JPH10253750A - Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 送受信機のオフセット信号がビート信号に加
算され、目標物以外のピーク周波数が発生し、誤検知、
相対速度、相対距離の計算を誤るおそれがあった。 【解決手段】 送受信機の出力にオフセット信号を打ち
消すオフセット補償手段を設け、周波数解析を行うこと
により目標物以外からのピーク周波数の発生を防ぐよう
にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は雨、霧、雪等の悪
天候時の視界が悪い場合や運転者の不注意により発生す
る乗用車、バス、トラック等の走行中の衝突事故を未然
に防ぐために前方の車両や人、障害物等を検知して相対
距離、相対速度を求め、運転者に危険を知らせ走行車両
の制御に用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図９は従来より知られているＦＭ−ＣＷ
レーダ装置を概略的に示すもの、図１０は従来のＦＭ−
ＣＷレーダ装置の構成図である。

【０００３】図９の２０はＦＭ−ＣＷレーダ装置を搭載
した自車両、２１は前方方向に走る前方の車両、２２は
対向車線を走る対向車両を示す。

【０００４】自車両２０の前方付近に取り付けたＦＭ−
ＣＷレーダ装置より送信された送信波は、例えば前方の
車両２１が存在する場合には反射され、ＦＭ−ＣＷレー
ダ装置へ受信波（反射波）として戻ってくる。ＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置は送信した電波と受信した電波の周波数差
を求め、自車両２０と前方の車両２１の相対距離、相対
速度を算出する。また、前方の車両２１以外の対向車線
の対向車両２２や障害物（図示せず）についても送信波
を指向させれば同様の検知が行える。

【０００５】図１０の１は変調手段、２は発振器、４は
方向性結合器、５は送信アンテナ、６は受信アンテナ、
７はミキサ、８は増幅器、９はＡ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ
ｔｏＤｉｇｉｔａｌ）変換器、１２は周波数分析手段、
１３は距離速度計測手段、１４は変調手段１と発振器２
と方向性結合器４とミキサ７と増幅器８から構成される
送受信機を示す。

【０００６】まず変調手段１は周波数変調（ＦＭ）信号
を発生し、発振器２へ送る。発振器２はＦＭ信号で変調
された高周波信号を発生し、方向性結合器を介して送信
アンテナ５とミキサ７に送る。送信アンテナ５は送られ
てきた高周波信号を前方の車両等の目標物に送信波とし
て反射する。もし目標物が存在するなら時間遅れを生じ
た受信波（反射波）が受信アンテナ６によって受信さ
れ、ミキサ７へ送られる。ミキサ７は反射波と方向性結
合器４によって分配された送信波の周波数差の信号（以
後、ビート信号という。）を発生し、増幅器８へ送る。
増幅器８はビート信号を増幅してＡ／Ｄ変換器９におく
る。Ａ／Ｄ変換器９はビート信号をアナログの信号形式
からディジタルの信号形式に変換して周波数分析手段１
２へ送る。周波数分析手段１２はディジタル化されたビ
ート信号を取り込みＦＦＴ（高速フーリエ変換）等の処
理により周波数分布を求める。距離速度計測手段１３は
求められた周波数分布のピーク周波数より目標物の相対
距離及び相対速度を算出する。

【０００７】図１１及び図１２は目標物の相対距離及び
相対速度の算出方法について説明する図であり、図１１
が周波数の変化、図１２が周波数分布を示している。基
本原理はＳ．Ａ．Ｈｏｖａｎｅｓｓｉａｎ氏の著書“Ｒ
ａｄａｒ Ｓｙｓｔｅｍ Ｄｅｓｉｇｎ ＆ Ａｎａｌ
ｙｓｉｓ”（Ａｒｔｅｃｈ Ｈｏｕｓｅ 出版）のＰ．
７８〜Ｐ．８１に掲載されているものである。図１１の
２３はＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信周波数、２４は受信
周波数を示す。

【０００８】まず送信周波数２３をａ区間では一定、ｂ
区間では上昇、ｃ区間では下降と変化させ、電波を送信
する。図９の前方の車両２１が相対速度ｖ、相対距離Ｒ
で存在していた場合、光速Ｃ（ｍ／ｓ）、送信波長λ
（ｍ）、周波数の傾きＫ（Ｈｚ／ｓ）とすると、ａ区間
のビート周波数ｆｄは数１、ｂ区間のビート周波数ｆｒ
１は数２、ｃ区間のビート周波数ｆｒ２は数３で示され
る。

【０００９】

【数１】

【００１０】

【数２】

【００１１】

【数３】

【００１２】よって周波数解析からｆｄ，ｆｒ１，ｆｒ
２を求め、数１、数２、数３を満たす相対速度Ｖ、相対
距離Ｒの組合せを解くことにより目標の相対速度、相対
距離を求めることができる。

【００１３】ｆｄ，ｆｒ１，ｆｒ２はａ区間、ｂ区間、
ｃ区間のビート信号をそれぞれＦＦＴ（高速フーリエ変
換）等の周波数解析により求めることができる。図１２
は目標物が１つだけの場合のビート信号を周波数解析し
た場合を示す。（ａ）はａ区間、（ｂ）はｂ区間、
（ｃ）はｃ区間のＦＦＴ結果であり、それぞれのピーク
周波数がｆｄ，ｆｒ１，ｆｒ２に相当する。前方の車両
等の電波を反射する目標物が２つ以上になった場合、周
波数解析を行うと周波数軸上のスペクトル波形も合成さ
れ、複数のピーク周波数が存在するが、数１、数２、数
３を満足する周波数の組合せを探すことによりそれぞれ
の目標物の相対速度、相対距離を求めることができる。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】従来のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置はビート信号に目標物からの信号だけがある場合
には正確に目標物の相対速度、相対距離を求めることが
できるが、実際には送受信機１４やＡ／Ｄ変換器９では
定常的に発生するノイズ、ばらつきや温度特性によりオ
フセット電圧が発生し、ビート信号に重畳されて出力さ
れる。このビート信号を周波数解析すると図１３の疑似
目標スペクトル２６で示すように周波数がゼロのところ
にもピーク周波数が現れ、誤検知を引き起こしたり、ま
た相対速度、相対距離が正しく算出できないという問題
があった。

【００１５】この発明に係わるＦＭ−ＣＷレーダ装置は
上記のような問題を解決するためになされたもので、送
受信機のオフセット電圧やＡ／Ｄ変換器のオフセット電
圧の影響を取り除き、誤検知の防止、相対速度、相対距
離の誤計算の防止を行うものである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】第１の発明のＦＭ−ＣＷ
レーダ装置は送信を止めて受信機のオフセット電圧とノ
イズ信号だけを出力させ、受信機信号の平均値よりオフ
セット値を求めてオフセット補償を行うようにしたもの
である。

【００１７】また、第２の発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置
は送信を止めて受信機のオフセット電圧とノイズ信号だ
けを出力させ、受信機信号の周波数分析結果よりオフセ
ット値を求めてオフセット補償を行うようにしたもので
ある。

【００１８】また、第３の発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置
は周波数変調をかけた送信波を送信している状態で受信
機信号の平均値よりオフセット値を求めてオフセット補
償を行うようにしたものである。

【００１９】また、第４の発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置
は周波数変調をかけた送信波を送信している状態で受信
機信号の周波数分析結果よりオフセット値を求めてオフ
セット補償を行うようにしたものである。

【００２０】また、第５の発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置
は走行状態で無変調の送信波を送信し、受信機信号の周
波数分析結果よりオフセット値を求めてオフセット補償
を行うようにしたものである。

【００２１】また、第６の発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置
は送受信機の出力にノッチフィルタを設け、オフセット
電圧を取り除くようにしたものである。

【００２２】また、第７の発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置
は送受信機の出力にコンデンサを設け、オフセット電圧
を取り除くようにしたものである。

【００２３】また、第８の発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置
は温度ドリフトによるオフセット電圧を温度を計測する
ことで予測しオフセット補償を行うようにしたものであ
る。

【００２４】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示すＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置の構成図である。図において１、
２、４、５、６、７、８、９、１２、１３、１４は図１
０と同様のものである。３は送信スイッチ、１０はオフ
セット補償手段、１１は平均値算出手段である。

【００２５】まず、送信スイッチ３を切り、受信のみ行
った状態（オフセット電圧算出期間）でＡ／Ｄ変換器９
へ受信信号を送る。Ａ／Ｄ変換器９は受信信号をアナロ
グ信号からディジタル信号に変換する。ディジタル化さ
れた受信信号には通常、ランダムなノイズ信号が存在す
る。さらに送受信機１４の出力調整のずれやＡ／Ｄ変換
器９のオフセット調整のずれが生じると受信信号はある
一定電圧のオフセット電圧を含んだ信号、つまり図１４
（ａ）の２７ａの形状の波形となる。オフセット電圧は
図１４（ａ）の点線で示す部分に相当し、ノイズ信号が
平均値ゼロと仮定すると、受信信号を十分多くサンプル
して平均値を計算することにより求めることができる。
平均値算出手段１１はオフセット電圧算出期間におい
て、Ａ／Ｄ変換器９でＡ／Ｄ変換された受信信号を複数
サンプルし、平均値を求める。求めた平均値はオフセッ
ト補償手段１０に送る。

【００２６】次に、送信スイッチ３をオンの状態にして
通常の計測状態に設定する。オフセット補償手段１０は
Ａ／Ｄ変換器９から入力されるディジタル化された受信
信号に対して平均値算出手段１１より設定されたオフセ
ット電圧を引き算する。引き算された信号は例えば図１
４（ｂ）のようになる。オフセット電圧を引き算された
受信信号は従来と同様に周波数分析手段１２に入力さ
れ、目標物の周波数を求められる。さらに距離速度計測
手段により従来と同様に目標物の相対速度、相対距離を
求めることができる。

【００２７】オフセット電圧を求める処理はＦＭ−ＣＷ
レーダ装置の電源が投入された時に行えばよいが計測中
に定期的に行えばさらに効果が上がる。また平均値算出
手段１１やオフセット補償手段１０の処理はソフトウェ
アで行っても同様の効果が得られる。

【００２８】実施の形態２．図２はこの発明の実施の形
態２を示すＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成図である。図に
おいて１、２、４、５、６、７、８、９、１２、１３、
１４は図１０と同様のものである。３は送信スイッチ、
１０はオフセット補償手段、１５はオフセット算出手段
である。

【００２９】まず、送信スイッチ３を切り、受信のみ行
った状態（オフセット電圧算出期間）でＡ／Ｄ変換器９
へ受信信号を送る。Ａ／Ｄ変換器９は受信信号をアナロ
グ信号からディジタル信号に変換する。ディジタル化さ
れた受信信号には通常、ランダムなノイズ信号が存在す
る。さらに送受信機１４の出力調整のずれやＡ／Ｄ変換
器９のオフセット調整のずれが生じると受信信号はある
一定電圧のオフセット電圧を含んだ信号、つまり図１４
（ａ）の２７ａの形状の波形となる。オフセット電圧は
図１４（ａ）の点線で示す部分に相当する。上記のディ
ジタル化された受信信号をさらに周波数分析手段１２で
周波数分布を求めると、図１５の２６のスペクトルとし
て現れる。図１５の周波数がゼロの部分の振幅２８とオ
フセット電圧の間には数４の比例関係が成り立つ。数４
のＡｆ０は振幅２８、ｄＶはオフセット電圧、ａは比例
定数である。

【００３０】

【数４】

【００３１】従って、数４をｄＶについて解けばオフセ
ット電圧が求められる。この計算をオフセット算出手段
１５にて行う。求めたオフセット電圧はオフセット補償
手段１０に送る。

【００３２】次に、送信スイッチ３をオンの状態にして
通常の計測状態に設定する。オフセット補償手段１０は
Ａ／Ｄ変換器９から入力されるディジタル化された受信
信号に対して平均値算出手段１１より設定されたオフセ
ット電圧を引き算する。引き算された信号は例えば図１
４（ｂ）のようになる。オフセット電圧を引き算された
受信信号は従来と同様に周波数分析手段１２に入力さ
れ、目標物の周波数を求められる。さらに距離速度計測
手段により従来と同様に目標物の相対速度、相対距離を
求めることができる。

【００３３】オフセット電圧を求める処理はＦＭ−ＣＷ
レーダ装置の電源が投入された時に行えばよいが計測中
に定期的に行えばさらに効果が上がる。また平均値算出
手段１１やオフセット補償手段１０の処理はソフトウェ
アで行っても同様の効果が得られる。

【００３４】実施の形態３．図３はこの発明の実施の形
態３を示すＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成図である。図に
おいて１、２、４、５、６、７、８、９、１２、１３、
１４は図１０と同様のものである。１０はオフセット補
償手段、１１は平均値算出手段である。

【００３５】まず、オフセット電圧算出期間でスロープ
状の変調をかけた送信を行う。目標物が存在すると従来
と同様に受信信号が得られ、Ａ／Ｄ変換器９へ送られ
る。Ａ／Ｄ変換器９は受信信号をアナログ信号からディ
ジタル信号に変換する。ディジタル化された受信信号に
は通常、ランダムなノイズ信号が存在する。さらに送受
信機１４の出力調整のずれやＡ／Ｄ変換器９のオフセッ
ト調整のずれが生じると受信信号はある一定電圧のオフ
セット電圧を含んだ信号、つまり図１６（ａ）の２９ａ
の形状の波形となる。オフセット電圧は図１６（ａ）の
点線で示す部分に相当する。オフセット電圧を求めるに
はノイズ信号が平均値ゼロ、目標からの反射波のビート
信号が正弦波と仮定すると、受信信号を十分多くサンプ
ルして平均値を計算することでも求めることができる。
平均値算出手段１１はオフセット電圧算出期間におい
て、Ａ／Ｄ変換器９でＡ／Ｄ変換された受信信号を複数
サンプルし、平均値を求める。求めた平均値はオフセッ
ト補償手段１０に送る。

【００３６】次に、通常の計測状態に設定にして、オフ
セット補償手段１０はＡ／Ｄ変換器９から入力されるデ
ィジタル化された受信信号に対して平均値算出手段１１
より設定されたオフセット電圧を引き算する。引き算さ
れた信号は例えば図１６（ｂ）のようになる。オフセッ
ト補償手段１０の出力は従来と同様に周波数分析手段１
２に入力され、目標物のピーク周波数を求められる。さ
らに距離速度計測手段により従来と同様に目標物の相対
速度、相対距離を求めることができる。

【００３７】オフセット電圧を求める処理はＦＭ−ＣＷ
レーダ装置の電源が投入された時に行えばよいが計測中
に定期的に行えばさらに効果が上がる。また平均値算出
手段１１やオフセット補償手段１０の処理はソフトウェ
アで行っても同様の効果が得られる。

【００３８】実施の形態４．図４はこの発明の実施の形
態４を示すＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成図である。図に
おいて１、２、４、５、６、７、８、９、１２、１３、
１４は図１０と同様のものである。１０はオフセット補
償手段、１５はオフセット算出手段である。

【００３９】まず、オフセット電圧算出期間でスロープ
状の変調をかけた送信を行う。目標物が存在すると従来
と同様に受信信号が得られ、Ａ／Ｄ変換器９へ送られ
る。Ａ／Ｄ変換器９は受信信号をアナログ信号からディ
ジタル信号に変換する。ディジタル化された受信信号に
は通常、ランダムなノイズ信号が存在する。さらに送受
信機１４の出力調整のずれやＡ／Ｄ変換器９のオフセッ
ト調整のずれが生じると受信信号はある一定電圧のオフ
セット電圧を含んだ信号、つまり図１６（ａ）の２９ａ
の形状の波形となる。オフセット電圧は図１６（ａ）の
点線で示す部分に相当する。上記のディジタル化された
受信信号をさらに周波数分析手段１２で周波数分布を求
めると、図１８のようになる。図１８の２６は周波数ゼ
ロの部分でオフセットによるスペクトルを示し、３１は
目標物のスペクトルを示す。２６の振幅２８とオフセッ
ト電圧の間には実施の形態２と同様に数４の比例関係が
成り立つ。従って、数４をｄＶについて解けばオフセッ
ト電圧が求められる。図１８の場合、目標物のピーク周
波数がゼロにならない例であるが、相対速度と相対距離
の組合せによってはピーク周波数がゼロになりオフセッ
ト分のスペクトルと重なり、正しくオフセット分の振幅
値を求められない場合があり得る。その場合にも対処す
るため図１７で示すように変調波形を複数のパターンで
変化させ、それぞれの変調スロープでのスペクトルの周
波数ゼロの振幅２８で最も小さくなるものを選ぶことに
よりオフセット分の振幅を決定する。オフセット算出手
段１５は以上の振幅２８をもとにオフセット電圧を算出
するまでを行う。求めたオフセット電圧はオフセット補
償手段１０に送る。

【００４０】次に、通常の計測状態に設定にして、オフ
セット補償手段１０はＡ／Ｄ変換器９から入力されるデ
ィジタル化された受信信号に対してオフセット算出手段
１５より設定されたオフセット電圧を引き算する。引き
算された信号は例えば図１６（ｂ）のようになる。オフ
セット補償手段１０の出力は従来と同様に周波数分析手
段１２に入力され、目標物のピーク周波数が求められ
る。さらに距離速度計測手段により従来と同様に目標物
の相対速度、相対距離を求めることができる。

【００４１】オフセット電圧を求める処理はＦＭ−ＣＷ
レーダ装置の電源が投入された時に行えばよいが計測中
に定期的に行えばさらに効果が上がる。またオフセット
算出手段１５やオフセット補償手段１０の処理はソフト
ウェアで行っても同様の効果が得られる。

【００４２】実施の形態５．図５はこの発明の実施の形
態５を示すＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成図である。図に
おいて１、２、４、５、６、７、８、９、１２、１３、
１４は図１０と同様のものである。１０はオフセット補
償手段、１５はオフセット算出手段、１６は車速計測器
である。

【００４３】この発明の実施の形態５では自車両が走行
状態であることを条件とし、オフセット電圧を補償する
ものである。まず、車速計測器１６で自車両の速度を測
り、自車両がある基準速度以上であることを検知する。
オフセット電圧算出期間は自車両が上記基準速度のとき
に設け、さらに送信周波数を一定にして行う。実施の形
態４と同様に受信信号をＡ／Ｄ変換し周波数分析すると
図１９の３２のように固定物からのスペクトルは自車両
の速度分だけシフトして現れる。従って固定物以外の目
標物が無いことを検知できていればビート周波数がゼロ
の成分はオフセット分によるスペクトルとなる。以下ビ
ート周波数ゼロの振幅値からオフセット電圧の計算は実
施の形態４と同様に行う。求めたオフセット電圧はオフ
セット補償手段１０に送る。

【００４４】次に、実施の形態４と同様にオフセット補
償手段１０はＡ／Ｄ変換器９から入力されるディジタル
化されたビート信号に対してオフセット算出手段１５よ
り設定されたオフセット電圧を引き算し、従来と同様に
周波数分析手段１２に入力され、目標物のピーク周波数
が求められる。さらに距離速度計測手段により従来と同
様に目標物の相対速度、相対距離を求めることができ
る。

【００４５】オフセット電圧を求める処理はＦＭ−ＣＷ
レーダ装置の電源が投入された時に行えばよいが計測中
に定期的に行えばさらに効果が上がる。またオフセット
算出手段１５やオフセット補償手段１０の処理はソフト
ウェアで行っても同様の効果が得られる。

【００４６】実施の形態６．図６はこの発明の実施の形
態６を示すＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成図である。図に
おいて１、２、４、５、６、７、８、９、１２、１３、
１４は図１０と同様のものである。１７は周波数ゼロの
成分をカットするノッチフィルタである。

【００４７】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置では送受信機
１４でオフセットずれが生じた場合では図１３の２６の
ように周波数ゼロにピークが現れるが、周波数ゼロの成
分をカットするノッチフィルタを図６のように挿入すれ
ばこれを防ぐことができる。但し周波数ゼロの成分はす
べて消してしまうため、目標物の相対速度と相対距離の
関係によっては目標物のスペクトルまで削除してしまう
結果になる。

【００４８】しかし自車両の走行の障害となる目標物の
周波数がゼロとなる確率は低いため、運用上影響は少な
い。

【００４９】実施の形態７．図７はこの発明の実施の形
態７を示すＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成図である。図に
おいて１、２、４、５、６、７、８、９、１２、１３、
１４は図１０と同様のものである。１８は周波数ゼロの
成分をカットするコンデンサである。

【００５０】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置では送受信機
１４でオフセットずれが生じた場合では図１３の２６の
ように周波数ゼロにピークが現れるが、周波数ゼロの成
分をカットするコンデンサ１８を図６のように挿入すれ
ばこれを防ぐことができる。但し周波数ゼロの成分はす
べて消してしまうため、目標物の相対速度と相対距離の
関係によっては目標物のスペクトルまで削除してしまう
結果になる。

【００５１】しかし自車両の走行の障害となる目標物の
周波数がゼロとなる確率は低いため、運用上影響は少な
い。

【００５２】実施の形態８．図８はこの発明の実施の形
態８を示すＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成図である。図に
おいて１、２、４、５、６、７、８、９、１２、１３、
１４は図１０と同様のものである。１０はオフセット補
償手段、１９は温度計測手段、３４はオフセット記憶手
段である。

【００５３】まず、予め送受信機１４の温度とオフセッ
ト電圧の関係を測定しておく、一般的にオフセット電圧
は図２０の３３で示すように温度に対してある決まった
変化を示す。オフセット記憶手段は温度とオフセット電
圧の関係３３のデータを記憶させておく。

【００５４】つぎにオフセット電圧を算出する期間にお
いて、温度計測手段１９により送受信機１４の温度を計
測する。計測した温度の値はオフセット記憶手段３４へ
送られ、温度の値をキーにしてオフセット電圧が読み出
される。読み出されたオフセット電圧の値はオフセット
補償量としてオフセット補償手段１０にセットされる。

【００５５】次に、通常の計測状態に設定する。オフセ
ット補償手段１０はＡ／Ｄ変換器９から入力されるディ
ジタル化された受信信号に対してオフセット記憶手段３
４より設定されたオフセット電圧を引き算する。引き算
された信号は例えば図１４（ｂ）のようになる。オフセ
ット電圧を引き算された受信信号は従来と同様に周波数
分析手段１２に入力され、目標物の周波数を求められ
る。さらに距離速度計測手段により従来と同様に目標物
の相対速度、相対距離を求めることができる。

【００５６】オフセット電圧を求める処理はＦＭ−ＣＷ
レーダ装置の電源が投入された時に行えばよいが計測中
に定期的に行えばさらに効果が上がる。またオフセット
記憶手段３４やオフセット補償手段１０の処理はソフト
ウェアで行っても同様の効果が得られる。

【００５７】

【発明の効果】第１の発明によれば、送受信機の持つオ
フセット電圧を平均値計算により求めることで正確に補
償できる効果がある。

【００５８】また、第２の発明によれば、送受信機の持
つオフセット電圧を周波数分析結果より求めることで正
確に補償できる効果がある。

【００５９】また、第３の発明によれば、送受信機の持
つオフセット電圧を送信したままでも補償できる効果が
ある。

【００６０】また、第４の発明によれば、第３の発明と
同様に送受信機の持つオフセット電圧を送信したままで
も補償できる効果がある。

【００６１】また、第５の発明によれば、第３の発明と
同様に送受信機の持つオフセット電圧を送信したままで
も補償できる効果がある。

【００６２】また、第６の発明によれば、送受信機の持
つオフセット電圧を演算処理をせずに補償できる効果が
ある。

【００６３】また、第７の発明によれば、送受信機の持
つオフセット電圧を単純な部品の追加で補償できる効果
がある。

【００６４】また、第８の発明によれば、送受信機の持
つ温度ドリフトによるオフセット電圧を補償できる効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１を説明するための図
である。

【図２】 この発明の実施の形態２を説明するための図
である。

【図３】 この発明の実施の形態３を説明するための図
である。

【図４】 この発明の実施の形態４を説明するための図
である。

【図５】 この発明の実施の形態５を説明するための図
である。

【図６】 この発明の実施の形態６を説明するための図
である。

【図７】 この発明の実施の形態７を説明するための図
である。

【図８】 この発明の実施の形態８を説明するための図
である。

【図９】 ＦＭ−ＣＷレーダ装置の概要を説明するため
の図である。

【図１０】 従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成を説明
するための図である。

【図１１】 従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を説明
するための図である。

【図１２】 従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を説明
するための図である。

【図１３】 従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の課題を説明
するための図である。

【図１４】 この発明の実施の形態１を説明するための
図である。

【図１５】 この発明の実施の形態２を説明するための
図である。

【図１６】 この発明の実施の形態３を説明するための
図である。

【図１７】 この発明の実施の形態４を説明するための
図である。

【図１８】 この発明の実施の形態４を説明するための
図である。

【図１９】 この発明の実施の形態５を説明するための
図である。

【図２０】 この発明の実施の形態８を説明するための
図である。

【符号の説明】

１ 変調手段、２ 発振器、３ 送信スイッチ、４ 方
向性結合器、５ 送信アンテナ、６ 受信アンテナ、７
ミキサ、８ 増幅器、９ Ａ／Ｄ変換器、１０ オフ
セット補償手段、１１ 平均値算出手段、１２ 周波数
分析手段、１３距離・速度計測手段、１４ 送受信機、
１５ オフセット算出手段、１６ 車速計測器、１７
ノッチフィルタ、１８ カップリングコンデンサ、１９
温度計測器、２０ 自車両、２１ 前方の車両、２２
対向車両、２３ 送信周波数、２４ 受信周波数、２
５ 受信スペクトル、２６ オフセット電圧によるスペ
クトル、２７ 送信停止時の受信機出力、２８ オフセ
ット電圧のスペクトルレベル、２９ 送信時の受信機出
力、３０ 変調パターン、３１ 目標信号のスペクト
ル、３２ 静止物のスペクトル、３３ 温度曲線、３４
オフセット記憶手段。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載され前方にＦＭ−ＣＷ波を送
   信して、前方の車両あるいは障害物からの反射波を受信
   し、送信波と受信波のビート信号の周波数分析により前
   方の車両あるいは障害物までの距離、速度をもとめるＦ
   Ｍ−ＣＷレーダ装置において、オフセット電圧を算出す
   るために送信を停止状態にして、送信波と受信波のビー
   ト信号の平均値を求める平均値算出手段と、送受信機の
   オフセット電圧を補償するオフセット補償手段とを備え
   たことを特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ装置。
2. 【請求項２】 オフセット電圧を算出するために送信を
   停止状態にして、送信波と受信波のビート信号を離散フ
   ーリエ変換して周波数ゼロの振幅よりオフセット電圧を
   計算するオフセット算出手段と、送受信機のオフセット
   電圧を補償するオフセット補償手段とを備えたことを特
   徴とする請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
3. 【請求項３】 送信に直線状の周波数変調をかけている
   区間で送信波と受信波のビート信号の平均値を求める平
   均値算出手段と、送受信機のオフセット電圧を補償する
   オフセット補償手段とを備えたことを特徴とする請求項
   １記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
4. 【請求項４】 送信に直線状の周波数変調をかけている
   区間で送信波と受信波のビート信号を離散フーリエ変換
   して周波数ゼロの振幅よりオフセット電圧を計算するオ
   フセット算出手段と、送受信機のオフセット電圧を補償
   するオフセット補償手段とを備えたことを特徴とする請
   求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
5. 【請求項５】 車両が走行状態であることを検知する車
   速検知器と、送信波と受信波のビート信号を離散フーリ
   エ変換して周波数ゼロの振幅よりオフセット電圧を計算
   するオフセット算出手段と、送受信機のオフセット電圧
   を補償するオフセット補償手段とを備えたことを特徴と
   する請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
6. 【請求項６】 送信波と受信波のビート周波数がゼロの
   成分を阻止するためのノッチフィルタを受信機の出力に
   備えたことを特徴とする請求項１記載のＦＭ−ＣＷレー
   ダ装置。
7. 【請求項７】 送信波と受信波のビート周波数がゼロの
   成分を阻止するためのコンデンサを受信機の出力に備え
   たことを特徴とする請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装
   置。
8. 【請求項８】 ＦＭ−ＣＷレーダ装置の温度を計測する
   温度計測器と、オフセット値を記憶しておくオフセット
   記憶手段と、送受信機のオフセット電圧を補償するオフ
   セット補償手段とを備えたことを特徴とする請求項１記
   載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。