JPH11130396A - クレーン高所両用作業車の制御装置 - Google Patents

クレーン高所両用作業車の制御装置

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JPH11130396A
JPH11130396A JP29867597A JP29867597A JPH11130396A JP H11130396 A JPH11130396 A JP H11130396A JP 29867597 A JP29867597 A JP 29867597A JP 29867597 A JP29867597 A JP 29867597A JP H11130396 A JPH11130396 A JP H11130396A
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JP
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boom
expansion
contraction
bucket
winch
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JP29867597A
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English (en)
Inventor
Nobuyuki Yamaguchi
信之 山口
Minoru Ota
太田  実
Akihiko Ohira
彰彦 大平
Kazumi Abe
一美 阿部
Koichi Tsurumaki
宏一 鶴巻
Takashi Morota
貴志 諸田
Naoto Tsujihara
直人 辻原
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Aichi Corp
Original Assignee
Aichi Corp
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 クレーン高所両用作業車において、高所作業
時にブームの伸縮操作に合わせてウインチの操作をする
必要がなく、効率良く作業を行うことのできるクレーン
高所両用作業車の制御装置を提供する。 【解決手段】 ブーム13の伸縮作動が行われると、コ
ントローラ41は、検出されたブーム13長さの変化量
とその伸縮に要した時間とを用いて、ブーム13の伸縮
速度を算出する。そして、このブーム13の伸縮速度に
応じた駆動量で流量制御弁39を駆動してウインチモー
タ31aへ供給される油の流量を制御する。これにより
ブーム13の伸縮速度に応じた速度でウインチ31を駆
動させることができ、ブーム13伸縮量と同じ長さのワ
イヤ32を巻き取り繰り出しさせることができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、通常はクレーン車
として使用可能なほか、ブームの先端部に作業者搭乗用
のバケット(作業台)を着脱自在に取り付けることによ
り高所作業も可能なクレーン高所両用作業車に関する。
【0002】
【従来の技術】一般にクレーン車は、車体上に起伏、伸
縮、旋回自在なブームを有し、このブームに沿って張ら
れたワイヤの一端にフックを取り付けてブーム先端部よ
り垂下させるとともに、そのワイヤの他端をブーム基端
部に設けられたウインチにより巻き取り或いは繰り出し
することにより、フックに引っ掛けた被吊上げ物を昇降
移動させることができる構成となっている。
【0003】このようなクレーン車の中には、ブームの
先端部にバケットを着脱自在に装着し、このバケット上
に作業者が搭乗してブームの基端部又はバケット上に設
けられた操作装置からブームを作動させることにより、
バケットを所望の位置へ移動させて高所作業を行うこと
のできるものもある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
作業車においてブームの伸縮作動を行うと、ブームの伸
縮に応じてブーム先端部とフックの間のワイヤ長も伸縮
する。一方、高所作業時においてはクレーン装置は不必
要であり、又、ブームの伸長作動によりワイヤを過巻し
てこれを切断してしまったり、或いはブームの収縮作動
によりフックを不用意に降下させてしまったりすること
を防ぐため、ブーム先端部とフックの間のワイヤ長は常
に一定であることが好ましい。しかし、クレーン作業時
での作業効率を良くする必要性から、ブームの伸縮操作
とウインチ操作は独立して行われるようになっているた
め、高所作業時においては、常にブームの伸縮作動に合
わせてウインチを操作してワイヤの巻き取り繰り出しを
行う必要があったため、作業効率が悪かった。
【0005】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、クレーン高所両用作業車において、高所作
業時にブームの伸縮操作に合わせてウインチの操作をす
る必要がなく、効率良く作業を行うことのできるクレー
ン高所両用作業車の制御装置を提供することを目的とす
る。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係るクレーン高所両用作業車の制御装置
は、車体に起伏、伸縮、旋回自在に配設されたブーム
と、このブームの下端近辺に設けたウインチと、ブーム
に沿って張られるとともにウインチにより巻き取り繰り
出しされるワイヤと、このワイヤの先端に取り付けられ
たフックとを有してクレーン作業が可能であるととも
に、ブームの先端部にバケットを着脱自在に装着して高
所作業も可能であるクレーン高所両用作業車の制御装置
であって、ブーム先端部におけるバケットの着脱を検出
するバケット着脱検出手段と、ブームの伸縮速度を検出
する伸縮速度検出手段と、バケット着脱検出手段により
ブーム先端部にバケットが装着されていることが検出さ
れているときに、伸縮速度検出手段から検出されるブー
ムの伸縮速度に応じた速度でウインチを駆動する制御を
行うコントローラとを有する。
【0007】なお、ウインチが油圧モータにより駆動さ
れる場合には、コントローラにより駆動されて油圧モー
タへ供給される油の流量を増減する流量制御弁を用い、
コントローラが、バケット着脱検出手段によりブーム先
端部にバケットが装着されていることが検出されている
ときに、伸縮速度検出手段から検出されるブームの伸縮
速度に応じて流量制御弁を駆動する制御を行うことが望
ましい。
【0008】又、伸縮速度検出手段が、ブームの長さを
検出する長さ検出器と、ブームの伸縮に要した時間とを
検出する時間検出器と、長さ検出器から検出されたブー
ムの伸縮前後の長さから求められるブームの伸縮量及び
時間検出器から検出される伸縮に要した時間を用いて、
時間当たりのブームの伸縮量を求めてブームの伸縮速度
を算出する演算器とを有するものであってもよい。
【0009】このような構成では、ブームの先端部にバ
ケットを装着して高所作業を行う場合、ブームの伸縮作
動を行うと、その伸縮速度に応じた速度でウインチが駆
動してワイヤを巻き取り繰り出しする。よって、ブーム
の先端部とフックとの間のワイヤ長を常に一定の長さに
保ったままブームを伸縮作動させることができる。これ
により、ブームの伸縮操作に合わせてウインチを操作す
る必要がなく、作業性が向上する。更に、ブームの伸長
作動によりワイヤを過巻してこれを切断してしまった
り、ブームの収縮作動によりフックを不用意に降下させ
てしまったりすることも防止できる。
【0010】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施形態
について図を参照して説明する。図2に、本発明の制御
装置を備えたクレーン高所両用作業車の側面図を示す。
このクレーン高所両用作業車(以下、作業車と称する)
1は、車体11上に旋回自在に取り付けられた旋回台1
2を有し、この旋回台12には、複数のブーム部材が入
れ子式に構成されて伸縮自在であるブーム13が起伏自
在に配設されている。なお、旋回台12は旋回モータ2
3により旋回作動するようになっており、ブーム13は
起伏シリンダ21により起伏作動、伸縮シリンダ22に
より伸縮作動するようになっている。
【0011】旋回台12上にはウインチ31が配設され
ており、ウインチ31に一端を有するワイヤ32はブー
ム13に沿ってその先端にまで延び、ブーム13先端部
に設けられたシーブ(図示せず)を経て下方へ垂れ下が
るようになっている。又、ワイヤ32のブーム先端部側
端にはフック33が取り付けられている。
【0012】車体11の前後左右4箇所には、車体11
を地面に安定させるためのアウトリガ24が配設されて
おり、左右方向に数段階に張出可能であるとともに、下
方にジャッキ25を伸長可能である。このアウトリガ2
4の左右張出操作はアウトリガ操作装置により、ジャッ
キ25の伸長操作はジャッキ操作装置により行われ、こ
れらの操作装置はともに車体11後部に設けられてい
る。
【0013】ブーム13の基端部には起伏角度検出器4
2、ブーム13内には長さ検出器43、更に旋回台12
の下方には旋回角度検出器44が設けられ、ブーム13
の起伏角度、ブーム13の長さ及び旋回台12の旋回角
度がそれぞれ検出される。
【0014】ブーム13先端部のバケット装着部13a
には、作業者搭乗用のバケット(作業台)14を着脱自
在に装着することが可能である。このバケット14に
は、バケット14に搭乗した作業者自身によりブーム1
3の操作入力を行うための上部操作装置16が設けられ
ている。又、バケット装着部13aにはバケット14が
装着されているか否かを検出するバケット着脱検出器4
5(特許請求の範囲のバケット着脱検出手段に相当)が
設けられており、このバケット着脱検出器45は、バケ
ット14が取り付けられていないときにはオフとなり、
バケット14が取り付けられているときにはオンとなる
リミットスイッチである。又、旋回台12上にはキャビ
ン15が配設され、このキャビン15内にはブーム13
操作入力用の下部操作装置17が設けられている。
【0015】図1に示すように、コントローラ41は、
起伏角度検出器42、長さ検出器43及び旋回角度検出
器44からの検出信号が入力され、これらをもとに演算
して現在のブーム13先端部の位置を求めるとともに、
上部操作装置16或いは下部操作装置17からのブーム
13操作信号を受けて起伏シリンダ21、伸縮シリンダ
22及び旋回モータ23を駆動する。これによりブーム
13は作動し、ブーム13先端部の位置を移動させるこ
とができる。
【0016】又、図1に示すように、ウインチ31は油
圧ポンプ18より供給される油圧を受けて作動するウイ
ンチモータ31aにより回転駆動されるが、油路の途中
に設けられる流量制御弁35により、油圧ポンプ18か
らウインチモータ31aへ供給される油の流量が増減さ
れる。そして供給される油の流量に比例した速度でウイ
ンチモータ31aは作動する。油圧ポンプ18と流量制
御弁35との間にはリリーフ弁36が設けられ、油路内
に規定圧以上の油圧が負荷されたときには、このリリー
フ弁36から油が逃がされる(図1では、方向切換弁等
は省略した)。
【0017】流量制御弁35は、コントローラ41から
の信号を受けて発生する電磁力により駆動されるソレノ
イド弁であり、その駆動量は電磁力の大きさに比例す
る。このため、電磁力の大きさを変化させてウインチモ
ータ31aへ供給する油の流量を連続的に変化させるこ
とが可能であり、従って、コントローラ41から任意の
速度でウインチ31を駆動することができる。
【0018】先ず、作業車1が通常のクレーン車として
用いられる場合について説明する。クレーン作業時に
は、ブーム13先端部のバケット装着部13aにバケッ
ト14は装着されないので、バケット着脱検出器45は
オフ信号を発し、コントローラ41はクレーンモードに
設定される(クレーン車としての操作のみが可能とな
る)。そして、下部操作装置17からのブーム13操作
信号を受けて起伏シリンダ21、伸縮シリンダ22、旋
回モータ23を駆動し、ブーム13を作動させる。又、
コントローラ41は、ウインチ操作レバー17aからの
操作信号を受けて流量制御弁35を電磁化して駆動し、
ウインチ31を作動させる。ここで、流量制御弁35の
駆動量は、ウインチ操作レバー17aの操作量に比例す
るように設定されるので、ウインチ31はウインチ操作
レバー17aの操作量に比例した速度で回転する。
【0019】被吊上げ物を吊り上げるときには、先ずブ
ーム13とウインチ31を作動させて、フック33を被
吊上げ物へ接近させる。そして、フック33を被吊り上
げ物に引っ掛けてワイヤ32を巻き取って被吊上げ物を
吊り上げる。ここで、ワイヤ32が過巻されてフック3
3がブーム13先端のシーブに当接した場合には、ブー
ム13先端部に設けられたリミットスイッチである過巻
検出器34の腕部がフック33により押されてオンとな
る(通常はオフ)。そして、この信号を受けている間
は、ワイヤ32巻き上げ操作に対しては、コントローラ
41は流量制御弁35の駆動量を零としてウインチモー
タ31aへの油圧の供給を停止するため、それ以上ワイ
ヤを巻き取ることができなくなる。これにより、過巻に
よりワイヤ32が切断されることがない。なお、ワイヤ
32の繰り出し操作に対しては流量制御弁35の駆動は
可能とする。又、ブーム13を伸長作動させるときにも
ワイヤ32が過巻される虞があるため、ブーム13の伸
長操作時にはウインチ31も操作して、適当にワイヤ3
2の繰り出しを行う必要がある。
【0020】次に、作業車1が高所作業車として用いら
れる場合について説明する。高所作業時には、ブーム1
3先端部のバケット装着部13aにバケット14が装着
されるので、バケット着脱検出器45はオン信号を発
し、コントローラ41は高所作業モードに設定される
(高所作業車としての操作のみが可能となる)。そし
て、上部操作装置16からのブーム13操作信号を受け
て、起伏シリンダ21、伸縮シリンダ22、旋回モータ
23を駆動し、ブーム13を作動させる。又、下部操作
装置17から入力されるブーム13操作信号に対して
も、起伏シリンダ21、伸縮シリンダ22、旋回モータ
23を駆動してブーム13を作動させることができる。
これにより、上部操作装置16或いは下部操作装置17
からブーム13を操作して、バケット14を所望の位置
へ移動させることができる。
【0021】ブーム13操作によりブーム13の伸縮作
動が行われたときには、ブーム13の長さの微小時間当
たりの変化量からブーム13の伸縮速度が検出される。
すなわち、コントローラ41において、長さ検出器43
より検出されるブーム13長さの変化量から求められる
ブーム13の伸縮量を算出するとともに、この伸縮に要
した時間を計測し、伸縮量をその要した時間で除すこと
により、ブーム13の伸縮速度を算出する(コントロー
ラ41が特許請求の範囲の時間検出器及び演算器に相当
する。又、長さ検出器43、コントローラ41が特許請
求の範囲の伸縮速度検出器に相当する)。
【0022】ブーム13の伸縮速度が検出されると、コ
ントローラ41はその伸縮速度に比例した大きさの電磁
力で流量制御弁35を駆動する。そして、この流量制御
弁35の駆動量に比例した流量の油が、ウインチモータ
31aへ供給される。又、ウインチモータ31aは、供
給される油の流量に比例した速度で作動するので、結局
ブーム13の伸縮速度に比例した速度でウインチ31が
駆動されることとなる。ここで、ブーム13の伸縮速度
とウインチ31の速度の比が適当な値になるように調整
することにより、ウインチ31にブーム13の伸縮量分
だけのワイヤ32を巻き取り或いは繰り出しさせること
ができる。
【0023】この流量制御弁35が駆動される場合をま
とめると、以下のようになる。(1)バケット着脱検出
器45がオフ信号を発しているとき(すなわちバケット
14がブーム13先端部に装着されていないとき)に、
キャビン15内に設けられたウインチ操作レバー17a
が操作されたとき、(2)バケット着脱検出器45がオ
ン信号を発しているとき(すなわちバケット14がブー
ム13先端部に装着されているとき)に、ブーム13が
伸縮作動したとき、及び(3)ワイヤ32が過巻され、
過巻検出器34がオン信号を発したとき、である。
(1)については、ウインチ操作レバー17aの操作量
に比例して駆動され、(2)については、ブームの伸縮
速度に比例して駆動され、(3)については、過巻検出
器34のオン信号を受けるている間はワイヤ32巻き取
り操作に対しては駆動量が零とされる(ウインチモータ
31aへの油圧の供給を停止する)。なお、ワイヤ32
の繰り出し操作に対しては駆動可能とする。
【0024】これにより、高所作業モードが設定されて
いるときに、ブーム13の伸縮操作に合わせてウインチ
31の操作を行う必要がなく、作業性が向上する。更
に、ブーム13の伸長作動によりワイヤ32を過巻して
これを切断してしまったり、ブーム13の収縮作動によ
りフック33を不用意に降下させてしまったりすること
も防止できる。更に、クレーンモード或いは高所作業モ
ードの設定は、バケット14がブーム13先端部へ装着
されているか否かが検出されて自動的に行われるので、
モードの選択を誤る心配もない。
【0025】なお、上記実施例においては、ウインチ3
1は油圧により作動するウインチモータ31aにより駆
動されるものであったが、発電機からの電気力により作
動する電気モータにより駆動されるものであってもよ
い。又、ブーム13の伸縮速度を検出する方法は上記実
施例に示した方法に限られるものではなく、種々の代替
方法に依っても良い。
【0026】
【発明の効果】以上のように、本発明に係るクレーン高
所両用作業車の制御装置によれば、ブームの先端部にバ
ケットを装着して高所作業を行うとき、ブームの伸縮作
動を行ってもブーム先端部とフックとの間のワイヤ長は
常に一定に保たれるので、ブームの伸縮操作に合わせて
ウインチの操作を行う必要がなく、作業性が向上する。
更に、ブームの伸長作動によりワイヤを過巻してこれを
切断してしまったり、ブームの収縮作動によりフックを
不用意に降下させてしまったりすることも防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の制御装置の構成を示すブロック図であ
る。
【図2】クレーン高所両用作業車の構成を示す側面図で
ある。
【符号の説明】
11 車体 13 ブーム 14 バケット 17a ウインチ操作レバー 31 ウインチ 35 流量制御弁 41 コントローラ 43 長さ検出器 45 バケット着脱検出器
フロントページの続き (72)発明者 大平 彰彦 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内 (72)発明者 阿部 一美 群馬県利根郡新治村大字東峰須川414ー1 株式会社アイチコーポレーション新治工 場内 (72)発明者 鶴巻 宏一 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内 (72)発明者 諸田 貴志 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内 (72)発明者 辻原 直人 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 車体に起伏、伸縮、旋回自在に配設され
    たブームと、このブームの下端近辺に設けたウインチ
    と、前記ブームに沿って張られるとともに前記ウインチ
    により巻き取り繰り出しされるワイヤと、このワイヤの
    先端に取り付けられたフックとを有してクレーン作業が
    可能であるとともに、前記ブームの先端部にバケットを
    着脱自在に装着して高所作業も可能であるクレーン高所
    両用作業車の制御装置であって、 前記ブーム先端部におけるバケットの着脱を検出するバ
    ケット着脱検出手段と、 前記ブームの伸縮速度を検出する伸縮速度検出手段と、 前記バケット着脱検出手段により前記ブーム先端部に前
    記バケットが装着されていることが検出されているとき
    に、前記伸縮速度検出手段から検出される前記ブームの
    伸縮速度に応じた速度で前記ウインチを駆動する制御を
    行うコントローラとを有することを特徴とするクレーン
    高所両用作業車の制御装置。
  2. 【請求項2】 前記ウインチが油圧モータにより駆動さ
    れ、 前記コントローラにより駆動されて前記油圧モータへ供
    給される油の流量を増減する流量制御弁を有し、 前記コントローラが、前記バケット着脱検出手段により
    前記ブーム先端部に前記バケットが装着されていること
    が検出されているときに、前記伸縮速度検出手段から検
    出される前記ブームの伸縮速度に応じて前記流量制御弁
    を駆動する制御を行うことを特徴とする請求項1記載の
    クレーン高所両用作業車の制御装置。
  3. 【請求項3】 前記伸縮速度検出手段が、前記ブームの
    長さを検出する長さ検出器と、前記ブームの伸縮に要し
    た時間とを検出する時間検出器と、前記長さ検出器から
    検出された前記ブームの前記伸縮前後の長さから求めら
    れる前記ブームの伸縮量及び前記時間検出器から検出さ
    れる前記伸縮に要した時間を用いて、前記時間当たりの
    前記ブームの伸縮量を求めて前記ブームの伸縮速度を算
    出する演算器とを有することを特徴とする請求項1又は
    請求項2記載のクレーン高所両用作業車の制御装置。
JP29867597A 1997-10-30 1997-10-30 クレーン高所両用作業車の制御装置 Pending JPH11130396A (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114671382A (zh) * 2022-05-27 2022-06-28 临工集团济南重机有限公司 一种高空作业平台控制方法、高空作业平台及存储介质

Cited By (2)

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CN114671382B (zh) * 2022-05-27 2022-08-19 临工重机股份有限公司 一种高空作业平台控制方法、高空作业平台及存储介质

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