CN103091672A - 具有不同工作模式的雷达装置 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种雷达装置。在该雷达装置中，峰值提取器对拍频信号执行频率分析，以基于第一和第二检测模式中的对应一个的拍频信号获得第一和第二检测模式中每个的频谱。峰值提取器从第一检测模式获得的频谱提取多个第一峰值信号分量，且从对第二检测模式获得的频谱提取多个第二峰值信号分量。确定器比较多个第一峰值信号分量中的每个第一峰值信号分量与多个第二峰值信号分量中的对应的一个第二峰值信号分量，以根据比较的结果确定在拍频信号中是否包括噪声。

Description

具有不同工作模式的雷达装置
技术领域
本公开涉及如下这种雷达装置：其被设计为发送调频无线电波信号和基于发送的无线电波信号从目标接收返回信号，即回波信号，从而检测反射发送的无线电波信号的目标。
背景技术
近来，使用雷达装置作为例如用于电机交通工具的防碰撞设备。作为这种雷达装置已知FM-CW（Frequency-Modulated Continuous Wave，调频连续波）雷达装置。FM-CW雷达装置被设计为使用调频无线电连续波信号（FM-CW波信号）作为发送信号。
如图7的图（a）中的实线所示，通常的FM-CW雷达装置作为雷达波信号发送连续波发送信号Ss，通过三角形信号对该连续波发送信号Ss进行频率调制以使其具有随着时间而循环上下线性变化的频率。FM-CW雷达装置还接收返回信号（即回波信号）作为接收信号Sr；基于发送信号Ss从目标的反射生成了此回波信号作为接收信号Sr。
如图7的图（a）中的虚线所示，接收信号Sr相对于发送信号Ss延迟时间Tr；雷达波信号在雷达与目标之间做出往返需要时间Tr。也就是说延迟时间Tr取决于雷达与目标之间的距离。另外，接收信号Sr相对于发送信号Ss在频率上偏移；该频率偏移被称为fd，表示接收信号Sr相对于发送信号Ss的多普勒偏移。多普勒偏移fd取决于目标与雷达之间的相对速度。
通过混频器把接收信号Sr和发送信号Ss混频在一起生成包括接收信号Sr与发送信号Ss之差的频率分量的拍频信号B（见图7的图（b））。发送信号Ss的频率上升的时段期间拍频信号B的频率被称作针对上调制频率的频率fb1，发送信号Ss的频率下降的时段期间拍频信号B的频率被称作针对下调制频率的频率fb2。发送信号Ss的频率上升的时段被表示成上调制时段，发送信号Ss的频率下降的时段被表示成下调制时段。
使用针对上调制和下调制的频率fb1和fb2允许通过以下等式[1]表示基于延迟时间Tr的频率fr，以及通过以下等式[2]表示多普勒偏移fd：
fr = fb 1 + fb 2 2 - - - [ 1 ]
fd = fb 1 + fb 2 2 - - - [ 2 ]
使用频率fr和fd允许通过以下等式[3]和[4]表示目标与雷达之间的距离R和其之间的相对速度V：
R = c · fr 4 · fm · ΔF - - - [ 3 ]
V = c · fd 2 · Fo - - - [ 4 ]
其中，c表示无线电波的传播速度，fm表示三角形信号的调制频率fm，ΔF表示发送信号Ss频率的变化，Fo表示发送信号Ss的中心频率。
为了识别上调制和下调制的频率fb1和fb2，按采样频率对拍频信号B的值采样。上调制时段期间拍频信号B的采样值经受快速傅立叶变换（FFT），从而获得针对上调制的拍频信号B的频率分量。类似地，下调制时段期间拍频信号B的采样值经受FFT，从而获得针对下调制的拍频信号B的强度中的频率分量。
从针对上调制的拍频信号B的强度的频率分量提取上调制时段期间拍频信号B的强度的峰值频率分量，作为频率fb1。类似地，从针对下调制的拍频信号B的强度的频率分量提取下调制时段期间拍频信号B的强度的峰值频率分量，作为频率fb2。
众所周知，采样频率fs应当设置为拍频信号B的上限频率的两倍或更多。也就是说，应当确定要从雷达发送的调频发送信号Ss频率的变化和三角形信号的调制时段1/fm，以使得将会基于来自雷达预定检测范围中存在的任何目标的回波信号生成的拍频信号B的频率分量在针对拍频信号B的检测所限定的有效频率范围内；此有效频率范围等于或低于上限频率。
已存在用以消除如下这种噪声的各种途径：该噪声被混频器转换成针对拍频信号B的检测所限定的有效频率范围内的频率分量，即消除如下这种噪声：它们的频率接近要作为发送信号发送的雷达波信号的频率。在与日本专利公开No.4356758对应的美国专利申请公开No.2008/0231496A1中公开了这些已知噪声消除途径的一个示例。
发明内容
通常使用毫米波段（即，千兆赫兹频段）内的无线电波信号作为用于交通工具的FM-CW雷达装置的发送信号。为此，在混频器中安装这些噪声消除途径中的一个，该噪声消除途径在输入到混频器中的频率在毫米波段内的发送信号中最有效。从而，如果噪声具有毫米波段以外即有效频率范围以外且被输入到混频器的例如兆赫兹或更高数量级的频率，则噪声分量可以在其频率不变然而幅度削减的情况下通过混频器，以使得它们可以叠加在拍频信号上。
在FFT中，如果噪声分量的频率低于采样频率fs的一半（即，fs/2），叠加在拍频信号上的噪声分量可如原样地被采样；此频率fs/2被称作奈奎斯特频率。另一方面，在FFT中，如果拍频信号上叠加的噪声的频率高于奈奎斯特频率fs/2，则可以对噪声分量采样，且其频率看起来向奈奎斯特频率fs/2的下侧偏移，即相对于奈奎斯特频率fs/2对称。
这些噪声分量会致使FM-CW雷达装置的目标检测准确性降低。
鉴于上述状况，本公开的一个方面力求提供一种被设计为解决上述问题的雷达装置。
具体地，本公开的替选方面旨在于提供能够确定在拍频信号中是否存在噪声分量、以及消除噪声所致的不利影响的这种雷达装置。
根据本公开的第一示例性方面，提供一种雷达装置。该雷达装置包括：收发器，被配置为依次以第一和第二检测模式工作，以发送具有如下频率的无线电波信号，所述频率按第一和第二检测模式的各自的改变速率改变，以及基于无线电波信号接收一个或更多个无线电信号作为接收信号。第一检测模式中的改变速率与第二检测模式中的改变速率不同。该雷达装置包括：拍频信号生成器，被配置为根据无线电波信号和接收信号生成针对第一和第二检测模式中的每个的拍频信号。该雷达装置包括峰值提取器。该峰值提取器被配置为：对拍频信号执行频率分析以基于针对第一和第二检测模式中的对应一个的拍频信号获得针对第一和第二检测模式中的每个的频谱。峰值提取器还被配置为从针对第一检测模式获得的频谱提取多个第一峰值信号分量，从针对第二检测模式获得的频谱提取多个第二峰值信号分量。多个第一峰值信号分量和多个第二峰值信号分量中的每个在针对第一和第二检测模式的对应一个的频谱中具有强度上的局部峰值。雷达装置包括：目标信息生成器，被配置为根据第一检测模式中峰值提取器提取的多个第一峰值信号分量生成关于第一目标的信息，以及根据第二检测模式中峰值提取器提取的多个第二峰值信号分量生成关于第二目标的信息。雷达装置包括：确定器，被配置为比较多个第一峰值信号分量中的每个与多个第二峰值信号分量中的对应的一个，以根据比较的结果确定在拍频信号中是否包括噪声。
具体地，即使接收信号的分量在拍频信号生成器的有效频率范围内，信号分量也可以在其频率不变的情况下通过拍频信号生成器，以使得它们可以作为噪声叠加在拍频信号上。另外，如果与接收信号一起向拍频信号生成器输入频率在拍频信号生成器的有效频率范围之外的接收信号的分量，则它们可以在其频率不变的情况下通过拍频信号生成器，以使得它们可以作为噪声叠加在拍频信号上。
这些噪声可以呈现为频谱中的峰值信号分量。第一检测模式中作为噪声的第一峰值信号分量的每个的频率与第二检测模式中作为噪声的第二峰值信号分量中的对应一个的相同。另外，第一检测模式中作为噪声的第一峰值信号分量的每个的其它特征与第二检测模式中作为噪声的第二峰值信号分量的对应一个的类似。
因此，多个第一峰值信号分量的每个与多个第二峰值信号分量中的对应一个之间的比较较容易地使得可以确定在拍频信号中是否包括噪声。
如果在拍频信号中包括噪声，则可以从多个第一和第二峰值信号分量消除源自噪声的峰值。这致使提高了雷达装置检测的目标的可靠性。
根据本公开的第二示例性方面，提供一种雷达装置。该雷达装置包括：收发器，被配置为在正常检测模式中工作，以发送频率按改变速率改变的无线电波信号和基于无线电波信号接收一个或更多个返回信号作为接收信号，以及在噪声检测模式中工作以接收一个或更多个返回信号作为接收信号。上述雷达装置包括：拍频信号生成器，被配置为对于正常检测模式根据无线电波信号和接收信号生成拍频信号，且对于噪声检测模式根据接收信号生成拍频信号。上述雷达装置包括峰值提取器。该峰值提取器被配置为对正常检测模式和噪声检测模式的每个的拍频信号执行频率分析，以基于正常检测模式和噪声检测模式中对应的一个的拍频信号获得频谱。峰值提取器还被配置为：从对于正常检测模式获得的频谱提取多个第一峰值信号分量，以及从对于噪声检测模式获得的频谱提取多个第二峰值信号分量。多个第一峰值信号分量和多个第二峰值信号分量中的每个在正常检测模式和噪声检测模式中的对应一个的频谱中具有强度上的局部峰值。上述雷达装置包括：目标信息生成器，被配置为根据正常检测模式中峰值提取器提取的多个第一峰值信号分量生成关于目标的信息。上述雷达装置包括：确定器，被配置为比较多个第一峰值信号分量中的每个与多个第二峰值信号分量中的对应一个，以根据比较的结果确定在正常检测模式的拍频信号中是否包括噪声。
具体地，即使接收信号的分量在拍频信号生成器的有效频率范围内，信号分量也可以在其频率不变的情况下通过拍频信号生成器，以使得它们可以作为噪声叠加在拍频信号上。另外，如果与接收信号一起向拍频信号生成器输入频率超出拍频信号生成器的有效频率范围的接收信号的分量，则它们可以在其频率不变的情况下通过拍频信号生成器，以使得它们可以作为噪声叠加在拍频信号上。
这些噪声可以呈现为频谱中的峰值信号分量。正常检测模式中作为噪声的峰值信号分量中的每个的频率与噪声检测模式中作为噪声的峰值信号分量中的对应一个的相同。另外，正常检测模式中作为噪声的峰值信号分量的每个的其它特征与噪声检测模式中作为噪声的峰值信号分量中对应一个的类似。
从而，多个第一峰值信号分量的每个与多个第二峰值信号分量中对应一个之间的比较容易地使得可以确定在拍频信号中是否包括噪声。
如果在拍频信号中包括噪声，则可以从多个第一峰值信号分量消除源自噪声的峰值。这致使提高了雷达装置检测的目标的可靠性。
将会结合附图参考以下描述进一步理解本公开各种方面的以上和/或其它特征和/或优点。本公开的各种方面可以在适当的情况下包括和/或排除不同特征和/或优点。另外，本公开的各种方面可以在适当的情况下组合其它实施例的一个或更多个特征。对特定实施例的特征和/或优点的描述不应当解释成限制其它实施例或权利要求。
附图说明
通过参考附图对实施例的以下说明，本公开的其他方面将会变得明显，其中：
图1是示意性示出根据本公开第一实施例的雷达装置的块和电路图；
图2是示意性示出根据第一实施例如何通过图1中所示的微型计算机执行工作控制例程的图；
图3是示意性示出根据第一实施例通过微型计算机执行的目标检测例程的流程图；
图4是示意性示出根据本公开的第二实施例如何通过微型计算机执行工作控制例程的图；
图5是示意性示出根据第二实施例通过微型计算机执行的目标检测例程的流程图；
图6是示意性示出根据第一和第二实施例中每个的修改例通过微型计算机执行的目标检测例程的一部分的流程图；以及
图7是示意性示出如何操作通常的FM-CW雷达的图。
具体实施方式
以下将参照附图描述本公开的实施例。在实施例中，在赘述中略去或简化分配相似附图标记的实施例之间的相似部分。
第一实施例
在图1中示出了根据第一实施例的雷达装置2的总体结构的示例。参照图1，雷达装置2安装在交通工具V中，且可工作以在驾驶员驾驶交通工具V时执行驾驶支持任务。
具体地，雷达装置2包括D/A（数字到模拟）转换器10、缓存器12、压控振荡器（VCO）14、分配器16以及发送天线18。雷达装置2还包括接收天线模块（天线阵列）20、接收开关22、混频器24、放大器26、A/D（模拟到数字）转换器28、微型计算机30和控制ECU 32。可以从雷达装置2略去控制ECU 32。
D/A转换器10可工作以把调制数据M转换成三角形调制电压信号。三角形调制电压信号存储在缓存器12中。
VCO 14可工作以生成其频率根据经由缓存器12向其施加的三角形调制电压信号而变化的高频连续波信号。例如，在本实施例中，使用毫米连续波信号作为高频连续波信号。高频连续波信号被频率调制以具有随着时间而循环上下线性变化的频率。也就是说，高频连续波信号被设计成正负啁啾信号（chirped signal）。
分配器16可工作以在功率上把从VCO 14输出的高频连续波信号分配成正负啁啾发送信号Ss和本地信号L。
发送天线18可工作以发送从VCO 14发送的发送信号Ss作为正负啁啾的无线电连续波信号。
接收天线模块20包括N个天线21a1至21aN（N是等于或大于2的整数）。天线21a1至21aN以例如与交通工具V的宽度（水平）方向平行的行排列。分别向天线21a1至21aN分配信道ch1至chN。
接收开关22可工作以根据从微型计算机30供给的定时信号X从例如第一信道ch1至第N信道chN连续选择天线21a1至21aN（信道ch1至chN）中的一个，以向混频器24连续供给从各个选定信道ch1至chN发送的接收信号Sr。基于各个选定信道ch1至chN接收的到达回波信号生成这些接收信号Sr。即，接收开关22可工作以偏移要根据从微型计算机30供给的定时信号X选择的接收信道。
混频器24可工作以将与选定信道对应的接收信号Sr与分配的本地信号L进行混频以产生拍频信号B；拍频信号B包括与对应于选定信道的放大接收信号Sr和本地信号L之间的频率差等同的频率分量。
放大器26可工作以放大混频器24产生的拍频信号B。
A/D转换器28可工作以对放大器26放大的拍频信号B的值进行采样，以根据定时信号X将其转换成数字采样数据（数字采样值）D，并将数字采样数据D输出到微型计算机30。注意，A/D转换器28可以安装在微型计算机30中。
微型计算机30可工作以接收针对每个信道的数字采样数据D，以及基于每个信道的数字采样数据D执行信号处理，从而获得与反射了从发送天线18发送的无线电连续波信号的至少一个目标相关联的信息。与至少一个目标相关联的信息包括雷达装置2与至少一个目标之间的距离和相对速度，以及至少一个目标在例如交通工具V的宽度方向上的方位。与反射了从发送天线18发送的无线电连续波信号的至少一个目标相关联的信息被称为“目标信息”。
控制ECU 32可工作以基于从微型计算机30供给的目标信息执行用于在驾驶员驾驶交通工具V时支持交通工具V的驾驶员的驾驶支持任务。根据本实施例的驾驶支持任务包括例如自适应巡航控制任务和防撞任务。
自适应巡航控制任务自动控制交通工具V的速度以将交通工具V与交通工具V前面的前向交通工具之间的距离保持为目标距离；驾驶员可以使用例如目标距离设置开关（未示出）来设置目标距离。
防撞任务控制交通工具V中安装的报警设备WD和监视器M以向交通工具V的驾驶员提供听觉和/或视觉报警，控制交通工具V的制动器以向交通工具V施加全制动，和/或在交通工具V与交通工具V前面的前向交通工具之间的距离等于或低于预设阈值距离时收紧安全带。
特别地，VCO 14生成具有给定中心频率Fo和给定波动范围ΔF的高频连续波信号。例如，中心频率Fo设置为76.5GHz，波动范围ΔF设置为最大100MHz。
注意，从天线的前表面（波束发射表面）的中央方向通过天线形成的波束增益的减少在3dB内的角度范围被定义为波束宽度。此时，接收天线模块20的每个天线具有被设置为覆盖发送天线18的整个波束宽度的波束宽度。
定时信号X是具有时间间隔Tp的脉冲列。例如，时间间隔Tp被设置为200ns。在每次向接收开关22输入定时信号X的脉冲时接收开关22按从第一信道ch1至最后一个信道chN的次序连续改变接收信道ch1至chN的选择。注意，微型计算机30被适配为循环生成定时信号X，从而重复所有接收信道ch1至chN的连续选择的循环。
A/D转换器28按照定时信号X的每个脉冲工作，以将紧接着选择与下一个信道chk+1对应的拍频信号B之前的对应信道chk的拍频信号B的接收电平转换成数字采样数据D的数字采样值。
即，A/D转换器28按时间间隔Tp从第一信道ch1至第N信道chN对拍频信号B连续采样，以及循环重复从第一信道ch1至第N信道chN对拍频信号B的连续采样。为此，按以下公式“fs＝1/（N×Tp）”表示的采样频率fs对一个信道chi的拍频信号B进行采样。
注意，时间间隔Tp可以设置为等于或长于如下内容中的一个：开关元件20a1至20aN的预定最短选择周期，以及A/D转换器28的预定最短转换周期。
只要保证接收开关22的工作，开关元件20a1至20aN的最短选择周期就被定义为开关元件20a1至20aN中一个的选择至下一个开关元件的选择之间的最短时段。
只要保证A/D转换器28的工作，A/D转换器28的最短转换周期就被定义为相应信道的拍频信号B的接收电平的转换与下一个信道的拍频信号B的接收电平的转换之间的最短时段。
混频器24具有以中心频率fo为中心且自中心频率fo起具有±若干GHz的预定频率范围。该频率范围用作如下有效频率范围，该有效频率范围使得混频器24能够仅在输入信号在有效频率范围内时基于两个输入信号之间的频率差将输入信号（即，接收信号Sr和本地信号L）转换成拍频信号B。注意，混频器24被配置为使有效频率范围内输入信号的一部分或者超出有效频率范围的输入信号照原样、然而可能有所衰减地通过其而穿过。
例如，微型计算机30包括通常的微型计算机，其大体上包括CPU30a、存储介质30b，以及如用于执行数字信号处理（如包括FFT（快速傅立叶变换）的频率分析）的DSP（数字信号处理器）30c的处理器。微型计算机30以通信方式连接到接收开关22、A/D转换器28和控制ECU32。
微型计算机30的CPU 30a被编程为至少执行工作控制例程和目标检测例程。工作控制例程被设计为生成调制数据M和定时信号X以控制雷达装置2的每个部件。目标检测例程被设计为获得反射了从发送天线18发送的无线电连续波信号的至少一个目标的目标信息。
首先，将在下文中详细描述CPU 30a执行的工作控制例程。该工作控制例程被编程为在对雷达装置2供电时循环启动。
当启动时，工作控制例程被编程为在两个不同工作模式中操作雷达装置2，以及对每个信道获得的拍频信号B进行采样以生成每个信道的拍频信号B的采样值。
两个不同的工作模式是远场检测模式和近场检测模式。远场检测模式被设计为主要检测针对雷达装置2的相对较长距离目标，如各自位于相对于雷达装置2等于或长于5m距离处的目标。近场检测模式被设计为主要检测相对于雷达装置2的相对较短距离目标，如各自位于短于5m距离处的目标。
图2示意性示出了工作控制例程的一个循环期间远场检测模式和近场检测模式的执行顺序，以及用于远场检测模式和近场检测模式中每个的三角形调制电压信号的波形。用于远场检测模式和近场检测模式中每个的三角形调制电压信号的波形示出了对于远场检测模式和近场检测模式中的每个从发送天线18发送的连续波发送信号Ss的频率如何改变。
参照图2，CPU 30a执行工作控制例程以在每次启动工作控制例程时按远场检测模式和近场模式的次序操作雷达装置2。附图标记T1表示雷达装置2正在远场方向模式中工作的时段，附图标记T2表示雷达装置2正在近场检测模式中工作的时段。远场检测模式和近场模式的次序可以逆转。远场模式中时段T1和近场模式中时段T2的总和表示雷达装置2的工作控制例程的一个循环。
图2示出了三角形调制电压信号在近场执行模式期间随着时间的梯度（即变化速率）与三角形调制电压信号随着时间的不同，即大于三角形调制电压信号随着时间的梯度。
也就是说，工作控制例程被编程为向D/A转换器10输出针对D/A转换器10设计的调制数据D，以生成图2中示例的三角形调制电压信号。工作控制例程还被编程为在时段T1和T2中的每个期间连续输出具有时间间隔Tp的脉冲序列作为定时信号X。
在本实施例中，时段T1被设置为针对每个信道获得2乘Nf个数字采样值D需要的时间长度；Nf表示远场检测模式中上调制时段UM1和下调制时段DM1中每个的数字采样值的数量，如Nf＝250。上调制时段UM1是针对远场检测模式中的上调制发送信号Ss的频率上升的时段，下调制时段DM1是针对远场检测模式中的下调制发送信号Ss的频率下降的时段。也就是说，通过等式T1＝N×2Nf×Tp表示时段T1。
与之对照，时段T2被设置为获得每个信道2乘Ne个数字采样值D需要的时间长度；Ne表示近场检测模式中上调制时段UM2和下调制时段DM2中每个的数字采样值的数量，如Ne＝128。上调制时段UM2是针对近场检测模式中的上调制发送信号Ss的频率上升的时段，下调制时段DM2是针对近场检测模式中的下调制发送信号Ss的频率下降的时段。也就是说，通过等式T2＝N×2Ne×Tp表示时段T2。
基于工作控制例程，分配器16分配VCO 14生成的高频连续波信号，以使得生成发送信号Ss和本地信号L。作为正负向啁啾的无线电连续波信号从发送天线18发送发送信号Ss。
一个或更多个目标基于发送的无线电连续波信号反射的一个或更多个回波信号（即，无线电波返回信号）被返回雷达设备2且作为接收信号Sr由天线（信道）ch1至chN中的每个接收。向混频器24提供从接收开关22当前选择的信道chi（i＝1、2，……，或N）输出的接收信号Sr。
在混频器24处，接收信号Sr与本地信号L混频，以使得产生与选定信道chi对应的拍频信号B。由放大器26放大的拍频信号B通过A/D转换器28根据定时信号X作为数字采样数据（数字采样值）被采样，此后采样数据由微型计算机30捕获。
作为结果，在远场检测模式的时段T1期间对于上调制时段UM1和下调制时段DM1中的每个捕获信道ch1至chN中每个的Nf个数字采样值D。远场检测模式的时段T1期间所有信道ch1至chN的Nf个数字采样值D将会在下文中称作“远场采样值Df”。另外，在近场检测模式的时段T2期间对于上调制时段UM1和下调制时段DM1中的每个捕获信道ch1至chN中每个的Ne个数字采样值D。近场检测模式的时段T2期间所有信道ch1至chN的Ne个数字采样值D将会在下文中称作“近场采样值Dn”。
注意，即使接收信号Sr的分量在混频器24的有效频率范围内，信号分量也可以在其幅度削减的情况下通过混频器24，以使得它们可以作为噪声叠加在对应的拍频信号B上。另外，如果频率超出混频器24的有效频率范围的接收信号Sr的分量与接收信号Sr一起被输入到混频器24，则它们可以在其频率不变然而幅度削减的情况下通过混频器24，以使得它们可以作为噪声叠加在对应的拍频信号B上。
因此，作为拍频信号在相同频带内的接收信号Sr的分量可以叠加在对应的拍频信号上。
接下来，将在下文中详细描述CPU 30a执行的目标检测例程。目标检测例程被编程为在雷达装置2通电时启动。
当启动时，CPU 30a在步骤S110中确定雷达装置2正在远场检测模式中工作的情况下远场采样值Df的获取是否完成。当确定远场采样值Df的获取尚未完成时（步骤S110中为否），CPU 30a重复步骤S110中的确定。
另外，当确定远场采样值Df的获取完成时（步骤S110中为是），CPU30a在步骤S120中在上调制时段UM1和下调制时段DM1中的每个期间对获取的远场采样值Df执行信号处理。
将在下文中详细描述步骤S120中执行的信号处理。
CPU 30a把所有信道ch1至chN的拍频信号B的远场数字采样值Df分离成信道ch1至chN中每个的拍频信号B的数字采样值。在下文中，信道ch1至chN的拍频信号B被称作“拍频信号B1至BN”。
接下来，CPU 30a在上和下调制时段UM1和DM1期间对拍频信号B1至BN中每个的采样数字值中的每个执行FFT，以获得上和下调制时段UM1和DM1期间拍频信号B1至BN中每个的频谱，即功率谱。拍频信号Bi的功率谱展现了拍频信号Bi的频率分量的强度水平。
基于拍频信号B1至BN的频率分量的强度水平，CPU 30a提取上调制时段UM1内拍频信号B1至BN中每个的所有频率分量中的频率分量fbu1至fbum；提取的频率分量fbu1至fbum中的每个具有强度上的局部峰值。类似地，基于拍频信号B1至BN中每个的频率分量的强度水平，CPU30a提取下调制时段DM1内拍频信号B1至BN的所有频率分量中的频率分量fbd1至fbdm；提取的频率分量fbd1至fbdm中的每个具有强度上的局部峰值。上调制时段UM1内提取的频率分量被称作上调制频率库（bin），下调制时段DM1内提取的频率分量被称作下调制频率库。
例如，在步骤S120b中，CPU 30a基于拍频信号B1至BN的所有频率分量的强度水平计算平均频谱。然后，CPU 30a在步骤S120b中从平均频谱提取各自的强度水平大于上调制时段UM1中的预设阈值的频率分量作为上调制频率库。类似地，CPU 30a在步骤S120b中从平均频谱提取各自的强度水平大于下调制时段DM1中的预设阈值的频率分量作为下调制频率库。
注意，各自在上调制时段UM1期间在上调制频率库的对应一个处或在下调制时段DM1期间在下调制频率库的对应一个处具有强度上的局部峰值的拍频信号B1至BN中的信号分量在下文中被称作“峰值信号分量”。
接下来，CPU 30a在步骤S120c中执行对上调制时段UM1期间峰值信号分量中每个峰值信号分量的FFT，以及对下调制时段DM1期间峰值信号分量中每个峰值信号分量的FFT。
例如，在步骤S120c中，CPU 30a对上调制时段UM1期间峰值信号分量与参考相位之间的相位差执行FFT，以分析上调制时段UM1期间峰值信号分量中每个峰值信号分量与参考相位之间的相位差的频率分量的强度水平。类似地，CPU 30a对下调制时段DM1期间的峰值信号分量中每个峰值信号分量与参考相位之间的相位差执行FFT，以分析下调制时段DM1期间峰值信号分量中每个峰值信号分量与参考相位之间相位差的频率分量的强度水平。
基于上调制时段UM1期间峰值信号分量中每个峰值信号分量与参考相位之间的相位差的频率分量的强度水平，CPU 30a在步骤S120c中提取上调制时段UM1期间峰值信号分量中每个峰值信号分量与参考相位之间的相位差的所有频率分量中的频率分量；提取的频率分量具有强度上的局部峰值。
类似地，基于下调制时段DM1期间峰值信号分量中每个峰值信号分量与参考相位之间的相位差的频率分量的强度水平，CPU 30a在步骤S120c中提取下调制时段DM1期间峰值信号分量中每个峰值信号分量与参考相位之间的相位差的所有频率分量中的频率分量；提取的频率分量具有强度上的局部峰值。
此时，在上调制时段UM1期间具有局部峰值的提取的频率分量表示与上调制时段UM1期间交通工具宽度方向上的提取的频率分量对应的至少一个回波信号的到达方位。类似地，在下调制时段DM1期间具有局部峰值的提取的频率分量表示与下调制时段DM1期间交通工具宽度方向上的提取的频率分量对应的至少一个回波信号的到达方位。
也就是说，步骤S120中的信号处理对于上调制时段UM1期间峰值信号分量中的每个峰值信号分量（即上调制频率库中的每个上调制频率库）获得产生对应的峰值信号分量的、至少一个回波信号的频率、强度水平和到达方位。类似地，步骤S120中的信号处理对于下调制时段DM1期间峰值信号分量中的每个峰值信号分量（即，下调制频率库中的每个下调制频率库）获得产生对应的峰值信号分量的至少一个回波信号的频率、强度水平和到达方位。
在下文中，远场检测模式中上调制时段UM1期间的峰值信号分量被称作远场上调制峰值，远场检测模式中下调制时段DM1期间的峰值信号分量被称作远场下调制峰值。远场上调制峰值和远场下调制峰值被统称作远场峰值。
注意，频率等于或低于采样频率fs＝1/（N×Tp）一半的拍频信号B的分量被原样检测；采样频率fs的一半被称作可检测拍频信号B的上限频率，简称作上限频率。与之对照，频率高于上限频率的拍频信号B的分量偏移到上限频率的下侧以作为混叠（aliasing）与上限频率对称。
在远场检测模式中在步骤S120中的信号处理之后，CPU 30a在步骤S130中确定雷达装置2正在近场检测模式中工作的情况下近场采样值Dn的获取是否完成。当确定近场采样值Dn的获取尚未完成时（步骤S130中为否），CPU 30a重复步骤S130中的确定。
否则，当确定近场采样值Dn的获取完成时（步骤S130中为是），CPU30a在步骤S140中对上调制时段UM2和下调制时段DM2中的每个期间的获取的近场采样值Dn执行信号处理。
除了其中用上调制时段UM2和下调制时段DM2替代上调制时段UM1和下调制时段DM1以外，步骤S140中执行的信号处理与步骤S120中执行的相同。
也就是说，步骤S140中的信号处理对于上调制时段UM2期间的峰值信号分量中的每个峰值信号分量获得产生对应的峰值信号分量的至少一个回波信号的频率、强度水平和到达方位。类似地，步骤S140中的信号处理对于下调制时段DM2期间的峰值信号分量中的每个峰值信号分量获得产生对应的峰值信号分量的至少一个回波信号的频率、强度水平和到达方位。
在下文中，近场检测模式中上调制时段UM2期间的峰值信号分量被称作近场上调制峰值，近场检测模式中下调制时段DM2期间的峰值信号分量被称作近场下调制峰值。近场上调制峰值和近场下调制峰值被统称作近场峰值。
在近场检测模式中步骤S140中的信号处理之后，CPU 30a在步骤S150中执行源自噪声的峰值提取任务。源自噪声的峰值提取任务是提取步骤S120和S140中提取的峰值信号分量中估计为从噪声得出的至少一个峰值信号分量。
源自噪声的峰值提取任务被编程为在步骤S150中确定在远场峰值与近场峰值之间是否满足预定条件。预定条件是远场峰值（远场上调制峰值和远场下调制峰值）中至少一个远场峰值的对应回波信号的频率、强度水平和到达方位分别与近场峰值（近场上调制峰值和近场下调制峰值）的对应一个相匹配。
注意，在本实施例中，第一物理参数与第二物理参数匹配的事实意味着第一物理参数的值与第二物理参数的值之差在预定可允许范围内。
因而，如果远场峰值的对应回波信号的频率、强度水平和到达方位与近场峰值的之差各自在预定可允许范围内，则确定远场峰值与近场峰值匹配。
具体地，在步骤S150a中，CPU 30a比较远场峰值中的每个远场峰值与近场峰值中的对应近场峰值。然后，CPU 30a在步骤S150b中根据比较的结果确定在远场峰值中的至少一个远场峰值与近场峰值中的对应的至少一个近场峰值之间是否满足预定条件。
当确定在远场峰值中的每个远场峰值与近场峰值中的对应一个近场峰值之间不满足预定条件时（步骤S150b中为否），CPU 30a确定在步骤S120和S140中提取的远场峰值和近场峰值中不存在源自噪声的峰值，即估计为从噪声得出的峰值信号分量（步骤S160中为否）。
然后，在步骤S180中，CPU 30a使用步骤S120和S140中提取的峰值信号分量执行目标检测任务，且在步骤S190中执行输出关于步骤S180中执行的目标检测任务提取的至少一个目标的信息的目标信息输出任务。此后，CPU 30a的执行点回到步骤S110，以使得CPU 30a重复执行步骤S110至S190中的操作。
对于远场峰值和近场峰值中的每个执行目标检测任务。
首先，将在下文中描述对于远场峰值执行的目标检测任务。
例如，步骤S180中的目标检测任务被编程为在步骤S180a中执行已知“对匹配”任务，以从上调制远场峰值和下调制远场峰值提取上调制时段UM1中远场上调制峰值和下调制时段DM1中远场下调制峰值的对；
每对的远场上调制峰值和远场下调制峰值满足以下条件：
第一个条件是与每对的远场上调制峰值和远场下调制峰值对应的到达回波信号之间方向上的差异在预定角度范围内。第二个条件是与每对的远场上调制峰值和远场下调制峰值对应的到达回波信号之间强度上的差异在预定范围内。即，CPU 30a估计步骤S180a中提取的远场上调制峰值和远场下调制峰值对中的每对对应于反射了从雷达装置2发送的无线电连续波信号的相同目标。远场上调制和下调制峰值的对将会在下文中被称作“远场峰值对”。
注意，如上所述，CPU 30a循环执行工作控制例程。从而，CPU 30a在工作控制例程的每个循环（即，图2中所示的时段T1）在步骤S180a中获得远场对。因而，当CPU 30a在工作控制例程的当前循环期间获得远场对时，在工作控制例程的先前循环期间已获得了远场对。工作控制例程的当前循环期间获得的远场对被称作当前远场对，工作控制例程的先前循环中获得的远场对被称作先前远场对。
具体地，CPU 30a在步骤S180b中基于当前远场对中每个当前远场与先前远场对中的对应远场对之间的关联执行历史跟踪任务，以生成多个段，在多个段的每个中包括示出了相同目标的轨迹的当前远场对和对应的先前远场对。
然后，CPU 30a在步骤S180c中根据历史跟踪任务的结果（即，对应的段中包括的当前远场对和先前远场对），生成针对多个段中的每个段的关于检测目标的目标信息。本实施例中的目标信息至少包括从雷达装置2至检测目标的距离、雷达装置2与检测目标之间的相对速度、检测目标相对于参考轴（如，在交通工具的宽度方向上与雷达装置2的接收表面正交的轴）的方位。此后，CPU 30a将针对多个段中的每个段的关于检测目标的目标信息输出到例如控制ECU 32。
除了其中用“近场”替代“远场”以外，对于近场峰值类似地执行步骤S180a至180c中的操作。
否则，当确定在远场峰值中的一个远场峰值与近场峰值中的对应近场峰值之间满足预定条件时（步骤S150b中为是），CPU 30a确定在步骤S120和S140中提取的远场峰值和近场峰值中存在源自噪声的峰值，即估计为从噪声得出的峰值信号分量（步骤S160中为是）。也就是说，将远场峰值中的一个远场峰值和近场峰值中的对应的一个近场峰值确定为步骤S120和S140中提取的远场峰值和近场峰值中的源自噪声的峰值。
然后，CPU 30a在步骤S170中执行源自噪声的峰值消除任务。具体地，在步骤S170a中，CPU 30a用作噪声消除器以从步骤S120和S140中提取的远场峰值和近场峰值消除源自噪声的峰值。这从将会在步骤S180中对其执行目标检测任务的、步骤S120和S140中提取的远场峰值和近场峰值去除源自噪声的峰值。
然后，CPU 30a在步骤S170b中用作信息提供单元，其生成表示在交通工具周围的无线电环境中存在一些异常的信息，且指示控制ECU 32经由交通工具V中安装的报警设备WD和监视器M把信息作为听觉和/或视觉信息提供给交通工具V的驾驶员。
继步骤S170中的源自噪声的峰值消除任务后，CPU 30a执行步骤S180中的目标检测任务，已从其消除了源自噪声的峰值。
如上所述，根据本实施例的雷达装置2被配置为提取远场峰值，即基于FFT的结果在远场检测模式中上和下调制时段UM1和DM1期间的峰值信号分量，以及提取近场峰值，即基于FFT的结果在近场检测模式中上和下调制时段UM2和DM2期间的峰值信号分量。然后，雷达装置2被配置为比较远场峰值中的每个远场峰值与近场峰值中的对应的一个近场峰值，以根据比较的结果确定在远场峰值和近场峰值中是否存在源自噪声的峰值。
具体地，即使接收信号Sr的分量在混频器24的有效频率范围内，信号分量也可以在其频率不变然而其幅度削减的情况下通过混频器24，以使得它们可以作为噪声叠加在对应的拍频信号B上。另外，如果频率超出混频器24的有效频率范围的接收信号Sr的分量与接收信号Sr一起被输入到混频器24，则它们可以在其频率不变然而其幅度削减的情况下穿过混频器24，以使得它们可以作为噪声叠加在对应的拍频信号B上。
这些噪声可以基于远场检测模式中拍频信号B1至BN的所有频率分量的强度水平呈现为平均频谱中的峰值信号分量，以及类似地可以基于近场检测模式中拍频信号B1至BN的所有频率分量的强度水平呈现为平均频谱中的峰值信号分量。远场检测模式中作为噪声的峰值信号分量中每个峰值信号分量的频率与近场检测模式中作为噪声的峰值信号分量中的对应一个峰值信号分量的相同。另外，远场检测模式中作为噪声的峰值信号分量中每个峰值信号分量的其它特征与近场检测模式中作为噪声的峰值信号分量中的对应一个峰值信号分量的类似。
因此，远场检测模式中远场峰值中的每个远场峰值与近场检测模式中近场峰值中的对应一个近场峰值之间的比较容易使得可以确定在远场峰值和近场峰值中是否存在源自噪声的峰值。
如果在远场峰值和近场峰值中存在源自噪声的峰值，则雷达装置2被配置为从将会对其执行目标检测任务的远场峰值和近场峰值消除源自噪声的峰值。这致使提高了雷达装置2检测的目标的可靠性。
注意，在第一实施例中，VCO 14、发送天线18和接收天线模块20例如用作根据本公开的第一示例性方面的收发器。接收开关22和混频器24用作例如根据本公开的第一示例性方面的拍频信号生成器。微型计算机30（特别地，其在步骤S120和S140中的操作）用作例如根据本公开的第一示例性方面的峰值提取器。根据本公开的第一示例性方面，微型计算机30（特别地，其在步骤S180中的操作）用作例如目标信息生成器，微型计算机30（特别地，其在步骤S150和S160中的操作）用作例如确定器。
第二实施例
将参照图4和5描述根据第二实施例的雷达装置。
根据第二实施例的雷达装置的结构和/或功能除了以下点以外与根据第一实施例的雷达装置2的大致相同。所以，将在下文中主要描述不同点。
具体地，CPU 30a执行的工作控制例程和目标检测例程的一部分与根据第一实施例的部分地不同。
首先，将在下文中详细描述根据本实施例的CPU 30a执行的工作控制例程。该工作控制例程被编程为在对雷达装置2通电时循环启动。
当启动时，工作控制例程被编程为在三个不同工作模式中操作雷达装置2，以及对每个信道获得的拍频信号B进行采样以生成每个信道的拍频信号B的采样值。
三个不同工作模式除了远场检测模式和近场检测模式之外还包括噪声检测模式。噪声检测模式被设计为在不从发送天线18发送连续波发送信号Ss的情况下对每个信道获得的拍频信号B采样，以生成每个信道的拍频信号B的采样值。在下文中，远场检测模式和近场检测模式被统称作正常检测模式。
图4示意性示例了工作控制例程的一个循环期间检测模式（即，远场检测模式、近场检测模式和噪声检测模式）的执行的次序，以及用于各检测模式中每个检测模式的三角形调制电压信号的波形。用于检测模式中每个检测模式的三角形调制电压信号的波形示出了对于检测模式中的每个检测模式来自发送天线18的连续波发送信号Ss的频率如何改变。
参照图4，CPU 30a执行工作控制例程以在每次启动工作控制例程时按远场检测模式、近场模式以及噪声检测模式的次序操作雷达装置2。如同根据第一实施例的工作控制模式一样，附图标记T1表示雷达装置2正在远场方向模式中工作的时段，附图标记T2表示雷达装置2正在近场检测模式中工作的时段。另外，附图标记T3表示雷达装置2正在噪声检测模式中工作的时段。
远场检测模式、近场模式和噪声检测模式的次序可以改变。远场模式中的时段T1、近场模式中的时段T2和噪声检测模式中的时段T3的总和表示雷达装置2的工作控制例程的一个循环。
在本实施例中，时段T3被设置为获得针对每个信道的给定Ns个数字采样值需要的时间长度，如对于Ns＝250。即，通过等式T3＝N×Ns×Tp表示时段T3。
即，在时段T3期间的噪声检测模式中，对于信道ch1至chN中的每个获得Ns个数字采样值D。
接下来，将在下文中详细描述根据本实施例的CPU 30a执行的目标检测例程。目标检测例程被编程为在雷达装置2通电时启动。
根据本实施例的目标检测例程被编程为使得在步骤S140中的操作之后添加步骤S142至S144中的新操作，且与根据第一实施例的目标检测例程相比包括了代替步骤S150中的操作的步骤S155中的新操作。在图3和5中示例的目标检测例程中，略去或简化分配了相似步骤附图标记的其之间的相似操作（步骤）以免赘述。
当启动时，CPU 30a执行以上叙述的步骤S110至S140中的操作。
在步骤S140中的操作完成后，CPU 30a在步骤S142中确定雷达装置2正在噪声检测模式中工作时的Ns个数字采样值D的获取是否完成。当确定Ns个数字采样值D的获取尚未完成时（步骤S142中为否），CPU30a重复步骤S142中的确定。
否则，当确定Ns个数字采样值D的获取完成时（步骤S142中为是），CPU 30a在步骤S144中对时段T3期间的获取的Ns个数字采样值D执行信号处理。
步骤S144中执行的信号处理除了其中对时段T3期间拍频信号B1至BN中每个的数字采样值中的每个数字采样值执行FFT以获得时段T3期间拍频信号B1至BN中每个的频谱（即，功率谱）以外与步骤S120或S140中执行的基本上相同。即，步骤S144中的信号处理对于时段T3期间峰值信号分量中的每个峰值信号分量获得产生对应的峰值信号分量的至少一个回波信号的频率、强度水平和到达方位。在下文中，时段T3期间的峰值信号分量被称作噪声信号分量。
在噪声检测模式中步骤S144中的信号处理之后，CPU 30a在步骤S155中执行源自噪声的峰值提取任务。源自噪声的峰值提取任务是提取步骤S120和S140中提取的峰值信号分量中估计为从噪声得出的至少一个峰值信号分量。
源自噪声的峰值提取任务被编程为在步骤S155中确定在远场和近场峰值中的每个与噪声信号分量中的每个噪声信号分量之间是否满足预定条件。预定条件是远场和近场峰值中至少一个的至少一个回波信号的频率、强度水平和到达方位与噪声信号分量中的对应一个噪声信号分量的匹配。
注意，如同第一实施例一样，如果远场或近场峰值的至少一个回波信号的频率、强度水平和到达方位与噪声信号分量的之间的差异各在预定可允许范围内，则确定远场或近场峰值与噪声信号分量匹配。
具体地，在步骤S155a中，CPU 30a比较远场和近场峰值中的每个与噪声信号分量中的每个噪声信号分量。然后，CPU 30a在步骤S155b中根据比较的结果确定在远场和近场峰值中的至少一个与噪声信号分量中的对应的至少一个噪声信号分量之间是否满足预定条件。
当确定在远场和近场峰值中的每个与噪声信号分量中的每个噪声信号分量之间不满足预定条件时（步骤S155b中为否），CPU 30a确定在步骤S120和S140中提取的远场峰值和近场峰值中不存在源自噪声的峰值、即估计为从噪声得出的峰值信号分量（步骤S160中为否）。然后，CPU 30a以与第一实施例一样的程序执行步骤S180和S190中的操作。
否则，当确定在远场和近场峰值中的至少一个与噪声信号分量中的对应一个噪声信号分量之间满足预定条件时（步骤S155b中为是），CPU 30a确定在步骤S120和S140中提取的远场峰值和近场峰值中存在源自噪声的峰值、即估计为从噪声得出的峰值信号分量（步骤S160中为是）。然后，CPU 30a以与第一实施例一样的程序执行步骤S170至S190中的操作。
如上所述，根据本实施例的雷达装置被配置为提取噪声检测模式中时段T3期间的噪声信号分量。然后，雷达装置被配置为比较远场和近场峰值中的每个与噪声信号分量中的每个噪声信号分量，以根据比较的结果确定在远场峰值和近场峰值中是否存在源自噪声的峰值。
具体地，即使接收信号Sr的分量在混频器24的有效频率范围内，信号分量也可以在其频率不变然而其幅度削减的情况下通过混频器24，以使得它们可以作为噪声叠加在相应的拍频信号B上。另外，如果频率超出混频器24的有效频率范围的接收信号Sr的分量与接收信号Sr一起被输入到混频器24，则它们可以在其频率不变然而其幅度削减的情况下通过混频器24，以使得它们可以作为噪声叠加在相应的拍频信号B上。
这些噪声可以基于远场检测模式中拍频信号B1至BN的所有频率分量的强度水平呈现为平均频谱中的峰值信号分量，以及类似地，它们可以基于近场检测模式中拍频信号B1至BN的所有频率分量的强度水平呈现为平均频谱中的峰值信号分量。远场和近场检测模式的每个中作为噪声的峰值信号分量中每个峰值信号分量的频率与噪声检测模式中噪声信号分量中的对应的一个噪声信号分量的相同。另外，远场和近场检测模式的每个中作为噪声的峰值信号分量中每个峰值信号分量的其它特征与噪声检测模式中噪声信号分量中的对应一个噪声信号分量的类似。
因此，远场和近场峰值中的每个与噪声检测模式中噪声信号分量中的对应一个噪声信号分量之间的比较容易使得可以确定在远场峰值和近场峰值中是否存在源自噪声的峰值。
如果在远场峰值和近场峰值中存在源自噪声的峰值，则雷达装置被配置为从将会执行目标检测任务的远场峰值和近场峰值消除源自噪声的峰值。这致使提高了雷达装置检测的目标的可靠性。
注意，在第二实施例中，VCO 14、发送天线18和接收天线模块20用作例如根据本公开的第二示例性方面的收发器。接收开关22和混频器24用作例如根据本公开的第二示例性方面的拍频信号生成器。微型计算机30（特别地，其在步骤S120和S140中的操作）用作例如根据本公开的第二示例性方面的峰值提取器。微型计算机30（特别地，其在步骤S180中的操作）用作例如根据本公开的第二示例性方面的目标信息生成器。微型计算机30（特别地，其在步骤S155和S160中的操作）用作例如根据本公开的第二示例性方面的确定器。
本公开不限于前述实施例，且因此可以在其范围内修改或变形。
例如，在第一和第二实施例中的每个中，信道ch1至chN共用单个混频器24和A/D转换器28，但是可对信道ch1至chN中的每个提供混频器和A/D转换器。在第一和第二实施例中的每个中，提供单个发送天线18和多个接收天线21a1至21aN以构建多个信道ch1至chN，但是本公开不限于此。具体地，可以提供多个发送天线和单个接收天线以构建多个信道ch1至chN，或者可以提供多个发送天线和多个接收天线以构建多个信道ch1至chN。
在第一和第二实施例中的每个中，雷达装置被配置为在步骤S170中执行源自噪声的峰值的消除和源自噪声的峰值的包括通知作为源自噪声的峰值消除任务，但是本公开不限于此。
具体地，CPU 30a可以用作标识设置单元。标识设置单元被适配为在步骤S170c中对源自噪声的峰值中的每个设置源自噪声的峰值的标识如标志；该标识表示相应峰值是源自噪声的峰值。在该修改例中，CPU 30a可以在步骤S180中操控设置了标识的源自噪声的峰值作为可靠性低的峰值信号分量。特别地，CPU 30a在不使用源自噪声的峰值的情况下执行步骤S180a至180c中的操作。
在第一和第二实施例中的每个中，当在步骤S170中确定存在源自噪声的峰值时，CPU 30a连续执行目标检测例程，但是本公开不限于此。具体地，在代替步骤S180的步骤S185中，CPU 30a可以在步骤S185中用作中断目标检测例程执行的中断单元，以及在步骤S187中经由控制ECU32和报警设备和监视器向交通工具V的驾驶员提供在交通工具周围的无线电环境中存在一些异常的信息（见图6）。在步骤S187中的操作之后，CPU 30a的执行点回到步骤S110，以使得CPU 30a重复执行步骤S110至S190中的操作。
在第一实施例中，预定条件是远场峰值中至少一个远场峰值的对应回波信号的频率、强度水平和到达方位分别与近场峰值中的对应一个近场峰值的匹配，但是本公开不限于此。具体地，预定条件可以被配置为使得远场峰值中至少一个远场峰值的对应回波信号的频率及强度水平和到达方位中的一个分别与近场峰值中的对应一个近场峰值的匹配。类似地，在第二实施例中，预定条件可以被配置为使得远场和近场峰值中至少一个的相应回波信号的频率及强度水平和到达方位中的一个与噪声信号分量中的对应一个噪声信号分量的匹配。
虽然在本文中描述了本公开的示例性实施例，但本公开不限于本文中描述的实施例，而是包括具有如本领域技术人员基于本公开将会明白的修改、省略、组合（例如，跨各实施例的方面）、调节和/或变换的任何和所有实施例。权利要求中的限制应该基于权利要求中采用的语言广泛解释且不限于本说明书中描述的示例或执行应用期间的示例，这些示例应该解释成非排斥性的。

Claims (16)

1.一种雷达装置，包括：
收发器，被配置为依次以第一和第二检测模式工作，以发送具有如下频率的无线电波信号，所述频率按第一和第二检测模式的各自的改变速率改变，并基于无线电波信号接收一个或更多个无线电信号作为接收信号，第一检测模式中的改变速率与第二检测模式中的改变速率不同；
拍频信号生成器，被配置为根据所述无线电波信号和所述接收信号生成所述第一和第二检测模式中每个的拍频信号；
峰值提取器，被配置为：
对所述拍频信号执行频率分析以基于所述第一和第二检测模式中对应一个的拍频信号获得所述第一和第二检测模式中的每个的频谱，以及
从对所述第一检测模式获得的频谱提取多个第一峰值信号分量、以及从对所述第二检测模式获得的频谱提取多个第二峰值信号分量，多个第一峰值信号分量和多个第二峰值信号分量中的每个在第一和第二检测模式中的对应一个的频谱中具有强度上的局部峰值；
目标信息生成器，被配置为根据所述第一检测模式中所述峰值提取器提取的多个第一峰值信号分量生成关于第一目标的信息，以及根据所述第二检测模式中所述峰值提取器提取的多个第二峰值信号分量生成关于第二目标的信息；以及
确定器，被配置为比较多个第一峰值信号分量中的每个第一峰值信号分量与多个第二峰值信号分量中的对应一个第二峰值信号分量，以根据比较的结果确定在所述拍频信号中是否包括噪声。
2.如权利要求1所述的雷达装置，其中，所述确定器被配置为根据比较的结果确定在多个第一峰值信号分量中的每个第一峰值信号分量与多个第二峰值信号分量中的对应一个第二峰值信号分量之间是否满足预定条件，以及根据是否满足预定条件的确定结果确定在拍频信号中是否包括噪声，所述预定条件包括如下条件：多个第一峰值信号分量中的至少一个第一峰值信号分量的频率与多个第二峰值信号分量中对应的至少一个第二峰值信号分量的频率基本上匹配。
3.如权利要求2所述的雷达装置，其中，所述预定条件包括如下条件：多个第一峰值信号分量中的至少一个第一峰值信号分量的强度水平与多个第二峰值信号分量中的对应的至少一个第二峰值信号分量的强度水平基本上匹配。
4.如权利要求1所述的雷达装置，其中：
所述收发器包括发送天线和接收天线，且被配置为经由所述发送天线执行无线电波信号的发送，经由所述接收天线执行一个或更多个返回信号的接收，所述发送天线和接收天线中的至少一个包括多个天线，所述发送天线和接收天线的组合构成多个信道，以使得基于一个或更多个返回信号对于多个信道中的每个信道获得所述接收信号；
所述拍频信号生成器被配置为：
根据所述第一和第二检测模式中每个的无线电波信号和对应的接收信号生成多个信道中每个信道的拍频信号；
所述峰值提取器被配置为：
对所述第一和第二检测模式中每个的各个信道的拍频信号执行频率分析，以基于所述第一和第二检测模式中每个的各个信道的拍频信号获得频谱，
从对所述第一检测模式获得的频谱提取所述多个第一峰值信号分量，以及从对所述第二检测模式获得的频谱提取所述多个第二峰值信号分量，以及
获得产生多个第一峰值信号分量中每个第一峰值信号分量的返回信号的到达方位，和产生多个第二峰值信号分量中每个第二峰值信号分量的返回信号的到达方位；以及
所述预定条件包括产生多个第一峰值信号分量中的一个第一峰值信号分量的返回信号的到达方位与产生多个第二峰值信号分量中的对应一个第二峰值信号分量的返回信号的到达方位基本上匹配。
5.如权利要求1所述的雷达装置，其中，所述确定器被配置为在根据比较的结果确定多个第一峰值信号分量中的至少一个第一峰值信号分量与多个第二峰值信号分量中的对应的至少一个第二峰值信号分量基本上匹配时确定在所述拍频信号中包括噪声，所述雷达装置进一步包括：
噪声消除器，被配置为分别从多个第一峰值信号分量和多个第二峰值信号分量消除所述至少一个第一峰值信号分量和所述对应的至少一个第二峰值信号分量；
所述目标信息生成器被配置为根据消除了所述至少一个第一峰值信号分量的多个第一峰值信号分量生成关于所述第一目标的信息，以及根据消除了所述对应的至少一个第二峰值信号分量的多个第二峰值信号分量生成关于所述第二目标的信息。
6.如权利要求1所述的雷达装置，进一步包括：
中断单元，被配置为在确定所述拍频信号中包括噪声时中断所述目标信息生成器的工作。
7.如权利要求1所述的雷达装置，进一步包括：
信息提供单元，被配置为在确定所述拍频信号中包括噪声时提供在所述雷达装置周围的无线电环境中存在一些异常的信息。
8.如权利要求1所述的雷达装置，其中，所述确定器被配置为在根据比较的结果确定多个第一峰值信号分量中的至少一个第一峰值信号分量与多个第二峰值信号分量中的对应的至少一个第二峰值信号分量基本上匹配时确定在所述拍频信号中包括噪声，所述雷达装置进一步包括：
标识设置单元，被配置为对所述至少一个第一峰值信号分量和所述对应的至少一个第二峰值信号分量设置标识；
所述目标信息生成器被配置为：
在根据多个第一峰值信号分量生成关于所述第一目标的信息时，将设置了标识的至少一个第一峰值信号分量作为可靠性低的第一峰值信号分量来处理；以及
在根据多个第二峰值信号分量生成关于所述第二目标的信息时，将设置了标识的至少一个第二峰值信号分量作为可靠性低的第二峰值信号分量来处理。
9.一种雷达装置，包括：
收发器，被配置为以正常检测模式工作，以发送具有按改变速率改变的频率的无线电波信号，以及基于所述无线电波信号接收一个或更多个返回信号作为接收信号，以及以噪声检测模式工作以接收一个或更多个返回信号作为接收信号；
拍频信号生成器，被配置为生成所述正常检测模式的、根据所述无线电波信号和所述接收信号的拍频信号，以及所述噪声检测模式的、根据所述接收信号的拍频信号；
峰值提取器，被配置为：
对所述正常检测模式和所述噪声检测模式中的每个的拍频信号执行频率分析，以基于所述正常检测模式和所述噪声检测模式中的对应的一个的拍频信号获得频谱，以及
从对所述正常检测模式获得的频谱提取多个第一峰值信号分量，以及从对所述噪声检测模式获得的频谱提取多个第二峰值信号分量，多个第一峰值信号分量和多个第二峰值信号分量中的每个在正常检测模式和噪声检测模式中的对应一个的频谱中具有强度上的局部峰值；
目标信息生成器，被配置为根据所述正常检测模式中由所述峰值提取器提取的多个第一峰值信号分量生成关于目标的信息；以及
确定器，被配置为比较多个第一峰值信号分量中的每个第一峰值信号分量与多个第二峰值信号分量中的对应的一个第二峰值信号分量，以根据比较的结果确定在所述正常检测模式的拍频信号中是否包括噪声。
10.如权利要求9所述的雷达装置，其中，所述确定器被配置为根据比较的结果确定在多个第一峰值信号分量中的每个第一峰值信号分量与多个第二峰值信号分量中的对应的一个第二峰值信号分量之间是否满足预定条件，以及根据是否满足预定条件的确定结果确定在所述正常检测模式的拍频信号中是否包括噪声，所述预定条件包括如下条件：多个第一峰值信号分量中的至少一个第一峰值信号分量的频率与多个第二峰值信号分量中的对应的至少一个第二峰值信号分量的频率基本上匹配。
11.如权利要求10所述的雷达装置，其中，所述预定条件包括如下条件：多个第一峰值信号分量中的至少一个第一峰值信号分量的强度水平与多个第二峰值信号分量中的对应的至少一个第二峰值信号分量的强度水平基本上匹配。
12.如权利要求9所述的雷达装置，其中：
所述收发器包括发送天线和接收天线，以及被配置为经由所述发送天线执行无线电波信号的发送，以及经由所述正常检测模式和所述噪声检测模式中每个的接收天线执行一个或更多个回波信号的接收，所述发送天线和接收天线中的至少一个包括多个天线，所述发送天线和接收天线的组合构成多个信道，以使得基于一个或更多个回波信号对于多个信道中的每个信道获得所述接收信号，对于所述正常检测模式和所述噪声检测模式中的每个获得各个信道的所述接收信号；
所述拍频信号生成器被配置为：
根据所述正常检测模式和所述噪声检测模式中的每个的无线电波信号和对应的接收信号生成多个信道中每个信道的拍频信号；
所述峰值提取器被配置为：
对所述第一和第二检测模式中的每个的各个信道的拍频信号执行频率分析，以基于所述正常检测模式和所述噪声检测模式中的每个的各个信道的拍频信号获得频谱，
从对所述正常检测模式获得的频谱提取多个第一峰值信号分量，且从对所述噪声检测模式获得的频谱提取多个第二峰值信号分量，以及
获得产生多个第一峰值信号分量中的每个第一峰值信号分量的回波信号的到达方位，以及产生多个第二峰值信号分量中的每个第二峰值信号分量的回波信号的到达方位；以及
所述预定条件包括产生多个第一峰值信号分量中的一个第一峰值信号分量的回波信号的到达方位与产生多个第二峰值信号分量中的对应的一个第二峰值信号分量的回波信号的到达方位基本上匹配。
13.如权利要求9所述的雷达装置，其中，所述确定器被配置为在根据比较的结果确定多个第一峰值信号分量中的至少一个第一峰值信号分量与多个第二峰值信号分量中的对应的至少一个第二峰值信号分量基本上匹配时确定在所述正常检测模式的拍频信号中包括噪声，所述雷达装置进一步包括：
噪声消除器，被配置为从多个第一峰值信号分量消除所述至少一个第一峰值信号分量；
所述目标信息生成器被配置为根据消除了所述至少一个第一峰值信号分量的多个第一峰值信号分量生成关于所述目标的信息。
14.如权利要求9所述的雷达装置，进一步包括：
中断单元，被配置为在确定在所述正常检测模式的拍频信号中包括噪声时中断所述目标信息生成器的工作。
15.如权利要求9所述的雷达装置，进一步包括：
信息提供单元，被配置为在确定在所述正常检测模式的拍频信号中包括噪声时提供在所述雷达装置周围的无线电环境中存在一些异常的信息。
16.如权利要求9所述的雷达装置，其中，所述确定器被配置为在根据比较的结果确定多个第一峰值信号分量中的至少一个第一峰值信号分量与多个第二峰值信号分量中的对应的至少一个第二峰值信号分量基本上匹配时确定在所述正常检测模式的拍频信号中包括噪声，所述雷达装置进一步包括：
标识设置单元，被配置为对所述至少一个第一峰值信号分量和所述对应的至少一个第二峰值信号分量设置标识；
所述目标信息生成器被配置为在根据多个第一峰值信号分量生成关于目标的信息时将设置了标识的至少一个第一峰值信号分量作为可靠性低的第一峰值信号分量来处理。
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