JP3798931B2 - 自動溶接装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、溶接トーチの位置を自動制御しながら溶接を行う自動溶接装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
溶接トーチの位置を自動制御しながら溶接を行う自動溶接装置に付いては、従来より、例えば特公平6−59545号公報に記載されている自動溶接方法や、特公平6−75789号公報に記載されている溶接制御システムに開示されているように、溶接箇所の開先形状をレーザー光を利用したセンサーや、赤外線カメラで検出し、その検出値を元に溶接トーチの位置決めや、溶接条件等を適宜制御して、指定の位置に溶接するように構成したものが存在する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、例えば溶接対象物が大物板金物であって、部品そのものの精度不良や溶接時に於ける歪み等の発生が原因で、溶接位置に寸法的なバラツキが存在する場合、或は、溶接母材に開先が無く、母材同士を単に突き合わせて溶接する場合や、直角に立ち上げた母材の面同士を互いに合せた状態にして溶接する場合、更には、その他形状的に溶接位置の認識が困難であったり、溶接部分の形状認識が難しい母材の場合は、上記従来の自動溶接方法及び装置では、溶接トーチの位置制御ができない問題があった。
【0004】
つまり、自動溶接を行う場合は、プログラムに設定されている位置に溶接トーチを移動して溶接することに成るが、溶接部が外れていたり、開先形状にバラツキがあって溶接箇所の形態を認識できないような場合には、溶接トーチのスタート位置を検出することができず、また、スタート位置を検出できない場合は溶接機の自動運転が停止されてしまうため、自動溶接機としての役割が果たせない問題があった。
【0005】
更に、レーザー光を利用したセンサーの場合は、溶接母材(ワーク)の光沢等の違いによって検出値が一定にならないため、溶接位置の検出が難しく、また、誤差も大きくなってしまう問題があった。
【0006】
従って本発明の技術的課題は、プログラムに設定されている位置に溶接トーチを移動して自動溶接を行う際に、溶接部が外れた位置にあったり、開先形状にバラツキがあったりして溶接箇所の形状を認識できない場合であっても、溶接トーチのスタート位置を検出して安定した状態で正確に溶接作業を行えるように工夫した自動溶接装置を提供することである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記の技術的課題を解決するために本発明で講じた手段は以下の如くである。
【0008】
走行軸をX軸とし、横行軸をY軸とする座標平面上を、溶接トーチと二次元変位センサーとを搭載したトーチ台をプログラム制御しながら移動させることにより、二次元変位センサーによって溶接箇所を検知し、且つ、この検知した溶接箇所に対して上記の溶接トーチが溶接を行うように構成した自動溶接装置であって、
【0009】
(1) プログラムによって位置決めされた溶接位置から、トーチ台を上記横行軸方向に移動させながら上記二次元変位センサーに溶接箇所形状を検知させて、予め設定されている溶接箇所形状のマスター波形と類似する波形の溶接箇所形状が存在する場合に、その位置を溶接開始位置として確認する溶接位置確認手段と、溶接開始位置が確認された場合に、再びトーチ台を横行軸方向に移動させ、且つ、二次元変位センサーに溶接箇所を走査させながら複数箇所で溶接箇所形状を検出する溶接箇所走査手段と、この溶接箇所走査手段による走査結果から得られた複数の溶接箇所形状の情報と上記マスター波形とを比較して、その基準位置のズレを検出するズレ検出手段と、検出したズレの平均値を演算し、且つ、その平均値が許容範囲内である場合に、上記溶接トーチの位置をマスター波形の中心に移動してズレをゼロに修正するズレ修正手段と、上記二次元変位センサーで溶接部の位置を確認しながら上記ゼロ修正した溶接トーチを溶接部の中心位置に追従移動させつつ溶接を行う溶接トーチ追従手段とを備えること。(請求項1)
【0010】
(2) 溶接トーチと二次元変位センサーを搭載したトーチ台に、これ等の溶接トーチと二次元変位センサーを上下方向と、走行軸の方向に夫々移動することができるデジタル制御可能な各モータを設けること。(請求項2)
【0011】
(3) 波形判断手段による判定の結果、マスター波形に類似する溶接箇所形状が存在しない場合、並びに、ズレ検出手段が検出した各溶接箇所形状とマスター波形の基準位置とのズレの平均値が許容範囲を逸脱している場合に、溶接運転を停止して異常を知らせるように構成すること。(請求項3)
【0012】
▲1▼ 上記(1)で述べた請求項1に係る手段によれば、プログラムされた位置に溶接トーチを一旦位置決めするが、その後、トーチ台を横行軸方向(Y軸方向)に移動させながら溶接箇所形状とその位置を確認させて、もし所定形状の溶接部が一つでも存在すればその位置を固定し、次いで、その溶接箇所形状の中心位置とマスター波形の中心位置とのズレを溶接トーチを移動して修正した後、溶接作業を開始することができるものであって、溶接箇所がプログラムによって設定されている基準位置から少し外れていたり、溶接箇所形状がマスター波形と多少相違していたとしても、二次元変位センサーがこれ等を認識して溶接運転を停止することなく、溶接作業をスムーズに行うことを可能にする。
【0013】
▲2▼ 上記(2)で述べた請求項2に係る手段によれば、溶接トーチをトーチ台に設けた例えばサーボモータのようなデジタル制御可能なモータを用いて上下方向、及び、走行軸方向に移動調節できるため、溶接トーチの溶接開始位置をサーチする場合や、溶接トーチをマスター波形の中心位置に移動してズレを修正する場合の微妙な移動調整を、コンピュータ制御によって自動的に、且つ、適格に行うことを可能にする。
【0014】
▲3▼ 上記(3)で述べた請求項3に係る手段によれば、通常の場合、形状や位置のズレの許容範囲はプラス/マイナス10mm程度であって、殆どのものがこの範囲内に入って二次元変位センサーで認識可能となるが、形状や位置のズレがこの許容範囲を逸脱している場合は、溶接箇所形状の差異が甚だしくて形状認識ができず、また、位置の修正も不可能なものとして溶接運転を停止すると共に、警報等によって異常を知らせるため、自動溶接の失敗を可及的に少くすることを可能にする。
【0015】
以上の如くであるから、上記(1)〜(3)の手段によって上述した技術的課題を解決して、前記従来の技術の問題点を解消することができる。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下に、上述した本発明に係る自動溶接装置の実施の形態を図面と共に説明すると、図1は本発明の全体の構成を説明した平面図、図2は図1で符号Aで示した本発明の要部であるトーチ台の部分を拡大して示した正面図であって、図1に於いて、1は溶接母材(ワーク)を載置する定盤、2,3はこの定盤1の左右両側に平行に設けたX軸としての走行軸、2A,3Aはこれ等各走行軸2,3に設けたラック、5は左右の走行軸2,3の上に走行自在に掛渡したY軸としての横行軸、5Aはこの横行軸5に設けたラック、6M,7Mは横行軸5の両側に設けたデジタル制御可能なX軸サーボモータで、両サーボモータ6M,7Mには減速機を介して上記各ラック2A,3Aに噛合するピニオンギヤ(図示省略)が設けられていて、両サーボモータ6M,7Mの回転に従って横行軸5を走行軸2,3に沿ってX軸方向に走行させる仕組に成っている。
【0017】
図1と図2に於いて、8は上記横行軸5の上面に横行軸方向(Y軸方向)に移動自在に取付けたトーチ台で、このトーチ台8に取付けたデジタル制御可能なY軸サーボモータ9Mのピニオンギヤ9Pが上記横行軸5のラック5Aに噛合していて、このY軸サーボモータ9Mが回転するとトーチ台8を横行軸5の上をY軸方向に走行させる仕組に成っている。
【0018】
16はサポート16A,16Aによって両側を支持された状態で、上記トーチ台8の上面に上記走行軸2,3に対して平行に取付けたXガイド軸、17はこのXガイド軸16の周面に沿って移動自在に取付けたX軸可動ベース、18RはXガイド軸16内に設けたネジ軸、18Mはこのネジ軸18Rを回転するために上記Xガイド軸16の一端に取付けたデジタル制御可能な第2X軸サーボモータで、このモータ18Mが上記のネジ軸18Rを回転すると、これにナットやアーム等の連繋部材を用いて連繋する上記X軸可動ベース17がXガイド軸16に沿って走行軸2,3に対して平行な方向、即ち、X軸方向に移動するように構成されている。
【0019】
また、19は下端部側を上記可動ベース17に取付けた状態で上下縦方向に立設したZガイド軸、21はこのZガイド軸19の周面に沿って移動自在に取付けた上下可動ベース、20RはZガイド軸19内に設けたネジ軸、20Mはこのネジ軸20Rを回転するために上記Zガイド軸19の上端部に取付けたデジタル制御可能なZ軸サーボモータで、このモータ20Mが上記のネジ軸20Rを回転すると、これに上記と同じ連繋部材を用いて連繋する上記上下可動ベース21がZガイド軸19に沿って上下方向、即ち、Z軸方向に移動する仕組に成っている。
【0020】
23はアーム台22を介して上記上下可動ベース21に取付けた取付板、11と12はこの取付板23に取付けた溶接トーチと二次元変位センサーであって、図2にはこれ等溶接トーチ11とセンサー12を横並びに取付けているが、これは説明上便宜的に示されたものであって、実際にはトーチ台8のY軸方向への移動に当って、常に二次元変位センサー12が溶接トーチ11に対して先行するように、図面上90度角度を違えて設けられている。
【0021】
また、本発明で使用する上記二次元変位センサー12とは、赤色の半導体レーザを対象物(溶接母材)に照射し、その反射光を受光側のPSD(光位置検出素子)上に集光する一方、対象物のZ軸方向に形状変位が現れると、PSD上に集光されたスポットがその形状に合せて変位し、対象物のZ軸方向の形状を測定し、また、センサー内部のスキャナによってX軸方向に高速走査されたレーザ光は、X方向PSDでどの位置を測定しているか常に検出して、このX方向の測定位置データとZ軸方向のデータを正確に照合することで、二次元の測定を可能にするように構成されている。
【0022】
従って上記の二次元変位センサー12によれば、例えば、1スキャン30msの高速スキャンニングによって溶接母材(特に溶接箇所形状)の表面形状を瞬時に測定できるものであって、X軸とZ軸の二次元測定により、溶接母材の溶接箇所形状を正確に再現でき、而かも、スキャンエリア内であれば溶接箇所形状がどこにあってもその表面形状を連続測定できる仕組に成っている。
【0023】
更に図1に於いて、13は上記二次元変位センサー12の制御盤、14は自動溶接装置の全体を制御する制御装置、15は溶接電源を示し、また、4は自動溶接装置の全体を囲った安全ヘンスであって、次に、上記本発明の電気的構成を図3に示したブロック図に従って説明することにある。
【0024】
図3に於いて、30は制御部の中心を成すCPUと、システムプログラムを格納したメモリ(いずれも図示省略)を備えたシステム制御盤で、この制御盤30にはモータ制御装置31と、溶接制御装置32と、各種データを表示するための表示器33と、各種プログラム等を入力するための入力キーや、各種運転用のキーを備えたキーボード34が接続されていて、これ等の装置類によって上述した制御装置14が構成されている。
【0025】
更に上記のモータ制御装置31には、トーチ台8をX軸方向に走行させるための走行用駆動装置(具体的には前述したX軸サーボモータ6M,7M)と、トーチ台8をY軸方向に横行させるための横行用駆動装置(具体的には前述したY軸サーボモータ9Mと、溶接トーチ11と二次元変位センサー12をX軸方向に少し作動させるためのトーチ台駆動装置(具体的には前述した第2X軸サーボモータ18M)と、同じく上記のトーチ11とセンサー12をZ軸方向に作動させるためのトーチ台駆動装置(具体的には前述したZ軸サーボモータ20M)が接続されている。
【0026】
また、上記の溶接制御装置32には溶接トーチ11に対して溶接用の電力を供給する溶接電源15が接続され、更に、上記のシステム制御盤30には、二次元変位センサー12から送られて来る測定データを演算して、その測定結果をシステム制御盤30に入力する二次元変位センサー制御盤13が接続されていて、夫々がシステム制御盤30のメモリに格納されているシステムプログラムによって制御作動される仕組に成っている。
【0027】
即ち、上記システム制御盤30のメモリには、溶接部の位置を決めるプログラムと、このプログラムによって位置決めされた溶接部に向けて各X軸とY軸とZ軸用の各サーボモータ6M,7M,9M,20Mを駆動してトーチ台8(具体的には溶接トーチ11)を移動する移動手段(プログラム)と、この溶接部からトーチ台8をY軸サーボモータ9MでY軸方向に横行させ、且つ、第2X軸サーボモータ18MとZ軸サーボモータ20Mによって二次元変位センサー12をX軸とZ軸方向に移動させながら、溶接箇所形状を複数回(N回)検出して、予めプログラムされている所定の溶接箇所形状(マスター波形)に類似するものが存在するか否かを判定し、類似するものが一つでもあればその位置を溶接開始位置として確認して、トーチ台8をその開始位置に固定する溶接位置確認用のプログラム(手段)が格納されている。
【0028】
更に上記のメモリには、上記溶接開始位置確認用プログラムによって確認された位置から、再びY軸サーボモータ9Mを作動してトーチ台8をY軸方向に移動しながら、二次元変位センサー12に溶接箇所を走査させて、複数箇所(N回箇所)で溶接箇所形状を検出する溶接箇所走査用のプログラム(手段)と、この走査結果から得られた複数の溶接箇所形状と上記マスター波形とを夫々比較して、その基準位置のズレを検出するズレ検出用プログラム(手段)と、検出した各ズレの平均値を演算し、且つ、その平均値が許容範囲内である場合に、上記第2X軸サーボモータ18MとZ軸サーボモータ20Mを作動して、上記溶接トーチの位置をマスター波形の中心に移動してズレをゼロに修正するズレ修正用プログラム(手段)が格納されている。
【0029】
図4は、上記溶接開始位置確認用プログラムによって溶接開始位置を確認している状態を説明した波形図、図5は上記ズレ検出用プログラムによって縦軸追従偏差Aと、横軸追従偏差Bを検出し、且つ、上記ズレ修正用プログラムによってこれ等A,Bの差をゼロに修正する位置検出及びセンサ追従処理している状態を説明した波形図であって、上述した制御盤30のメモリには、上記溶接開始位置確認用プログラムによる判定の結果、マスター波形に類似する溶接箇所形状が一つも存在しない場合、並びに、上記ズレ検出用プログラムが検出した各溶接箇所形状とマスター波形の基準位置のズレの平均値が許容範囲を逸脱している場合に、溶接運転を停止して上記の表示器33やその他の発音装置等を用いて異常を知らせる警報用プログラムも格納されている。
【0030】
更に上記制御盤30のメモリには、上記のズレ修正用プログラムによって中心位置のズレを修正した後、以後の溶接を、上記の二次元変位センサー12で溶接部の位置を確認しながら、上記の第2X軸サーボモータ18MとZ軸サーボモータ20M、並びに、Y軸サーボモータ9Mを制御作動して、上記の溶接トーチ11を溶接部の中心位置に追従させて溶接を行う溶接トーチ追従用のプログラムが格納されている。
【0031】
図6は、本発明によって溶接を行う溶接事例と、その開先のマスター波形と、実測波形例(不可・可)を示したものであって、(イ)図は溶接母材Lを略直角に曲げ起して、その上端部同士を溶接LAする場合の事例で、(ロ)図は平板状の母材M同士を突き合わせ、その開先部分を溶接MAする事例を示し、また、 (ハ)図は下方に向けて略直角に屈曲した溶接母材Nの屈曲縁部同士を突き合わせて溶接NAする事例であって、いずれの場合も、上記二次元変位センサー12によるその溶接部の実測波形がマスター波形と著しく相違する場合は、溶接を行わずに警告を行い、その波形が類似している場合には、そのズレを修正しながら溶接を行う仕組に成っている。
【0032】
次に、上述した本発明による位置検出センサー追従処理の手順を図7に示したフローチヤートに従って説明すると、始めのステップS1でプログラムに従って予め定められている溶接位置に、X軸、Y軸、Z軸用の各サーボモータ6M,7M,9M,20Mを夫々制御作動してトーチ台8及び溶接トーチ11を移動して位置決めすると、次のステップS2に進んでその溶接部の位置を検出し、次いで、ステップS3に進んで二次元変位センサー12がその位置にある溶接箇所形状を測定して、この測定形状と予めプログラムされているマスター波形とを比較し、波形が類似している場合はその位置を溶接開始位置と確認して次のステップS6に進む。
【0033】
しかし、波形を比較した結果、波形が類似していない場合は、Y軸サーボモータ9Mがトーチ台8をY軸方向に1ピッチ送って再びステップS2に戻り、位置検出と次のステップS3の判断が繰返され、この繰返しをN回送っても類似の波形が認められない場合は、ステップS5に進んで警報或は運転停止等の異常処理を行うが、1度でも類似する波形が認められた場合は、次のステップS6に進む。
【0034】
ステップS6では、トーチ台8を上記溶接開始確認位置に戻し、且つ、第2X軸サーボモータ18MとZ軸サーボモータ20Mを位置決めしてトーチ台8を固定した後、次のステップS7に進んでスタート位置の溶接箇所形状とマスター波形とのズレを検出してこれを記憶し、次いで、ステップS8に進んでY軸サーボモータ9Mがトーチ台8を1ピッチ送り、更に、ステップS9に進んでこのズレ検出の回数をカウントした後、再びこれ等ステップS7〜ステップS9の各処理をN回繰返して、測定された溶接箇所形状とマスター波形とのズレを明らかにする。
【0035】
上記の処理をN回繰返したら、次に、ステップS10に進んで上記検出したN回分のズレの平均値を算出し、次いで、ステップS11に進んで算出したズレの平均値とマスター波形とのズレを比較してその差異が例えば±10mm(許容範囲)の範囲内である場合はステップS14に進み、その範囲外である場合は、再びY軸サーボモータ9Mを作動してトーチ台8を1ピッチ作動した後、上記ステップS7〜S11の各処理を繰返し、この処理をN回繰返してもズレの範囲が±10mm以上で許容範囲を逸脱している場合は、ステップS13に進んで警報や運転停止等の異常処理を行う。
【0036】
上記のステップS14では、上記の比較データに従って第2X軸サーボモータ18MとZ軸サーボモータ20Mを作動して、溶接トーチ11の位置をマスター波形の中心位置にズラしてその偏差をゼロに調整した後、上記二次元変位センサー12で溶接部の位置を確認しながら、上記のサーボモータ18M,20M並びに9Mを制御作動して、上記の溶接トーチ11を溶接部の中心位置に追従させる追従処理を行いながら、次の溶接作業開始のステップS15に進んで、溶接作業を行う。
【0037】
【発明の効果】
以上述べた次第で、本発明に係る自動溶接装置によれば、溶接部が予めプログラムされた位置とは多少外れた位置にあっても、また、溶接部の開先形状にバラツキがあって溶接箇所の形状が多少異なる場合であっても、多少のズレは修正して溶接作業を進めることができるため、溶接運転を無暗に停止させることなく安定した状態で溶接作業を進めることができるものであって、例えば、溶接位置や開先形状にバラツキの多い大物板金物等の溶接に用いて、洵に好適なものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る自動溶接装置の全体を説明した平面図である。
【図2】本発明の要部であるトーチ台部分の構成を拡大して示した正面図である。
【図3】本発明の電気的構成を説明したブロック図である。
【図4】溶接開始位置確認処理の状態を説明した波形図である。
【図5】位置検出及びセンサー追従処理の状態を説明した波形図である。
【図6】(イ)図と(ロ)図と(ハ)図は、いずれも溶接事例の斜視図とそのマスター波形及び実測波形例を示したものである。
【図7】本発明による位置検出とセンサー追従処理の手順を説明したフローチヤートである。
【符号の説明】
2,3 走行軸(X軸)
5 横行軸(Y軸)
6M,7M X軸サーボモータ
8 トーチ台
9M Y軸サーボモータ
11 溶接トーチ
12 二次元変位センサー
18M 第2X軸サーボモータ
20M Z軸サーボモータ
Claims (3)
- 走行軸をX軸とし、横行軸をY軸とする座標平面上を、溶接トーチと二次元変位センサーとを搭載したトーチ台をプログラム制御しながら移動させることにより、二次元変位センサーによって溶接箇所を検知し、且つ、この検知した溶接箇所に対して上記の溶接トーチが溶接を行うように構成した自動溶接装置であって、
プログラムによって位置決めされた溶接位置から、トーチ台を上記横行軸方向に移動させながら上記二次元変位センサーに溶接箇所形状を検知させて、予め設定されている溶接箇所形状のマスター波形と類似する波形の溶接箇所形状が存在する場合に、その位置を溶接開始位置として確認する溶接位置確認手段と、
溶接開始位置が確認された場合に、再びトーチ台を横行軸方向に移動させ、且つ、二次元変位センサーに溶接箇所を走査させながら複数箇所で溶接箇所形状を検出する溶接箇所走査手段と、
この溶接箇所走査手段による走査結果から得られた複数の溶接箇所形状の情報と上記マスター波形とを比較して、その基準位置のズレを検出するズレ検出手段と、検出したズレの平均値を演算し、且つ、その平均値が許容範囲内である場合に、上記溶接トーチの位置をマスター波形の中心に移動してズレをゼロに修正するズレ修正手段と、
上記二次元変位センサーで溶接部の位置を確認しながら上記ゼロ修正した溶接トーチを溶接部の中心位置に追従移動させつつ溶接を行う溶接トーチ追従手段とを備えて成ることを特徴とする自動溶接装置。 - 溶接トーチと二次元変位センサーを搭載したトーチ台に、これ等の溶接トーチと二次元変位センサーを上下方向と、走行軸の方向に夫々移動することができるデジタル制御可能な各モータを設けたことを特徴とする請求項1記載の自動溶接装置。
- 波形判断手段による判定の結果、マスター波形に類似する溶接箇所形状が存在しない場合、並びに、ズレ検出手段が検出した各溶接箇所形状とマスター波形の基準位置とのズレの平均値が許容範囲を逸脱している場合に、溶接運転を停止して異常を知らせるように構成したことを特徴とする請求項1記載の自動溶接装置。
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