入固定雷达探测范围时，则设置未知飞行物数组，对未知飞行物一一进行精确探测，确定未知飞行物的威胁性。通过固定雷达和移动雷达的配合，实现了对未知飞行物类型的准确探测，降低未知飞行物的风险。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的一种双雷达探测方法，图2示出了本发明实施例提供的一种双雷达探测装置的一个实施例结构图。

本实施例中的一种双雷达探测装置可以包括：

数量获取模块110，用于获取固定雷达采集的未知飞行物的数量；

判断模块120，用于判断所述数量是否大于0；

运动信息获取模块130，用于在判断所述数量大于0时，获取一个或多个未知飞行物的运动信息；所述运动信息包括第一速度信息和第一位置信息；

未知飞行物数组设置模块140，用于根据一个或多个所述第一速度信息设置未知飞行物数组；所述未知飞行物数组包括一个或多个未知飞行物的标识；

探测模块150，用于通过移动雷达对未知飞行物数组中的一个或多个未知飞行物的标识对应的一个或多个未知飞行物进行探测。

在一个实施例中，所述未知飞行物数组设置模块140包括：

标记单元，用于根据一个或多个所述第一位置信息对一个或多个所述未知飞行物进行标记以生成一个或多个所述标识；

排序单元，用于根据一个或多个所述第一速度信息依次对一个或多个所述标识进行排序，以设置所述未知飞行物数组。

在一个实施例中，所述探测模块150包括：

维度设置单元，用于将预设更新维度值设置为1；

第一计算单元，用于根据与所述更新维度值对应的所述运动信息计算所述未知飞行物的预测飞行轨迹；

第二计算单元，用于获取所述移动雷达的第二位置信息，根据所述预测飞行轨迹和所述第二位置信息计算所述移动雷达的目标飞行轨迹；

探测单元，用于控制所述移动雷达按照所述目标飞行轨迹到达目标探测位置，对与所述预设更新维度值对应的所述未知飞行物进行探测；

维度更新单元，用于根据所述未知飞行物数组的维度值依次对更新维度值进行更新，且执行所述根据与所述更新维度值对应的所述运动信息计算所述未知飞行物的预测飞行轨迹的步骤。

在一个实施例中，所述双雷达探测装置还包括：

位置获取模块，用于在判断所述数量不大于0时，则获取多个维护点的多个第三位置信息；其中，相邻两个所述维护点之间的距离小于所述移动雷达的最大飞行距离；

巡视路径计算模块，用于根据所述第三位置信息计算所述移动雷达的巡视路径，控制所述移动雷达按照所述巡视路径飞行。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

图3示出了本发明实施例提供的一种终端设备的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

在本实施例中，所述终端设备3可包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机可读指令32，例如执行上述的双雷达探测方法的计算机可读指令。所述处理器30执行所述计算机可读指令32时实现上述各个双雷达探测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，所述处理器30执行所述计算机可读指令32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机可读指令32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机可读指令32在所述终端设备3中的执行过程。

所述终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备3还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如所述终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机可读指令以及所述终端设备3所需的其它程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机可读指令在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机可读指令包括计算机可读指令代码，所述计算机可读指令代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机可读指令代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双雷达探测方法，其特征在于，包括：

获取固定雷达采集的未知飞行物的数量；

判断所述数量是否大于0；

若判断所述数量大于0，获取一个或多个未知飞行物的运动信息；所述运动信息包括第一速度信息和第一位置信息；

根据一个或多个所述第一速度信息设置未知飞行物数组；所述未知飞行物数组包括一个或多个未知飞行物的标识；

通过移动雷达对未知飞行物数组中的一个或多个未知飞行物的标识对应的一个或多个未知飞行物进行探测。

2.根据权利要求1所述的双雷达探测方法，其特征在于，所述根据一个或多个所述第一速度信息设置未知飞行物数组具体包括：

根据一个或多个所述第一位置信息对一个或多个所述未知飞行物进行标记以生成一个或多个所述标识；

根据一个或多个所述第一速度信息依次对一个或多个所述标识进行排序，以设置所述未知飞行物数组。

3.根据权利要求1所述的双雷达探测方法，其特征在于，所述未知飞行物数组的维度为未知飞行物的标识的个数，所述通过移动雷达依次对未知飞行物数组中的一个或多个未知飞行物的标识对应的一个或多个未知飞行物进行探测包括：

预设更新维度值为1；所述更新维度值为变量；

根据与所述更新维度值对应的所述运动信息计算所述未知飞行物的预测飞行轨迹；

获取所述移动雷达的第二位置信息，根据所述预测飞行轨迹和所述第二位置信息计算所述移动雷达的目标飞行轨迹；

获取与所述预设更新维度值对应的所述未知飞行物的标识；

控制所述移动雷达按照所述目标飞行轨迹到达目标探测位置，

对所述标识对应的所述未知飞行物进行探测；

根据所述未知飞行物数组的维度值依次对更新维度值进行更新，且执行所述根据与所述更新维度值对应的所述运动信息计算所述未知飞行物的预测飞行轨迹的步骤。

4.根据权利要求1所述的双雷达探测方法，其特征在于，还包括：

若判断所述数量不大于0，则获取多个维护点的多个第三位置信息；其中，相邻两个所述维护点之间的距离小于所述移动雷达的最大飞行距离；

根据所述第三位置信息计算所述移动雷达的巡视路径，控制所述移动雷达按照所述巡视路径飞行。

5.一种双雷达探测装置，其特征在于，包括：

数量获取模块，用于获取固定雷达采集的未知飞行物的数量；

判断模块，用于判断所述数量是否大于0；

运动信息获取模块，用于在判断所述数量大于0时，获取一个或多个未知飞行物的运动信息；所述运动信息包括第一速度信息和第一位置信息；

未知飞行物数组设置模块，用于根据一个或多个所述第一速度信息设置未知飞行物数组；所述未知飞行物数组包括一个或多个未知飞行物的标识；

探测模块，用于通过移动雷达对未知飞行物数组中的一个或多个未知飞行物的标识对应的一个或多个未知飞行物进行探测。

6.根据权利要求5所述的双雷达探测装置，其特征在于，所述未知飞行物数组设置模块包括：

标记单元，用于根据一个或多个所述第一位置信息对一个或多个所述未知飞行物进行标记以生成一个或多个所述标识；

排序单元，用于根据一个或多个所述第一速度信息依次对一个或多个所述标识进行排序，以设置所述未知飞行物数组。

7.根据权利要求5所述的双雷达探测装置，其特征在于，所述探测模块包括：

维度设置单元，用于将预设更新维度值设置为1；

第一计算单元，用于根据与所述更新维度值对应的所述运动信息计算所述未知飞行物的预测飞行轨迹；

第二计算单元，用于获取所述移动雷达的第二位置信息，根据所述预测飞行轨迹和所述第二位置信息计算所述移动雷达的目标飞行轨迹；

探测单元，用于控制所述移动雷达按照所述目标飞行轨迹到达目标探测位置，对与所述预设更新维度值对应的所述未知飞行物进行探测；

维度更新单元，用于根据所述未知飞行物数组的维度值依次对更新维度值进行更新，且执行所述根据与所述更新维度值对应的所述运动信息计算所述未知飞行物的预测飞行轨迹的步骤。

8.根据权利要求5所述的双雷达探测装置，其特征在于，还包括：

位置获取模块，用于在判断所述数量不大于0时，则获取多个维护点的多个第三位置信息；其中，相邻两个所述维护点之间的距离小于所述移动雷达的最大飞行距离；

巡视路径计算模块，用于根据所述第三位置信息计算所述移动雷达的巡视路径，控制所述移动雷达按照所述巡视路径飞行。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的双雷达探测方法的步骤。

10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如权利要求1至4中任一项所述的双雷达探测方法的步骤。