JPH08141650A - ベンダの曲げ角度測定装置及び測定方法及びこの測定装置を用いた曲げ加工方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 容易に装着できるとともに正確は曲げ加工の
できるベンダの曲げ角度測定装置及び測定方法及びこの
測定装置を用いた曲げ加工方法を提供する。 【構成】 曲げ加工の際、バックゲージ４５の突当て５
７に取付けられたカメラ（センサ）６９が、ワークＷの
曲げ加工部分を上下方向にスキャンしてワークＷまでの
距離を多数点について測定することによりワークＷの形
状を検出し、検出された形状はＮＣ装置１７の演算部８
７が最小二乗法により直線近似して、ワークＷの曲げ角
度を得る。また、ワークＷハンドリング用のロボット３
が、ワークＷの曲げ加工部分が曲げ角度測定装置の測定
範囲内に位置するようにワークＷを移動させるので、確
実に曲げ角度を得ることができる。測定されたワークＷ
の曲げ角度を目標曲げ角度と比較し、目標曲げ角度に至
らない場合には追い曲げをすることにより正確な角度の
曲げ加工ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はベンダの曲げ角度測定
装置及び測定方法及びこの測定装置を用いた曲げ加工方
法に係り、さらに詳しくは、曲げ加工におけるワークの
曲げ角度を精度よく測定し、正確な曲げ加工を行なうこ
とのできるベンダの曲げ角度測定装置及び測定方法及び
この測定装置を用いた曲げ加工方法に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のベンダにおいては、曲げ加工中の
曲げ角度の測定を行なうには、図１３に示すようにダイ
１０１に静電容量センサ等のセンサ１０３を埋め込んで
加工中のワークＷまでの距離を測定したり、図１４に示
すように三角測量の原理を利用してレーザ光線ＬＢをワ
ークＷに照射し、その反射光をカメラ１０５等の距離セ
ンサがスキャンしてワークＷの形状を得て角度を求める
等が行われていた。

【０００３】しかしながら、ダイ１０１にセンサを埋め
込む場合にはＶ溝幅の小さいダイ１０１への埋め込みは
困難であり、一般に高価であること。また、レーザ光に
よりスキャンする方法の場合には、金型に組み込んで曲
げ加工中のワークＷの曲げ角度を測定するには、カメラ
１０５が大きすぎる等の不都合から、ベンダのバックゲ
ージに角度センサを取り付けてワークまでの距離を求め
る方法が提案されている（実開平３−１０６２０９）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
たベンダのバックゲージに角度センサを取り付けてワー
クまでの距離を求める方法においては、最小距離にある
一点のみを求めるものであるためワークの表面の粗さに
影響を受けるおそれがある。

【０００５】この発明の目的は、以上のような従来の技
術に着目してなされたものであり、容易に装着できると
ともに正確な曲げ角度の測定及び曲げ加工のできるベン
ダの曲げ角度測定装置及び測定方法及びこの測定装置を
用いた曲げ加工方法を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１による発明のベ
ンダの曲げ角度測定装置は、上記の目的を達成するため
に、ＮＣ装置に制御されてパンチとダイの協働によりバ
ックゲージで位置決めされたワークに曲げ加工を行なう
ベンダであって、前記バックゲージの突当てにワークの
曲げ角度を測定するセンサを、加工部分を中心に測定す
べく上下方向に回動自在に設けるとともに、このセンサ
が曲げ加工部分を上下方向にスキャンして曲げ加工部分
及びその周辺にある多数点までの距離を測定することに
よりワークの形状を検出して曲げ角度を得るべく構成さ
れていることを特徴とするものである。

【０００７】請求項２による発明のベンダの曲げ角度測
定装置は、上記の目的を達成するために、請求項１にお
けるＮＣ装置が、センサによって検出された形状を最小
二乗法により直線近似して曲げ角度を測定する演算部を
有することを特徴とするものである。

【０００８】また、請求項３による発明のベンダの曲げ
角度測定方法は、上記の目的を達成するために、協働し
てワークに曲げ加工を行なうパンチ及びダイと、このパ
ンチ及びダイの前方にあってワークを把持して移動位置
決めするロボットと、ダイの後方にあってワークの前後
方向の位置決めをするバックゲージとを備えてなるベン
ダであって、曲げ加工後に前記ロボットによりワークの
曲げ加工部分がバックゲージの突当てに設けられている
センサの測定範囲内に位置するようにワークを移動さ
せ、その後センサによりワークの曲げ加工部分を上下方
向にスキャンしてワークの形状を検出し、その形状から
ワークの曲げ角度を測定することを特徴とするものであ
る。

【０００９】請求項４による発明のベンダの曲げ角度測
定装置を用いた曲げ加工方法は、上記の目的を達成する
ために、請求項１又は２の曲げ角度測定装置によりある
いは請求項３の曲げ角度測定方法により測定された曲げ
角度を予め設定されている目標曲げ角度と比較し、この
曲げ角度差に基づいて加工時におけるパンチ又はダイの
移動量を制御することを特徴とするものである。

【００１０】

【作用】請求項１によるベンダの曲げ角度測定装置で
は、ＮＣ装置の制御の下、バックゲージにより位置決め
されたワークをパンチ及びダイの協働により曲げ加工を
行なう。この加工の際、バックゲージの突当てに取付け
られたセンサが、ワークの曲げ加工部分を上下方向にス
キャンしてワークまでの距離を多数点について測定する
ことによりワークの形状を検出する。そして、検出され
た形状からワークの曲げ角度を測定する。また、センサ
は上下方向に回動自在なので、角度測定時以外はワーク
との干渉を回避し、測定時には曲げ部分が測定範囲の中
心部分にくるように回動位置決めする。

【００１１】請求項２によるベンダの曲げ角度測定装置
では、請求項１のＮＣ装置の演算部がセンサによって検
出された形状を最小二乗法により直線近似して、ワーク
の曲げ角度を正確に得る。

【００１２】請求項３よるベンダの曲げ角度測定方法で
は、協働してワークの曲げ加工を行なうパンチ及びダイ
の前方にあるロボットがワークを把持して、ダイの上で
且つダイの後方にあるバックゲージに当接するようにワ
ークを位置決めし、曲げ加工後、ロボットはワークの曲
げ加工部分がセンサの測定範囲内に位置するようにワー
クを移動させてセンサにより曲げ部分を上下方向にスキ
ャンして形状を検出するして曲げ角度を得る。

【００１３】請求項４よるベンダの曲げ角度測定装置を
用いた曲げ加工方法では、曲げ角度測定装置又は測定方
法により測定されたワークの曲げ角度を目標曲げ角度と
比較し、目標曲げ角度に至らない場合にはパンチ又はダ
イの移動量を制御して追い曲げをすることにより正確な
角度の曲げ加工を行なう。また、次のワークの曲げ加工
では、ＮＣ装置がこの結果に従ってパンチ又はダイの移
動量を制御して正確な曲げ加工を行なう。

【００１４】

【実施例】以下、この発明の好適な一実施例を図面に基
づいて説明する。

【００１５】図３にはベンダとしてのプレスブレーキ１
及びワークハンドリング用のロボット３が示してある。

【００１６】プレスブレーキ１は、Ｃ字形状をした左右
のサイドフレーム５が上部フレーム７及び下部フレーム
９により一体的に連結されている。上部フレーム７の下
端にはパンチ１１が着脱自在に装着されており、パンチ
１１に対向してダイ１３が昇降自在のラム１５の上端に
着脱自在に装着されている。また、上部フレーム７の前
面にはプレスブレーキ１及びこのプレスブレーキ１の前
方に取付けられているロボット３を制御するＮＣ装置１
７が設けられている。

【００１７】従って、ＮＣ装置１７の制御によってロボ
ット３を作動させてワークＷを把持するとともにワーク
Ｗを所定位置に搬入し、ＮＣ装置１７がラム１５の昇降
を制御してパンチ１１とダイ１３の協働によりワークＷ
を曲げ加工するものである。

【００１８】プレスブレーキ１の前方にはワークハンド
リング用のロボット３が装備されている。このロボット
３は、下部フレーム９に一体的に取り付けたベースプレ
ート１９に取付けられている。このベースプレート１９
は図示しないラックを伴ってダイ１３の長手方向に沿っ
て（Ｙ軸方向）延伸しており、ロボット３は前記ラック
に噛合するピニオンを装着したＹ軸サーボモータ２１に
より左右方向（Ｙ軸方向）に移動位置決めされる。この
Ｙ軸サーボモータ２１はエンコーダのような位置検出手
段を有しており、位置データはＮＣ装置１７に伝達され
る。

【００１９】ロボット３は上部側が前後方向（Ｌ軸方
向）に広がった扇形部材２３を有しており、この扇形部
材２３の上部には円弧状のラック部材２５が取付けられ
ている。このラック部材２５には、このラック部材２５
に沿うＬ軸方向に移動自在の移動台２７が支承されてい
る。

【００２０】移動台２７には前記ラック部材２５に噛合
するピニオン（図示せず）を装着したＬ軸サーボモータ
２９が設けられている。このＬ軸サーボモータ２９はエ
ンコーダのような位置検出手段を有している。

【００２１】従って、Ｌ軸サーボモータ２９を駆動する
ことにより移動台２７はラック部材２５に沿ってＬ軸方
向に円弧を描いて移動し、移動台２７のＬ軸方向位置は
Ｌ軸サーボモータ２９に装着された位置検出装置により
検出されてＮＣ装置１７に伝達される。

【００２２】移動台２７には、この移動台２７が移動す
る円弧に対する法線方向に昇降自在の柱部材３１が設け
られている。この柱部材３１には、上下方向にラック３
３が形成されており、このラック３３に噛合するピニオ
ン（図示せず）を装着したＺ軸サーボモータ３５が移動
台２７に取付けられている。このＺ軸サーボモータ３５
にもエンコーダのような位置検出手段が設けられてい
る。

【００２３】従って、Ｚ軸サーボモータ３５の駆動によ
り柱部材３１は上下動し、かつＺ軸方向位置はＺ軸サー
ボモータ３５に設けられている位置検出装置により検出
されてＮＣ装置１７に伝達される。

【００２４】柱部材３１の上部には、Ｙ軸方向に延伸す
るアーム３７が取付けられており、このアーム３７の先
端部にはワークＷの一端を把持自在なワーククランパ３
９が装着されている。このワーククランパ３９は回転中
心軸４１を中心として上下方向に回動自在であり、旋回
中心軸４３を中心として左右方向へ旋回自在となってい
る。

【００２５】また、回転中心軸４１を中心として回転駆
動するサーボモータ（図示せず）及び旋回中心軸４３を
中心として旋回駆動するサーボモータ（図示せず）がア
ーム３７に設けられている。これらのサーボモータにも
エンコーダのような位置検出装置が設けられている。

【００２６】従って、ＮＣ装置１７の制御により、ワー
ククランパ３９でワークＷを把持した状態でＹ軸サーボ
モータ２１により左右方向（Ｙ軸方向）に移動位置決め
し、Ｌ軸サーボモータ２９を駆動することによりロボッ
ト３をＬ軸方向に円弧を描いて移動位置決めし、Ｚ軸サ
ーボモータ３５の駆動により柱部材３１を上下動して位
置決めし、さらにワークＷを把持したアーム３７を回転
及び旋回してワークＷを加工位置に位置決めする。

【００２７】図１を併せて参照するに、このプレスブレ
ーキ１にはワークＷの位置決めを行なうバックゲージ４
５がダイ１３の後方（図３中左側）において、前後方向
（Ｌ軸方向）に移動位置決め自在に設けられている。

【００２８】このバックゲージ４５は、下部フレーム９
の左右両端部付近において平行な二本のガイド４７が下
部フレーム９の後方に突き出す状態で設けられており、
このガイド４７の上にビーム４９が左右方向（Ｙ軸方
向）に延設されている。

【００２９】ガイド４７には、ビーム４９をＬ軸方向に
移動させるための移動手段であるＬ軸モータ５１とボー
ルネジ５３が設けられており、Ｌ軸モータ５１がボール
ネジ５３を回転駆動することによりビーム４９がＬ軸方
向に移動する。Ｌ軸モータ５１にはロータリーエンコー
ダ５５が取付けられており、ビーム４９の位置が検出さ
れる。

【００３０】ビーム４９の前面には、ビーム４９に沿っ
て左右方向（Ｙ軸方向）に移動自在の一対の突当て５７
が設けられている。この一対の突当て５７はビーム４９
の左右両端に設けられているＹ軸モータ５９により図示
しないボールネジを回転駆動することにより移動し、そ
のＹ軸方向の位置はＹ軸モータ５９に取付けられている
ロータリーエンコーダ６１により検出される。

【００３１】また、突当て５７はＺ軸モータ６３を有し
ており、図示しないボールネジを回転駆動することによ
りＺ軸方向に移動し、そのＺ軸方向の位置はＺ軸モータ
６３に取付けられているロータリーエンコーダ６５によ
り検出される。

【００３２】従って、ＮＣ装置１７が各モータ５１，５
９，６３を制御することにより、突当て５７は、Ｌ軸方
向（前後方向），Ｙ軸方向（左右方向），Ｚ軸方向（上
下方向）に移動し位置決め可能となる。また、各軸モー
タ５１，５９，６３に備わっているエンコーダ５５，６
１，６５で位置を確認するサーボ機構によりＮＣ装置１
７が所定の位置に正確に移動位置決めする。

【００３３】また、各突当て５７には図４に示されてい
るように、ＮＣ装置１７で制御されるカメラ駆動モータ
６７により上下方向（Ｚ軸方向）に旋回位置決め自在な
距離センサとしてのカメラ６９が取付けられており、曲
げ加工時にカメラ６９が邪魔にならないような向きに回
避できるようになっている。カメラ駆動モータ６７にも
エンコーダ７１が装着されており、カメラ６９の角度が
検出されＮＣ装置１７に伝達される。

【００３４】図４に示すように、カメラ６９はカメラコ
ントローラ７３を介してＮＣ装置１７に接続されてい
る。このカメラ６９は光源であるレーザダイオード７５
からのレーザ光線ＬＢをミラーＭ１に照射する。このミ
ラーＭ１は、ミラー回転モータ７７によりスキャンすべ
く所定角度ミラー回転軸７９回りに往復回転する。

【００３５】ミラーＭ１からの反射光をワークＷに照射
し、ワークＷからの反射光をミラーＭ１と同じ回転軸７
９回りに回転するミラーＭ２に照射して、その反射光を
固定ミラーＭ３，Ｍ４及びレンズ８１を介してＣＣＤラ
インセンサ８３に照射する。可動ミラーＭ１，Ｍ２は一
体的に回転し、回転量はミラー回転軸７９に設けられて
いるエンコーダ８５により検出される。

【００３６】従って、レーザダイオード７５、ミラー回
転モータ７７、ＣＣＤラインセンサ８３、エンコーダ８
５等はカメラコントローラ７３を介してＮＣ装置に接続
されている。

【００３７】このようなカメラ６９では、次に説明する
三角測量の原理に基づく測定をミラー回転モータ７７で
ミラー回転軸７９を回転してスキャンしながら行なうこ
とにより対象物の形状を測定するものである。

【００３８】図５〜図７を参照するに、三角測量の原理
を用いた測定では、レーザダイオード７５が対象物Ｗ０
にレーザ光ＬＢを照射し、その反射光をレンズ８１を介
してＣＣＤラインセンサ８３に照射する。この１回の測
定により、図６に示すようにＣＣＤラインセンサ８３の
出力のピークがＰ１の場合は図５におけるＺ１を、出力
ピークがＰ２の場合はＺ２を、出力ピークがＰ３の場合
はＺ３の距離であることがわかる。

【００３９】従って、ミラー回転軸７９回りに回転する
ミラーＭ１，Ｍ２及び固定されたミラーＭ３，Ｍ４の組
合せにより、対象物に対して所定の角度スキャンするこ
とにより図７に示すように、各スキャンポイントにおけ
る基準点Ｐ０から対象物までの距離を測定することがで
き、測定された点を繋げることにより対象物の形状を検
出することができる。

【００４０】このようにして検出された対象物までの距
離は基準点Ｐ０からの距離なので、測定点を繋げると、
図８に示すように一般に曲線となる。そこで、ＤＳＰを
用いて変換し、ＮＣ装置１７の演算部８７（図４参照）
が各点を最小二乗法により直線近似すると、図９に示す
ような形状が得られ、この直線から曲げ角度が得られ
る。

【００４１】次に、図２及び図１０〜図１２に基づいて
曲げ角度測定の手順を説明しつつ曲げ角度測定装置を用
いた曲げ加工方法について説明する。

【００４２】先ず、ワークハンドリング用のロボット３
のワーククランパ３９に把持されたワークＷをダイ１３
上でバックゲージ４５の突当て５７に当接させて位置決
めする。続いて、ダイ１３を上昇させてパンチ１１との
協働により曲げ加工を行なう（ステップＳ１）。

【００４３】この際、加工に伴ってワークＷが曲げ上げ
られるとこれに従ってロボット３のワーククランパ３９
は上下方向に回動しながら上昇する（図１０中矢印
Ａ）。また、ダイ１３の上昇に伴ってワークＷも跳ね上
がることから、カメラ６９にワークＷが当たらないよう
にＮＣ装置１７の指令により曲げ角度測定用のカメラ６
９を若干上向きに回動して位置決め固定しておく。

【００４４】ＮＣ装置１７の指令によりロボット３を作
動させて、ワークＷの加工部分がカメラ６９の測定範囲
内の中央付近に入るようにワークＷを移動させる（ステ
ップＳ２，図１１）。

【００４５】この状態でカメラ６９の可動ミラーＭ１，
Ｍ２をミラー回転軸７９回りに往復回転させることによ
り加工部分を挟んで上下方向へスキャンし（図１１中二
点左遷の矢印）、ワークＷの曲げ部分の多数点（例えば
２５６点）までの距離を測定し、これに基づいて演算部
８７が直線近似して曲げ角度を求める（ステップＳ
３）。このとき、必要に応じて突当て５７をＹ軸方向へ
移動させ、ワークＷの形状を測定することによりワーク
ＷのＹ軸方向の通りを測定することもできる（図１
２）。以上のようにして測定されたワークＷの曲げ角度
はＮＣ装置１７に伝達される。

【００４６】ＮＣ装置１７は測定された曲げ角度と目標
曲げ角度を比較して（ステップＳ４）、未だ目標曲げ角
度に達しない場合にはＤ値を修正して（ステップＳ
５）、追い曲げを行なう（ステップＳ６）が、目標曲げ
角度まで達した場合には前の加工におけるデータを用い
て修正したＤ値により次のワークＷの曲げ加工を行なう
（ステップＳ７）。

【００４７】以上の手順を繰り返すことにより曲げ加工
を行なう。

【００４８】このようなベンダの曲げ角度測定装置及び
測定方法によれば、金型にセンサ等を埋め込むことなく
ワークＷの曲げ角度を測定することができるので、ダイ
１３のＶ溝が小さい場合でも可能である。

【００４９】また、バックゲージ４５の突当て５７にカ
メラ６９を取付けたので、ＮＣ装置１７によるＬ軸，Ｙ
軸，Ｚ軸方向の移動位置決めが可能である。また、左右
の突当て５７はＹ軸及びＺ軸方向に個別に移動位置決め
可能なので、この各々にカメラ６９を取付けておけばＹ
軸及びＺ軸方向にカメラ６９を別個に位置決めすること
ができる。従って、ワークＷに切欠きがある場合でも対
応できる。

【００５０】また、ワークハンドリング用のロボット３
を使用する場合には、ロボット３によりワークＷの加工
部分をカメラ６９の測定範囲内に移動することができる
ので、確実に角度を測定することができる。

【００５１】さらに、カメラ６９の内部にスキャニング
の機能を有しているので多数点について迅速な測定を行
うことができ、ワークＷの加工部分の形状を容易に得る
ことができる。従って、曲げ角度のみならずフランジ寸
法を計測することも、プログラムの変更により容易にで
きる。

【００５２】また、突当て５７をＹ軸方向へ移動しなが
ら測定を行なうことにより、ワークＷのＹ軸方向の通り
を測定することができる。

【００５３】また、形状を測定し、その結果を最小二乗
法により直線近似して曲げ角度を求めるので、ワークＷ
の表面粗さに左右されることなく正確な角度を得ること
ができる。

【００５４】また、単に距離センサとして用いて非接触
式のバックゲージの突当てとしても使用することができ
る。

【００５５】このようなベンダの曲げ角度測定装置を用
いた曲げ加工方法によれば、曲げ加工におけるワークＷ
の曲げ角度を測定しながら曲げ加工を行なうため、正確
な角度の曲げ加工を行なうことができる。

【００５６】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適当な変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。すなわち、前述の実
施例においては、カメラ６９自体が旋回してスキャンす
るのでなくカメラ６９内部に所定の角度スキャンして複
数点について距離測定する機能を有していたが、このよ
うな機能がないカメラ６９の場合には、ＮＣ装置１７の
制御によりカメラ６９自体を旋回しながら距離測定をし
て同様の効果を得ることもできる。

【００５７】また、前述の実施例においては、レーザ光
を用いて距離を測定する非接触式のセンサとしてのカメ
ラ６９を使用したが、接触式のセンサを使用することも
可能である。

【００５８】また、プレスブレーキ１がつかみかえグリ
ッパを有する場合には、これにカメラ６９を取り付ける
こともできる。

【００５９】

【発明の効果】請求項１の発明によるベンダの曲げ角度
測定装置は以上説明したようなものであり、加工の際バ
ックゲージの突当てに取付けられたセンサが、ワークの
曲げ加工部分を上下方向にスキャンしてワークまでの距
離を多数点について測定することによりワークの形状を
検出する。これにより、検出された形状からワークの曲
げ角度を測定することができる。また、センサは上下方
向に回動自在なので、角度測定時以外はワークとの干渉
を回避することができ、測定時には曲げ部分が測定範囲
の中心部分にくるように回動位置決めすることができ
る。

【００６０】請求項２によるこの発明のベンダの曲げ角
度測定装置では、センサによって検出された形状をＮＣ
装置の演算部が最小二乗法により直線近似するため、ワ
ークの曲げ角度がより正確に得られる。

【００６１】請求項３によるこの発明のベンダの曲げ角
度測定方法によれば、協働してワークの曲げ加工を行な
うパンチ及びダイの前方にあるロボットがワークを把持
して、ダイの上で且つダイの後方にあるバックゲージに
当接するようにワークを位置決めし、曲げ加工後ロボッ
トはワークの曲げ加工部分がセンサの測定範囲内に位置
するようにワークを移動させてセンサにより曲げ部分を
上下方向にスキャンして形状を検出するので、確実に曲
げ角度を得ることができる。

【００６２】また、請求項４よるこの発明のベンダの曲
げ角度測定装置を用いた曲げ加工方法では、曲げ角度測
定装置又は測定方法により測定されたワークの曲げ角度
を目標曲げ角度と比較し、目標曲げ角度に至らない場合
にはパンチ又はダイの移動量を制御して追い曲げをする
ことにより正確な角度の曲げ加工ができる。また、次の
ワークの曲げ加工では、この結果に従ってパンチ又はダ
イの移動量を制御することにより正確な曲げ加工を行な
うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係るベンダの曲げ角度測定装置の一
実施例であり、バックゲージに装着した例を示す斜視図
である。

【図２】この発明に係るベンダの曲げ角度測定装置を用
いた曲げ加工方法の流れを示すフローチャートである。

【図３】ベンダとしてのプレスブレーキを示す側面図で
ある。

【図４】センサとしてのカメラの構造及び制御系統を示
す説明図である。

【図５】レーザ光線を用いた三角測量の原理を示す説明
図である。

【図６】図５の測定結果の一例を示すグラフである。

【図７】カメラによりスキャンする状態を示す図であ
る。

【図８】図７によりスキャンした測定結果の一例を示す
グラフである。

【図９】測定結果を最小二乗法により直線近似した一例
を示すグラフである。

【図１０】ロボットにより把持されたワークに対して曲
げ加工を行った図である。

【図１１】ワークの曲げ角度を測定している状態を示す
図である。

【図１２】ワークのＹ軸方向の通りを測定している状態
を示す図である。

【図１３】従来におけるセンサを埋め込んだダイを示す
断面図である。

【図１４】従来におけるレーザ光線を用いて曲げ角度を
測定する例を示す図である。

【符号の説明】

１ プレスブレーキ（ベンダ） ３ ロボット １１ パンチ １３ ダイ ４５ バックゲージ ５７ 突当て ６９ カメラ（センサ） ８７ 演算部 Ｗ ワーク

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＮＣ装置に制御されてパンチとダイの協
   働によりバックゲージで位置決めされたワークに曲げ加
   工を行なうベンダであって、前記バックゲージの突当て
   にワークの曲げ角度を測定するセンサを、加工部分を中
   心に測定すべく上下方向に回動自在に設けるとともに、
   このセンサが曲げ加工部分を上下方向にスキャンして曲
   げ加工部分及びその周辺にある多数点までの距離を測定
   することによりワークの形状を検出して曲げ角度を得る
   べく構成されていることを特徴とするベンダの曲げ角度
   測定装置。
2. 【請求項２】 前記ＮＣ装置が、前記センサによって検
   出された形状を最小二乗法により直線近似して曲げ角度
   を測定する演算部を有することを特徴とする請求項１記
   載のベンダの曲げ角度測定装置。
3. 【請求項３】 協働してワークに曲げ加工を行なうパン
   チ及びダイと、このパンチ及びダイの前方にあってワー
   クを把持して移動位置決めするロボットと、ダイの後方
   にあってワークの前後方向の位置決めをするバックゲー
   ジとを備えてなるベンダであって、曲げ加工後に前記ロ
   ボットによりワークの曲げ加工部分がバックゲージの突
   当てに設けられているセンサの測定範囲内に位置するよ
   うにワークを移動させ、その後センサによりワークの曲
   げ加工部分を上下方向にスキャンしてワークの形状を検
   出し、その形状からワークの曲げ角度を測定することを
   特徴とするベンダの曲げ角度測定方法。
4. 【請求項４】 請求項１又は２記載の曲げ角度測定装置
   によりあるいは請求項３記載の曲げ角度測定方法により
   測定された曲げ角度を予め設定されている目標曲げ角度
   と比較し、この曲げ角度差に基づいて加工時におけるパ
   ンチ又はダイの移動量を制御することを特徴とするベン
   ダの曲げ角度測定装置を用いた曲げ加工方法。