JPH0793015A - 数値制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 １つの数値制御プログラムで複数の補間する
可動軸の組み合せを制御することができ、数値制御プロ
グラム作成者は、数値制御プログラム作成時の負担を軽
減できる。 【構成】 マスタの数値制御プログラム解析処理部１６
から並列処理起動指令を入力して、処理を実行していな
いスレーブの数値制御プログラム解析処理部に起動を指
令する解析処理部起動管理部１２ａと、可動軸の補間組
み合わせ指令を受け取り、複数の補間処理部１５のうち
処理を実行していない補間処理部と可動軸の制御可また
は制御不可状態をマスタの数値制御プログラム解析処理
部１６またはスレーブの数値制御プログラム解析処理部
１７ａ〜１７ｎに通知する補間処理起動管理部１４とを
備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工作機械や自動組み立
て装置、自動搬送装置などの制御に用いる数値制御装置
に関する発明であり、さらに詳しくは、可動軸を制御す
る数値制御プログラム運転方式に関する発明である。

【０００２】

【従来の技術】図１０は、例えば特開平３−２８９０８
号公報に示された従来の多系統数値制御装置の各系統の
数値制御部および軸出力回路の内部構成を示すブロック
図である。ただし、図１０の構成要素の番号は、説明を
しやすくするため便宜上変更している。

【０００３】図において、１ａは第１系統の数値制御プ
ログラムであり、２はこの数値制御プログラム１ａから
読み込んだ指令を解析し数値演算する第１系統の数値制
御部である。第１系統の数値制御部２は、数値制御プロ
グラム１ａから読み込まれた数値制御プログラムを格納
するメモリ２ａと、この格納メモリ２ａから数値制御プ
ログラムを１ブロック単位で読み出し、指令を解読して
数値（軸移動量）演算を行う指令解読・数値演算部２ｂ
と、この指令解読・数値演算部２ｂで演算された軸デー
タである軸移動量を軸毎に記憶する軸データ格納メモリ
２ｃとから構成されている。

【０００４】また、１ｂは第２系統の数値制御プログラ
ムであり、３はこの数値制御プログラム１ｂから読み込
んだ指令を解析し数値演算する第２系統の数値制御部で
ある。第２系統の数値制御部３は、数値制御プログラム
１ｂから読み込まれた数値制御プログラムを格納する格
納メモリ３ａと、この格納メモリ３ａから数値制御プロ
グラムを１ブロック単位で読み出し、指令を解読して数
値（軸移動量）演算を行う指令解読・数値演算部３ｂ
と、この指令解読・数値演算部３ｂで演算された軸デー
タである軸移動量を軸毎に記憶する軸データ格納メモリ
３ｃとから構成されている。

【０００５】４は軸出力回路部で、全数値制御プログラ
ムについて処理された軸データがいずれのモータ６ａか
ら６ｎに対応するかをチェックし、かつ該軸データをモ
ータ６ａ〜６ｎの番号順に並べ変えるとともに、全数値
制御プログラム指令を監視する軸制御回路４ａと、モー
タの番号順に並べかえられた軸データ、すなわち、最終
制御軸対応の軸移動量をモータ６ａ〜６ｎの順番に格納
する軸移動量メモリ４ｂと、この軸移動量メモリ４ｂの
軸移動量を対応する軸のサーボユニット５ａ〜５ｎに出
力する軸移動量出力回路４ｃとから構成されている。

【０００６】図１１は、従来の数値制御装置で例えば旋
盤などの工作機械を制御する場合の可動軸の構成を示し
ている。図１１は、図１１（ａ）に示すように第１系統
は第１軸、第２軸、第３軸がＸ軸、Ｙ軸、Ｃ軸として構
成され、図１１（ｂ）に示すように第２系統は第４軸、
第５軸、第６軸がＸ軸、Ｙ軸、Ｃ軸として構成されてい
る例を示している。従来工作機械を制御する場合では、
図１１（ａ）、図１１（ｂ）に示すように、可動軸を系
統としてあらかじめ構成し、可動軸を制御する数値制御
プログラムも系統単位に作成していた。また、従来の数
値制御装置は、複雑な加工を行う場合のタクトタイムの
向上などの為に、例えば図１１（ａ）の第１系統のＺ軸
と図１１（ｂ）の第２系統のＺ軸を入れ替え変えるなど
各系統の軸を入れ替える制御が可能となっている。

【０００７】図１２は、従来の数値制御装置の数値制御
プログラムを示しており、上記のような系統間の制御す
る可動軸の入れ替えについて示している。図において
（ａ）は第１系統の数値制御プログラムであり、（ｂ）
は第２系統の数値制御プログラムである。図１２（ａ）
の第１系統の数値制御プログラムにおいて Ｇ１１０ Ｘ１ Ｚ２；指令は、この指令以降は、軸指
令名称が同じＺ軸であるが、駆動するモータは第２系統
のＺ軸とする指令であり、図１２（ｂ）の第２系統の数
値制御プログラムにおいて Ｇ１１０ Ｘ２ Ｚ１ Ｃ１；指令は、この指令以降
は、軸指令名称が同じＺ軸、Ｃ軸であるが、駆動するモ
ータは第１系統のＺ軸、Ｃ軸とする指令である。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】図１３は自動組立機な
どの可動軸の構成について示したものである。自動組立
機など場合は、図１３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）などに示
すように、ある工程の場合は、Ｘ軸、Ｚ軸を補間制御
し、ある工程の場合はＸ軸、Ｙ軸を補間制御し、また、
別の場合にはＺ軸、Ａ軸を補間制御する必要がある。ま
た、タクトタイムを向上のために、それぞれの補間制御
同時に実行することも要求される。特開平３−２８９０
８に示した様な従来の数値制御装置では、旋盤などの工
作機械を対象としており、あらかじめ各可動軸が制御系
統として決められており、数値制御プログラムが系統単
位で記憶されているが、自動組立機など可動軸の補間の
組み合わせが、ワークや組立作業の違いによって異なる
場合は、あらかじめ各可動軸の組み合わせや、数値制御
プログラムを系統単位に決めることが出来ず、従来の数
値制御装置で制御することが困難であった。また、数値
制御装置では数値制御プログラムで系統間の軸の組み合
わせを変えることが出来るが、あらかじめ可動軸が決め
られた系統間で可動軸を入れ替えるだけであり、図１３
で示したような機械の場合の制御は困難であるなどの問
題点があった。

【０００９】また、図１３に示したような自動組立機な
どでは、可動軸の補間の組み合わせが組立工程単位で変
わる場合が多く、また、可動軸の補間の組み合わせを同
時に複数制御する場合があり、従来の数値制御装置で
は、複数の系統の数値制御プログラムを同時に実行し、
かつある工程が開始される時や終了する時には、複数の
系統の数値制御プログラム間での待ち合わせを行い、軸
の補間の組み合わせを変えるなどが必要でり、これら制
御指令のタイミングなどを考慮しながら系統毎の数値制
御プログラムを作成しなければならなかった。また、従
来のプログラマブルコントローラとサーボ制御装置の組
み合わせで上記のような場合を制御する場合は、ラダー
回路が複雑になるなどの問題点があった。

【００１０】さらに、図１３に示したような自動組立機
などでは、工作機械などに比較して軸数が多い場合が多
く、上記のような動作を複数同時に独立して制御できな
いため、数値制御装置の使用台数が多くなるなどの問題
点があった。

【００１１】

【課題を解決するための手段】第１の発明にかかる数値
制御装置は、複数の補間処理手段と、数値制御プログラ
ムを解析して前記補間処理手段に補間指令を出力すると
ともに、数値制御プログラムに指定された可動軸の補間
の組み合わせを同時に複数制御する並列処理の開始指令
が指定されている場合に実行中の数値制御プログラム番
号と並列処理先頭指令とを並列処理起動指令として出力
するマスタの数値制御プログラム解析処理手段と、前記
数値制御プログラムを解析して前記補間処理手段に補間
指令を出力するスレーブの数値制御プログラム解析手段
と、外部信号により前記マスタの数値制御プログラム解
析手段を起動し、前記マスタの数値制御プログラム解析
処理手段からの前記並列処理起動指令を入力して、前記
スレーブの数値制御プログラム解析処理手段のうち解析
処理を実行していないスレーブの数値制御プログラム解
析処理手段に前記マスタの数値制御プログラム解析処理
手段と並列処理をするために起動を指令する解析処理部
起動管理手段と、前記マスタの数値制御プログラム解析
処理手段または前記スレーブの数値制御プログラム解析
処理手段からの可動軸の補間組み合わせ指令を受け取
り、前記複数の補間処理手段のうち補間処理を実行して
いない補間処理手段と可動軸の制御可または制御不可状
態を前記マスタの数値制御プログラム解析処理手段また
は前記スレーブの数値制御プログラム解析処理手段に通
知する補間処理部起動保管手段とを備えたものである。

【００１２】第２の発明にかかる数値制御装置は、さら
に複雑な可動軸の補間の組み合わせ制御を可能とし、ま
た、複数の補間制御を並列に実行する数値制御プログラ
ムを複数同時に実行することを可能とするため、複数の
補間処理手段と、数値制御プログラムを解析して前記補
間処理手段に補間指令を出力するとともに、数値制御プ
ログラムに指定された可動軸の補間の組み合わせを同時
に複数制御する並列処理の開始指令が指定されている場
合に実行中の数値制御プログラム番号と並列処理先頭指
令とを並列処理起動指令として出力する少なくとも２つ
以上の数値制御プログラム解析処理手段と、外部信号ま
たは前記数値制御プログラム解析処理手段からの可動軸
の補間の組み合わせを同時に複数制御する前記並列処理
起動指令を入力して、前記数値制御プログラム解析処理
手段のうち解析処理を実行していない前記数値制御プロ
グラム解析処理手段に対して前記並列処理起動指令を出
力した前記数値制御プログラム解析処理手段と並列処理
をする起動を指令する解析処理部起動管理手段と、前記
数値制御プログラム解析処理手段からの可動軸の補間組
み合わせ指令を受け取り、前記複数の補間処理手段のう
ち補間処理を実行していない補間処理手段と軸名称に対
応する可動軸と前記可動軸の制御可または制御不可状態
を前記数値制御プログラム解析処理手段に通知する補間
処理部起動管理手段とを備えたものである。

【００１３】

【作用】第１の発明におけるマスタの数値制御プログラ
ム解析処理手段は、数値制御プログラムに指令された並
列処理の開始指令により実行中の数値制御プログラム番
号と並列処理先頭指令を解析処理部起動管理手段に指示
し、解析処理部起動管理手段は現在処理していないスレ
ーブの数値制御プログラム解析処理手段に起動を通知す
ることにより、軸の待ち合わせや補間する可動軸の組み
合わせ指令などの制御指令のタイミングを考慮しながら
系統毎の数値制御プログラムを作成することなく、１つ
の数値制御プログラムで複数の補間する可動軸の組み合
せを同時に制御することが出来る。

【００１４】第２の発明における数値制御プログラム解
析処理手段は、数値制御プログラムに指令された並列処
理の開始指令により実行中の数値制御プログラム番号と
並列処理先頭指令を解析処理部起動管理手段に指示し、
解析処理起動管理手段は、外部機械操作盤などからの外
部信号または、数値制御プログラム解析処理手段からの
起動指示により現在処理中でない数値制御プログラム解
析処理手段を起動し、さらに数値制御プログラム解析処
理手段は数値制御プログラムで軸名称で指令された任意
の可動軸の補間指令を補間処理部起動管理手段に指示
し、補間処理部起動管理手段が軸名称に対応する可動軸
と現在処理を実行していない補間処理手段を数値制御プ
ログラム解析処理手段に通知することにより、あらかじ
め各可動軸の組み合わせや、数値制御プログラムを系統
単位に決めることが出来ないような機械の制御を可能と
する。

【００１５】

【実施例】

実施例１．図１は、第１の発明の数値制御装置の一実施
例を説明したブロック図であり、ここでは可動軸がｎ軸
の場合の例を示している。図において、１は数値制御プ
ログラム、１０は数値制御プログラム１を格納する数値
制御プログラム格納メモリ、１２ａは解析処理部起動管
理部、１３は外部機械操作盤、１４は補間処理起動管理
部、１５は補間処理部である。

【００１６】１６は数値制御プログラム格納メモリ１０
に記憶された数値制御プログラム１を読みとり、可動軸
の移動指令や補間の組合せ指令など、数値制御プログラ
ム１に記述された内容を解析するマスタの数値制御プロ
グラム解析処理部である。１７ａ〜１７ｎは、数値制御
プログラム格納メモリ１０に記憶されたマスタの数値制
御プログラム解析処理部１６が解析している数値制御プ
ログラムと同一の数値制御プログラム１を読みとり、可
動軸の移動指令や補間の組合せ指令など、数値制御プロ
グラム１に記述された内容を解析するスレーブの数値制
御プログラム解析処理部である。解析処理部起動管理部
１２ａは、外部機械操作盤１３からの外部起動信号によ
りマスタの数値制御プログラム解析処理部１６を起動
し、また、マスタの数値制御プログラム解析処理部１６
からの解析処理起動要求を受け取り、スレーブの数値制
御プログラム解析処理部１７ａ〜１７ｎのうち処理を実
行していないスレーブの数値制御プログラム解析処理部
に処理の開始を指示する解析処理部起動管理部である。
補間処理起動管理部１４は、マスタの数値制御プログラ
ム解析処理部１６およびスレーブの数値制御プログラム
解析処理部１７ａ〜１７ｎから数値制御プログラムに指
令された可動軸の補間組み合わせ指令を受け取り、現在
処理を実行していない補間処理部を通知する。補間処理
部１５は、マスタの数値制御プログラム解析処理部１６
およびスレーブの数値制御プログラム解析処理部１７ａ
〜１７ｎからの例えば、移動速度や移動距離など可動軸
の移動情報を受け取り、各可動軸の単位時間あたりの移
動量を計算する。補間処理部１５は、複数の補間の組合
わせを同時に処理できるように補間処理部１５ａ〜１５
ｎで構成されている。軸制御回路４は、従来と同様に補
間処理部１５からの、制御する可動軸とその可動軸の移
動量を入力する。軸制御回路４の構成、サーボユニット
５ａ〜５ｎ、モータ６ａ〜６ｎは従来と同様であるので
説明を省略する。

【００１７】図２は、本発明による数値制御プログラム
の一例を示したものである。図において、説明のために
数値制御プログラムに各行に行番号を付け、行番号１５
０から行番号３５０までは、見やすくするために段落を
ずらしている。また、各行は１つの指令の区切りであ
り、以下この指令の単位をブロック呼ぶ。

【００１８】図２では、軸の名称がそれぞれ、 Ｘ Ｙ Ｚ Ｕ Ｖ Ｗ Ａ の場合についての例である。

【００１９】図２中、行番号１０、行番号６０などの指
令 ＧＰ（□，□，□） は、補間軸の組合せ指令であり、（）内には補間を行う
軸名称を指令する。

【００２０】行番号３０、行番号４０などの指令 ＭＯＶ（□□□□□，□□□□□，□□□□□） は、移動指令であり、（）内には、先に示したＧＰ指令
で指令したそれぞれの軸の位置を指令する。

【００２１】行番号２０、行番号７０などの指令 Ｆ（□□□□□） は、移動指令の速度の指令であり、（）内には、速度を
指定する。

【００２２】行番号１４０の指令 ＰＡＲＡ（□□□□□） は、同時に複数の一連のブロックを並列に実行を開始す
る並列処理開始指令であり、行番号１５０、行番号２０
０などの指令 ＰＲＧ（□□□□□） は、並列に実行するブロックの先頭を指令する並列処理
先頭指令である。ＰＡＲＡ（）の（）内には、並列処理
先頭指令ＰＲＧ（）を識別するためのマークである。Ｐ
ＲＧ（）の（）内は、ＰＡＲＡで指定したマークであ
り、同じマークの複数のそれぞれの並列処理先頭指令か
ら並列に実行するものである。図６では、行番号１４０
で指令した並列処理開始指令で並列処理を行う各範囲
は、（ａ）−（１），（ａ）−（２），（ａ）−（３）
である。

【００２３】行番号３６０の指令 ＰＥＮＤ（□□□□□） は、並列処理終了を指令する。（）内には、終了する並
列処理の開始指令時のマークを指令する。このブロック
では、指令したマークのそれぞれの並列実行が全て終了
したら次のブロックに実行が移る。

【００２４】図３は図１の解析処理部起動管理部１２の
動作についてのフローチャートである。以下、図のフロ
ーチャートにより解析処理部起動管理部１２の動作につ
いて説明する。

【００２５】外部機械操作盤１３からの外部起動信号ま
たは、マスタの数値制御プログラム解析処理部１６から
の指令により解析処理部起動管理１２ａの処理が開始さ
れ、ステップ１で、外部起動信号かマスタの数値制御プ
ログラム解析処理部１６からの指令かを判別し、外部起
動信号からの起動であれば、ステップ２でマスタの数値
制御プログラム解析処理部１６を起動し指定された数値
制御プログラムの実行を指示する。ステップ１で外部起
動信号からではなくマスタの数値制御プログラム解析処
理部１６からの起動指令である場合はステップ３に進
み、スレーブの数値制御プログラム解析処理部１７ａ〜
１７ｎのうち現在処理を実行していないスレーブの数値
制御プログラム解析処理部を検索し、ステップ４で現在
処理を実行していないスレーブの数値制御プログラム解
析処理部があるかどうかを判別し、あれば、ステップ５
で、検索されたスレーブの数値制御プログラム解析処理
部に起動を指示する。また、スレーブ数値制御プログラ
ム解析処理部がなければ、ステップ６でエラーとして処
理を終了する。

【００２６】図４は図１のマスタの数値制御プログラム
解析処理部１６の動作についてフローチャートである。
以下、図のフローチャートによりマスタの数値制御プロ
グラム解析処理部１６の動作について説明する。ただ
し、説明を簡単にするために速度の指令については説明
を省略する。

【００２７】数値制御プログラムの運転が開始される
と、解析処理部起動管理部１２ａからマスタの数値制御
プログラム解析処理部１６が起動される。図４のステッ
プ１０で、マスタの数値制御プログラム解析処理部１６
は数値制御プログラムを数値制御プログラム格納メモリ
１０から１ブロック読み出す。次にステップ１１で数値
制御プログラムに記述された指令が、例えば図２の１０
行目、６０行目などの補間軸の組合せ指令かどうかを判
別し、補間軸の組合せ指令であれば、ステップ１２で補
間処理起動管理部１４に可動軸の制御可不可および現在
処理を実行していない補間処理部がどれであるかを問い
合わせてその番号を数値制御プログラム解析処理部の内
部記憶領域に記憶しておく。ステップ１３では、ステッ
プ１２の結果数値制御プログラムで指令された可動軸が
制御可能である場合は次のステップ１４に進む。ステッ
プ１４では、図２の行番号４２０のＳＴＯＰ指令まで数
値制御プログラムを実行したかどうかを判別し、終了で
なければステップ１０に進み数値制御プログラムの次の
ブロックを実行する。終了であればステップ１５で数値
制御プログラム解析処理部の処理の終了を解析処理部起
動管理部１２ａに通知して、数値制御プログラム解析処
理を終了する。また、ステップ１３で可動軸が既に制御
中である場合にはステップ１６でエラーとしてステップ
１５で処理を終了する。

【００２８】ステップ１０で補間の組合せ指令でない場
合は、ステップ２０に進み、ステップ２０では、たとえ
ば図２の３０行目、４０行目などの移動指令かどうかを
判別し、移動指令であれば、ステップ２１に進む、ステ
ップ２１では数値制御プログラムの内容から移動量など
の可動軸の移動情報を取り出し、次にステップ２２で、
ステップ１２で記憶した補間処理部１５ａ〜１５ｎのい
ずれに解析結果を出力するかの情報を取り出し、その補
間処理部に対して移動情報を出力し、ステップ１３に進
む。

【００２９】ステップ２０で移動指令でない場合には、
ステップ３０に進み、例えば図６の行番号１４０の並列
処理開始指令であるかどうかを判別し、並列処理開始指
令であればステップ３１に進む。ステップ３１では、並
列処理開始指令以降からたとえば図６の行番号３６０の
並列処理終了指令までの間で、たとえば図６の行番号２
００の並列処理先頭指令の２つめ以降を数値制御プログ
ラムから検索する。次にステップ３２では、並列処理先
頭指令があるかどうかステップ３１の結果を判別し、並
列処理指令があればステップ３３に進み、なければステ
ップ１３に進む。ステップ３３では、解析処理部起動管
理部１２ａにスレーブの数値制御プログラム解析処理部
１７ａまたは１７ｂ〜１７ｎを、ステップ３１で検索し
た並列処理先頭指令の箇所から起動するように要求す
る。ここで、ステップ３１で、２つめ以降の並列処理先
頭指令を検索するのは、１つめの並列処理先頭指令から
の各ブロックは、マスタの数値制御プログラム解析処理
部１６で処理を実行するためである。

【００３０】ステップ３０で、並列処理開始指令でない
場合は、ステップ４０に進み、たとえば図６の行番号１
５０の並列処理の開始マークかどうかを判別し、並列処
理開始マークであればステップ４１に進み、並列処理中
フラグがオンであるかどうかを判別する。もし、並列処
理中フラグがオンでなければ、図６の（ｂ）−（１）の
マスタの数値制御プログラム解析処理部で実行する並列
実行範囲の先頭ブロックであるため、そのブロック以降
の数値制御プログラムの処理が並列処理中であることを
示すために並列処理中フラグをオンし、ステップ１３に
進む。もし、ステップ４１で並列処理中フラグがオンで
あれば、並列実行範囲の最後のブロックの次のブロック
であり、並列処理区間が終了する必要があり、ステップ
４３に進む、ステップ４３では、数値制御プログラム内
のたとえば図６の行番号３６０の並列処理終了指令を検
索し、次に実行ブロック箇所を並列処理終了指令の次の
ブロックとする。次にステップ４５で、スレーブの数値
制御プログラム解析処理部１７の処理終了を待ち、全て
の並列処理が終了した時点で、ステップ１３に進む。

【００３１】ステップ４０で、並列処理先頭指令でない
場合は、ステップ５０に進み、例えば図６の行番号３６
０の並列処理終了指令かどうかを判別する。並列処理終
了指令であれば、ステップ４４に進む。

【００３２】ステップ５０で並列処理終了指令でない場
合は、数値制御プログラムに誤った記述がなされている
ものとして本実施例では、ステップ２００でエラーとし
てステップ１５に進み処理を終了している。

【００３３】次に、図１のスレーブの数値制御プログラ
ム解析処理部１７ａ〜１７ｎの動作について図５のフロ
ーチャートを用いて詳しく説明する。ただし、説明を簡
単にするために速度の指令については説明を省略する。

【００３４】ステップ１０からステップ１６、ステップ
２０からステップ２２、ステップ４０からステップ４
２、ステップ５０、ステップ２００は、図４と同様であ
るので説明を省略する。ただし、スレーブの数値制御プ
ログラム解析処理部１７ａ〜１７ｎの処理は、数値制御
プログラムの先頭から開始するのではなく、解析処理部
起動管理１２ａから指示された箇所、具合的には、並列
処理先頭指令の箇所から開始する。また、スレーブの数
値制御プログラム解析処理部１７は、たとえば図２の
（ａ）−（２）または（ａ）−（３）の並列処理区間の
みの実行となるので図４と異なり、ステップ１３、ステ
ップ２２、ステップ４２のつぎは、ステップ１０に進
む。

【００３５】ステップ４０からの並列処理先頭指令の処
理のステップ４１までは、マスタの数値制御プログラム
解析処理部１６とまったく同様である。ステップ４１の
判別で、並列処理中フラグがオンでなければ、図２の
（ａ）−（２）または（ａ）−（３）のスレーブの数値
制御プログラム解析処理部１７ａ〜１７ｎで実行する並
列実行範囲の先頭ブロックであるため、以下の処理が並
列処理中であることを示すために並列処理中フラグをオ
ンし、ステップ１０に進む。もし、ステップ４１で並列
処理中フラグがオンであれば、並列実行範囲の最後のブ
ロックの次のブロックであり、並列処理区間が終了する
必要があり、ステップ７０に進む、ステップ７０では、
マスタの数値制御プログラム解析処理部１６に並列運転
の終了を通知し、ステップ７１で解析処理部起動管理１
２ａに並列運転の終了を通知して処理を終了する。

【００３６】ステップ４０で、並列処理先頭指令でない
場合は、ステップ５０に進み、例えば図６の行番号３６
０の並列処理終了指令かどうかを判別する。並列処理終
了指令であれば、ステップ７０に進む。

【００３７】ステップ５０で並列処理終了指令でない場
合は、数値制御プログラムに誤った記述がなされている
ものとして本実施例では、エラーとして処理を終了して
いる。

【００３８】実施例２．図６は、第２の発明の数値制御
装置の一実施例を説明したブロック図であり、ここでは
可動軸が６軸の場合の例を示している。軸制御回路４、
サーボユニット５ａ〜５ｎ、モータ６ａ〜６ｎ、数値制
御プログラム格納メモリ１０、外部機械操作盤１３、補
間処理部起動管理１４、補間処理部１５は図１と同様で
あり説明を省略する。

【００３９】１２ｂは解析処理部起動管理部、１３は外
部機械操作盤、１９ａ〜１９ｎは数値制御プログラム解
析部である。

【００４０】解析処理部起動管理部１２ｂは、外部機械
操作盤１３からの外部起動信号により数値制御プログラ
ム解析部１９ａ〜１９ｎのうち１つをマスタとして起動
する。また、数値制御プログラム解析処理部１９は、前
記数値制御プログラム格納メモリ１０に記憶された数値
制御プログラム１ａから１ｎのうち解析処理部起動管理
１２ｂから指示された数値制御プログラムを読みとり、
可動軸の移動指令や補間の組合せ指令など、数値制御プ
ログラムに記述された内容を解析する。さらに、解析処
理部起動管理部１２ｂは、数値制御プログラム解析処理
部１９ａ〜１９ｎからの解析処理起動要求を受け取り、
数値制御プログラム解析処理部１９のうち処理を実行し
ていない数値制御プログラム解析処理部１９をスレーブ
の数値制御プログラム解析処理部として起動する。

【００４１】図７は図６の解析処理部起動管理部１２ｂ
の動作についてのフローチャートである。以下、図のフ
ローチャートにより解析処理部起動管理部１２ｂの動作
について説明する。

【００４２】外部機械操作盤１３からの外部起動信号ま
たは、数値制御プログラム解析処理部１９からの起動指
示により解析処理部起動管理部１２ｂの処理が開始さ
れ、ステップ８０で現在処理を実行していない数値制御
プログラム解析処理部１９を検索し、ステップ８１で現
在処理を実行していない数値制御プログラム解析処理部
１９があればステップ８２で数値制御プログラム解析処
理部からの起動要求かどうかを判別し、数値制御プログ
ラム解析処理部１９からの起動要求であれば、ステップ
８３に進み、検索された数値制御プログラム解析処理部
１９をスレーブとして起動を指示する。また、ステップ
８３で外部機械操作盤１３からの外部起動信号による起
動であれば、ステップ８４に進み、数値制御プログラム
解析処理部１９をマスタとして起動する。ステップ８１
で数値制御プログラム解析処理部１９がなければエラー
として処理を終了する。

【００４３】図８は数値制御プログラム解析処理部１９
の動作についてのフローチャートである。以下、図のフ
ローチャートにより数値制御プログラム解析処理部１９
の動作について説明する。

【００４４】ステップ１０からステップ１６、ステップ
２０からステップ２２、ステップ３０からステップ３
２、ステップ４０からステップ４２、ステップ５０、ス
テップ２００は、図７と同様であるので説明を省略す
る。ただし、数値制御プログラム解析処理部１９ａ〜１
９ｎの処理はスレーブとして起動された場合、数値制御
プログラムの先頭から開始するのではなく、解析処理部
起動管理部１２ｂから指示された箇所、具合的には、並
列処理先頭指令の箇所から開始する。

【００４５】ステップ３０からの並列処理開始指令の処
理で、ステップ３２の並列処理先頭の検索結果の判別
で、並列処理先頭指令がある場合は、ステップ９０に進
み、ステップ９０では、解析処理部起動管理部１２ｂ
に、スレーブとして数値制御プログラム解析処理部１９
を起動する要求を出力する。

【００４６】また、ステップ４０からの並列処理先頭指
令の処理のステップ４１で並列処理中フラグがオンであ
るかどうかを判別し、もし、並列処理中フラグがオンで
あり、図６の（ａ）−（１）〜（ａ）−（３）など並列
実行範囲の最後のブロックの次のブロックであり並列処
理区間が終了する必要があり、ステップ１００に進む、
ステップ１００では、該数値制御プログラム解析部１９
がマスターとして起動されているかどうかを判別し、マ
スターの処理であれば、次のステップ４３に進む。ステ
ップ４３では、数値制御プログラム内の例えば図２の行
番号３６０の並列処理終了指令を検索し、次のブロック
を並列処理終了指令の次のブロックとなるようにする。
次にステップ１０１で、他のスレーブとして起動されて
いる数値制御プログラム解析部１９の処理終了を待ち、
全ての並列処理が終了した時点でステップ１４に進む。

【００４７】ステップ５０からの並列処理終了指令の処
理では、ステップ１１０で、該数値制御プログラム解析
部１９がマスターとして起動されているかどうかを判別
しマスターとして起動されている場合は、ステップ１０
２に進む。マスターとして起動されていないの場合は、
ステップ１１１に進み、スレーブとしての数値制御プロ
グラム解析処理部１９の処理終了をマスタとして起動さ
れている数値制御プログラム解析処理部１９に処理の終
了を通知し、ステップ１２０に進む。

【００４８】ステップ１３で数値制御プログラムの終了
と判別された場合はステップ１２０に進み、解析処理部
起動管理１２ｂに処理の終了を通知し、処理を終了す
る。

【００４９】図９は、本発明による数値制御プログラム
の一例を示したものである。図において、説明のために
数値制御プログラムに各行に行番号を付け、行番号１９
０から行番号５６０ないし行番号３１０から行番号４５
０までは、見やすくするために段落をずらしている。ま
た、各行は１つの指令の区切りであり、以下この指令の
単位をブロック呼ぶ。また、図６の数値制御プログラム
解析処理部１９は、マスタ、スレーブいずれの場合でも
処理できるため、図９のように数値制御プログラムの
（ａ）の部分の並列動作中にさらに、行番号３００の並
列制御開始指令があった場合も上記と同様の処理とな
る。

【００５０】なお、上記実施例では、ＥＩＡ規格の数値
制御プログラムでない場合について示したが、ＥＩＡ規
格の数値制御プログラムなど他の言語でも同様である。

【００５１】

【発明の効果】第１の発明の数値制御装置によれば、マ
スタの数値制御プログラム解析部は、数値制御プログラ
ムに指令された並列処理の開始指令により実行中の数値
制御プログラム番号と並列処理先頭指令を解析部起動管
理部に指示し、解析部起動管理部は現在処理していない
スレーブの数値制御プログラム解析部に起動を通知する
ようにし、さらに数値制御プログラム解析部は数値制御
プログラムで指令された任意の可動軸の補間指令を補間
処理部起動管理部に指示し、補間処理部起動管理部が可
動軸の制御可不可状態と現在処理を実行していない補間
処理部を数値制御プログラム解析部に通知するようにし
たので、１つの数値制御プログラムで複数の補間する可
動軸の組み合せを制御することができ、数値制御プログ
ラム作成者は、軸の待ち合わせや補間する可動軸の組み
合わ指令などの制御指令のタイミングを考慮しながら系
統毎の数値制御プログラムを作成する必要がなく、数値
制御プログラム作成時の負担を軽減できる。

【００５２】また数値制御プログラム作成時に、機械の
系統を意識する必要がなく、制御を行う可動軸のみに注
目して数値制御プログラムを作成することができ、数値
制御プログラム作成者の負担を軽減することができる。

【００５３】第２の発明によれば、数値制御プログラム
解析部は、数値制御プログラムに指令された並列処理の
開始指令により実行中の数値制御プログラム番号と並列
処理先頭指令を解析部起動管理部に指示し、解析処理起
動管理は、外部機械操作盤などからの外部信号または、
数値制御プログラム解析部からの起動指示により現在処
理中でない数値制御プログラム解析部を起動し、さらに
数値制御プログラム解析部は数値制御プログラムで指令
された任意の可動軸の補間指令を補間処理部起動管理部
に指示し、補間処理部起動管理部が可動軸の制御可不可
状態と現在処理を実行していない補間処理部を数値制御
プログラム解析部に通知するようにしたので、あらかじ
め各可動軸の組み合わせや、数値制御プログラムを系統
単位に決めることができないような機械の制御を可能と
し、１つの数値制御プログラムで複数の補間する可動軸
の組み合せを制御することができ、また、複数の数値制
御プログラムを同時に制御できるため、１台の数値制御
装置で多くの可動軸を制御できるため利用範囲を拡大で
き、数値制御プログラム作成も容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の発明による数値制御装置の一実施例を示
すブロック図である。

【図２】第１の発明による数値制御プログラムの一実施
例である。

【図３】図１の解析処理部起動管理１２ａの動作を説明
したフローチャートである。

【図４】図１のマスタの数値制御プログラム解析処理部
１６の動作を説明したフローチャートである。

【図５】図１のスレーブの数値制御プログラム解析処理
部１７の動作を説明したフローチャートである。

【図６】第２の発明による数値制御装置の一実施例を示
すブロック図である。

【図７】図６の解析処理部起動管理１２ｂの動作を説明
したフローチートである。

【図８】図１０の数値制御プログラム解析処理部１９の
動作を説明したフローチャートである。

【図９】第２の発明による数値制御プログラムの一実施
例である。

【図１０】従来の数値制御装置を示す図である。

【図１１】工作機械の可動軸の構成を示す図である。

【図１２】従来の数値制御プログラムの例である。

【図１３】自動組立機などの可動軸の構成を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ 数値制御プログラム ２ 第１系統の数値演算部 ３ 第２系統の数値演算部 ４ 軸制御回路 ５ａ〜５ｎ サーボユニット ６ａ〜６ｎ モータ １０ 数値制御プログラムの格納メモリ １２，１２ａ，１２ｂ 解析処理部起動管理部 １３ 外部機械操作盤 １４ 補間処理部起動管理部 １５ 補間処理部 １６ マスタの数値制御プログラム解析処理部 １７ スレーブの数値制御プログラム解析処理部 １９ 数値制御プログラム解析処理部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 9064−3Ｈ Ｇ０５Ｂ 19/403 Ｘ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の補間処理手段と、数値制御プログ
   ラムを解析して前記補間処理手段に補間指令を出力する
   とともに、前記数値制御プログラムに指定された可動軸
   の補間の組み合わせを同時に複数制御する並列処理の開
   始指令が指定されている場合に実行中の数値制御プログ
   ラム番号と並列処理先頭指令とを並列処理起動指令とし
   て出力するマスタの数値制御プログラム解析処理手段
   と、前記数値制御プログラムを解析して前記補間処理手
   段に補間指令を出力するスレーブの数値制御プログラム
   解析手段と、外部信号により前記マスタの数値制御プロ
   グラム解析手段を起動し、前記マスタの数値制御プログ
   ラム解析処理手段からの前記並列処理起動指令を入力し
   て、前記スレーブの数値制御プログラム解析処理手段の
   うち解析処理を実行していないスレーブの数値制御プロ
   グラム解析処理手段に前記マスタの数値制御プログラム
   解析処理手段と並列処理をするために起動を指令する解
   析処理部起動管理手段と、前記マスタの数値制御プログ
   ラム解析処理手段または前記スレーブの数値制御プログ
   ラム解析処理手段からの可動軸の補間組み合わせ指令を
   受け取り、前記複数の補間処理手段のうち補間処理を実
   行していない補間処理手段と可動軸の制御可または制御
   不可状態を前記マスタの数値制御プログラム解析処理手
   段または前記スレーブの数値制御プログラム解析処理手
   段に通知する補間処理部起動管理手段とを備えたことを
   特徴とする数値制御装置。
2. 【請求項２】 複数の補間処理手段と、数値制御プログ
   ラムを解析して前記補間処理手段に補間指令を出力する
   とともに、数値制御プログラムに指定された可動軸の補
   間の組み合わせを同時に複数制御する並列処理の開始指
   令が指定されている場合に実行中の数値制御プログラム
   番号と並列処理先頭指令とを並列処理起動指令として出
   力する少なくとも２つ以上の数値制御プログラム解析処
   理手段と、外部信号または前記数値制御プログラム解析
   処理手段からの可動軸の補間の組み合わせを同時に複数
   制御する前記並列処理起動指令を入力して、前記数値制
   御プログラム解析処理手段のうち解析処理を実行してい
   ない前記数値制御プログラム解析処理手段に対して前記
   並列処理起動指令を出力した前記数値制御プログラム解
   析処理手段と並列処理をする起動を指令する解析処理部
   起動管理手段と、前記数値制御プログラム解析処理手段
   からの可動軸の補間組み合わせ指令を受け取り、前記複
   数の補間処理手段のうち補間処理を実行していない補間
   処理手段と軸名称に対応する可動軸と前記可動軸の制御
   可または制御不可状態を前記数値制御プログラム解析処
   理手段に通知する補間処理部起動管理手段とを備えたこ
   とを特徴とする数値制御装置。