JPH10201794A - ブレーキ付ボールトランスファーを用いた車両 - Google Patents
ブレーキ付ボールトランスファーを用いた車両Info
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- JPH10201794A JPH10201794A JP9010545A JP1054597A JPH10201794A JP H10201794 A JPH10201794 A JP H10201794A JP 9010545 A JP9010545 A JP 9010545A JP 1054597 A JP1054597 A JP 1054597A JP H10201794 A JPH10201794 A JP H10201794A
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- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
- A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
- A61G5/046—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type at least three driven wheels
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- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/1051—Arrangements for steering
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B33/00—Castors in general; Anti-clogging castors
- B60B33/08—Ball castors
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/08—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using brakes or clutches as main steering-effecting means
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行のための駆動源を方向変換のための駆
動源として兼用することのできる車両を提供する。 【解決手段】 車椅子３０は、本体３１と、駆動モータ
ー３２と、３つの回転台３７〜３９と、ボールトランス
ファー１とを備え、床面９上を走行する。駆動モーター
３２は本体３１に装着されている。各回転台３７〜３９
は駆動モーター３２により回転する。ボールトランスフ
ァー１は、床面９に当接するものであり、ブレーキ機能
を備えており、それぞれの回転台３７〜３９に装着され
ている。
動源として兼用することのできる車両を提供する。 【解決手段】 車椅子３０は、本体３１と、駆動モータ
ー３２と、３つの回転台３７〜３９と、ボールトランス
ファー１とを備え、床面９上を走行する。駆動モーター
３２は本体３１に装着されている。各回転台３７〜３９
は駆動モーター３２により回転する。ボールトランスフ
ァー１は、床面９に当接するものであり、ブレーキ機能
を備えており、それぞれの回転台３７〜３９に装着され
ている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ボールトランスフ
ァーを車輪として採用する車両、特に電動の車椅子とし
て使用される車両に関する。
ァーを車輪として採用する車両、特に電動の車椅子とし
て使用される車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、高齢者等のための福祉用車両と
して電動の車椅子が普及している。この車椅子は、全方
向に移動可能なように設計されており、例えば図５及び
図６に示すような構造となっている。図５及び図６に示
す車椅子９０は、車椅子本体９１の下部に４つの車輪組
立体９２が取り付けられている。各車輪組立体９２は、
車椅子本体９１に回転自在に取り付けられる方向変換軸
９２ａ，方向変換軸９２ａの下端に固定されている固定
台９２ｂ，固定台９２ｂから下側に延びる車輪支持部９
２ｃ，車輪支持部９２ｃに支持される車輪９２ｄ，及び
固定台９２ｂに固定され車輪９２ｄを回転させる走行用
モーター９２ｅにより構成されている。この車輪組立体
９２は、方向変換用モーター９３によって方向変換軸９
２ａを回転させることで向きが変わる。したがって、車
椅子９０は任意の方向に移動することができる。
して電動の車椅子が普及している。この車椅子は、全方
向に移動可能なように設計されており、例えば図５及び
図６に示すような構造となっている。図５及び図６に示
す車椅子９０は、車椅子本体９１の下部に４つの車輪組
立体９２が取り付けられている。各車輪組立体９２は、
車椅子本体９１に回転自在に取り付けられる方向変換軸
９２ａ，方向変換軸９２ａの下端に固定されている固定
台９２ｂ，固定台９２ｂから下側に延びる車輪支持部９
２ｃ，車輪支持部９２ｃに支持される車輪９２ｄ，及び
固定台９２ｂに固定され車輪９２ｄを回転させる走行用
モーター９２ｅにより構成されている。この車輪組立体
９２は、方向変換用モーター９３によって方向変換軸９
２ａを回転させることで向きが変わる。したがって、車
椅子９０は任意の方向に移動することができる。
【０００３】この車椅子９０のように、車椅子等の福祉
用車両では、走行用のモーターとは別に方向変換用のモ
ーターを使用するのが一般的である。これに対し、ひと
つのモーターで走行及び方向変換の両方を行うことでき
ればコスト的に有利である。また、上記車椅子９０のよ
うな従来の車両では、構造上、方向変換をする際に一旦
停止して車輪の向きを変える必要があり、方向を変えよ
うと操作してから実際に方向が変わるまでに時間がかか
る。すなわち、方向変換に対する制御応答性が低い。
用車両では、走行用のモーターとは別に方向変換用のモ
ーターを使用するのが一般的である。これに対し、ひと
つのモーターで走行及び方向変換の両方を行うことでき
ればコスト的に有利である。また、上記車椅子９０のよ
うな従来の車両では、構造上、方向変換をする際に一旦
停止して車輪の向きを変える必要があり、方向を変えよ
うと操作してから実際に方向が変わるまでに時間がかか
る。すなわち、方向変換に対する制御応答性が低い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、走行
のための駆動源を方向変換のための駆動源として兼用す
ることのできる車両を提供すること、及び方向変換に対
する制御応答性のよい車両を提供することにある。
のための駆動源を方向変換のための駆動源として兼用す
ることのできる車両を提供すること、及び方向変換に対
する制御応答性のよい車両を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の車両
は、接地面上を走行する車両であって、車両本体と、駆
動源と、少なくとも３つの回転台と、ボールトランスフ
ァーとを備えている。駆動源は車両本体に装着されてい
る。各回転台は駆動源により回転する。ボールトランス
ファーは、接地面に当接するものであって、ブレーキ機
能を備えており、それぞれの回転台に装着されている。
は、接地面上を走行する車両であって、車両本体と、駆
動源と、少なくとも３つの回転台と、ボールトランスフ
ァーとを備えている。駆動源は車両本体に装着されてい
る。各回転台は駆動源により回転する。ボールトランス
ファーは、接地面に当接するものであって、ブレーキ機
能を備えており、それぞれの回転台に装着されている。
【０００６】ボールトランスファーはブレーキ機能を作
動させていなければ全方向に移動可能である。したがっ
て、各回転台が回転していても、ブレーキ機能が未作動
の場合、接地面と回転台との相対移動をボールトランス
ファーが相殺して車両は接地面に対して移動しない。す
なわち、車両は停止した状態にある。ここで、回転台の
回転に対して所定の位置にボールトランスファーが位置
しているときにのみブレーキ機能を作動させる。する
と、ブレーキ機能を作動させられたボールトランスファ
ーが、回転台のブレーキを作動させる位置における接線
方向（以下、接線方向と略す）の力を接地面に伝達す
る。正確には、ブレーキ機能が作動している間はブレー
キのかかったボールトランスファーを介して回転台の回
転力が接地面に伝えられるが、ボールトランスファーが
所定の位置にある短時間の間だけボールトランスファー
のブレーキ機能を作動させるため、主として接線方向の
力が接地面に伝えられる。これによって車両が走行す
る。なお、各回転台におけるボールトランスファーのブ
レーキを作動させる位置を適当に設定することにより、
各回転台の合力により車両を走行させることができる。
動させていなければ全方向に移動可能である。したがっ
て、各回転台が回転していても、ブレーキ機能が未作動
の場合、接地面と回転台との相対移動をボールトランス
ファーが相殺して車両は接地面に対して移動しない。す
なわち、車両は停止した状態にある。ここで、回転台の
回転に対して所定の位置にボールトランスファーが位置
しているときにのみブレーキ機能を作動させる。する
と、ブレーキ機能を作動させられたボールトランスファ
ーが、回転台のブレーキを作動させる位置における接線
方向（以下、接線方向と略す）の力を接地面に伝達す
る。正確には、ブレーキ機能が作動している間はブレー
キのかかったボールトランスファーを介して回転台の回
転力が接地面に伝えられるが、ボールトランスファーが
所定の位置にある短時間の間だけボールトランスファー
のブレーキ機能を作動させるため、主として接線方向の
力が接地面に伝えられる。これによって車両が走行す
る。なお、各回転台におけるボールトランスファーのブ
レーキを作動させる位置を適当に設定することにより、
各回転台の合力により車両を走行させることができる。
【０００７】また、それぞれの回転台においてのボール
トランスファーのブレーキ作動位置、及び各回転台のボ
ールトランスファーのブレーキ作動位置を組み合わせる
ことによって、任意の方向に移動することが可能であ
り、さらに車両の向きを変えることもできる。ここで
は、回転台を回転させるための駆動源が、走行のための
駆動源でもあり方向変換のための駆動源でもある。ま
た、ブレーキを作動させるボールトランスファーの位置
を切り換えることにより、応答性よく移動の方向を変換
すること及び車両の向きを変えることができる。
トランスファーのブレーキ作動位置、及び各回転台のボ
ールトランスファーのブレーキ作動位置を組み合わせる
ことによって、任意の方向に移動することが可能であ
り、さらに車両の向きを変えることもできる。ここで
は、回転台を回転させるための駆動源が、走行のための
駆動源でもあり方向変換のための駆動源でもある。ま
た、ブレーキを作動させるボールトランスファーの位置
を切り換えることにより、応答性よく移動の方向を変換
すること及び車両の向きを変えることができる。
【０００８】なお、車両の走行安定性や制御性を向上さ
せるためには、回転台の数や各回転台に装着されるボー
ルトランスファーの数を増やすことが望ましい。請求項
２に記載の車両は、請求項１に記載の車両であって、複
数の回転台のうち少なくともひとつは、他の回転台と回
転方向が異なっている。ボールトランスファーが所定の
位置にある時に瞬間的にブレーキ機能を作動させて接地
面に対して接線方向に力を伝達できれば、車両の走行性
は安定する。しかし、実際には、ある幅を持った時間だ
けブレーキが作動し続けるので、回転台に固定されてい
るボールトランスファーの回転方向の力、すなわち接線
方向以外の向きの力も接地面に伝達される。これによ
り、車両の走行安定性は低下する。
せるためには、回転台の数や各回転台に装着されるボー
ルトランスファーの数を増やすことが望ましい。請求項
２に記載の車両は、請求項１に記載の車両であって、複
数の回転台のうち少なくともひとつは、他の回転台と回
転方向が異なっている。ボールトランスファーが所定の
位置にある時に瞬間的にブレーキ機能を作動させて接地
面に対して接線方向に力を伝達できれば、車両の走行性
は安定する。しかし、実際には、ある幅を持った時間だ
けブレーキが作動し続けるので、回転台に固定されてい
るボールトランスファーの回転方向の力、すなわち接線
方向以外の向きの力も接地面に伝達される。これによ
り、車両の走行安定性は低下する。
【０００９】ここでは、回転方向の異なる回転台を組み
合わせているため、ある回転台のボールトランスファー
が接地面に伝える接線方向以外の向きの力と、回転方向
の異なる他の回転台のボールトランスファーが接地面に
伝える接線方向以外の向きの力とがある程度相殺され
る。これにより、車両の走行安定性の低下を抑えられ
る。
合わせているため、ある回転台のボールトランスファー
が接地面に伝える接線方向以外の向きの力と、回転方向
の異なる他の回転台のボールトランスファーが接地面に
伝える接線方向以外の向きの力とがある程度相殺され
る。これにより、車両の走行安定性の低下を抑えられ
る。
【００１０】請求項３に記載の車両は、接地面上を走行
する車両であって、車両本体と、駆動源と、少なくとも
１つの回転台と、回転台のそれぞれに少なくとも３つ装
着されるボールトランスファーとを備えている。駆動源
は車両本体に装着されている。回転台は駆動源により回
転する。ボールトランスファーは、接地面に当接するも
ので、ブレーキ機能を備えている。
する車両であって、車両本体と、駆動源と、少なくとも
１つの回転台と、回転台のそれぞれに少なくとも３つ装
着されるボールトランスファーとを備えている。駆動源
は車両本体に装着されている。回転台は駆動源により回
転する。ボールトランスファーは、接地面に当接するも
ので、ブレーキ機能を備えている。
【００１１】ここでは、回転台の回転に対して所定の位
置にあるボールトランスファーのみのブレーキ機能を作
動させる。すると、主としてブレーキを作動させたボー
ルトランスファーの位置における接線方向の力が、回転
台から接地面に伝達される。これによって車両が走行す
る。また、回転台におけるブレーキを作動させるボール
トランスファーの位置を変えることによって、任意の方
向に移動することが可能である。
置にあるボールトランスファーのみのブレーキ機能を作
動させる。すると、主としてブレーキを作動させたボー
ルトランスファーの位置における接線方向の力が、回転
台から接地面に伝達される。これによって車両が走行す
る。また、回転台におけるブレーキを作動させるボール
トランスファーの位置を変えることによって、任意の方
向に移動することが可能である。
【００１２】さらに、複数の回転台を備えている場合に
は、各回転台のボールトランスファーのブレーキを作動
させる位置を適当に設定することによって、各回転台の
合力により車両を走行させることができ、車両の向きを
変えることも可能となる。この車両の構造では、回転台
を回転させるための駆動源が、走行のための駆動源と方
向変換のための駆動源とを兼ねている。また、本車両で
は、ブレーキを作動させるボールトランスファーの位置
を切り換えることにより、応答性よく移動の方向を変換
すること等ができる。
は、各回転台のボールトランスファーのブレーキを作動
させる位置を適当に設定することによって、各回転台の
合力により車両を走行させることができ、車両の向きを
変えることも可能となる。この車両の構造では、回転台
を回転させるための駆動源が、走行のための駆動源と方
向変換のための駆動源とを兼ねている。また、本車両で
は、ブレーキを作動させるボールトランスファーの位置
を切り換えることにより、応答性よく移動の方向を変換
すること等ができる。
【００１３】請求項４に記載の車両は、請求項１から３
のいずれかに記載の車両であって、ボールトランスファ
ーは、接地面に対して平面的に相対移動可能なものであ
って、ボールトランスファー本体と、大球と、複数の小
球と、ブレーキ部材とを備えている。大球は接地面と当
接するものである。小球は、大球の径よりも小さい径を
有しており、大球の回転にしたがって回転しながら大球
の外周面を移動して大球をボールトランスファー本体に
支持することができる。ブレーキ部材は、小球の移動を
規制し得るものである。
のいずれかに記載の車両であって、ボールトランスファ
ーは、接地面に対して平面的に相対移動可能なものであ
って、ボールトランスファー本体と、大球と、複数の小
球と、ブレーキ部材とを備えている。大球は接地面と当
接するものである。小球は、大球の径よりも小さい径を
有しており、大球の回転にしたがって回転しながら大球
の外周面を移動して大球をボールトランスファー本体に
支持することができる。ブレーキ部材は、小球の移動を
規制し得るものである。
【００１４】一般にボールトランスファーにおいては、
大球が小球を介してボールトランスファー本体に支持さ
れており、かつ小球の移動によって大球がボールトラン
スファー本体に対して回転自在となっている。すなわ
ち、小球が移動しなければ、大球は回転しない。本請求
項の車両のボールトランスファーは、小球の移動を規制
することができるブレーキ部材を備えており、ブレーキ
部材を操作して小球の移動を規制することによってボー
ルトランスファーにブレーキをかけることができる。
大球が小球を介してボールトランスファー本体に支持さ
れており、かつ小球の移動によって大球がボールトラン
スファー本体に対して回転自在となっている。すなわ
ち、小球が移動しなければ、大球は回転しない。本請求
項の車両のボールトランスファーは、小球の移動を規制
することができるブレーキ部材を備えており、ブレーキ
部材を操作して小球の移動を規制することによってボー
ルトランスファーにブレーキをかけることができる。
【００１５】請求項５に記載の車両は、請求項４に記載
の車両において、各ボールトランスファーのブレーキ部
材の操作を制御することにより任意の方向への走行ある
いは方向転換を行うものである。ここでは、例えば、各
ボールトランスファーのブレーキ部材をボールトランス
ファーが所定の位置にある時にだけ操作させる操作機構
を設け手動で制御したり、各ボールトランスファーのブ
レーキ部材にソレノイドを利用した操作機構を装着し空
気圧などを利用して制御を行ったりする。このように制
御することにより、簡易な操作により車両の運転ができ
る。
の車両において、各ボールトランスファーのブレーキ部
材の操作を制御することにより任意の方向への走行ある
いは方向転換を行うものである。ここでは、例えば、各
ボールトランスファーのブレーキ部材をボールトランス
ファーが所定の位置にある時にだけ操作させる操作機構
を設け手動で制御したり、各ボールトランスファーのブ
レーキ部材にソレノイドを利用した操作機構を装着し空
気圧などを利用して制御を行ったりする。このように制
御することにより、簡易な操作により車両の運転ができ
る。
【００１６】また、駆動源の駆動速度やそれに応じたボ
ールトランスファーのブレーキ機能の作動時間、あるい
は各ボールトランスファーのブレーキ作動位置の組み合
わせなど複雑な制御要素を組み合わせてよりきめ細かい
車両の運転制御を行う場合には、シーケンスやコンピュ
ータを介して操作機構を制御することが望ましい。請求
項６に記載の車両は、請求項１から５のいずれかに記載
の車両であって、電動の車椅子である。
ールトランスファーのブレーキ機能の作動時間、あるい
は各ボールトランスファーのブレーキ作動位置の組み合
わせなど複雑な制御要素を組み合わせてよりきめ細かい
車両の運転制御を行う場合には、シーケンスやコンピュ
ータを介して操作機構を制御することが望ましい。請求
項６に記載の車両は、請求項１から５のいずれかに記載
の車両であって、電動の車椅子である。
【００１７】
【発明の実施の形態】図１から図４に、本発明の一実施
形態である電動の車椅子３０を示す。この車椅子３０
は、高齢者や障害者用の車椅子として、主として屋内で
使用される。車椅子３０は、主として、椅子部３１ａを
含む本体３１と、駆動モーター３２と、３つの回転台３
７，３８，３９と、回転台３７，３８，３９にそれぞれ
８個ずつ装着されているボールトランスファー１と、操
作制御盤４１を含む制御機構４０とから構成されてい
る。
形態である電動の車椅子３０を示す。この車椅子３０
は、高齢者や障害者用の車椅子として、主として屋内で
使用される。車椅子３０は、主として、椅子部３１ａを
含む本体３１と、駆動モーター３２と、３つの回転台３
７，３８，３９と、回転台３７，３８，３９にそれぞれ
８個ずつ装着されているボールトランスファー１と、操
作制御盤４１を含む制御機構４０とから構成されてい
る。
【００１８】本体３１の上面には、椅子部３１ａが取り
付けられ、椅子部３１ａの下部に駆動モーター３２，駆
動モーター３２に電力を供給するバッテリー３３，及び
ギアボックス３４が配置されている。駆動モーター３２
の回転は、ギアボックス３４に入力され、減速されてギ
アボックス３４の出力回転軸に出力される。ギアボック
ス３４の出力回転軸にはプーリ３５が固定されており、
プーリ３５の回転はさらにベルト３６ａ，３６ｂ，３６
ｃを介して後述する回転台３７，３８，３９に伝達され
る。
付けられ、椅子部３１ａの下部に駆動モーター３２，駆
動モーター３２に電力を供給するバッテリー３３，及び
ギアボックス３４が配置されている。駆動モーター３２
の回転は、ギアボックス３４に入力され、減速されてギ
アボックス３４の出力回転軸に出力される。ギアボック
ス３４の出力回転軸にはプーリ３５が固定されており、
プーリ３５の回転はさらにベルト３６ａ，３６ｂ，３６
ｃを介して後述する回転台３７，３８，３９に伝達され
る。
【００１９】回転台３７，３８，３９は、円盤形状であ
って、上面の中心部から上側に回転軸３７ａ，３８ａ，
３９ａが延びている。この回転軸３７ａ，３８ａ，３９
ａは、中間部が図示しないベアリング等を介して、回転
自在に本体３１に支持されている。回転軸３７ａ，３８
ａ，３９ａは、上部にベルト３６ａ，３６ｂ，３６ｃが
かけ渡されており、プーリ３５の回転に従って回転す
る。回転台３７，３８，３９の下部には、図２に示すよ
うに、ボールトランスファー１が円周方向に対して等間
隔に８個固定されている。
って、上面の中心部から上側に回転軸３７ａ，３８ａ，
３９ａが延びている。この回転軸３７ａ，３８ａ，３９
ａは、中間部が図示しないベアリング等を介して、回転
自在に本体３１に支持されている。回転軸３７ａ，３８
ａ，３９ａは、上部にベルト３６ａ，３６ｂ，３６ｃが
かけ渡されており、プーリ３５の回転に従って回転す
る。回転台３７，３８，３９の下部には、図２に示すよ
うに、ボールトランスファー１が円周方向に対して等間
隔に８個固定されている。
【００２０】ボールトランスファー１は、図４に示すよ
うに、床面９に接地しており、床面９に対して任意の方
向に移動自在である。また、ボールトランスファー１
は、それ自体がブレーキ機能を備えており、後述するブ
レーキ部材２０の集合ロッド２４を上下に移動させるこ
とによりブレーキ機能の作動及び非作動が切り換わる。
ボールトランスファー１の詳細な構造については後述す
る。
うに、床面９に接地しており、床面９に対して任意の方
向に移動自在である。また、ボールトランスファー１
は、それ自体がブレーキ機能を備えており、後述するブ
レーキ部材２０の集合ロッド２４を上下に移動させるこ
とによりブレーキ機能の作動及び非作動が切り換わる。
ボールトランスファー１の詳細な構造については後述す
る。
【００２１】制御機構４０は、主に、操作制御盤４１
と、ブレーキ操作部材４２ａ〜４２ｌと、往復移動装置
４３ａ〜４３ｌ（一部図示せず）とから構成される。操
作制御盤４１は、椅子部３１ａに座った操作者が操作で
きる位置に配置され、本体３１に固定されている。この
操作制御盤４１には、駆動モーター３２の電源スイッチ
やインバータ制御の調整レバー及び各往復移動装置４３
ａ〜４３ｌを制御するシーケンサーの操作パネル等が配
置されている。ブレーキ操作部材４２ａ〜４２ｌは、本
体３１に設けられた１２個の孔３１ｂにそれぞれ配置さ
れ（図３及び図４参照）、往復移動装置４３ａ〜４３ｌ
によって図４に示す点線の高さまで下面が下降し得るも
のである。往復移動装置４３ａ〜４３ｌは、操作制御盤
４１からの指令信号によりブレーキ操作部材４２ａ〜４
２ｌを上下に移動させる装置である。往復移動装置４３
ａ〜４３ｌは、孔３１ｂに配置され、本体３１に固定さ
れる。ここでは往復移動装置４３ａ〜４３ｌとして電動
のボールシリンダーを使用しているが、小型のコンプレ
ッサーによる空気圧を利用したり電磁石を利用したりす
る装置を用いることもできる。
と、ブレーキ操作部材４２ａ〜４２ｌと、往復移動装置
４３ａ〜４３ｌ（一部図示せず）とから構成される。操
作制御盤４１は、椅子部３１ａに座った操作者が操作で
きる位置に配置され、本体３１に固定されている。この
操作制御盤４１には、駆動モーター３２の電源スイッチ
やインバータ制御の調整レバー及び各往復移動装置４３
ａ〜４３ｌを制御するシーケンサーの操作パネル等が配
置されている。ブレーキ操作部材４２ａ〜４２ｌは、本
体３１に設けられた１２個の孔３１ｂにそれぞれ配置さ
れ（図３及び図４参照）、往復移動装置４３ａ〜４３ｌ
によって図４に示す点線の高さまで下面が下降し得るも
のである。往復移動装置４３ａ〜４３ｌは、操作制御盤
４１からの指令信号によりブレーキ操作部材４２ａ〜４
２ｌを上下に移動させる装置である。往復移動装置４３
ａ〜４３ｌは、孔３１ｂに配置され、本体３１に固定さ
れる。ここでは往復移動装置４３ａ〜４３ｌとして電動
のボールシリンダーを使用しているが、小型のコンプレ
ッサーによる空気圧を利用したり電磁石を利用したりす
る装置を用いることもできる。
【００２２】次に、ボールトランスファー１の詳細な構
造を説明する。ボールトランスファー１は、図４に示す
ように、主として、ボールトランスファー本体２と、大
球５と、複数の小球６と、ブレーキ部材２０とから構成
されている。ボールトランスファー本体２は、主に、ケ
ース部材３と、支持部材４と、小球保持部材１０と、大
球保持部材１１とから構成される。
造を説明する。ボールトランスファー１は、図４に示す
ように、主として、ボールトランスファー本体２と、大
球５と、複数の小球６と、ブレーキ部材２０とから構成
されている。ボールトランスファー本体２は、主に、ケ
ース部材３と、支持部材４と、小球保持部材１０と、大
球保持部材１１とから構成される。
【００２３】ケース部材３は、下部が開口している箱状
の部材であり、上部に複数のロッド貫通孔３ａが設けら
れている。また、ケース部材３の上部外周部には複数の
取付用リブ３ｂが形成されており、取付用リブ３ｂと回
転台３７，３８，３９とはボルトによって固定される。
支持部材４は、ケース部材３の内部に配置されており、
上部に形成される固定部４ａによりケース部材３に固定
されている。支持部材４の下部には、湾曲した支持面４
ｃを有する当接部４ｂが形成されている。当接部４ｂの
外周端とケース部材３の内周面との距離は、後述する小
球６が通ることのできる寸法となっており、ほぼ小球６
の直径と等しい。支持面４ｃは、後述する大球５の上部
の外周面から等距離（小球６の直径）にある点の集合で
ある面となっている。
の部材であり、上部に複数のロッド貫通孔３ａが設けら
れている。また、ケース部材３の上部外周部には複数の
取付用リブ３ｂが形成されており、取付用リブ３ｂと回
転台３７，３８，３９とはボルトによって固定される。
支持部材４は、ケース部材３の内部に配置されており、
上部に形成される固定部４ａによりケース部材３に固定
されている。支持部材４の下部には、湾曲した支持面４
ｃを有する当接部４ｂが形成されている。当接部４ｂの
外周端とケース部材３の内周面との距離は、後述する小
球６が通ることのできる寸法となっており、ほぼ小球６
の直径と等しい。支持面４ｃは、後述する大球５の上部
の外周面から等距離（小球６の直径）にある点の集合で
ある面となっている。
【００２４】大球５は、ケース部材３下部の開口部分に
配置されており、上部が小球６を介して支持部材４に支
持されており、下部が床面９に接地する。小球６は、径
が大球５の径よりも小さく、大球５と支持部材４との間
と、小球保持部材１０と支持部材４との間と、支持部材
４，ケース部材３，及び後述するブレーキ部材２０によ
り囲まれる空間（以下、収容空間２ａという）とに配置
されている。但し、収容空間２ａには、ある程度空間を
残した状態で小球６が蓄えられる。
配置されており、上部が小球６を介して支持部材４に支
持されており、下部が床面９に接地する。小球６は、径
が大球５の径よりも小さく、大球５と支持部材４との間
と、小球保持部材１０と支持部材４との間と、支持部材
４，ケース部材３，及び後述するブレーキ部材２０によ
り囲まれる空間（以下、収容空間２ａという）とに配置
されている。但し、収容空間２ａには、ある程度空間を
残した状態で小球６が蓄えられる。
【００２５】ブレーキ部材２０は、ロッド２１を含む規
制部２２と、円板２３と、集合ロッド２４と、車輪２５
とから構成されている。規制部２２は、ケース部材３内
に配置され、ケース部材３や支持部材４に対して鉛直方
向に相対移動可能である。規制部２２には、小球６と当
接し得る規制面２２ａが形成されている。この規制面２
２ａは、支持部材４の当接部４ｂの上面の曲面に対応し
た曲面となっている。ロッド２１は、規制部２２の上面
から上側に延びており、ケース部材３のロッド貫通孔３
ａを貫通している。複数のロッド２１の上部は円板２３
に固定されている。円板２３の上面中央から上側には集
合ロッド２４が延びている。集合ロッド２４の上部に
は、車輪２５が回転台３７，３８，３９の円周方向に沿
って回転自在に支持されている。なお、ロッド２１，円
板２３，及び集合ロッド２４は、回転台３７，３８，３
９に設けられた孔３７ｂ，３８ｂ，３９ｂに配置され
る。
制部２２と、円板２３と、集合ロッド２４と、車輪２５
とから構成されている。規制部２２は、ケース部材３内
に配置され、ケース部材３や支持部材４に対して鉛直方
向に相対移動可能である。規制部２２には、小球６と当
接し得る規制面２２ａが形成されている。この規制面２
２ａは、支持部材４の当接部４ｂの上面の曲面に対応し
た曲面となっている。ロッド２１は、規制部２２の上面
から上側に延びており、ケース部材３のロッド貫通孔３
ａを貫通している。複数のロッド２１の上部は円板２３
に固定されている。円板２３の上面中央から上側には集
合ロッド２４が延びている。集合ロッド２４の上部に
は、車輪２５が回転台３７，３８，３９の円周方向に沿
って回転自在に支持されている。なお、ロッド２１，円
板２３，及び集合ロッド２４は、回転台３７，３８，３
９に設けられた孔３７ｂ，３８ｂ，３９ｂに配置され
る。
【００２６】次に、ボールトランスファー１の動作につ
いて、図４に基づいて説明する。ブレーキ操作部材４２
ａが下降していなければ、ブレーキ部材２０の位置は図
４の２点鎖線に示す位置にある。すなわち、小球６は収
容空間２ａ内を自由に移動できる状態である。この場
合、大球５がボールトランスファー本体２に支持されな
がら回転することにより、ボールトランスファー１は床
面９に対して自由に移動できる。大球５が回転すると、
大球５の上部外周面と当接している各小球６は支持部材
４の支持面４ｃに対して転がる。そして、大球５と支持
部材４との間から小球保持部材１０と支持部材４との間
に移動し、さらに、収容空間２ａに移る。一方、ボール
トランスファー１の移動方向後方の大球５と支持部材４
との間には、新たな小球６が収容空間２ａから補充され
る。これにより、大球５は連続的にボールトランスファ
ー本体２に対して任意の方向に回転し続けることがで
き、ボールトランスファー１は床面９に対し相対的に移
動し続ける。
いて、図４に基づいて説明する。ブレーキ操作部材４２
ａが下降していなければ、ブレーキ部材２０の位置は図
４の２点鎖線に示す位置にある。すなわち、小球６は収
容空間２ａ内を自由に移動できる状態である。この場
合、大球５がボールトランスファー本体２に支持されな
がら回転することにより、ボールトランスファー１は床
面９に対して自由に移動できる。大球５が回転すると、
大球５の上部外周面と当接している各小球６は支持部材
４の支持面４ｃに対して転がる。そして、大球５と支持
部材４との間から小球保持部材１０と支持部材４との間
に移動し、さらに、収容空間２ａに移る。一方、ボール
トランスファー１の移動方向後方の大球５と支持部材４
との間には、新たな小球６が収容空間２ａから補充され
る。これにより、大球５は連続的にボールトランスファ
ー本体２に対して任意の方向に回転し続けることがで
き、ボールトランスファー１は床面９に対し相対的に移
動し続ける。
【００２７】一方、ブレーキ操作部材４２ａが図４の点
線の位置に下降しているときに、回転台３７の回転によ
りブレーキ操作部材４２ａの下方にボールトランスファ
ー１が移動してくると、車輪２５がブレーキ操作部材４
２ａの下面に沿って回転しながら鉛直方向下向きに移動
する。これによって、ブレーキ部材２０がケース部材３
及び支持部材４に対して下向きに移動する。すると、ブ
レーキ部材２０の規制面２２ａが小球６と当接し、小球
６が当接部４ｂの上面と規制面２２ａとの間に挟持され
る。したがって、小球６が収容空間２ａ内で移動できな
くなり、これに伴って、支持部材４と小球保持部材１０
との間及び支持部材４と大球５との間にある小球６の移
動も規制される。このため、各小球６との当接面に発生
する摩擦により大球５の回転が止まり、床面９に対して
大球５が回転しなくなる。すなわち、ボールトランスフ
ァー１が床面９に対して移動しようとすると、大球５と
床面９との間に摩擦抵抗が生じるため、ボールトランス
ファー１から床面９に力が伝達される。
線の位置に下降しているときに、回転台３７の回転によ
りブレーキ操作部材４２ａの下方にボールトランスファ
ー１が移動してくると、車輪２５がブレーキ操作部材４
２ａの下面に沿って回転しながら鉛直方向下向きに移動
する。これによって、ブレーキ部材２０がケース部材３
及び支持部材４に対して下向きに移動する。すると、ブ
レーキ部材２０の規制面２２ａが小球６と当接し、小球
６が当接部４ｂの上面と規制面２２ａとの間に挟持され
る。したがって、小球６が収容空間２ａ内で移動できな
くなり、これに伴って、支持部材４と小球保持部材１０
との間及び支持部材４と大球５との間にある小球６の移
動も規制される。このため、各小球６との当接面に発生
する摩擦により大球５の回転が止まり、床面９に対して
大球５が回転しなくなる。すなわち、ボールトランスフ
ァー１が床面９に対して移動しようとすると、大球５と
床面９との間に摩擦抵抗が生じるため、ボールトランス
ファー１から床面９に力が伝達される。
【００２８】次に、車椅子３０の動作について説明す
る。駆動モーター３２を回転させると、各回転台３７，
３８，３９が図２に示す矢印の向きに回転する。回転台
３８と回転台３９とは同じ向きに回転し、これと反対の
向きに回転台３７が回転する。なお、各回転台３７，３
８，３９の回転速度は等しい。各ブレーキ操作部材４２
ａ〜４２ｌが下降していないときには、上述のようにボ
ールトランスファー１が床面９に対し全方向に移動可能
であるため、床面９と回転台３７，３８，３９との相対
移動をボールトランスファー１が相殺し、回転台３７，
３８，３９は床面９に対して移動しない。すなわち、車
椅子３０は停止した状態にある。
る。駆動モーター３２を回転させると、各回転台３７，
３８，３９が図２に示す矢印の向きに回転する。回転台
３８と回転台３９とは同じ向きに回転し、これと反対の
向きに回転台３７が回転する。なお、各回転台３７，３
８，３９の回転速度は等しい。各ブレーキ操作部材４２
ａ〜４２ｌが下降していないときには、上述のようにボ
ールトランスファー１が床面９に対し全方向に移動可能
であるため、床面９と回転台３７，３８，３９との相対
移動をボールトランスファー１が相殺し、回転台３７，
３８，３９は床面９に対して移動しない。すなわち、車
椅子３０は停止した状態にある。
【００２９】車椅子３０を図３の方向Ｄ１（図３の左
側）に移動させるとき、すなわち前進させるときには、
操作制御盤４１の操作により往復移動装置４３ｄ，４３
ｆ，４３ｊを作動させブレーキ操作部材４２ｄ，４２
ｆ，４２ｊを下降させる。すると、このブレーキ操作部
材４２ｄ，４２ｆ，４２ｊの下方に位置している間だけ
各ボールトランスファー１が床面９に力を伝達する。こ
の力の向きは、各回転台３７，３８，３９のブレーキ操
作部材４２ｄ，４２ｆ，４２ｊ下方における接線方向、
すなわち方向Ｄ３である。逆に言えば、車椅子３０を床
面９に対して方向Ｄ１に移動させようとする力がブレー
キ操作部材４２ｄ，４２ｆ，４２ｊの下方３カ所にて作
用する。これにより車椅子３０が前進する。なお、前進
速度は、操作制御盤４１の操作により駆動モーター３２
の回転をインバータ制御することで切り換えられる。
側）に移動させるとき、すなわち前進させるときには、
操作制御盤４１の操作により往復移動装置４３ｄ，４３
ｆ，４３ｊを作動させブレーキ操作部材４２ｄ，４２
ｆ，４２ｊを下降させる。すると、このブレーキ操作部
材４２ｄ，４２ｆ，４２ｊの下方に位置している間だけ
各ボールトランスファー１が床面９に力を伝達する。こ
の力の向きは、各回転台３７，３８，３９のブレーキ操
作部材４２ｄ，４２ｆ，４２ｊ下方における接線方向、
すなわち方向Ｄ３である。逆に言えば、車椅子３０を床
面９に対して方向Ｄ１に移動させようとする力がブレー
キ操作部材４２ｄ，４２ｆ，４２ｊの下方３カ所にて作
用する。これにより車椅子３０が前進する。なお、前進
速度は、操作制御盤４１の操作により駆動モーター３２
の回転をインバータ制御することで切り換えられる。
【００３０】車椅子３０を図３の方向Ｄ２（図３の上
側）に移動させるときには、操作制御盤４１の操作によ
り往復移動装置４３ａ，４３ｇ，４３ｋを作動させブレ
ーキ操作部材４２ａ，４２ｇ，４２ｋを下降させる。車
椅子３０を図３の方向Ｄ３（図３の右側）に移動させる
ときには、操作制御盤４１の操作によりブレーキ操作部
材４２ｂ，４２ｈ，４２ｌを下降させる。
側）に移動させるときには、操作制御盤４１の操作によ
り往復移動装置４３ａ，４３ｇ，４３ｋを作動させブレ
ーキ操作部材４２ａ，４２ｇ，４２ｋを下降させる。車
椅子３０を図３の方向Ｄ３（図３の右側）に移動させる
ときには、操作制御盤４１の操作によりブレーキ操作部
材４２ｂ，４２ｈ，４２ｌを下降させる。
【００３１】車椅子３０を図３の方向Ｄ４（図３の下
側）に移動させるときには、操作制御盤４１の操作によ
りブレーキ操作部材４２ｃ，４２ｅ，４２ｉを下降させ
る。上記のように、本実施形態の車椅子３０では、操作
制御盤４１を操作することによるブレーキ操作部材４２
ａ〜４２ｌの上下移動により即座に走行の方向が変わ
る。
側）に移動させるときには、操作制御盤４１の操作によ
りブレーキ操作部材４２ｃ，４２ｅ，４２ｉを下降させ
る。上記のように、本実施形態の車椅子３０では、操作
制御盤４１を操作することによるブレーキ操作部材４２
ａ〜４２ｌの上下移動により即座に走行の方向が変わ
る。
【００３２】なお、各回転台３７，３８，３９の回転方
向に対してブレーキ操作部材４２ａ〜４２ｌは一定の長
さを有しており、所定時間の間ボールトランスファー１
のブレーキ機能が作動する。したがって、回転台３７，
３８，３９の各ブレーキ操作部材４２ａ〜４２ｌ下方に
おける接線方向以外の向きの力（以下、接線方向以外の
力という）もボールトランスファー１を介して床面９に
伝達され、走行の安定性が若干低下する。しかし、ここ
では回転台３７と回転台３８及び回転台３９との回転方
向を反対にしているため、回転台３７に固定されている
ボールトランスファー１が床面９に伝える接線方向以外
の力と、回転台３８及び回転台３９に固定されているボ
ールトランスファー１が床面９に伝える接線方向以外の
力とがある程度相殺される。これによって、走行安定性
の低下を実用に供することのできるレベルに抑えてい
る。
向に対してブレーキ操作部材４２ａ〜４２ｌは一定の長
さを有しており、所定時間の間ボールトランスファー１
のブレーキ機能が作動する。したがって、回転台３７，
３８，３９の各ブレーキ操作部材４２ａ〜４２ｌ下方に
おける接線方向以外の向きの力（以下、接線方向以外の
力という）もボールトランスファー１を介して床面９に
伝達され、走行の安定性が若干低下する。しかし、ここ
では回転台３７と回転台３８及び回転台３９との回転方
向を反対にしているため、回転台３７に固定されている
ボールトランスファー１が床面９に伝える接線方向以外
の力と、回転台３８及び回転台３９に固定されているボ
ールトランスファー１が床面９に伝える接線方向以外の
力とがある程度相殺される。これによって、走行安定性
の低下を実用に供することのできるレベルに抑えてい
る。
【００３３】また、車椅子３０は、以下のようにその場
において向きを自由に変えることができ、スペースが限
られた場所でも容易に方向転換が可能である。例えば図
３の方向Ｄ１に向いている車椅子３０を方向Ｄ４に向け
ようとするときには、操作制御盤４１の操作により、例
えばブレーキ操作部材４２ｅ，４２ｆ，４２ｋ，４２ｌ
を下降させる。すると、ブレーキ操作部材４２ｅ，４２
ｆ下方のボールトランスファー１が固定されている回転
台３８は床面９に対して方向Ｄ１及びＤ４に移動し、ブ
レーキ操作部材４２ｋ，４２ｌ下方のボールトランスフ
ァー１が固定されている回転台３９は床面９に対して方
向Ｄ２及びＤ３に移動する。これにより、車椅子３０は
図３の回転方向Ｒ１の向きに回転する。
において向きを自由に変えることができ、スペースが限
られた場所でも容易に方向転換が可能である。例えば図
３の方向Ｄ１に向いている車椅子３０を方向Ｄ４に向け
ようとするときには、操作制御盤４１の操作により、例
えばブレーキ操作部材４２ｅ，４２ｆ，４２ｋ，４２ｌ
を下降させる。すると、ブレーキ操作部材４２ｅ，４２
ｆ下方のボールトランスファー１が固定されている回転
台３８は床面９に対して方向Ｄ１及びＤ４に移動し、ブ
レーキ操作部材４２ｋ，４２ｌ下方のボールトランスフ
ァー１が固定されている回転台３９は床面９に対して方
向Ｄ２及びＤ３に移動する。これにより、車椅子３０は
図３の回転方向Ｒ１の向きに回転する。
【００３４】同様にして、車椅子３０は任意の方向に向
きを変えることができる。
きを変えることができる。
【００３５】
【発明の効果】本発明では、ブレーキを作動させるボー
ルトランスファーの位置を切り換えることによって走行
及び方向変換をするため、走行のための駆動源と方向変
換のための駆動源とを兼用することができ、また応答性
よく移動の方向を変換すること及び車両の向きを変える
ことが可能となる。
ルトランスファーの位置を切り換えることによって走行
及び方向変換をするため、走行のための駆動源と方向変
換のための駆動源とを兼用することができ、また応答性
よく移動の方向を変換すること及び車両の向きを変える
ことが可能となる。
【図１】本発明の一実施形態である車椅子の側面図。
【図２】車椅子の下面図。
【図３】図１のIII −III 矢視図。
【図４】ボールトランスファーの片側断面図。
【図５】従来の車椅子の側面図。
【図６】従来の車椅子の下面図。
１ ボールトランスファー ２ ボールトランスファー本体 ５ 大球 ６ 小球 ９ 床面（接地面） ２０ ブレーキ部材 ３０ 車椅子（車両） ３１ 本体（車両本体） ３２ 駆動モーター（駆動源） ３７，３８，３９ 回転台
Claims (6)
- 【請求項１】接地面上を走行する車両であって、 車両本体と、 前記車両本体に装着される駆動源と、 前記駆動源により回転する、少なくとも３つの回転台
と、 ブレーキ機能を備え、前記回転台のそれぞれに装着さ
れ、前記接地面に当接するボールトランスファーと、を
備えた車両。 - 【請求項２】前記複数の回転台のうち少なくともひとつ
は、他の回転台と回転方向が異なっている、請求項１に
記載の車両。 - 【請求項３】接地面上を走行する車両であって、 車両本体と、 前記車両本体に装着される駆動源と、 前記駆動源により回転する、少なくとも１つの回転台
と、 ブレーキ機能を備え、前記回転台のそれぞれに少なくと
も３つ装着され、前記接地面に当接するボールトランス
ファーと、を備えた車両。 - 【請求項４】前記ボールトランスファーは、前記接地面
に対して平面的に相対移動可能なものであって、ボール
トランスファー本体と、前記接地面と当接する大球と、
前記大球の回転にしたがって回転しながら前記大球の外
周面を移動して前記大球を前記ボールトランスファー本
体に支持することができる前記大球の径よりも小さい径
を有する複数の小球と、前記小球の移動を規制し得るブ
レーキ部材とを備えている、請求項１から３のいずれか
に記載の車両。 - 【請求項５】前記各ボールトランスファーのブレーキ部
材の操作を制御することにより任意の方向への走行ある
いは方向転換を行う、請求項４に記載の車両。 - 【請求項６】電動の車椅子である、請求項１から５のい
ずれかに記載の車両。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9010545A JPH10201794A (ja) | 1997-01-23 | 1997-01-23 | ブレーキ付ボールトランスファーを用いた車両 |
| US09/010,561 US5950749A (en) | 1997-01-23 | 1998-01-22 | Automotive vehicle running on brakeable ball-bearing casters |
| DE19802403A DE19802403A1 (de) | 1997-01-23 | 1998-01-22 | Motorisch angetriebenes Fahrzeug mit bremsbaren, kugelgelagerten Laufrollen |
| FR9800718A FR2758515B1 (fr) | 1997-01-23 | 1998-01-23 | Vehicule automoteur sur roulettes montees sur billes et freinables |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9010545A JPH10201794A (ja) | 1997-01-23 | 1997-01-23 | ブレーキ付ボールトランスファーを用いた車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10201794A true JPH10201794A (ja) | 1998-08-04 |
Family
ID=11753239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9010545A Pending JPH10201794A (ja) | 1997-01-23 | 1997-01-23 | ブレーキ付ボールトランスファーを用いた車両 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5950749A (ja) |
| JP (1) | JPH10201794A (ja) |
| DE (1) | DE19802403A1 (ja) |
| FR (1) | FR2758515B1 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2002950873A0 (en) * | 2002-08-20 | 2002-09-12 | Robert Sellars | A device for providing multi-directional movement |
| US7311329B2 (en) * | 2003-05-23 | 2007-12-25 | Pride Mobility Products Corporation | Anti-tip wheel for a wheelchair |
| DE102005007898A1 (de) | 2005-02-21 | 2006-08-24 | Waldner Labor- Und Schuleinrichtungen Gmbh | Antriebsvorrichtung für eine Lenkrolle eines Möbelstücks |
| US7533737B2 (en) * | 2005-11-21 | 2009-05-19 | Hall David R | Jet arrangement for a downhole drill bit |
| EP2133056A3 (en) * | 2008-06-13 | 2011-05-04 | Hill-Rom Services, Inc. | Transport apparatus |
| US8944446B1 (en) * | 2012-06-08 | 2015-02-03 | Brent R. Cottingham | Swivel drive system |
| GB2517506B (en) * | 2013-08-23 | 2015-07-29 | Adrian Oldham | Locking Device |
| US11001298B2 (en) | 2017-11-15 | 2021-05-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Spherical wheel drive and mounting |
| US10968966B2 (en) * | 2017-11-15 | 2021-04-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Brake mechanism for spherical wheel |
| CN110606340A (zh) * | 2019-10-18 | 2019-12-24 | 上海聿冠智能科技有限公司 | 一种单向自动上下搬运车 |
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|---|---|---|---|---|
| US2603301A (en) * | 1948-05-08 | 1952-07-15 | Joseph F Sipior | Motor propelled amusement device |
| US3858673A (en) * | 1973-10-01 | 1975-01-07 | Albert E Browning | Vehicle having spherical supports |
| US4237990A (en) * | 1979-01-02 | 1980-12-09 | Hau T | Omnidirectional vehicle |
| GB8315114D0 (en) * | 1983-06-02 | 1983-07-06 | Fortune Ventures Inc | Developing force in controlled direction |
| US4715460A (en) * | 1984-11-20 | 1987-12-29 | International Texas Industries, Inc. | Omnidirectional vehicle base |
| JPS62203824A (ja) * | 1986-02-28 | 1987-09-08 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 産業車両用の全方向走行型駆動装置 |
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| US5249636A (en) * | 1992-04-28 | 1993-10-05 | Sunstate Mobility Corporation | Personal mobility vehicle |
| US5374879A (en) * | 1992-11-04 | 1994-12-20 | Martin Marietta Energy Systems, Inc. | Omni-directional and holonomic rolling platform with decoupled rotational and translational degrees of freedom |
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1997
- 1997-01-23 JP JP9010545A patent/JPH10201794A/ja active Pending
-
1998
- 1998-01-22 US US09/010,561 patent/US5950749A/en not_active Expired - Fee Related
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