CN109202896A - 一种移动方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种移动方法和装置，该方法包括：获取用户设备发送的标识信息；根据标识信息和坐标的对应关系，确定与所述标识信息对应的坐标；根据所述坐标进行移动，通过上述方法，本申请确定出的坐标更加准确。

Description

一种移动方法和装置

技术领域

本申请涉及电控技术领域，具体而言，涉及一种移动方法和装置。

背景技术

随着科技的发展，机器人的行走避障功能已经日趋完善，但是仍然存在其他问题，例如，定位不准确的问题。在现有技术中，由于用户设备的坐标时时刻发生微小变化的，因此在对用户设备进行定位时，是从用户设备所在范围内随机选择一个坐标来定位定，从而导致机器人获得的定位坐标的准确度较低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种移动方法和装置，以提高获得的定位坐标的准确度。

为了实现上述目的，本申请提供了一种移动方法，所述方法包括：

获取用户设备发送的标识信息；

根据标识信息和坐标的对应关系，确定与所述标识信息对应的坐标；

根据所述坐标进行移动。

可选地，所述标识信息的种类包括：

二维码信息或条形码信息。

可选地，所述获取用户设备发送的标识信息，包括：

通过后台服务器获取所述标识信息。

可选地，所述根据所述坐标进行移动，包括：

根据预设的场景地图路线和坐标的对应关系，确定所述坐标对应的路线；

根据所述线路向所述坐标进行移动。

可选地，所述根据所述坐标进行移动，包括：

获取移动装置当前的位置；

从预设的场景地图路线中选择所述位置和所述坐标距离最短的路线；

根据所述最短的路线向所述坐标移动。

为了实现上述目的，本申请提供了一种移动装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取用户设备发送的标识信息；

确定单元，用于根据标识信息和坐标的对应关系，确定与所述标识信息对应的坐标；

移动单元，用于根据所述坐标进行移动。

可选地，所述标识信息的种类包括：

二维码信息或条形码信息。

可选地，在所述获取单元用于获取用户设备发送的标识信息时，具体用于：

通过后台服务器获取所述标识信息。

可选地，在所述移动单元用于根据所述坐标进行移动时，具体用于：

根据预设的场景地图路线和坐标的对应关系，确定所述坐标对应的路线；

根据所述线路向所述坐标进行移动。

可选地，在所述移动单元用于根据所述坐标进行移动时，具体用于：

获取移动装置当前的位置；

从预设的场景地图路线中选择所述位置和所述坐标距离最短的路线；

根据所述最短的路线向所述坐标移动。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本申请中，移动装置获取用户设备发送的标识信息，然后根据标识信息和坐标的对应关系，确定与该标识信息对应的坐标，由于预先建立了标识信息和坐标的对应关系，即标识信息和坐标具有一一对应的关系，因此相对于现有技术，本申请确定出的坐标更加准确，举例说明，预先为某一场景中的需要进行定位的位置上设定标识信息，当用户设备需要机器人对某一位置进行定位时，用户设备将该位置上的标识信息机器人，机器人根据预设的标识信息和坐标的对应关系，确定该标识信息对应的坐标，从而使得机器人确定出的坐标的准确度较高，并且，在现有技术中，由于机器人定位准确度较低，机器人在达到指定位置上后，需要机器人对用户的位置进行识别，然后在移动到该位置上，从而导致机器人的行动效率较低，而在本申请中，由于移动装置获取的坐标较准确，因此在移动装置根据坐标进行移动后，移动到的位置比较准确，因此无需在进行移动，进而使得本申请中的移动装置的行动效率较高。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请提供的一种移动方法的流程示意图；

图2为本申请提供的另一种移动方法的流程示意图；

图3为本申请提供的另一种移动方法的流程示意图；

图4为本申请提供的一种移动装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

需要提前说明的是，本申请中涉及到的移动装置可以为机器人，具体可以为送货机器人，关于送货机器人的种类在此不做具体限定。

需要说明的是，本申请可以应用在机器人送货的场景中，当然还可以应用在其他场景中，关于具体的场景在此不做具体限定。

图1为本申请提供的一种移动方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

101、获取用户设备发送的标识信息。

具体的，在某一场景中预先设定需要进行定位的各位置的标识信息，在需要对该位置进行定位时，将位置的标识信息发送给移动装置。

举例说明，以某酒店场景为例，预先设定各房间的标识信息，当某一房间内的用户需要送货机器人送货时，用户通过用户设备将该房间的标识信息发送给送货机器人，以使送货机器人根据该标识信息进行送货。

需要注意的是，用户设备获取标识信息的方式可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定，并且，关于标识信息的具体种类也可以根据实际需要进行设定，在此也不做具体限定。

102、根据标识信息和坐标的对应关系，确定与所述标识信息对应的坐标。

具体的，预先建立标识信息和坐标的对应关系，其中，建立的该对应关系是在预先测量各标识信息所在的具体坐标后建立的，在建立好上述对应关系后，当移动装置获取到标识信息后，可以根据该对应关系，确定出该标识信息对应的坐标，由于确定出的坐标是该标识信息所在的具体位置，因此确定出的坐标较准确。

以某酒店场景为例，以某一房间门口的某一位置为基础，确定出该位置在该酒店中的坐标，并且为该房间预先分配标识信息，然后在建立出该坐标和该标识信息的对应关系，当移动装置获取到该标识信息后，可以确定出该位置的坐标，由于在确定出该位置后，该位置的坐标是固定的，并且不会随着时间的推移发生改变，因此通过上述方法确定出的坐标与该位置的坐标是重合的，因此使得确定出的坐标的准确度较高。

需要注意的是，在建立标识信息和坐标的对应关系时，可以以某一场景所在平面为坐标系，按照标识信息所在位置的坐标建立标识信息和坐标的对应关系，当然还可以通过其他方式来建立该对应关系，在此不再详细赘述，关于如何建立该对应关系的方式可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

103、根据所述坐标进行移动。

在本申请中，移动装置获取用户设备发送的标识信息，然后根据标识信息和坐标的对应关系，确定与该标识信息对应的坐标，由于预先建立了标识信息和坐标的对应关系，即标识信息和坐标具有一一对应的关系，因此相对于现有技术，本申请确定出的坐标更加准确，举例说明，预先为某一场景中的需要进行定位的位置上设定标识信息，当用户设备需要机器人对某一位置进行定位时，用户设备将该位置上的标识信息机器人，机器人根据预设的标识信息和坐标的对应关系，确定该标识信息对应的坐标，从而使得机器人确定出的坐标的准确度较高，并且，在现有技术中，由于机器人定位准确度较低，机器人在达到指定位置上后，需要机器人对用户的位置进行识别，然后在移动到该位置上，从而导致机器人的行动效率较低，而在本申请中，由于移动装置获取的坐标较准确，因此在移动装置根据坐标进行移动后，移动到的位置比较准确，因此无需在进行移动，进而使得本申请中的移动装置的行动效率较高。

在一个可行的实施方案中，所述标识信息的种类包括：二维码信息或条形码信息。

以某酒店场景为例，预先在机器人中建立二维码信息(或者是条形码信息)和坐标的对应关系，当用户使用手机扫描二维码进行购物时，手机端会发送将该二维码信息(或者是条形码信息)发送给机器人，以使机器人根据上述的对应关系，确定出该二维码信息(或者是条形码信息)对应的坐标。

当然，还可以预先在移动设备中建立其他信息与坐标的对应关系，例如，以某酒店场景为例，以各房间的房间号为标识信息，以该房间号为基础生成二维码或条形码，用户在扫描该二维码或条形码购物时，将该房间号发送给机器人，机器人根据预先建立的房间号和坐标的对应关系，确定出该房间号对应的坐标。

需要注意的是，本申请终端关注的是如何建立固定位置对应的数据信息和坐标的对应关系，因此某一固定位置的具体的数据信息可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

在一个可行的实施方案中，在获取用户设备发送的标识信息时，可以通过后台服务器获取该标识信息。

具体的，用户设备在发送标识信息时，先发送给后台服务器由该后台服务器在将标识信息发送给移动装置，举例说明，在某一场景中包括三个送货机器人，并且该三个送货机器人由该后台服务器进行统一管理，在后台服务器向送货机器人发送标识信息时，可以将标识信息发送给距离该用户设备最近的送货机器人，以提高送货机器人的送货效率，或者服务器按照负载分担的原则将标识信息发送给当前负载最小的送货机器人，以降低送货机器人的工作负担。需要注意的是，具体使用何种发送原则，可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

需要说明的是，在用户设备将标识信息发送给后台服务器的情况下，在后台服务器中可以预先建立标识信息和坐标的对应关系，然后由后台服务器根据该对应关系，确定出上述标识信息对应的坐标，然后由后台服务器将该坐标发送给移动装置，具体采用何种处理方式，可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

在一个可行的实施方案中红，图2为本申请提供的另一种移动方法的流程示意图，如图2所示，在执行步骤103时，可以通过以下步骤实现：

201、根据预设的场景地图路线和坐标的对应关系，确定所述坐标对应的路线。

202、根据所述线路向所述坐标进行移动。

具体的，预先建立上述对应关系，在获取到坐标后，根据该坐标确定出对应的路线，然后移动装置根据该路线行进。当某个坐标对应多条路线时，可以从确定出的多条路线中选择路径最短的一条，然后按照路径最短的一条路线行进。

在一个可行的实施方案中红，图3为本申请提供的另一种移动方法的流程示意图，如图3所示，在执行步骤103时，可以通过以下步骤实现：

301、获取移动装置当前的位置。

302、从预设的场景地图路线中选择所述位置和所述坐标距离最短的路线。

303、根据所述最短的路线向所述坐标移动。

具体的，由于移动装置当前可能不在原点，即移动装置在场景地图路线中的某一位置上，为了确定出最短的行进路线，在移动装置获得坐标后，还要获取移动装置当前所在的位置，然后，根据场景地图路线、该位置和该坐标，从预设的场景地图路线中选择从该位置到该坐标路径最短的路线，然后移动装置按照该路径最短的路线行进，从而有利于将移动装置在行进过程中所消耗的时长。

图4为本申请提供的一种移动装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：

获取单元41，用于获取用户设备发送的标识信息；

确定单元42，用于根据标识信息和坐标的对应关系，确定与所述标识信息对应的坐标；

移动单元43，用于根据所述坐标进行移动。

在一个可行的实施方案中，所述标识信息的种类包括：

二维码信息或条形码信息。

在一个可行的实施方案中，在所述获取单元41用于获取用户设备发送的标识信息时，具体用于：

通过后台服务器获取所述标识信息。

在一个可行的实施方案中，在所述移动单元43用于根据所述坐标进行移动时，具体用于：

根据预设的场景地图路线和坐标的对应关系，确定所述坐标对应的路线；

根据所述线路向所述坐标进行移动。

在一个可行的实施方案中，在所述移动单元43用于根据所述坐标进行移动时，具体用于：

获取移动装置当前的位置；

从预设的场景地图路线中选择所述位置和所述坐标距离最短的路线；

根据所述最短的路线向所述坐标移动。

关于上述实施例中的装置的各单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在本申请中，移动装置获取用户设备发送的标识信息，然后根据标识信息和坐标的对应关系，确定与该标识信息对应的坐标，由于预先建立了标识信息和坐标的对应关系，即标识信息和坐标具有一一对应的关系，因此相对于现有技术，本申请确定出的坐标更加准确，举例说明，预先为某一场景中的需要进行定位的位置上设定标识信息，当用户设备需要机器人对某一位置进行定位时，用户设备将该位置上的标识信息机器人，机器人根据预设的标识信息和坐标的对应关系，确定该标识信息对应的坐标，从而使得机器人确定出的坐标的准确度较高，并且，在现有技术中，由于机器人定位准确度较低，机器人在达到指定位置上后，需要机器人对用户的位置进行识别，然后在移动到该位置上，从而导致机器人的行动效率较低，而在本申请中，由于移动装置获取的坐标较准确，因此在移动装置根据坐标进行移动后，移动到的位置比较准确，因此无需在进行移动，进而使得本申请中的移动装置的行动效率较高。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动方法，其特征在于，所述方法包括：

获取用户设备发送的标识信息；

根据标识信息和坐标的对应关系，确定与所述标识信息对应的坐标；

根据所述坐标进行移动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识信息的种类包括：

二维码信息或条形码信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户设备发送的标识信息，包括：

通过后台服务器获取所述标识信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标进行移动，包括：

根据预设的场景地图路线和坐标的对应关系，确定所述坐标对应的路线；

根据所述线路向所述坐标进行移动。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标进行移动，包括：

获取移动装置当前的位置；

从预设的场景地图路线中选择所述位置和所述坐标距离最短的路线；

根据所述最短的路线向所述坐标移动。

6.一种移动装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取用户设备发送的标识信息；

确定单元，用于根据标识信息和坐标的对应关系，确定与所述标识信息对应的坐标；

移动单元，用于根据所述坐标进行移动。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述标识信息的种类包括：

二维码信息或条形码信息。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述获取单元用于获取用户设备发送的标识信息时，具体用于：

通过后台服务器获取所述标识信息。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述移动单元用于根据所述坐标进行移动时，具体用于：

根据预设的场景地图路线和坐标的对应关系，确定所述坐标对应的路线；

根据所述线路向所述坐标进行移动。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述移动单元用于根据所述坐标进行移动时，具体用于：

获取移动装置当前的位置；

从预设的场景地图路线中选择所述位置和所述坐标距离最短的路线；

根据所述最短的路线向所述坐标移动。