JPH1049216A

JPH1049216A - 装置間データ通信方法

Info

Publication number: JPH1049216A
Application number: JP22182996A
Authority: JP
Inventors: Kentaro Fujibayashi; 謙太郎藤林; Eiji Tanosaki; 英司田野崎
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1996-08-06
Filing date: 1996-08-06
Publication date: 1998-02-20

Abstract

(57)【要約】【課題】複数のモーション装置（スレーブ）の実行開
始タイミングが制御できる装置間データ通信方法を提供
する。【解決手段】マスタの制御装置はスレーブｉのバッフ
ァが空であると、データテーブルに記憶するスレーブｉ
のカウンタＣｉ（初期設定で最小は「１」）の値で示す
ブロックに記憶する指令データを送信し、カウンタＣｉ
に「１」加算する（ａ１〜ａ４）。この際待ち合わせの
ある指令は、待ち合わせを行なうスレーブを示すＩＤコ
ードを付けて送信する。スレーブでは受信した指令デー
タを実行し、バッファを空にするが、ＩＤコードが付い
ている指令に対しては、実行完了フラグとＩＤコードを
送信し、制御装置は、これを受信し（ａ８）、ＩＤコー
ドより待ち合わせをする全てのスレーブから実行完了信
号が送られて来たときに完了チェックフラグを各スレー
ブに送信し（ａ９〜ａ１１）、各スレーブはこの完了チ
ェックフラグを受信して初めてバッファを空にする。こ
れによりスレーブの実行開始タイミングを制御すること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械等におけ
る数値制御装置（以下ＣＮＣという）と各軸を駆動する
モーション装置間、産業機械等におけるプログラマブル
・ロジック・コントローラ（以下ＰＬＣという）とモー
ション装置間等の制御装置とモーション装置間のデータ
通信方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】工作機械や、産業機械等の複数のモーシ
ョン装置を有するシステムにおいて、ＣＮＣ装置やＰＬ
Ｃ等のマスターとなる制御装置から移動指令等のコマン
ドを送信し、スレーブとなるモーション装置ではその指
令データにしたがって指令を実行するようになってい
る。マスターとなる装置ではスレーブの各モーション装
置に、直線補間、円弧補間等の軸移動を制御する制御コ
ードと移動するときの移動量、完了通知を行なう際に送
出するフラグを含めた制御フラグ等を送信し、スレーブ
側のモーション装置では、受信した指令を順次実行し複
数のモーション装置が一連の作業動作をマスターの装置
の管理のもとで実行する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の通信方
法では、マスタの装置からデータが送られ、スレーブ側
の装置でこのデータを受信すると、スレーブ側の装置は
このデータに基づいて実行動作を行なっている。そのた
め、スレーブ側の装置の実行開始タイミングの制御がで
きないという問題があった。そこで、本発明の目的は、
複数のモーション装置の実行開始タイミングが制御でき
る装置間データ通信方法を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明においては、マス
タとなる制御装置は動作完了の待ち合わせが必要となる
指令にＩＤコードを付けてスレーブ側のモーション装置
に送信する。ＩＤコードが付いた指令データを受信した
モーション装置は該指令を実行した後、受信したＩＤコ
ードと共に実行完了信号を制御装置に送信する。制御装
置はＩＤコードを付して指令データを送信した全てのモ
ーション装置からＩＤコードと共に実行完了信号を受信
した後、該各モーション装置に次の指令を送信する。こ
れにより、モーション装置の実行開始タイミングを制御
することが必要な指令の実行開始タイミングが制御装置
によって管理されることになる。

【０００５】特に、上記ＩＤコードには、待ち合わせを
行なうモーション装置の情報を含むようにして、このＩ
Ｄコードによって待ち合わせを行なっているモーション
装置を確認し該モーション装置に次の指令データを送出
するようにする。制御装置から送信する指令データは、
指令データを送信しようとするモーション装置のデータ
を受信するバッファが空であると送信し、ＩＤコードを
付して指令データを送信した全てのモーション装置から
ＩＤコードと共に実行完了信号を受信したとき、完了チ
ェック信号を実行完了信号を受信したモーション装置全
てに送信し、モーション装置は完了チェック信号を受信
した後にバッファを空にする。これによって、指令の実
行開始のタイミングをとるようにする。

【０００６】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態のブ
ロック図である。マスタ装置として工作機械を制御する
ＣＮＣ１とスレーブ装置となる複数のモーション装置Ｍ
１〜Ｍｎとが、相互通信が可能なケーブル６で接続され
本システムが構成されている。ＣＮＣ１には、Ｘ軸，Ｙ
軸，Ｚ軸のサーボモータ２によって工作機械３の各軸を
駆動し、ワークに対して加工を行ない、各モーション装
置Ｍ１〜ＭｎはそれぞれのサーボモータＭs1〜Ｍsnによ
ってローダ５を駆動してワークを工作機械３に送り込む
と共に取り出し、自動的、連続的にワークに対して加工
を行なうようになっている。なお、符号４はＣＮＣ１に
接続された操作盤である。

【０００７】例えば、ローダ５がＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の直
交する３軸方向に移動するハンド等を有する場合、各軸
を駆動制御する３台のモーション装置Ｍ１〜Ｍ３によっ
て、それぞれのサーボモータＭs1〜Ｍs3を駆動して工作
機械３にワークを搬入、搬出することになる。この場
合、ローダ５のＸ，Ｙ，Ｚ軸を直線補間して共に駆動
し、ハンドに把持されたワークを直線上に移動させて
も、また円弧補間して円弧上に移動させてもよい。ま
た、工作機械３の構成や他の周辺機器等の影響で、Ｘ
軸，Ｙ軸，Ｚ軸をそれぞれ一軸毎順次駆動して移動させ
ても、さらには、Ｘ，Ｙ軸を共に駆動し、その後Ｚ軸の
みを駆動する等、工作機械を取り巻く状況やワークの大
きさや形状によって、ローダ５の各軸を駆動する形態が
相違する。しかも、他の軸の移動が完了して次の軸の移
動を開始する必要がある場合や、共に移動が完了して次
の動作の移動が開始できる場合等、移動順序、形態は各
種の態様があり、周囲状況等に応じて選択しなければな
らない。

【０００８】そこで、本発明は、スレーブの各モーショ
ン装置Ｍ１〜Ｍｎがマスタからの指令を独立して順次実
行することも、また他のモーション装置の動作完了を待
って動作を開始することもできるようにしたものであ
り、そのために、待ち合わせの必要な命令に対しては、
その命令のＩＤコードをもスレーブのモーション装置Ｍ
１〜Ｍｎに送信し、モーション装置Ｍ１〜Ｍｎはこの待
ち合わせコードを意味するＩＤコード付きの指令を受信
すると、その指令を実行した後このＩＤコードと共に実
行完了フラグをマスタのＣＮＣ１に送信し、マスタのＣ
ＮＣ１では、このＩＤコードと実行完了フラグを受信
し、待ち合わせが完了していれば、スレーブのモーショ
ン装置Ｍ１〜Ｍｎに完了チェックフラグを送信し、スレ
ーブのモーション装置Ｍ１〜Ｍｎでは、この完了チェッ
クフラグを受信すると次の指令の受け入れを可能にする
ように構成している。

【０００９】待ち合わせを行なわせるためのコード指定
方法は各種あるが、本実施形態においては、ＩＤコード
を待ち合わせの必要な指令の順番を示す部分と、待ち合
わせを行なうモーション装置Ｍ１〜Ｍｎを示す系統番号
で構成するようにしている。例えば、モーション装置が
それぞれＸ，Ｙ，Ｚ軸を駆動するもので第一系統（Ｘ）
から第三系統（Ｚ）まであると、Ｘ軸を駆動する第一の
系統のモーション装置（Ｍ１）に対しては二進法の２⁰
桁、Ｙ軸を駆動する第二の系統のモーション装置（Ｍ
２）に対しては２¹桁、Ｚ軸を駆動する第三の系統のモ
ーション装置（Ｍ３）に対しては２²桁に対応させ、待
ち合わせを行なう場合には対応の桁を「１」にする。例
えばＸ軸（第一系統）とＹ軸（第二系統）を待ち合わせ
る場合には、二進法で「０１１」となり１０進法で
「３」となる。また、Ｘ軸（第一系統）とＺ軸（第三系
統）を待ち合わせる場合には、「１０１」で１０進法で
「５」、Ｙ軸とＺ軸では「１１０」＝「６」、Ｘ，Ｙ，
Ｚ軸すべて待ち合わせる場合には「１１１」＝「７」と
なる。

【００１０】このように待ち合わせを行なう系統（モー
ション装置）を示す部分に、この待ち合わせを行なう指
令の順番を示した数値を付加してＩＤコードが形成さ
れ、待ち合わせを行なう指令に対してこのＩＤコードを
付してモーション装置Ｍ１〜Ｍ３にデータを送信するよ
うにしている。

【００１１】図４は、このようなＩＤコードを付して各
モーション装置に送信するデータを記憶するデータテー
ブルＤＴの一例を示す図である。１番目の指令は、第一
系統（Ｘ軸）のモーション装置（Ｍ１）に対してＩＤコ
ードの「１３」と共に移動量がｘ１でその速度がＶx1の
指令がマスタのＣＮＣ１からＸ軸のモーション装置（Ｍ
１）に送信され、第二系統（Ｙ軸）のモーション装置
（Ｍ２）に対しては、ＩＤコードの「１３」と共に移動
量がｙ１でその速度がＶy1の指令がＣＮＣ１から送信さ
れ、第三系統のＺ軸のモーション装置（Ｍ３）に対して
はＩＤコードが「０」で移動量がｚ１、速度がｖz1の指
令が送信される。なお、ＩＤコードが「０」ということ
は、待ち合わせを行なわないことを意味し、このＩＤコ
ードは送信されない。ＩＤコード「１３」の「１」は、
待ち合わせを行なう指令の１番目であることを示し
「３」は、二進法で「０１１」であり、第一系統（Ｘ
軸）と第二系統（Ｙ軸）の待ち合わせを行なうことを意
味する。その結果、Ｚ軸のモーション装置（Ｍ３）は速
度ｖz1で指令移動量ｚ１を移動すると次のブロックの指
令であるＩＤコード２７で移動量Ｚ２、速度ｖz2の指令
を受信し、この指令の動作を直ちに実行できるが、Ｘ
軸、Ｙ軸のモーション装置（Ｍ１，Ｍ２）は、共に第１
番目のブロックの指令の移動量ｘ１、ｙ１の移動が完了
してから、次のブロックの指令の、Ｘ軸に対しては移動
量ｘ２、速度ｖx2、Ｙ軸に関しては移動量ｙ２、速度ｖ
y2の指令が受信でき、実行可能となる。

【００１２】各軸の第２ブロックの指令は、Ｘ軸、Ｙ軸
に対してはＩＤコードがなくＺ軸のみにＩＤコード「２
７」があるから、Ｚ軸は第２ブロックの移動量ｚ２、速
度ｖz2の指令を実行完了しても、第３ブロックの指令を
受信して実行することはできず、待ち合わせ指令が
「７」で２進法で「１１１」であるからＸ，Ｙ軸の対応
する指令の実行完了を待つことになる。Ｘ軸、Ｙ軸はＩ
Ｄコードが付されていないから、この２番目のブロック
の指令を実行した後直ちに第３番目の指令を受信して実
行ができる。Ｘ軸のモーション装置では第３番目のブロ
ックの指令にはＩＤコード「２７」が付されているか
ら、この第３番目の指令を実行した後待ち合わせを行な
うことになるが、Ｙ軸のモーション装置では第３番目の
指令を実行した後第４番目の指令を実行する。このＹ軸
の４番目のブロックの指令にはＩＤコード「２７」が付
加されているから、この４番目の指令を実行した後待ち
合わせを行なうことになる。

【００１３】その結果、Ｘ軸は３番目のブロックを実行
した後、Ｙ軸は４番目の指令を実行した後、Ｚ軸は２番
目の指令を実行した後、初めてＸ軸は４番目のブロック
の指令を受信し実行でき、Ｙ軸は５番目のブロックの指
令を実行でき、Ｚ軸は３番目のブロックの指令を実行で
きることになる。以下同様に待ち合わせの必要な指令
は、ＩＤコードが付されるので、このＩＤコードで示さ
れる軸（モーション装置）の命令の実行が終了した後に
次のブロックの指令が実行でき、ＩＤコードが付されて
いない指令は、１つのブロックの指令を実行完了する毎
に次のブロックの指令を受信して実行することができ
る。なお、図４のデータテーブルＤＴは、移動指令のみ
を記載しているが、ドウエルや、制御信号等も記憶して
おき、送信し待ち合わせができるようにしている。

【００１４】図２は、上述したような通信制御を行なう
ためのマスター側であるＣＮＣ１が所定周期毎実行する
通信制御処理のフローチャートである。また図３はスレ
ーブ側の各モーション装置Ｍ１〜Ｍｎが所定周期毎行な
う通信制御の処理のフローチャートである。まず、マス
タ側であるＣＮＣ１には、各モーション装置Ｍ１〜Ｍｎ
を駆動制御するプログラムとして図４に示すようなデー
タテーブルＤＴをＣＮＣ１内部のメモリに設定記憶させ
ておく。

【００１５】ＣＮＣ１はスレーブのモーション装置Ｍ１
〜Ｍｎに対応する指標ｉを「１」にセットし（ステップ
ａ１）、スレーブｉの受信データを記憶するバッファが
空か判断し（ステップａ２）、空であると（最初は空で
ある）、データテーブルＤＴのｉ系統のカウンタＣｉで
示す値のブロックに記憶されているデータをスレーブｉ
（モーション装置Ｍｉ）に送信し（ステップａ３）、カ
ウンタＣｉに「１」を加算する（ステップａ４）。なお
上記カウンタＣｉ（Ｃ１〜Ｃｎ）は、ＣＮＣ１に電源が
投入され、システムが可動状態におかれたとき初期設定
によって「１」にセットされている。即ち、この時点で
は指標ｉは「１」でカウンタＣｉ＝Ｃ１は初期設定で
「１」であるから、テータテーブルＤＴの第１系統の第
１番目のブロックに記憶されたデータが第１系統のスレ
ーブ（モーション装置Ｍ１）に送信され、カウンタＣ１
に「１」加算される。

【００１６】次に、指標ｉに「１」加算し（ステップａ
５）、該指標ｉがスレーブ（モーション装置）の数ｎを
越えたか判断し（ステップａ６）、越えていなければ
（ステップａ２に戻り、上述したステップａ２〜ａ６の
処理を繰り返す。図４に示すようなデータテーブルＤＴ
であると、スレーブの数ｎは「３」であり、最初はスレ
ーブ１（Ｘ軸）にデータ「１３ｘ１／ｖx1」が送信さ
れ、スレーブ２（Ｙ軸）にデータ「１３ｙ１／ｖy
1」、スレーブ３（Ｚ軸）にデータ「ｚ１／ｖz1」が送
信されることになる。なお、対応するスレーブに送信す
るデータがなければ（記憶されていなければ）データは
送信されない。

【００１７】指標ｉがスレーブの数ｎを越えると、再び
指標ｉを「１」にセットし（ステップａ７）、ＣＮＣ１
の入出力回路の指標ｉのスレーブに対応するのメモリ部
を読み、該メモリ部にスレーブｉから受信したとき記憶
される実行完了フラグが立っているか、及びＩＤコード
を受信しているか判断し、実行完了フラグが立っていな
ければ、ステップａ１２に進み指標ｉに「１」を加算
し、該指標ｉがスレーブの数ｎを越えていなければステ
ップａ８に戻り同様に判断を行なう。最初は実行完了フ
ラグが立っていないので指標ｉがスレーブの数ｎを越え
るまでステップａ８、ａ１２、ａ１３を行ない、越える
と当該処理周期の処理を終了する。なお、ステップａ８
で実行完了フラグが立っており、ＩＤコードを受信して
いると判断された場合には、ステップａ８からａ９に移
行するが、この点は後述する。

【００１８】一方、スレーブ側のモーション装置Ｍ１〜
Ｍｎでは、バッファにデータが入っているか否か判断し
（ステップｂ１）、データが入っていなければそのまま
当該周期の処理を終了し、データが入っていれば、この
受信したデータが移動指令（この移動指令には、ドウエ
ル指令や制御信号による動作をも含む）か否か判断し
（ステップｂ２）、移動指令（ドウエル指令、制御信号
による動作指令を含む）であればその移動指令を実行し
（ステップｂ３）、終了すると該指令に待ち合わせ指
令、即ちＩＤコードが付されているか判断する（ステッ
プｂ４）。また、ステップｂ２で移動指令でないと判断
された場合には、この指令された処理を実行し（図３で
は省略）ステップｂ４に移行しＩＤコードが付されてい
るか判断する。ＩＤコードが付されておらず、待ち合わ
せ指令がない場合にはステップｂ７に移行してバッファ
を空にして当該周期の処理を終了する。バッファが空に
なるから次のデータの受信が可能になる。一方、待ち合
わせ指令がある場合には、実行完了フラグと受信したＩ
Ｄコードをマスタ側のＣＮＣ１に送信し（ステップｂ
５）、マスタ側から完了チェックフラグを受信するまで
待つ（ステップｂ６）。この完了チェックフラグを受信
するまでは、バッファは空にされないから次のデータを
受信することはない。

【００１９】マスタ側のＣＮＣ１ではスレーブｉに対応
する入出力回路のメモリを読みスレーブｉからの実行完
了フラグとＩＤコードを受け取ったとステップａ８で判
断されると、この受け取ったスレーブｉを確認し受け取
ったＩＤコードより待ち合わせするスレーブのモーショ
ン装置から実行完了フラグとＩＤコードをすべて受け取
っているか確認し（ステップａ９）、すべて受け取って
いなければ、ステップａ１０からステップａ１２に移行
して指標ｉを「１」加算しステップａ８に戻る。また、
受け取っていれば（ステップａ１２）、このときの指標
ｉで示されるスレーブのモーション装置Ｍｉに対して完
了チェックフラグを送信し（ステップａ１１）、ステッ
プａ１２に移行する。

【００２０】スレーブ側のモーション装置Ｍｉでは、ス
テップｂ６で入出力回路のメモリを読み完了チェックフ
ラグを受け取ったことを確認すると、バッファを空にし
て（ステップｂ７）、次のデータの受信を可能にする。

【００２１】図４に示すデータテーブルＤＴのデータに
基づいてスレーブのモーション装置Ｍ１、Ｍ２，Ｍ３が
制御されるとすると、カウンタＣｉ（＝Ｃ１、Ｃ２、Ｃ
３）は初期設定で「１」にセットされているから、各系
統（モーション装置）の１番目のブロックに記憶される
データが送信される。即ちモーション装置Ｍ１にはＩＤ
コード「１３」と移動量と速度の「ｘ１／ｖx1」が、モ
ーション装置Ｍ２にはＩＤコード「１３」と移動量と速
度の「ｙ１／ｖy1」が、モーション装置Ｍ３には移動量
と速度の「ｚ１／ｖz1」が送信され、各カウンタＣ１，
Ｃ２，Ｃ３は「２」に更新される（ステップａ２，ａ
３，ａ４）。

【００２２】モーション装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３では、バ
ッファに移動指令のデータが入るからその移動指令を実
行し（ステップｂ１，ｂ２，ｂ３）、モーション装置Ｍ
３は、待ち合わせ指令のＩＤコードを受信していないか
らバッファを空にする（ステップｂ４，ｂ７）。しか
し、モーション装置Ｍ１，Ｍ２は待ち合わせ指令のＩＤ
コードを受信しているから、移動指令を実行した後実行
完了フラグとＩＤコード「１３」をマスタのＣＮＣ１に
送信しＣＮＣ１から完了チェックフラグを受信するのを
待つ（ステップｂ４，ｂ５，ｂ６）。

【００２３】マスタ側のＣＮＣ１では、モーション装置
Ｍ３の１番目の移動指令が完了しバッファが空になる
と、カウンタＣ３が「２」になっているから２番目のブ
ロックのデータであるＩＤコード「２７」と、移動量、
速度のデータ「ｚ２／ｚvz2 」を送信しカウンタＣ３を
「３」にする（ステップａ２〜ａ４）。モーション装置
Ｍ３はこのデータを受信してその指令を直ちに実行する
ことになる。

【００２４】また、ＣＮＣ１はモーション装置Ｍ１，Ｍ
２から実行完了フラグとＩＤコードを受信したか判断し
（この場合ＩＤコードは「１３」で「３」＝「０１１」
であるから、モーション装置Ｍ１とＭ２から実行完了フ
ラグとこのＩＤコードを受信したかを判断し）、共に受
信したことが判断されたとき、完了チェックフラグをモ
ーション装置Ｍ１，Ｍ２にそれぞれ送信する（ステップ
ａ８〜ａ１１）。モーション装置Ｍ１，Ｍ２は完了チェ
ックフラグを受信すると初めてバッファを空にする（ス
テップｂ６、ｂ７）から、ＣＮＣ１はモーション装置Ｍ
１，Ｍ２に対して次の２番目のブロック（Ｃ１，Ｃ２＝
２）のデータ「ｘ２／ｖx2」、「ｙ２／ｖy2」を送信で
きるようになる（ステップａ２，ａ３）。即ち、モーシ
ョン装置Ｍ１，Ｍ２は第１番目のブロックの移動指令の
ｘ１，ｙ１の移動が完了するまで互いに待ち合わせを行
ない、共にこの移動が完了した段階で、ブロック２のデ
ータ「ｘ２／ｖx2」、「ｙ２／ｖy2」が送信されカウン
タＣ１，Ｃ２は「３」にカウントアップされ、モーショ
ン装置Ｍ１，Ｍ２はこのデータを受信して実行すること
になる（ステップｂ１〜ｂ３）。

【００２５】モーション装置Ｍ３は２番目のブロックの
データで指令された移動量ｚ２の移動を終えた後、ＩＤ
コード「２７」を受信しているから、このＩＤコード
「２７」と実行完了フラグをＣＮＣ１に送信した後、完
了チェックフラグを受信するまで待つ。一方、モーショ
ン装置Ｍ１，Ｍ２は２番目のブロックのデータでの指令
である移動量ｘ２、ｙ２の移動を終了した後、直ちにバ
ッファを空にするから、ＣＮＣ１はモーション装置Ｍ１
には３番目のブロック（Ｃ１＝３）に記憶されたデータ
のＩＤコード「２７」、移動量、速度のデータ「ｘ３／
ｖx3」を、またモーション装置Ｍ２には３番目のデータ
（Ｃ２＝３）の移動量、速度の「ｙ３／ｖy3」を送信し
カウンタＣ１、Ｃ２を「４」にする。モーション装置Ｍ
１，Ｍ２はこのデータを受信し、直ちにその指令を実行
するが、モーション装置Ｍ１はＩＤコード「２７」の待
ち合わせ指令があるから、移動を実行した後実行完了フ
ラグとこのＩＤコード「２７」をＣＮＣ１に送信しＣＮ
Ｃ１から完了チェックフラグを受信するまで待つ。しか
し、モーション装置Ｍ２は、待ち合わせ指令がないか
ら、この移動量「ｙ３」を実行した後直ちにバッファを
空にし、ＣＮＣ１は、第２系統の４番目のブロック（Ｃ
２＝４）に記憶するデータのＩＤコード「２７」と移動
量、速度のデータ「ｙ４〜／ｖy4」を送信しカウンタＣ
２を「５」にする。モーション装置Ｍ２は、このデータ
を受信してその指令を実行し、実行完了フラグとこのＩ
Ｄコード「２７」をＣＮＣ１に送信する。

【００２６】ＣＮＣ１では、受信したＩＤコード「２
７」で示される待ち合わせを行なうモーション装置から
すべて実行完了フラグとこのＩＤコードを受信している
か判断するが、ＩＤコード「２７」の「７」は２進法で
「１１１」であり、第１，第２，第３の系統のすべての
モーション装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３から実行完了フラグを
受信しているときのみ、完了チェックフラグを各モーシ
ョン装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３に送信する。各モーション装
置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３はこの完了チェックフラグを受信し
て初めてバッファを空にする。その結果、ＣＮＣ１はス
レーブｉ（＝１，２，３）、即ちモーション装置Ｍ１，
Ｍ２，Ｍ３に次のデータを送信することになる。モーシ
ョン装置Ｍ１にはブロック４（Ｃ１＝４）のデータの
「ｘ４／ｖx4」、モーション装置Ｍ２にはブロック５
（Ｃ２＝５）のデータである動作終了を示すデータが送
信され、モーション装置Ｍ３にはブロック３（Ｃ３＝
３）のデータ「３５ｚ３／ｖz3」が送信され、カウン
タＣ１は「５」、Ｃ２は「６」、Ｃ３は「４」にセット
される。モーション装置Ｍ３は受信したデータの指令で
ある移動量ｚ３の移動を行なった後待ち合わせ指令が付
いているから、実行完了フラグとＩＤコード「３５」を
ＣＮＣに送信する。モーション装置Ｍ１は受信したデー
タ「ｘ４／ｖx4」を実行した後、直ちにバッファを空に
するから、ＣＮＣ１はブロック５のデータ「３５ｘ５
／ｖx5」をモーション装置Ｍ１に送信しカウンタＣ１を
「６」にする。モーション装置Ｍ１はこの移動指令の移
動量ｘ５の移動を完了した後実行完了フラグとＩＤコー
ド「３５」をＣＮＣ１に送信する。ＣＮＣはモーション
装置Ｍ１とＭ３から実行完了フラグとＩＤコード「３
５」を共に受け取ったならば（「５」は２進法で「１０
１」であり、モーション装置Ｍ１とＭ３が待ち合わせを
行なうことを意味している）、次のブロック（モーショ
ン装置Ｍ１は６番目のブロック、モーション装置Ｍ３は
４番目のブロック）のデータを送信する。この図４に示
すデータテーブルＤＴの場合は、動作終了のデータがそ
れぞれ送信されることになる。

【００２７】なお、データテーブルに記憶する指令の動
作を繰り返し実行する場合には、動作終了を示すデータ
を全てのモーション装置に送出した後、カウンタＣ１〜
Ｃｎを「１」にセットすると共に各種フラグをリセット
した後データテーブルＤＴに記憶する指令を送出開始す
るようにする。また、上記実施形態では、スレーブのデ
ータ受信のバッファを１受信データ分しか設けていない
が、複数の指令データを受信できるようにバッファを複
数設け、完了チェックフラグを受信すると、一斉に実行
を開始するようにしてもよい。

【００２８】

【発明の効果】スレーブのモーション装置の実行開始タ
イミングをマスタの制御装置によって管理できるから、
複数のモーション装置の動作開始のタイミングを取って
各モーション装置を駆動制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の概要を示すブロック図で
ある。

【図２】同実施形態における制御装置が実行する通信処
理のフローチャートである。

【図３】同実施形態におけるモーション装置が実行する
通信処理のフローチャートである。

【図４】同実施形態におけるモーション装置に対する指
令を記憶するデータテーブルの一例である。

【符号の説明】

１数値制御装置（ＣＮＣ）２Ｘ，Ｙ，Ｚ軸のサーボモータ３工作機械本体４操作盤５ローダ６相互装置間の通信が可能なケーブルＭ１〜Ｍｎモーション装置Ｍs1〜Ｍsn モーション装置のサーボモータＤＴデータテーブル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】マスタとなる制御装置とスレーブとなる
複数のモーション装置間の通信方法であって、上記制御
装置は動作完了の待ち合わせが必要となる指令データに
はＩＤコードを付けてモーション装置に送信し、ＩＤコ
ードが付いた指令データを受信したモーション装置は該
指令を実行した後、受信したＩＤコードと共に実行完了
信号を制御装置に送信し、制御装置はＩＤコードを付し
て指令データを送信した全てのモーション装置からＩＤ
コードと共に実行完了信号を受信した後、該各モーショ
ン装置に次の指令を送信するようにした装置間データ通
信方法。
【請求項２】上記ＩＤコードは、待ち合わせを行なう
モーション装置の情報を含む請求項１記載の装置間デー
タ通信方法。
【請求項３】上記制御装置は指令データを送信しよう
とするモーション装置のデータを受信するバッファが空
であると指令データを送信し、ＩＤコードを付して指令
データを送信した全てのモーション装置からＩＤコード
と共に実行完了信号を受信したとき、実行完了信号を受
信したモーション装置全てに送信し、モーション装置は
完了チェック信号を受信した後にバッファを空にする請
求項１又は請求項２記載の装置間データ通信方法。