JPH1052778A - 鋼板の切断可能健全部認識方法及び装置並びに健全部の切断方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 切断対象鋼板の切断可能な健全部を精度良く
自動的に、かつ短時間で認識する。 【解決手段】 レーザー光による光切断法又は測距法を
利用して、切断対象鋼板２の端面２ａ全周囲における位
置座標の検出と端面形状の認識を行うべく、端面２ａに
レーザー光１１ａを投射する投光器１１と、投光器１１
から端面２ａに投射されたレーザー光１１ａの軌跡の形
状又はレーザー照射点までの距離をとらえるＣＣＤカメ
ラ１２と、投光器１１及びＣＣＤカメラ１２からなる検
出部を切断対象鋼板２の端面全周囲に沿って移動させる
移動機構１３と、前記検出部により検出及び認識した鋼
板端面全周囲の位置座標と切断対象鋼板２の端面変形に
基づいて健全部を判定する演算判定装置１４と切断対象
鋼板２の健全部と当該切断対象鋼板２における必要切り
出し寸法を比較して切り出しの可否を判定する判定装置
１５及び切断対象鋼板２を切断するＮＣ切断機１３ａｂ
を具備した構成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、鋼板をオフライン
で切断するに際し、切断線を決定する前段階として当該
鋼板における切断可能な健全部を認識する方法及びこの
方法を実施する装置、並びにこの方法で認識した健全部
を切断する方法及びこの切断方法を実施する装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】製鉄所で製造される厚板鋼板は切断設備
によって所定の製品寸法に切断されるが、オンラインの
切断設備では切断時間の関係から切断可能厚みに限界が
あり、また、１枚の切断対象鋼板から何枚もの鋼板を板
取りして切断する場合にはオンラインの切断設備では無
理がある。従って、オフライン切断場においてガス切断
や最近ではレーザーを用いた切断等が行われている。

【０００３】その際、切断対象鋼板の切断可能寸法（以
下、「健全部寸法」という）の認識は、作業員の板端面
検査による健全部の特定作業と、その健全部寸法が切断
計画寸法を満足するか否か、すなわち板取りが可能か否
かを判定する確認作業によって行われており、この判定
作業の後に切断計画寸法のけがきを行い、オフライン切
断設備による切断作業に移行する。

【０００４】しかしながら、従来はこのオフラインにお
ける健全部寸法を認識するために、数名の作業員が手作
業で幅及び長さ方向の寸法を実測していたので、この作
業に要する時間が長くかかる。また、１枚の切断対象鋼
板から何枚もの鋼板を板取りして切断する場合には、複
雑な取り合わせとなってなかなか正確な対応ができない
ので、生産性に対する阻害要因となっていた。

【０００５】そこで、これらの問題を改善する方法とし
て、特開平１−９５８７２号や特開平７−７５９１１号
等が提案されている。このうち、特開平１−９５８７２
号に記載された方法は、図９に示すように、オフライン
におけるガス切断作業の前に、切断場１に載置された切
断対象鋼板２の平面形状を、切断対象鋼板２の上方に配
置した複数のＣＣＤカメラ３で認識することで、切断対
象鋼板２の健全部寸法を割り出し、切断するものであ
る。なお、図９中の４はガス切断機、５はテーブルロー
ラである。

【０００６】また、特開平７−７５９１１号に記載され
た方法は、切断対象鋼板の健全部を前もって作業員が確
認して切断対象鋼板の表面にチョーク等でその位置をマ
ーキングし（ティーチング）、そのマークと切断対象鋼
板の外縁をＣＣＤカメラでとらえて健全部の寸法を認識
し、切断するものである。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、圧延された
鋼板（アズール鋼板）は端面形状が不均一で、特にまく
れ込みや突き出しといったケースではその部分も考慮し
ないと健全部の認識としては十分でないが、特開平１−
９５８７２号に記載された方法のように、切断対象鋼板
の上方に配置したＣＣＤカメラでは切断対象鋼板の端面
は死角となるので、端面形状を正確に認識することがで
きない。特に最近は、歩留り向上の観点から切断余裕代
も小さくなってきているので、端面形状を正確に認識す
ることなく自動認識することは不可能である。

【０００８】また、特開平７−７５９１１号に記載され
た方法では、健全部を特定するために相変わらず作業
員による検査やマーキング作業が必要であり、生産性の
面でのさらなる改善が望まれている。また、作業員の
視覚による認識とチョーク等によるマーキング作業が必
要であるから、健全部の認識精度はそれほど良いとは言
い難い。特に、特開平７−７５９１１号の実施例に示さ
れたように、健全部の特定及びマーキング作業の場所、
マークの読み取りから切断データ指示を行う場所、切断
の実行場所のそれぞれが個別に分離されているもので
は、健全部の認識精度は最終的には相当の誤差を有する
ものと考えられる。

【０００９】本発明は、上記した従来の問題点に鑑みて
なされたものであり、切断対象鋼板における切断可能な
健全部を精度良く自動的に、しかも短時間で認識する方
法及びこの方法を実施する装置、並びにこの方法で認識
した健全部を切断する方法及びこの方法を実施する装置
を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明では、レーザー投光器とレーザー受光器
を切断対象鋼板の全周囲に沿って移動可能に配置すると
ともに、レーザー投光器から投射されるレーザー光の軌
跡またはレーザー照射点までの距離をレーザー受光器で
とらえることとしている。そして、レーザー光による光
切断法または測距法を利用して切断対象鋼板の端面全周
囲の位置座標の検出と端面形状の認識を行い、健全部を
決定する。また、この健全部と必要切り出し寸法を比較
して切り出しの可否を判定し、可であれば切断する。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明の鋼板の切断可能健全部認
識装置は、レーザー光による光切断法または測距法を利
用して、鋼板の端面全周囲における位置座標の検出と端
面形状の認識を行うべく、鋼板端面にレーザー光を投射
する投光器と、この投光器から鋼板端面に投射されたレ
ーザー光の軌跡の形状またはレーザー照射点までの距離
をとらえる受光器と、これら投光器及び受光器からなる
検出部を鋼板の端面全周囲に沿って移動させる移動機構
と、前記検出部により検出及び認識した鋼板端面全周囲
の位置座標と鋼板の端面変形に基づいて健全部を判定す
る演算判定装置を具備した構成である。

【００１２】また、本発明の鋼板の切断可能健全部認識
方法は、上記したような構成の本発明認識装置を用い、
レーザー光による光切断法または測距法を利用して、鋼
板の端面全周囲の位置座標の検出と端面形状の認識を行
い、前記端面全周囲の位置座標から端面形状変形部の寸
法を減じて鋼板の健全部を決定するものである。

【００１３】また、本発明の鋼板の切断可能健全部切断
装置は、上記したような構成の本発明認識装置に、鋼板
の健全部と当該鋼板における必要切り出し寸法を比較し
て切り出しの可否を判定する判定装置及び鋼板の切断手
段を具備させた構成である。

【００１４】また、本発明の鋼板の切断可能健全部切断
方法は、上記した本発明認識方法で決定した鋼板の健全
部と、当該鋼板における必要切り出し寸法を比較して切
り出しの可否を判定し、可であれば当該鋼板を切断し、
否であれば当該鋼板は切断しないこととするものであ
る。

【００１５】

【実施例】以下、本発明に係る鋼板の切断可能健全部切
断装置を図１〜図４に示す一実施例に基づいて説明する
とともに、図５〜図７を参照しつつ前記本発明装置を用
いて切断可能健全部を認識し、切断する方法に及ぶ。図
１は本発明に係る鋼板の切断可能健全部切断装置の概略
斜視図、図２は本発明に係る鋼板の切断可能健全部切断
装置における検出部の首振り動作の説明図、図３は本発
明に係る鋼板の切断可能健全部切断装置における各部の
構造の一例を示す図で、（ａ）は横行機構を正面方向か
ら見た図、（ｂ）は横行機構における移動部の斜視図、
図４は本発明に係る鋼板の切断可能健全部切断装置にお
ける検出部の首振り機構の説明図、図５は本発明に係る
鋼板の切断可能健全部認識方法による健全部の測定原理
を示す図、図６は本発明に係る鋼板の切断可能健全部認
識方法の測定動作を示す図、図７は本発明に係る鋼板の
切断可能健全部認識方法による健全部の判定方法説明図
である。

【００１６】図１〜図４において、１１は例えばスリッ
ト状のレーザー光１１ａを、天井走行クレーン等を用い
てオフラインの切断場１に載置された切断対象鋼板２の
端面２ａに向けて投射する投光器、１２はこの投光器１
１から前記端面２ａに投射されたレーザー光１１ａの軌
跡をとらえる受光器である例えばＣＣＤカメラである。
そして、このＣＣＤカメラ１２でとらえたレーザー光１
１ａの軌跡の形状を後述する演算判定装置１４で画像処
理することで、切断対象鋼板２における端面全周囲の位
置座標と端面形状を認識する。

【００１７】１３は前記投光器１１及びＣＣＤカメラ１
２を前記切断対象鋼板２の端面２ａの全周囲に沿って移
動させる移動機構であり、例えば切断場１の長手方向の
移動機構である走行機構１３ａと、切断場１の幅方向の
移動機構である横行機構１３ｂとからなっている。な
お、図示省略したが、これら走行機構１３ａと横行機構
１３ｂの位置はそれぞれの位置検出器によって検出さ
れ、演算判定装置１４に出力されるようになっている。

【００１８】そして、本実施例では、走行機構１３ａと
して、図１に示すように、案内レール１３ａａ上を移動
するＮＣ切断機１３ａｂを、また、横行機構１３ｂとし
て、図１，３に示すように、モータ１３ｂａに接続した
ボールねじ１３ｂｂの両端部を、軸受け１３ｂｃによっ
て回転が自在なようにＮＣ切断機１３ａｂ上に取り付け
るとともに、これに螺合しかつ投光器１１及びＣＣＤカ
メラ１２を載置した横行台１３ｂｄを、前記ボールねじ
１３ｂｂの正逆回転によって移動させる、いわゆる親ね
じ送り機構を開示している。この図３に示す実施例で
は、ボールねじ１３ｂｂの正逆回転によって横行台１３
ｂｄが円滑に横行できるように、横行台１３ｂｄをガイ
ド１３ｂｅで案内するものを開示している。

【００１９】ところで、図１に示す実施例ではＮＣ切断
機１３ａｂに２組の横行機構１３ｂを並列状に設置し、
これらそれぞれの横行機構１３ｂに投光器１１とＣＣＤ
カメラ１２を載置した横行台１３ｂｄを装備し、２組の
投光器１１とＣＣＤカメラ１２で切断対象鋼板２におけ
る端面２ａの全周囲の位置座標と端面変形を検出及び認
識するものを開示している。

【００２０】１４は前記した投光器１１とＣＣＤカメラ
１２からなる検出部によって検出及び認識した切断対象
鋼板２における端面全周囲の位置座標と端面変形に基づ
いて切断対象鋼板２の健全部を判定する演算判定装置で
あり、例えば切断対象鋼板２における四隅Ｐ１〜Ｐ４の
位置座標と端面形状から、切断可能な健全部の寸法を算
出するものである。

【００２１】１５は判定装置であり、前記演算判定装置
１４によって算出された切断対象鋼板２の健全部と、予
め入力されている作業データのうちの当該切断対象鋼板
２における必要切り出し寸法を比較して切り出しの可否
を判定し、ＮＣ切断機１３ａｂに切断情報を指示するも
のである。

【００２２】本発明の鋼板の切断可能健全部切断装置は
上記したような構成であり、次にこの装置を用いて切断
対象鋼板２の健全部を算出し、必要切り出し寸法に切断
する方法について説明する。

【００２３】 先ず、天井走行クレーン等によってオ
フラインの切断場１に載置された切断対象鋼板２のおお
まかな四隅Ｐ１〜Ｐ４の座標を、概ね±１００ｍｍ程度
の精度で演算判定装置１４に入力する。なお、この時、
投光器１１及びＣＣＤカメラ１２を設置した２つの横行
台１３ｂｄは、図１に示すように、それぞれＮＣ切断機
１３ａｂの幅方向両側に配置されている。

【００２４】 この状態、すなわち、２つの横行台１
３ｂｄを上記予め配置しておいた状態のままで、図１の
右側に配置した横行台１３ｂｄに設置した投光器１１か
らレーザー光１１ａを投射しつつ、ＮＣ切断機１３ａｂ
の移動を開始し、前記横行台１３ｂｄに設置したＣＣＤ
カメラ１２でそのレーザー光１１ａの軌跡の形状をとら
えながら、先ず四隅のうちの１つ目の隅Ｐ１をサーチ
し、図１における右側に配置された横行台１３ｂｄ上の
ＣＣＤカメラ１２のＸ，Ｙ方向における初期位置決めを
行う（図７におけるＸ１，Ｙ１）。

【００２５】 隅Ｐ１をサーチした後（図７における
Ｘ２）は、ＮＣ切断機１３ａｂの移動を停止し、この隅
Ｐ１をサーチした投光器１１を設置した横行台１３ｂｄ
を、図２に示すように９０°回転させる。なお、この回
転によりＣＣＤカメラ１２の位置座標が変わる場合には
その補正を行うことは言うまでもない。このことは、横
行台１３ｂｄを９０°回転させた場合は常に同じであ
る。この回転機構は、例えば図４に示すように、横行台
１３ｂｄにおける投光器１１とＣＣＤカメラ１２を設置
した水平部１３ｂｆに対して垂直部１３ｂｇを分離し、
この分離した垂直部１３ｂｇにモータ１３ｂｈを設置す
るとともに、このモータ１３ｂｈの出力軸を前記水平部
１３ｂｆにキー着することで、水平部１３ｂｆのみ水平
方向に回転させるものである。なお、図４中の１３ｂｉ
は軸受けを示す。

【００２６】 横行台１３ｂｄを図２に示すように９
０°回転した後は、横行機構１３ｂを駆動し、切断対象
鋼板２の２つ目の隅Ｐ２付近まで、横行台１３ｂｄを図
１の左方向に横行させつつ切断対象鋼板２の当該端面を
ＣＣＤカメラ１２で認識し、その位置座標を演算判定装
置１４に記憶する。これと同時に、端面形状（まくれ込
みや突き出しの値）も認識して、幅方向の不健全な寸法
を演算判定装置１４に記憶する（図６における実線矢印
参照）。すなわち、不健全な部分（変形のある部分）
は、図５に示すように、レーザー光１１ａの軌跡が直線
にならずに折れ曲がるので、この折れ曲がりのある部分
を不健全な部分と判定して、その折れ曲がり部分が本来
の直線からどの位ずれているかによって不健全部の量を
算出し、その寸法を演算判定装置１４に記憶するのであ
る。なお、前記した端面の位置座標とは、ＮＣ切断機１
３ａｂの走行位置、すなわち、平面上のＸ軸方向の座標
をいう。

【００２７】 前記端面を認識した後は、その横行機
構１３ｂを逆方向に駆動し、前記した横行台１３ｂｄを
元の位置に復帰させる（図６における破線矢印参照）
とともに、横行台１３ｂｄを元の状態に復帰すべく再度
９０°回転させる。 次に、ＮＣ切断機１３ａｂの移動を再開し、それぞ
れの横行台１３ｂｄに設置した投光器１１からレーザー
光１１ａを投射しつつ、これら横行台１３ｂｄに設置し
たＣＣＤカメラ１２でそのレーザー光１１ａの軌跡の形
状をとらえ、切断対象鋼板２の当該端面をそれぞれのＣ
ＣＤカメラ１２で認識し、その位置座標を演算判定装置
１４に記憶するとともに、端面形状も認識して幅方向の
不健全な部分の寸法を演算判定装置１４に記憶する（図
６における実線矢印参照）。これら位置座標と端面形
状の認識は、四隅のうちの３つ目の隅Ｐ３と４つ目の隅
Ｐ４をサーチするまで続ける。なお、ここでいう端面の
位置座標とは、ＣＣＤカメラ１２の横行位置、すなわ
ち、平面上のＹ軸方向の座標をいう。

【００２８】 隅Ｐ３，Ｐ４をサーチした後は、ＮＣ
切断機１３ａｂの移動を停止した後、このうち隅Ｐ４を
サーチした投光器１１を設置した横行台１３ｂｄを、前
記したのと同様に９０°回転させる。横行台１３ｂｄを
９０°回転した後は、横行機構１３ｂを駆動し、切断対
象鋼板２の３つ目の隅Ｐ３付近まで、横行台１３ｂｄを
図１の右方向に横行させつつ切断対象鋼板２の当該端面
をＣＣＤカメラ１２で認識し、その位置座標を演算判定
装置１４に記憶する。これと同時に、端面形状も認識し
て、幅方向の不健全な部分の寸法も演算判定装置１４に
記憶する（図６における実線矢印参照）。

【００２９】 前記端面を認識した後は、その横行機
構１３ｂを逆方向に駆動し、前記した横行台１３ｂｄを
元の位置に復帰させる（図６における破線矢印参照）
とともに、横行台１３ｂｄを元の状態に復帰すべく再度
９０°回転させて一連の測定動作が終了する。

【００３０】 以上の一連の動作で記憶した四隅Ｐ１
〜Ｐ４の位置座標と不健全な部分の寸法は、演算判定装
置１４で減算したうえで切断対象鋼板２の健全部の寸法
が算出され、健全部の四辺の座標が導き出される。ま
た、演算判定装置１４で算出された切断対象鋼板２の健
全部の寸法は、判定装置１５に出力される。そして、判
定装置１５では、前記健全部と、当該切断対象鋼板２に
おける必要切り出し寸法を比較して切り出しの可否を判
定し、可であれば当該切断対象鋼板２を切断すべくＮＣ
切断機１３ａｂにその旨を指示し、否であれば当該切断
対象鋼板２は切断しないこととする。

【００３１】上記した本実施例では、検出部として、レ
ーザー光による光切断法を利用した方法について説明し
たが、レーザー光による測距法を利用した方法でもよ
い。この場合は、図８に示すように、レーザー距離計１
６を切断対象鋼板２に対して斜めに設置する構成とな
る。この場合、レーザー距離計１６から切断対象鋼板２
に投光されたレーザースリット光１６ａによる切断対象
鋼板２の各部の位置変化を、水平距離ｘと垂直距離ｙと
に分割して認識できるので、例えば端面２ａの上部すな
わち板エッジ部の認識の信頼性が向上し、事実上、寸法
認識精度が向上することと等価となる。

【００３２】また、本実施例では、切断対象鋼板２の切
断可能健全部切断装置及びこの装置を用いて切断可能健
全部を認識し切断する方法について説明したが、判定装
置１５を設置せず、切断対象鋼板２の切断可能健全部を
認識するだけの装置としてもよく、またこの装置を用い
て切断対象鋼板２の切断可能健全部を認識するものでも
よい。

【００３３】また、本実施例では投光器１１とＣＣＤカ
メラ１２及び横行機構１３ｂをそれぞれ２台ずつ設置し
たものを開示したが、これらを１台としたものでも良
い。これらを１台とすれば、切断可能健全部を認識する
のに要する時間は多少長くなるが、構成部品が少なくな
るのでその分安価となる。また、本実施例では投光器１
１とＣＣＤカメラ１２及び横行機構１３ｂをＮＣ切断機
１３ａｂに設置したものを開示したが、これらを専用台
車に設置し、切断可能健全部の認識作業と、切断機によ
る切断作業のタイミングを平行して行うようにしても良
い。このようにすれば、切断可能健全部の認識作業に要
する時間が短縮できる。

【００３４】ちなみに、本発明と、作業員による人為的
作業と、特開平７−７５９１１号で提案された方法（従
来技術）を用いて、長さ１０ｍ、幅２．５ｍの切断対象
鋼板２の切断可能健全部を認識した場合、認識に要する
時間は下記表１に示す通りであり、本発明の生産性の高
さが確認できた。なお、本発明による場合は、切断対象
鋼板２の端面２ａ測定時における最高走行速度が２０ｍ
／ｍｉｎ、切断対象鋼板２の四隅Ｐ１〜Ｐ４付近測定時
における低速速度が０．５ｍ／ｍｉｎで行った。

【００３５】

【表１】

【００３６】また、上記した切断可能健全部の認識に際
し、従来技術では長さ方向及び幅方向の認識精度は±１
０ｍｍ程度（長さ方向、幅方向とも）であったものが、
検出部としてレーザー光による光切断法を利用した本発
明によれば長さ方向及び幅方向ともほぼ±０．５ｍｍ／
ｍ以内の精度で、また、検出部としてレーザー光による
測距法を利用した本発明によれば長さ方向及び幅方向と
もほぼ±０．３ｍｍ／ｍ以内の精度で認識できた。

【００３７】なお、本実施例では、横行台１３ｂｄの横
行機構１３ｂとして親ねじ送り機構を開示したが、所定
範囲を円滑に移動及び停止できるものであれば、エアー
シリンダを使用する等適宜の機構を採用してもよいこと
は言うまでもない。また、本実施例では、横行台１３ｂ
ｄを９０°回転させる機構としてモータ１３ｂｈの出力
軸に水平部１３ｂｆを取り付け、モータ１３ｂｈで水平
部１３ｂｆを直接回転させるものを開示したが、所定角
度回転できるものであれば、水平部１３ｂｆと垂直部１
３ｂｇを水平方向の回転が自在なように取り付けるとと
もに、この水平部１３ｂｆに扇形ギアを設置し、扇形ギ
アに噛合するラックを垂直部１３ｂｇに設置したエアー
シリンダで押し引きする構成等、適宜の機構を採用して
もよい。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
切断対象鋼板の健全部を、作業員に代わって自動的に短
時間で、しかも高精度に認識できるととに、この認識に
基づいて必要切り出し寸法と比較して切り出しの可否を
判定し切断できるので、切断余裕代を可及的に少なくで
きて歩留りが向上する。すなわち、本発明によれば、生
産性と品質をともに向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る鋼板の切断可能健全部認識切断装
置の概略斜視図である。

【図２】本発明に係る鋼板の切断可能健全部認識切断装
置における検出部の首振り動作の説明図である。

【図３】本発明に係る鋼板の切断可能健全部認識切断装
置における各部の構造の一例を示す図で、（ａ）は横行
機構を正面方向から見た図、（ｂ）は横行機構における
移動部の斜視図である。

【図４】本発明に係る鋼板の切断可能健全部認識切断装
置における検出部の首振り機構の説明図である。

【図５】本発明に係る鋼板の切断可能健全部認識方法に
よる健全部の測定原理を示す図である。

【図６】本発明に係る鋼板の切断可能健全部認識方法の
測定動作を示す図である。

【図７】本発明に係る鋼板の切断可能健全部認識方法に
よる健全部の判定方法説明図である。

【図８】本発明に係る鋼板の切断可能健全部認識方法
を、レーザー光による測距法を用いて実施する場合の原
理を説明する図である。

【図９】特開平１−９５８７２号に記載された方法の説
明図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）の矢視Ａ−Ａ
図である。

【符号の説明】

１ 切断場 ２ 切断対象鋼板 ２ａ 端面 １１ 投光器 １１ａ レーザー光 １２ ＣＣＤカメラ １３ 移動機構 １３ａｂ ＮＣ切断機 １４ 演算判定装置 １５ 判定装置 １６ レーザー距離計 １６ａ レーザースリット光

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーザー光による光切断法または測距法
   を利用して、鋼板の端面全周囲における位置座標の検出
   と端面形状の認識を行い、前記端面全周囲の位置座標か
   ら端面形状変形部の寸法を減じて鋼板の健全部を決定す
   ることを特徴とする鋼板の切断可能健全部認識方法。
2. 【請求項２】 レーザー光による光切断法または測距法
   を利用して、鋼板の端面全周囲における位置座標の検出
   と端面形状の認識を行うべく、鋼板端面にレーザー光を
   投射する投光器と、この投光器から鋼板端面に投射され
   たレーザー光の軌跡の形状またはレーザー照射点までの
   距離をとらえる受光器と、これら投光器及び受光器から
   なる検出部を鋼板の端面全周囲に沿って移動させる移動
   機構と、前記検出部により検出及び認識した鋼板端面全
   周囲の位置座標と鋼板の端面変形に基づいて健全部を判
   定する演算判定装置を具備したことを特徴とする鋼板の
   切断可能健全部認識装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の方法で決定した鋼板の健
   全部と、当該鋼板における必要切り出し寸法を比較して
   切り出しの可否を判定し、可であれば当該鋼板を切断
   し、否であれば当該鋼板は切断しないことを特徴とする
   鋼板の切断可能健全部切断方法。
4. 【請求項４】 請求項２記載の装置に、鋼板の健全部と
   当該鋼板における必要切り出し寸法を比較して切り出し
   の可否を判定する判定装置及び鋼板の切断手段を具備さ
   せたことを特徴とする鋼板の切断可能健全部切断装置。