CN116233318A - 基于lora的机器人呼叫系统、方法、设备和存储介质 - Google Patents

基于lora的机器人呼叫系统、方法、设备和存储介质 Download PDF

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CN116233318A CN202211616673.0A CN202211616673A CN116233318A CN 116233318 A CN116233318 A CN 116233318A CN 202211616673 A CN202211616673 A CN 202211616673A CN 116233318 A CN116233318 A CN 116233318A
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Abstract

本申请涉及一种基于lora的机器人呼叫系统、方法、设备和存储介质。系统包括：lora网关、与lora网关建立lora通信的至少一个呼叫终端以及机器人集群；呼叫终端，用于基于自定义串行通信协议封装生成机器人呼叫请求，并向lora网关发送机器人呼叫请求；lora网关，用于响应于机器人呼叫请求，从机器人集群中确定目标机器人以及向目标机器人发送控制指令；目标机器人，用于响应于控制指令前往呼叫终端所在位置。通过搭建基于lora的机器人呼叫系统，以及基于自定义串行通信协议封装生成机器人呼叫请求，响应于机器人呼叫请求，确定目标机器人并生成控制指令控制目标机器人去往呼叫终端所在位置，提高了数据传输的准确性和稳定性，从而提高呼叫成功率。

Description

基于lora的机器人呼叫系统、方法、设备和存储介质
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种基于lora的机器人呼叫系统、方法、设备和存储介质。
背景技术
随着机器人技术的发展，越来越多的行业开始使用机器人，尤其是在餐饮行业，为了降低人工成本和提高效益，逐渐采用机器人代替部分人工。
在目前的餐饮机器人服务系统中，客人通过呼叫终端呼叫餐饮机器人前往客人所在位置来为客人进行服务，而呼叫终端与餐饮机器人之间普遍采用WiFi网络进行通信，所以数据传输对网络的依赖性比较高，一旦网络出现波动或者断网导致数据接收延时或丢失，数据传输的稳定性和准确性差，从而导致呼叫成功率低。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高呼叫成功率的基于lora的机器人呼叫系统、方法、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种基于lora的机器人呼叫系统，呼叫系统包括：lora网关、与lora网关建立lora通信的至少一个呼叫终端以及机器人集群；
呼叫终端，用于基于自定义串行通信协议封装生成机器人呼叫请求，并向lora网关发送机器人呼叫请求；
lora网关，用于响应于机器人呼叫请求，从机器人集群中确定目标机器人以及向目标机器人发送控制指令；
目标机器人，用于响应于控制指令前往呼叫终端所在位置。
在一些实施例中，控制指令包括呼叫终端的唯一标识，目标机器人还用于：
基于呼叫终端的唯一标识确定呼叫终端的地图位置；
基于地图位置前往呼叫终端所在位置。
在一些实施例中，控制指令包括呼叫终端的地图位置，目标机器人还用于：
基于地图位置前往呼叫终端所在位置；
其中，地图位置是lora网关通过机器人呼叫请求中呼叫终端的唯一标识确定的。
在一些实施例中，自定义串行通信协议中具有自定义的会话方式字段；目标机器人还用于到达呼叫终端所在位置后，基于自定义串行通信协议封装生成到达消息，并将到达消息发送给lora网关；到达消息中封装有第二会话方式标识；第二会话方式标识所表征的第二会话方式是发送不带相关数据的应答信息；
lora网关还用于响应于到达消息，向呼叫终端发送到达提示指令，并基于第二会话方式标识向目标机器人返回不带相关数据的应答信息；
呼叫终端还用于响应于到达提示指令，输出到达提示信息；到达提示信息用于提示目标机器人已到达呼叫终端。
第二方面，本申请还提供了一种呼叫方法，应用于lora网关，方法包括：
获取呼叫终端基于自定义串行通信协议封装生成的机器人呼叫请求；
响应于机器人呼叫请求，从机器人集群中确定目标机器人；
向目标机器人发送控制指令，使得目标机器人响应于控制指令前往呼叫终端所在位置。
在一些实施例中，响应于机器人呼叫请求，从机器人集群中确定目标机器人，包括：
获取机器人集群上报的状态信息；
基于状态信息从机器人集群中确定状态信息为空闲状态的机器人为目标机器人。
在一些实施例中，响应于机器人呼叫请求，从机器人集群中确定目标机器人，包括：
获取机器人集群上报的状态信息和位置信息；
获取呼叫终端的地图位置；
基于状态信息从机器人集群中确定状态信息为空闲状态的机器人；
基于呼叫终端的地图位置与位置信息，从状态信息为空闲状态的机器人中确定离呼叫终端最近的机器人作为目标机器人。
在一些实施例中，自定义串行通信协议中具有自定义的会话方式字段；机器人呼叫请求中包括会话方式字段下的第一会话方式标识；自定义串行通信协议中还具有自定义的源地址字段；机器人呼叫请求中还包括源地址字段下的呼叫终端的地址；在向目标机器人发送控制指令，使得目标机器人响应于控制指令前往呼叫终端所在位置之后，还包括：
基于呼叫终端的地址，向呼叫终端返回与第一会话方式标识相匹配的呼叫成功应答信息。
在一些实施例中，第一会话方式标识所表征的第一会话方式是需要发送携带相关数据的应答信息；方法还包括：
若不存在处于空闲状态的目标机器人，则基于第一会话方式标识，向呼叫终端返回呼叫失败应答信息。
在一些实施例中，方法还包括：
在目标机器人前往呼叫终端所在位置的过程中，确定目标机器人的状态信息；
若状态信息表征目标机器人被强制占用，则进行强制占用应对处理。
在一些实施例中，方法还包括：
在目标机器人到达呼叫终端所在位置后，接收目标机器人发送的基于自定义串行通信协议封装生成的到达消息；到达消息中封装有第二会话方式标识；第二会话方式标识所表征的第二会话方式是发送不带相关数据的应答信息；
响应于到达消息，生成到达提示指令，以通过到达提示指令控制呼叫终端输出到达提示信息，并基于第二会话方式标识向目标机器人返回不带相关数据的应答信息；到达提示信息用于提示目标机器人已到达呼叫终端。
第三方面，本申请还提供了另一种呼叫方法，应用于呼叫终端，方法包括：
基于自定义串行通信协议封装生成机器人呼叫请求，并向lora网关发送机器人呼叫请求，使得lora网关基于机器人呼叫请求确定目标机器人，并向目标机器人发送控制指令，以使得目标机器人响应控制指令前往呼叫终端所在位置。
第四方面，本申请还提供了另一种呼叫控制方法，应用于机器人，方法包括：
获取lora网关发送的控制指令；控制指令是lora网关基于呼叫终端发送的机器人呼叫请求所生成的；
响应于控制指令前往呼叫终端所在位置。
在一些实施例中，控制指令包括呼叫终端的唯一标识，响应于控制指令前往呼叫终端所在位置，包括：
基于呼叫终端的唯一标识确定呼叫终端的地图位置；
基于地图位置前往呼叫终端所在位置；或
控制指令包括呼叫终端的地图位置，响应于控制指令前往呼叫终端所在位置，包括：
基于地图位置前往呼叫终端所在位置；
其中，地图位置是lora网关通过机器人呼叫请求中呼叫终端的唯一标识确定的。
第五方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。
第六方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
第七方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
上述基于lora的机器人呼叫系统、方法、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，通过搭建基于lora的机器人呼叫系统，以及基于自定义串行通信协议封装生成机器人呼叫请求，响应于机器人呼叫请求，确定目标机器人并生成控制指令控制目标机器人去往呼叫终端所在位置，提高了数据传输的准确性和稳定性，从而提高了呼叫成功率。
附图说明
图1为一个实施例中基于lora的机器人呼叫系统的架构图；
图2为一个实施例中呼叫方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中呼叫方法的流程示意图；
图4为一个实施例中自定义SLIP协议格式示意图；
图5为另一个实施例中呼叫方法的流程示意图；
图6为另一个实施例中呼叫方法的流程示意图；
图7为一个实施例中呼叫装置的结构框图；
图8为另一个实施例中呼叫装置的结构框图；
图9为另一个实施例中呼叫装置的结构框图；
图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一些实施例中，如图1所示，提供了一种基于lora的机器人呼叫系统的架构图。参照图1，该系统包括lora网关101、与lora网关建立lora通信的至少一个呼叫终端102和机器人集群103。Lora网关101分别与机器人集群103中的机器人、呼叫终端102进行lora通信。Lora网关101接收到机器人呼叫请求后，从机器人集群103中确定目标机器人1031，并控制目标机器人1031前往呼叫终端102所在位置。需要说明的是，机器人集群103中包括至少一个机器人。
目标机器人103是接入lora网关101的机器人集群103中的一个机器人，用于前往呼叫终端102提供服务。可以理解，呼叫终端102、机器人集群103中的机器人和Lora网关101组成Lora局域网，即使在断网或者网络出现波动的情况下，呼叫终端102、机器人集群103中的机器人和Lora网关101之间的数据传输也不会被干扰，即机器人集群103中的机器人能够及时响应于机器人呼叫请求，从而能快速达到呼叫终端102所在位置，提高了呼叫成功率。
且可选的，相比4G、WIFI等而言，Lora局域网可在同样功耗下达到更远的传播距离，且其不会由于环境出现如手机终端、或者WIFI终端的激增导致数据传输受影响。
示例性地，呼叫终端102基于自定义串行通信协议封装生成机器人呼叫请求，并向lora网关101发送机器人呼叫请求。lora网关101响应于机器人呼叫请求，从机器人集群103中确定目标机器人1031以及向目标机器人1031发送控制指令。目标机器人1031响应于控制指令前往呼叫终端102所在位置。
其中，自定义串行通信协议是一种自定义的串行通信协议。可以理解，自定义串行通信协议可以是一种全新的自定义的串行通信协议，也可以是通过在既有的串行通信协议的基础上进行自定义修改得到的。机器人、lora网关和呼叫终端之间通信的数据帧均可采用自定义串行通信协议封装。
上述基于lora的机器人呼叫系统，通过搭建基于lora的机器人呼叫系统，以及基于自定义串行通信协议封装生成机器人呼叫请求，响应于机器人呼叫请求，确定目标机器人并生成控制指令控制目标机器人去往呼叫终端所在位置，提高了数据传输的准确性和稳定性，从而提高呼叫成功率。
在一些实施例中，控制指令包括呼叫终端的唯一标识，目标机器人1031还用于：基于呼叫终端102的唯一标识确定呼叫终端102的地图位置；基于地图位置前往呼叫终端102所在位置。
其中，地图位置是呼叫终端在该基于lora的机器人呼叫系统的运行环境的位置。例如，运行环境为餐厅，则呼叫终端在餐厅的地图中的位置就是地图位置。
示例性地，目标机器人1031基于呼叫终端102的唯一标识和地图位置之间的对应关系，确定呼叫终端102的地图位置，并基于地图位置前往呼叫终端102所在位置。
在可选实施例中，目标机器人1031预存有所运行环境的地图，该地图包括有在该运行环境中的呼叫终端102的地图位置(具体包括X,Y坐标，还可以包括θ等角度信息)以及对应呼叫终端102的唯一标识的绑定信息。
当目标机器人1031收到呼叫终端102的唯一标识时，则可以基于该唯一标识确定对应的呼叫终端102的地图位置。
上述实施例中，根据呼叫终端的唯一标识和地图位置之间的对应关系，准确定位呼叫终端所在位置。
在一些实施例中，控制指令包括呼叫终端102的地图位置，目标机器人1031还用于：基于地图位置前往呼叫终端102所在位置；其中，地图位置是lora网关101通过机器人呼叫请求中呼叫终端102的唯一标识确定的。
示例性地，在lora网关101收到呼叫终端102发送的机器人呼叫请求后，根据机器人呼叫请求中呼叫终端102的唯一标识和地图位置之间的对应关系，确定呼叫终端102的地图位置，并生成包括地图位置的控制指令。目标机器人1031收到包括地图位置的控制指令后，基于地图位置前往呼叫终端102所在位置。
在一可选实施例中，lora网关101可以只包括网关端，该网关端用于实现呼叫终端102和机器人集群103之间的通信。
在可选实施例中，lora网关101包括网关端和云平台端。
在一可选实施例中，该网关端和云平台端可以相互通信，其中网关端负责与呼叫终端102通信，该云平台端负责与机器人集群103通信。
可选的，网关端和云平台端的通信方式不限。
在另一可选实施例中，也可以是网关端用于实现呼叫终端102和机器人集群103之间的通信，云平台端用于协助网关端进行相关数据的计算。
如在可选实施例中，lora网关101预存有对应的运行环境的地图，该地图包括有在该运行环境中的呼叫终端102的地图位置(具体包括X,Y坐标，还可以包括θ等角度信息)以及对应呼叫终端102的唯一标识的绑定信息。当lora网关101收到呼叫终端102发送的机器人呼叫请求后，根据机器人呼叫请求中呼叫终端102的唯一标识和地图位置之间的对应关系，从而确定该呼叫终端102的地图位置，并该将地图位置作为控制指令的一部分发送给目标机器人1031，使得目标机器人1031收到包括地图位置的控制指令后，基于地图位置前往呼叫终端102所在位置。
在可选实施例中，具体可以是网关端预存有对应的运行环境的地图，并进行计算。
在其他实施例中，也可以是云平台端预存有对应的运行环境的地图，并从网关端获取到呼叫终端102的唯一标识后，计算出该唯一标识对应的呼叫终端102的地图位置，并发送给网关端，随后网关端该将地图位置作为控制指令的一部分发送给目标机器人1031，使得目标机器人1031收到包括地图位置的控制指令后，基于地图位置前往呼叫终端102所在位置。
在一些实施例中，自定义串行通信协议中具有自定义的会话方式字段；目标机器人1031还用于到达呼叫终端102所在位置后，基于自定义串行通信协议封装生成到达消息，并将到达消息发送给lora网关101；到达消息中封装有第二会话方式标识；第二会话方式标识所表征的第二会话方式是发送不带相关数据的应答信息。
lora网关102还用于响应于到达消息，向呼叫终端102发送到达提示指令，并基于第二会话方式标识向目标机器人1031返回不带相关数据的应答信息。
呼叫终端102还用于响应于到达提示指令，输出到达提示信息；到达提示信息表示目标机器人1031已到达呼叫终端。
其中，会话方式是指发起会话方和被请求会话方之间的通信方式。会话方式可以根据应用场景设置，可以为一种，也可以为多种。
可以理解，自定义串行通信协议中定义了会话方式字段，采用自定义串行通信协议封装的数据帧中携带有会话方式字段。发起会话方发送的数据帧中携带会话方式字段，被请求会话方通过识别数据帧中的会话方式字段确定当前会话的会话方式，以便于返回对应的数据帧。会话方式字段中用于写入表征会话方式的信息，即会话方式标识。可以理解的是，不同会话方式的会话方式字段是不同的，基于不同的会话方式字段可以有第一会话方式、第二会话方式、第三会话方式和第四会话方式等等。而第一会话方式标识是指会话方式字段中用于写入表征第一会话方式的信息，第二会话方式标识是指会话方式字段中用于写入表征第二会话方式的信息。
可以理解，被请求会话方通过识别收到的数据帧中含有第二会话方式对应的字段即可判断需返回不带相关数据的数据帧给发起会话方。例如，自定义串行通信协议中的自定义的第二会话方式字段为0x02，在目标机器人到达呼叫终端所在位置后，目标机器人向lora网关发送到达提示消息，lora网关接收到的数据帧的会话方式字段为0x02，则说明lora网关需向目标机器人返回不带数据的数据帧，表明lora网关已知悉目标机器人到达呼叫终端所在位置。
到达消息是指目标机器人到达呼叫终端时向lora网关发送的消息，用以标识目标机器人已到达呼叫终端。到达消息中包括呼叫终端地址、已到达指令和当前位置信息等中的至少一种。
到达提示指令是lora网关发送的用以提示呼叫终端目标机器人已经到达呼叫终端的指令。
到达提示信息是目标机器人到达呼叫终端所在位置时，呼叫终端生成的提示信息，用以提示目标机器人已达到。到达提示信息包括声音提示和光提示中的至少一种。例如，到达提示信息可以是语音播报机器人已到达，也可以是亮灯提示机器人已到达，本实施例在此不作限定。
在一些实施例中，如图2所示，提供了一种呼叫方法的流程示意图，以该方法应用于图1中的lora网关101为例进行说明，包括以下步骤：
步骤201、获取呼叫终端基于自定义串行通信协议封装生成的机器人呼叫请求。
示例性地，用户在需要呼叫机器人的情况下，可以使用呼叫终端来进行机器人呼叫操作。呼叫终端则可以响应于机器人呼叫操作，基于自定义串行通信协议封装生成机器人呼叫请求，并将机器人呼叫请求发送给lora网关。
在一些实施例中，呼叫终端在基于自定义串行通信协议封装生成机器人呼叫请求的时候，可以在自定义串行通信协议的会话方式字段中写入第一会话方式标识。因而机器人呼叫请求中会携带该第一会话方式标识，即用于指定使用第一会话方式进行通信。lora网关则可以从获取的机器人呼叫请求中提取该第一会话方式标识。
步骤202、响应于机器人呼叫请求，从机器人集群中确定目标机器人。
示例性地，lora网关响应于机器人呼叫请求，根据位置信息和状态信息中的至少一种从机器人集群中确定目标机器人。
其中，位置信息是机器人的实时位置信息。状态信息用以指示目标机器人是否处于空闲状态，如可选的，其状态信息具体包括空闲状态和占用状态，其占用状态可以是一个总体状态，也可以包括如送餐、回盘、召唤等等子状态，这里不做限定。
在可选实施例中，机器人可以按照预设频率上报自己的位置信息和状态信息。
在可选实施例中，lora网关可以按照预设频率给至少一个机器人发送问询，并获取机器人所上报的位置信息和状态信息。或者当lora网关需要确定机器人的位置信息和状态信息时，给至少一个机器人发送临时问询，并获取机器人所上报的位置信息和状态信息。
在一可选实施例中，lora网关可以只包括网关端，该网关端用于实现呼叫终端和机器人集群之间的通信。
在可选实施例中，lora网关包括网关端和云平台端。
在一可选实施例中，该网关端和云平台端可以相互通信，其中网关端负责与呼叫终端102通信，该云平台端负责与机器人集群通信。
可选的，网关端和云平台端的通信方式不限。
在另一可选实施例中，也可以是网关端用于实现呼叫终端和机器人集群103之间的通信，云平台端用于协助网关端进行相关数据的计算。
在可选实施例中，lora网关响应于机器人呼叫请求，根据位置信息和状态信息中的至少一种从机器人集群中确定目标机器人，具体可以是通过网关端基于位置信息和状态信息中的至少一种从机器人集群中确定目标机器人。也可以是云平台端基于位置信息和状态信息中的至少一种从机器人集群中确定目标机器人，这里均不作限定。
步骤203、向目标机器人发送控制指令，使得目标机器人响应于控制指令前往呼叫终端所在位置。
示例性地，当lora网关查找到目标机器人，发送控制指令给目标机器人。目标机器人响应于控制指令切换状态信息为占用状态，根据控制指令前往呼叫终端所在位置。
在一些实施例中，在向目标机器人发送控制指令，使得目标机器人响应于控制指令前往呼叫终端所在位置后，lora网关基于收到的机器人呼叫请求中的会话方式字段，确定当前会话方式为第一会话方式，并向呼叫终端返回与第一会话方式相匹配的数据帧，数据帧中携带呼叫成功应答信息。
其中，呼叫成功应答信息是用于表征呼叫成功的应答信息。可以理解，在机器人呼叫成功后，lora网关可以向呼叫终端返回相应的数据帧，该数据帧中携带该呼叫成功应答信息，以使得呼叫终端知晓机器人呼叫成功。
需要说明的是，针对不同的会话方式，所返回的呼叫成功应答信息的内容会存在差异。本实施例中，机器人呼叫请求中携带了第一会话方式标识，则指定了针对该机器人呼叫请求进行应答的会话方式为第一会话方式，则lora网关在呼叫机器人成功后，可以按照该第一会话方式生成相匹配的呼叫成功应答信息。
上述呼叫方法中，通过搭建基于lora的机器人呼叫系统和基于自定义串行通信协议封装生成机器人呼叫请求，响应于机器人呼叫请求，确定目标机器人并生成控制指令控制目标机器人去往呼叫终端所在位置，提高了数据传输的准确性和稳定性，从而提高了呼叫成功率。
在一些实施例中，第一会话方式标识所表征的第一会话方式是需要发送携带相关数据的应答信息；该方法还包括：若不存在处于空闲状态的目标机器人，则基于第一会话方式标识，向呼叫终端返回呼叫失败应答信息。
可以理解，被请求会话方通过识别收到的数据帧中含有第一会话方式对应的字段即可判断需返回携带相关数据的数据帧给发起会话方。例如，自定义串行通信协议中的自定义的第一会话方式字段为0x01，在某次机器人向lora网关查询连接状态(连接状态共有四种模式，分别是0x00未注册、0x01已注册、0x02已登录和0x03已断开)的会话中，lora网关接收到的数据帧中的会话方式字段为0x01，则lora网关向机器人返回携带相关数据的数据帧是指携带有连接状态信息的数据帧。
其中，呼叫失败应答信息是用于表征呼叫失败的应答信息。可以理解，在机器人呼叫失败后，即无目标机器人时，lora网关可以向呼叫终端返回相应的数据帧，该数据帧中携带该呼叫成功失败应答信息，以使得呼叫终端知晓机器人呼叫失败。
示例性地，当lora网关接收到机器人呼叫请求后，查找到接入lora网关的机器人都处于占用状态，即不存在处于空闲状态的机器人。此时基于第一会话方式标识，确定当前会话方式为第一会话方式，并向呼叫终端返回对应的数据帧，数据帧中携带呼叫失败应答信息。
在本实施例中，通过第一会话方式标识向呼叫终端返回呼叫失败应答信息，及时通知呼叫终端呼叫情况，避免呼叫终端长时间呼叫，造成资源浪费。
在一些实施例中，自定义串行通信协议中具有自定义的会话方式字段；机器人呼叫请求中包括会话方式字段下的第一会话方式标识；自定义串行通信协议中还具有自定义的源地址字段；机器人呼叫请求中还包括源地址字段下的呼叫终端的地址；在向目标机器人发送控制指令，使得目标机器人响应于控制指令前往呼叫终端所在位置之后，还包括：基于呼叫终端的地址，向呼叫终端返回与第一会话方式标识相匹配的呼叫成功应答信息。
其中，源地址字段是指自定义串行通信协议中封装的数据帧中的源地址字段，即发起会话方的地址字段。为了区分发起会话方的是lora网关、机器人还是呼叫终端，三者的地址应有所不同。可以理解，被请求会话方通过识别数据帧中的源地址字段，即可得知发起会话方的地址，从而精准返回对应的数据帧。例如，lora网关地址字段为0x00，呼叫终端地址字段为0x01，机器人地址字段为0x02。在一次会话中，lora网关收到的数据帧中的源地址字段为0x02，则说明该会话的发起方为机器人，基于源地址字段，lora网关返回对应的数据帧给机器人。
在本实施例中，通过确定源地址字段，可实现数据准确传输，提高呼叫成功率。
在一些实施例中，响应于机器人呼叫请求，从机器人集群中确定目标机器人，包括：获取机器人集群上报的状态信息；基于状态信息从机器人集群中确定状态信息为空闲状态的机器人为目标机器人。
其中，状态信息包括但不限于空闲状态、占用状态和强制占用状态中的任意一种。
可以理解，空闲状态表明机器人未被占用，占用状态表明机器人被占用，强制占用状态表明机器人前往呼叫终端所在位置的过程中遇到突发状况，例如机器人突然关机、遇到障碍物无法移动等等。
示例性地，当lora网关接收到机器人呼叫请求后，获取接入的机器人集群上报的状态信息，状态信息包括空闲状态、占用状态和强制占用状态中的任意一种，基于状态信息从机器人集群中确定状态信息为空闲状态的机器人为目标机器人。
在一些实施例中，基于状态信息从机器人集群中确定状态信息为空闲状态的机器人为目标机器人包括：若只有一个处于空闲状态的机器人，则该机器人为目标机器人。若查找到多个处于空闲状态的机器人，则根据位置信息确定目标机器人。
上述实施例中，通过状态信息确定空闲状态的目标机器人，使得目标机器人能及时前往呼叫终端所在位置，提高呼叫成功率。
在一些实施例中，响应于机器人呼叫请求，从机器人集群中确定目标机器人，包括：获取机器人集群上报的状态信息和位置信息；获取呼叫终端的地图位置；基于状态信息从机器人集群中确定状态信息为空闲状态的机器人；基于呼叫终端的地图位置与位置信息，从状态信息为空闲状态的机器人中确定离呼叫终端最近的机器人作为目标机器人。
示例性地，lora网关获取机器人集群上报的状态信息和位置信息，以及呼叫终端的地图位置。当基于状态信息从机器人集群中确定状态信息为空闲状态的机器人的数量为至少两个时，基于呼叫终端的地图位置与位置信息，从状态信息为空闲状态的机器人中确定离呼叫终端最近的机器人作为目标机器人。
需要说明的是，离呼叫终端最近可以是机器人与呼叫终端的直线距离最短，也可以是机器人与呼叫终端的实际路径最短，或者是机器人与呼叫终端的地图规划路径最短，本实施例在此不作限定。
上述实施例中，当处于空闲状态的机器人为至少两个时，通过确定离呼叫终端最近的机器人作为目标机器人，可以确保目标机器人快速到达呼叫终端，缩短呼叫时间。
在一些实施例中，在目标机器人到达呼叫终端所在位置后，接收目标机器人发送的基于自定义串行通信协议封装的到达消息；到达消息中封装有第二会话方式标识；第二会话方式标识所表征的第二会话方式是发送不带相关数据的应答信息；响应于到达消息，控制呼叫终端输出到达提示信息，并基于第二会话方式标识向目标机器人返回不带相关数据的应答信息；到达提示信息表示机器人已到达呼叫终端。
示例性地，在目标机器人到达呼叫终端后，基于自定义串行通信协议封装生成到达消息，并发送到达消息给lora网关，lora网关收到到达消息后发送到达提示指令给呼叫终端提示机器人已到达，呼叫终端响应于到达提示指令后输出到达提示信息。
在本实施例中，通过第二会话标识确定机器人呼叫请求接收方和机器人之间的会话方式为第二会话方式，准确传输数据，保证了数据传输的可靠性。同时，当目标机器人到达呼叫终端所在位置后，呼叫终端输出到达提示信息提示目标机器人已到达，便于提示用户目标机器人已到达。
在一些实施例中，在接收到基于自定义串行通信协议封装的、且携带第三会话方式标识的单向消息的情况下，则对接收到的单向消息不做应答处理；其中，第三会话方式标识所表征的第三会话方式是无需应答。
其中，单向消息是指单向发送的消息，即发送方只负责发送消息，不等待应答。
可以理解，单向消息是根据会话场景确定的。例如，会话场景为机器人向lora网关发送心跳数据、机器人向lora网关上报位置信息和状态信息等，机器人发送的消息为单向消息，接收方无需应答。
其中，第三会话方式标识是指会话方式字段中用于写入表征第三会话方式的信息。
可以理解，被请求会话方通过识别收到的数据帧中含有第三会话方式对应的字段即可判断需返回不带相关数据的数据帧给发起会话方。例如，自定义串行通信协议中的自定义的第三会话方式字段为0x03，在某次会话时，机器人定时向lora网关发送心跳数据时，心跳数据用于表征机器人处于在线状态，lora网关接收到的数据帧的会话方式字段为0x03，则说明lora网关对收到的数据帧无需应答。
在本实施例中，通过第三会话标识确定lora网关和机器人之间的会话方式为第三会话方式，准确传输数据，保证了数据传输的可靠性。
在一些实施例中，在目标机器人前往呼叫终端所在位置的过程中，确定目标机器人的状态信息；若状态信息表征目标机器人被强制占用，则进行强制占用应对处理。
其中，强制占用应对处理是指当目标机器人的状态信息为强制占用状态时所做的处理。
示例性地，目标机器人在前往呼叫终端所在位置的过程中电量耗尽关机，此时目标机器人在关机前会将状态信息切换为强制占用状态。Lora网关确定目标机器人的状态信息为强制占用状态后，会进行强制占用应对处理，例如可以是lora网关发送呼叫失败消息给到呼叫终端，呼叫终端显示呼叫失败。还可以是lora网关重新获取所有接入的机器人的状态信息，找到距离呼叫终端距离最近且处于空闲状态的机器人作为目标机器人，并控制目标机器人前往呼叫终端所在位置。
在本实施例中，通过确定目标机器人前往呼叫终端的过程中的状态信息，当目标机器人的状态信息为强制占用状态时能及时通知呼叫终端呼叫失败或者重新安排新的机器人前往呼叫终端，提高了呼叫成功率。
在另一个实施例中，如图3所示，提供了另一种呼叫方法，该方法具体包括以下步骤：
S301、呼叫终端基于自定义串行通信协议进行封装生成机器人呼叫请求；自定义串行通信协议中具有自定义的会话方式字段；机器人呼叫请求中包括会话方式字段下的第一会话方式标识。
S302、lora网关响应于机器人呼叫请求，从机器人集群中确定状态信息为空闲状态且离呼叫终端最近的机器人作为目标机器人。
S303、lora网关向目标机器人发送控制指令。
S304、lora网关向呼叫终端返回与第一会话方式标识相匹配的呼叫成功应答信息。
在一些实施例中，若不存在处于空闲状态的目标机器人，则基于第一会话方式标识，向呼叫终端返回呼叫失败应答信息。
S305、控制指令包括呼叫终端的唯一标识；目标机器人基于呼叫终端的唯一标识确定呼叫终端的地图位置；基于地图位置前往呼叫终端所在位置。
进一步地，在目标机器人前往呼叫终端所在位置的过程中，lora网关确定目标机器人的状态信息；若状态信息表征目标机器人被强制占用，可以发送呼叫失败消息给到呼叫终端。也可以是lora网关重新获取所有接入的机器人的状态信息，找到距离呼叫终端距离最近且处于空闲状态的机器人作为目标机器人，并控制目标机器人前往呼叫终端所在位置。
在一些实施例中，控制指令包括呼叫终端的地图位置；目标机器人基于地图位置前往呼叫终端所在位置。其中，地图位置是lora网关通过机器人呼叫请求中呼叫终端的唯一标识确定的。
S306、目标机器人前往呼叫终端所在位置，切换状态信息为占用状态，并在到达呼叫终端所在位置后，基于自定义串行通信协议封装生成到达消息，并将到达消息发送给lora网关。
S307、lora网关响应于到达消息，向呼叫终端发送到达提示指令；到达消息中封装有第二会话方式标识；第二会话方式标识所表征的第二会话方式是发送不带相关数据的应答信息。
S308、lora网关基于第二会话方式标识向目标机器人返回不带相关数据的应答信息。
S309、呼叫终端响应于到达提示指令，输出到达提示信息；到达提示信息用于提示目标机器人已到达呼叫终端。
本实施例中，通过自定义串行通信协议封装的机器人呼叫请求中的会话方式字段，并基于第一会话方式字段向呼叫器返回与第一会话方式标识相匹配的呼叫成功应答信息，可以提高数据传输的准确性和稳定性；在机器人前往呼叫终端所在位置的过程中，当目标机器人的状态信息为强制占用状态，及时应对处理，从而提高了呼叫成功率。
在一些实施例中，自定义串行通信协议可以是基于SLIP(Serial Line InternetProtocol，串行线路网际协议)的自定义协议。即在SLIP协议上进行自定义修改得到本申请的自定义串行通信协议，也可以称为自定义SLIP协议格式。
在一些实施例中，参照图4，提供了一种自定义SLIP协议格式。针对该SLIP协议格式的具体描述和说明如下：
两个END字符，每个数据帧以END字符开始和停止。
Frame Number(帧序号)，双方会话时，每成功发送一帧后帧序号自动加1，若尝试3次发送均不成功，下次发送新帧时帧序号也自动加1；当帧序号数值累加到255后，重新从0开始累加，如此循环。若数据帧为应答帧，则帧序号为最后一次收到的非应答帧的序号，即仅对最后一次非应答帧进行应答。
SRC(发起会话方地址，即源地址字段)和DEST(被请求会话方地址)，即在每次会话中，数据帧都携带发起会话方和被请求会话方的地址。示例性的，定义lora网关的地址为0x00、呼叫终端的地址为0x01和机器人的地址为0x10，当某一数据帧中的SRC为0x00，DEST为0x10，此时可确定该数据帧是lora网关发给机器人的数据帧。
Type(会话方式字段)，即通过确认Type字段确定发起会话方和被请求会话方之间的会话方式。示例性地，可以约定发起会话方为甲方，被请求会话方为乙方。双方无主从之分，仅在单次会话时区分主从，会话的发起方为主方(甲方)，被请求会话方为从(乙方)。
在一些实施例中，甲乙之间可以包括三种会话方式。第一种会话方式：甲方发起会话，乙方携带相关数据回应；第二种会话方式：甲方发起会话，乙方不携带相关数据回应；第三种会话方式：甲方发起会话，乙方无需回应。在本实施例中，可选的，会话方式包括但不限于第一会话方式、第二会话方式和第三会话方式等。示例性的，发送方的Type字段可设置为0x01，用于发送方读取、查询接收方相关信息，接收方需带相关数据回应；0x02，用于发送方设置、修改、通知接收方，接收方需带相关数据回应；0x03，用于发送方设置、修改、通知接收方，接收方无需带相关数据回应；接收方的Type字段可设置为0x10，用于表示接收方对接收到的Type字段为0x01,0x02的数据帧的应答帧中带相关数据；0x20，接收方对接收到的Type字段为0x03的数据帧的应答帧中仅作回应，不带相关数据；0x05，接收方对接收到的Type字段为0x05的数据帧不作应答，主要用于实时数据传输、透传、广播通信等。
ID(业务场景)，即通过ID字段确定发起会话方和被请求会话方正处于何种会话场景；示例性地，ID字段可根据应用场景设定。例如，ID为0x02时，表明发起会话方和被请求会话方正在查询连接状态；ID为0x20时，表明发起会话方和被请求会话方正在透传数据；ID为0x03时，表明发起会话方和被请求会话方正在发送心跳数据。
PayloadLength(数据净荷区大小)，用于表征数据帧中传输用户数据的大小；示例性地，用于表征实际传输的Data0....DataN的大小。
Data0....DataN(0到N个数据)，表示实际传输的数据。
Checksum(校验和)，用于校验数据是否传输失误，校验原理：(FrameNumber+SRC+DEST+Type+ID+PayloadLength+DATA0+…DATAn)^0xFF。当帧内容中出现替换字符，须用原数据计算校验和。
在本实施例中，通过自定义SLIP协议格式，对会话中的数据帧进行封装，确保了数据传输的准确性和稳定性。
在一些实施例中，如图5所示，提供了另一种呼叫方法，以该方法应用于呼叫终端102为例进行说明，包括以下步骤：
步骤501、基于自定义串行通信协议封装生成机器人呼叫请求。
步骤502、向lora网关发送机器人呼叫请求，使得lora网关基于机器人呼叫请求确定目标机器人，并向目标机器人发送控制指令，以使得目标机器人响应控制指令前往呼叫终端所在位置。
在一些实施例中，方法还包括：响应于到达提示指令，输出到达提示信息。其中，到达提示指令是目标机器人到达呼叫终端所在位置后，lora网关响应于目标机器人发送的基于自定义串行通信协议封装生成的到达消息生成的。
在一些实施例中，如图6所示，提供了另一种呼叫方法，以该方法应用于目标机器人1031为例进行说明，包括以下步骤：
步骤601、获取lora网关发送的控制指令；控制指令是lora网关基于呼叫终端发送的机器人呼叫请求所生成的。
步骤602、响应于控制指令前往呼叫终端所在位置。
在一些实施例中，控制指令包括呼叫终端的唯一标识；方法还包括：基于呼叫终端的唯一标识确定呼叫终端的地图位置；基于地图位置前往呼叫终端所在位置。
在一些实施例中，控制指令包括呼叫终端的地图位置；方法还包括：基于地图位置前往呼叫终端所在位置；其中，地图位置是lora网关通过机器人呼叫请求中呼叫终端的唯一标识确定的。
在一些实施例中，方法还包括：到达呼叫终端所在位置后，基于自定义串行通信协议封装生成到达消息，并将到达消息发送给lora网关；到达消息中封装有第二会话方式标识；第二会话方式标识所表征的第二会话方式是发送不带相关数据的应答信息。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一个部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一个部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的呼叫方法的呼叫装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个呼叫装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于呼叫方法的限定，在此不再赘述。
在一些实施例中，如图7所示，提供了一种呼叫装置，包括：第一获取模块701、确定模块702和控制模块703，其中：
第一获取模块701，用于获取呼叫终端基于自定义串行通信协议封装生成的机器人呼叫请求。
确定模块702用于响应于机器人呼叫请求，从机器人集群中确定目标机器人。
控制模块703用于向目标机器人发送控制指令，使得目标机器人响应于控制指令前往呼叫终端所在位置。
在一些实施例中，确定模块702具体用于获取机器人集群上报的状态信息；基于状态信息从机器人集群中确定状态信息为空闲状态的机器人为目标机器人。
在一些实施例中，确定模块702具体还用于获取机器人集群上报的状态信息和位置信息；获取呼叫终端的地图位置；基于状态信息从机器人集群中确定状态信息为空闲状态的机器人；基于呼叫终端的地图位置与位置信息，从状态信息为空闲状态的机器人中确定离呼叫终端最近的机器人作为目标机器人。
在一些实施例中，自定义串行通信协议中具有自定义的会话方式字段；机器人呼叫请求中包括会话方式字段下的第一会话方式标识；自定义串行通信协议中还具有自定义的源地址字段；机器人呼叫请求中还包括源地址字段下的呼叫终端的地址；在向目标机器人发送控制指令，使得目标机器人响应于控制指令前往呼叫终端所在位置之后，控制模块703具体用于基于呼叫终端的地址，向呼叫终端返回与第一会话方式标识相匹配的呼叫成功应答信息。
在一些实施例中，第一会话方式标识所表征的第一会话方式是需要发送携带相关数据的应答信息；控制模块703还用于若不存在处于空闲状态的目标机器人，则基于第一会话方式标识，向呼叫终端返回呼叫失败应答信息。
在一些实施例中，确定模块702还用于在目标机器人前往呼叫终端所在位置的过程中，确定目标机器人的状态信息；若状态信息表征目标机器人被强制占用，则进行强制占用应对处理。
在一些实施例中，确定模块702还用于在目标机器人到达呼叫终端所在位置后，接收目标机器人发送的基于自定义串行通信协议封装生成的到达消息；到达消息中封装有第二会话方式标识；第二会话方式标识所表征的第二会话方式是发送不带相关数据的应答信息；响应于到达消息，生成到达提示指令，以通过到达提示指令控制呼叫终端输出到达提示信息，并基于第二会话方式标识向目标机器人返回不带相关数据的应答信息；到达提示信息用于提示目标机器人已到达呼叫终端。
在一些实施例中，如图8所示，提供了另一种呼叫装置，包括：第一生成模块801和发送模块802，其中：
第一生成模块801，用于基于自定义串行通信协议封装生成机器人呼叫请求。
发送模块802，用于向lora网关发送机器人呼叫请求，使得lora网关基于机器人呼叫请求确定目标机器人，并向目标机器人发送控制指令，以使得目标机器人响应控制指令前往呼叫终端所在位置。
在一些实施例中，装置还包括提示模块，用于响应于到达提示指令，输出到达提示信息。其中，到达提示指令是目标机器人到达呼叫终端所在位置后，lora网关响应于目标机器人发送的基于自定义串行通信协议封装生成的到达消息生成的。
在一些实施例中，如图9所示，提供了另一种呼叫装置，包括：第二获取模块901和响应模块902，其中：
第二获取模块901，用于获取lora网关发送的控制指令；控制指令是lora网关基于呼叫终端发送的机器人呼叫请求所生成的。
响应模块902，用于响应于控制指令前往呼叫终端所在位置。
在一些实施例中，控制指令包括呼叫终端的地图位置；响应模块902具体用于基于地图位置前往呼叫终端所在位置；其中，地图位置是lora网关通过机器人呼叫请求中呼叫终端的唯一标识确定的。
在一些实施例中，控制指令包括呼叫终端的唯一标识；响应模块902具体用于基于呼叫终端的唯一标识确定呼叫终端的地图位置；基于地图位置前往呼叫终端所在位置。
在一些实施例中，装置还包括第二生成模块，用于到达呼叫终端所在位置后，基于自定义串行通信协议封装生成到达消息，并将到达消息发送给lora网关；到达消息中封装有第二会话方式标识；第二会话方式标识所表征的第二会话方式是发送不带相关数据的应答信息。
上述呼叫装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一些实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是网关、机器人或呼叫终端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和通信接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种呼叫方法。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一些实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一些实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一些实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (16)

1.一种基于lora的机器人呼叫系统，其特征在于，所述呼叫系统包括：lora网关、与所述lora网关建立lora通信的至少一个呼叫终端以及机器人集群；
所述呼叫终端，用于基于自定义串行通信协议封装生成机器人呼叫请求，并向所述lora网关发送所述机器人呼叫请求；
所述lora网关，用于响应于所述机器人呼叫请求，从所述机器人集群中确定目标机器人以及向所述目标机器人发送控制指令；
所述目标机器人，用于响应于所述控制指令前往所述呼叫终端所在位置。
2.根据权利要求1所述的基于lora的机器人呼叫系统，其特征在于，所述控制指令包括所述呼叫终端的唯一标识，所述目标机器人还用于：
基于所述呼叫终端的唯一标识确定所述呼叫终端的地图位置；
基于所述地图位置前往所述呼叫终端所在位置。
3.根据权利要求1所述的基于lora的机器人呼叫系统，其特征在于，所述控制指令包括所述呼叫终端的地图位置，所述目标机器人还用于：
基于所述地图位置前往所述呼叫终端所在位置；
其中，所述地图位置是所述lora网关通过所述机器人呼叫请求中所述呼叫终端的唯一标识确定的。
4.根据权利要求1所述的基于lora的机器人呼叫系统，其特征在于，所述自定义串行通信协议中具有自定义的会话方式字段；
所述目标机器人还用于到达所述呼叫终端所在位置后，基于所述自定义串行通信协议封装生成到达消息，并将所述到达消息发送给所述lora网关；所述到达消息中封装有第二会话方式标识；所述第二会话方式标识所表征的第二会话方式是发送不带相关数据的应答信息；
所述lora网关还用于响应于所述到达消息，向所述呼叫终端发送到达提示指令，并基于所述第二会话方式标识向所述目标机器人返回不带相关数据的应答信息；
所述呼叫终端还用于响应于所述到达提示指令，输出到达提示信息；所述到达提示信息用于提示所述目标机器人已到达所述呼叫终端。
5.一种呼叫方法，其特征在于，应用于lora网关，所述方法包括：
获取呼叫终端基于自定义串行通信协议封装生成的机器人呼叫请求；
响应于所述机器人呼叫请求，从机器人集群中确定目标机器人；
向所述目标机器人发送控制指令，使得所述目标机器人响应于所述控制指令前往所述呼叫终端所在位置。
6.根据权利要求5所述的呼叫方法，其特征在于，所述响应于所述机器人呼叫请求，从机器人集群中确定目标机器人，包括：
获取机器人集群上报的状态信息；
基于所述状态信息从所述机器人集群中确定状态信息为空闲状态的机器人为目标机器人。
7.根据权利要求5所述的呼叫方法，其特征在于，所述响应于所述机器人呼叫请求，从机器人集群中确定目标机器人，包括：
获取机器人集群上报的状态信息和位置信息；
获取所述呼叫终端的地图位置；
基于所述状态信息从所述机器人集群中确定状态信息为空闲状态的机器人；
基于所述呼叫终端的地图位置与所述位置信息，从所述状态信息为空闲状态的机器人中确定离所述呼叫终端最近的机器人作为目标机器人。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自定义串行通信协议中具有自定义的会话方式字段；所述机器人呼叫请求中包括所述会话方式字段下的第一会话方式标识；所述自定义串行通信协议中还具有自定义的源地址字段；所述机器人呼叫请求中还包括所述源地址字段下的呼叫终端的地址；在所述向所述目标机器人发送控制指令，使得所述目标机器人响应于所述控制指令前往所述呼叫终端所在位置之后，还包括：
基于所述呼叫终端的地址，向所述呼叫终端返回与所述第一会话方式标识相匹配的呼叫成功应答信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一会话方式标识所表征的第一会话方式是需要发送携带相关数据的应答信息；所述方法还包括：
若不存在处于空闲状态的目标机器人，则基于所述第一会话方式标识，向所述呼叫终端返回呼叫失败应答信息。
10.根据权利要求5至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标机器人前往所述呼叫终端所在位置的过程中，确定所述目标机器人的状态信息；
若所述状态信息表征所述目标机器人被强制占用，则进行强制占用应对处理。
11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标机器人到达所述呼叫终端所在位置后，接收所述目标机器人发送的基于自定义串行通信协议封装生成的到达消息；所述到达消息中封装有第二会话方式标识；所述第二会话方式标识所表征的第二会话方式是发送不带相关数据的应答信息；
响应于所述到达消息，生成到达提示指令，以通过所述到达提示指令控制所述呼叫终端输出到达提示信息，并基于所述第二会话方式标识向所述目标机器人返回不带相关数据的应答信息；所述到达提示信息用于提示所述目标机器人已到达所述呼叫终端。
12.一种呼叫方法，其特征在于，应用于呼叫终端，所述方法包括：
基于自定义串行通信协议封装生成机器人呼叫请求，并向lora网关发送所述机器人呼叫请求，使得所述lora网关基于所述机器人呼叫请求确定目标机器人，并向所述目标机器人发送控制指令，以使得所述目标机器人响应所述控制指令前往所述呼叫终端所在位置。
13.一种呼叫方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
获取lora网关发送的控制指令；所述控制指令是所述lora网关基于呼叫终端发送的机器人呼叫请求所生成的；
响应于所述控制指令前往所述呼叫终端所在位置。
14.根据权利要求13所述的呼叫方法，其特征在于，所述控制指令包括所述呼叫终端的唯一标识，所述响应于所述控制指令前往所述呼叫终端所在位置，包括：
基于所述呼叫终端的唯一标识确定所述呼叫终端的地图位置；
基于所述地图位置前往所述呼叫终端所在位置；或
所述控制指令包括所述呼叫终端的地图位置，所述响应于所述控制指令前往所述呼叫终端所在位置，包括：
基于所述地图位置前往所述呼叫终端所在位置；
其中，所述地图位置是所述lora网关通过所述机器人呼叫请求中所述呼叫终端的唯一标识确定的。
15.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求5至14中任一项所述的方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5至14中任一项所述的方法的步骤。
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