JPH10180682A - 車体の継ぎ目又は条溝の範囲で保護箔を切断する方法及び装置 - Google Patents

車体の継ぎ目又は条溝の範囲で保護箔を切断する方法及び装置

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JPH10180682A JP9318843A JP31884397A JPH10180682A JP H10180682 A JPH10180682 A JP H10180682A JP 9318843 A JP9318843 A JP 9318843A JP 31884397 A JP31884397 A JP 31884397A JP H10180682 A JPH10180682 A JP H10180682A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動車の車体の継ぎ目又は条溝の範囲で保護
箔を切断する際自動化により単調な手作業に代り、塗装
損傷の防止に奇与し、更に人件費も節約できるようにす
る。 【構成】 車体１の継ぎ目６又は条溝の範囲で保護箔２
３を切断するため、少なくとも５つの自由度を持ちかつ
自由にプログラミング可能な産業用ロボツトが、その動
作腕８１に切断及び押圧工具８３，７９，８７を設けら
れている。切断工具８３，７９は、継ぎ目６又は条溝の
範囲で保護箔２３を切断する刃先８４を持つ刃７９と、
切断縁を車体１へ押付ける押圧工具８３，８７としての
回転するブラシ８７ とを含んでいる。保護箔２３を
切断する別の構成では、拡散する高温空気流を噴出する
空気ノズルが設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、特に自動車の車体の継
ぎ目又は条溝の範囲で保護箔を切断する方法及び装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】多くの乗用車製造者の多量生産におい
て、車両が損傷を受けず、特に保管及び天候の影響によ
り塗装が悪化しないように、車両の発送の準備をせねば
ならない。顧客の所へ送るために、鉄道輸送又は船舶輸
送が必要になるので、車両をワツクス保護層で被覆し、
顧客への引渡し前に再び除去せねばならなかつた。保護
ワツクスの残渣のない除去は人力を要する作業であるの
みならず、その際使用される溶媒のため人間及び環境に
負担をかけた。従つて最近は、輸送中に接着性箔により
車体を保護するようになつたが、天候及び保管により損
傷し易いほぼ水平な表面部分のみをこのように保護して
いた。この保護方式は非常に効果的であるが、比較的高
価なので、輸送中の保護としてだけでなく、車両組立て
中の保護としても使用し、従つて車両の最終組立て前
に、即ち車体の塗装直後に保護箔を設けていた。
【０００３】保護箔を慎重に設けることができるように
するため、今まで復数の人間が箔裁断片を保持し、車両
上へもたらし、位置ぎめし、対応する表面部分へ当てね
ばならなかつた。高い人件費にもかかわらず、保護箔の
貼付の際しわ又は気泡が必ずしも回避されない。続いて
付加部分の範囲の切断の際、しばしば塗装が損傷するの
で、費用のかかる後作業が必要であつた。保護箔の今ま
での手による貼付は次のように行われた。まず少なくと
も１人又は２人の人間により、大きさを表面部分に合わ
された保護箔の長方形箔片が貯蔵ロールから引出され、
後端が１人又は２人の別の人間により保持され、切断さ
れた。この保護箔の箔片は２人、４人又はそれ以上の人
間により、接着側を下に向けて張られ、こうして車体上
へもたらされ、そこで水平な状態で対応する表面部分上
へ正しい位置で下降され、しわ又は気泡なしに当てら
れ、軟らかく滑り易い物体例えば補強されたフエルト片
でこすることにより押付けられた。
【０００４】フエンダ又は扉のような隣接すべき車体部
分の継ぎ目又は間隙の範囲では、保護箔が刃により手動
で切断され、組立に関係する作業を行うため、切断縁が
手で押付けられた。塗装された車体表面のすぐ周りで鋭
い刃先の刃を扱うことは、日常の練習にもかかわらず、
多忙の中で塗装の損傷及び費用のかかる後作業の原因と
なつた。特に例えばボンネツトの範囲に条溝を持つ車体
形状では、条溝をまたぐ箔部分の手による切断は、条溝
範囲における塗装損傷の危険が大きすぎるため、今まで
箔帯片の下敷き後にのみ行うことができた。
【０００５】この従来技術は、少なくとも出願人におけ
る実際の製造に一致している。米国は、環境保護の理由
から車両輸送中に保護ワツクスの使用をもはや許してい
ないので、他の車両製造者も輸送中の車両のために類似
の箔保護方式へ移行しているものと思われる。しかしこ
れに関する刊行物は見当らない。
【０００６】出願人は、ドイツ連邦共和国特許出願第１
９６４２８３１．９号において、自動車の車体の表面部
分へ接着性保護箔を自動的に貼付する方法及び貼付装置
を記載しており、ロボツトにより案内される締付け枠に
よつて、貯蔵ロールから適当な長さの保護箔が引出さ
れ、内部応力を受けてしわなしに締付け枠へ引渡され、
貯蔵ロールから切断され、同様にロボツトにより案内さ
れる穴あけ工具により位置に合つた穴の線を設けた後、
締付け枠ロボツトにより正しい位置で車体の対応する表
面部分上へ下降され、しわ及び気泡なしに車体へ押付け
られる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の基礎になつて
いる課題は、特に自動車の車体の継ぎ目又は条溝の範囲
で保護箔を切断する方法を提供し、この方法が自動化に
より単調な手作業に代り、塗装損傷の防止に寄与し、更
に人件費も節約できるようにすることである。特に提供
すべき方法又は装置が、前述したドイツ連邦共和国特許
出願第１９６４２８３１．９号に記載されていると共に
使用するのに適しているようにする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するた
め、請求項１及び９の特徴を持つ方法及び請求項１１及
び２５の特徴を持つ装置が提案される。
【０００９】自動的な箔貼付の際、箔貯蔵部から、例え
ばロボツトにより案内される締付け枠によつて箔片が引
出され、特定の内部応力を受けてしわなしに締付け枠へ
引渡される。この張られかつ締付け枠のため殆ど剛性部
材のように取扱い可能な箔裁断片において、箔貼付の前
に、同様にロボツトにより案内される穴あけ工具によつ
て、位置に合つた穴の線が箔裁断片に形成されて、穴線
に沿う引裂きにより、特定の箔範囲の除去を可能にす
る。それから始めて、穴線を持つ箔裁断片が、締付け枠
ロボツトにより正しい位置で車体の対応する表面都分上
へ下降され、しわ及び気泡なしに車体へ押付けられる。
継ぎ目又は条溝の範囲で、ロボツトにより案内される刃
によつて箔が切断され、例えばロボツトにより案内され
るブラシ又は空気ノズルによつて、切断縁が車体へ押付
けられる。付加組立て部分の範囲にあつて後での組立の
際障害となる保護箔部分は、穴あき引裂き線に沿つてな
るべく手で引離される。
【００１０】本発明による装置は、少なくとも５つの運
動自由度を持ちかつ自由にプログラミング可能な産業用
ロボツト（切断ロボツト）の動作空間に切断及び押圧工
具が取付けられているという特徴を持つている。切断工
具として、継ぎ目又は条溝の範囲で保護箔を突き刺す刃
先を持つ刃が設けられている。保護箔の切断縁を押付け
るため、切断及び運動方向において切断工具の後に設け
られる適当な押圧工具が用いられる。本発明により、保
護箔を接着される車体部分上へ載置可能な回転するブラ
シ、又はなるべく切断縁へ回けられかつ縁への押付けを
行うなるべく拡散空気噴流を持つ空気ノズルが用いられ
る。
【００１１】切断ロボツトの使用により、保護箔を切断
する刃の精確な案内が保証されるので、塗料損傷の危険
が著しく少なくなる。切断ロボツトは、その動作腕に設
けられる刃先を、継ぎ目又は条溝の範囲で保護箔へ突き
刺し、継ぎ目又は条溝により規定される切断及び運動方
向に、継ぎ目又は条溝の端部へ達するまで刃を移動させ
る。本発明により刃の後に設けられかつ直接に又は動作
腕の下降により保護箔の接着された車体部分上に載る回
転ブラシによつて、切断された保護箔の切断縁が車体へ
押付けられるので、車体に付着しない保護箔の縁のため
保護箔が剥離するのを防止される。本発明の別の構成で
は、刃の後に設けられて保護箔へ向けられる拡散空気流
を流出する空気ノズルにより、切断縁が車体へ押付けら
れる。
【００１２】本発明の構成では、刃先の扁平面がそれぞ
れプラスチツク被覆を持つている。このような被覆によ
り、刃の案内方向が万一継ぎ目の方向から少しずれてい
ても、硬い刃先材料が塗装に接触することによる、塗装
されている車体の損傷が防止される。刃先の両側に設け
られるプラスチツク被覆は、硬化した車両塗装及び貼付
すべき保護箔に対して、良好な滑り特性を持つようにす
る。
【００１３】本発明の別の構成では、刃が、切断及び押
圧工具内に、板ばねにより切断及び運動方向に対して直
角に弾性的に懸架されている。本発明によるこの構成に
よつて、刃のロボツト案内と車体の継ぎ目又は条溝の実
際の推移との間の不精確さが打消される。なせならば、
刃が継ぎ目を区画する車体部分に側方で接触する際、こ
の刃は弾性的にそれることができるからである。切断及
び運動方向に対して直角に刃又は板ばねへ作用する調節
可能なストツパ腕が有利に設けられているので、保護箔
の突き刺しの際ストツパ腕による作用によつて、刃を固
定することができる。刃の突き刺し後切断過程中に、ス
トツパ腕による刃又は板ばねへの作用が解消されるの
で、車体部分への刃の側方接触の際所望の弾性効果が生
ずる。
【００１４】本発明の特に有利な構成では、切断過程に
おいて刃が切断方向に後方へ揺動可能に設けられてい
る。切断過程において刃が切断方向で予想しない障害物
に当るようなことがあると、刃は切断方向において後方
へ揺動する。この揺動は適当なセンサにより検出され、
刃又は切断ロボツトの動作腕を直接引戻すので、刃の切
断軌道において刃に対立する予期しない望ましくない障
害物が、製造ラインを停止させることはない。むしろ切
断ロボツトは次の車体継ぎ目又は条溝へ移動して、そこ
にある保護箔を計画に従つて切断する。規則通りに切断
されない保護箔は、後に設けられる手動検査場所で後処
理される。その代りに、刃の引戻し後に切断ロボツト
が、障害物のある個所を飛び越え、障害物の後で刃を継
ぎ目上にある保護箔へ突き刺して、切断を続行すること
ができる。
【００１５】特に有利な構成では、刃が箔面に対して直
角にかつ切断及び運動方向に対して直角に調節可能に、
２軸浮動往復台に設けられている。浮動往復台はロボツ
トの動作腕に設けられ、切断過程の開始前の探索走行中
に、ｚ方向即ち箔面に対して直角な方向における刃の微
調節を可能にする。この探索走行の終了後、ｚ浮動往復
台が固定され、刃が繰出される。この繰出しは、切断ロ
ボツトの動作腕の箔面に対して直角な運動及び刃の直接
の繰出しによつて行うことができる。それに切断過程が
続き、ロボツトにより案内される刃の切断軌道と車体継
ぎ目との間の不精確さは、ｙ浮動往復台によつて打消さ
れる。
【００１６】有利な構成では、切断及び押圧工具は異な
る動作位置へ移動可能であり、切断及び押圧工具に付属
する測定装置が設けられて、切断ロボツトの動作空間内
にある車体の継ぎ目又は条溝の実際位置を検出する。
【００１７】そのため測定装置は例えば切断及び押圧工
具に設けられる測定装置であり、切断及び押圧工具は異
なる動作位置へ揺動可能で、第１の揺動位領で測定工具
が作用し、第２の揺動位置で切断及び押圧工具が作用す
る。測定工具は光又は音響センサを有利に含むことがで
き、これらのセンサにより継ぎ目又は条溝の精確な位置
を検出することができる。継ぎ目又は条溝の実際位置が
求められると、切断及び切断工具が揺動されて、刃が継
ぎ目又は条溝の検出された実際位置へ向けられ切断過程
が開始可能である。
【００１８】本発明の別の構成では、測定装置として、
２軸浮動往復台にあつて箔面に対して直角にかつ切断及
び運動方向に対して直角に調節可能な感触子が設けられ
ている。この感触子はロボツトにより又は直接に車体上
へ下降され、それによりｚ浮動往復台が（箔面に対して
直角に）移動される。それから感触子を持つロボツト
が、継ぎ目の方向に対してほぼ直角な運動を行う。感触
子が継ぎ目の間隙内にあると、ロボツトの引続く移動の
際、ｙ浮動往復台が（切断及び運動方向に対して直角
に）移動し、そり際感触子は間隙内に留まる。探索走行
の終了後、ｚ浮動往復台が固定される。このようにして
求められる継ぎ目の実際位置により、今や刃を切断過程
のための初期位置へもたらすことができる。
【００１９】本発明の特に有利な構成では、感触子を保
持する２軸浮動往復台に刃が設けられ、感触子及び刃は
箔面に対して直角に調節可能である。従つて探索走行の
終了後に刃を簡単に繰出すことができ、それにより刃が
継ぎ目を覆う保護箔を突き刺し、感触子が繰込まれるの
で、刃のロボツト案内による切断過程を開始することが
できる。
【００２０】本発明の別の構成では、測定装置として、
切断及び運動方向に対して直角に揺動可能な感触子が設
けられている。本発明のこの構成では、継ぎ目に対して
ほぼ直角に行われる探索走行の際、感触子が継ぎ目の間
隙へ入ると、感触子の転向が行われる。この転向は適当
なセンサにより検出され、信号が切断ロボツトへ伝送さ
れ、切断ロボツトが転向点を刃の突き刺し点として記憶
する。一旦検出された転向又は求められた転向は、記憶
後に、隣接する車体継ぎ目又は条溝のためにも使用する
ことができる。
【００２１】本発明の構成では、感触子が丸められた感
触先端を持つている。本発明の別の構成では、感触子が
継ぎ目又は条溝に合わされる感触ローラを持つ感触先端
を持つことができる。
【００２２】本発明の基礎となつている課題を更に解決
するため、継ぎ目又は条溝の範囲で保護箔を切断するた
め請求項２５の特徴を持つ装置が提案される。それによ
れば、切断ロボツトの動作腕に、切断及び押圧工具とし
て、高温空気の拡散流出に適した空気ノズルが設けら
れ、高温空気の温度は保護箔のプラスチツクの溶融温度
に少なくとも等しい。本発明による装置は、継ぎ目又は
条溝の範囲で保護箔を無接触で切断するのを可能にす
る。なぜならば、高温空気により保護箔のプラスチツク
の溶融が開始され、流出する空気流の衝撃により、継ぎ
目又は条溝の範囲にあるプラスチツクが切断される。こ
の無接触切断の特別な利点は、保護箔の切断縁の押付け
のために付加的な押圧工具が不要なことである。なぜな
らば、空気ノズルから流出する空気流によつて、切断縁
が車体へ押付けられるからである。空気ノズルからの高
温空気の流出は拡散的に行われ、即ち点ではなく面で方
向づけられる空気流が存在するので、空気ノズルの精密
方向づけに役立つ測定装置を設けることは必ずしも必要
でない。なぜならば、箔切断の行われる継ぎ目又は条溝
が実際位置から万一少しずれていても、拡散空気流によ
りこのずれが打消されるからである。
【００２３】本発明の構成では、空気ノズルの空気流出
開口の前の範囲に、良い伝導率の材料から成る心棒が設
けられている。この心棒は有利なように繰出し可能で、
空気流により保護箔へ及ぼされる衝撃が、保護箔の下に
ある継ぎ目又は条溝の幅のため箔を切断するには充分で
ない時、特にこの幅広い継ぎ目又は条溝の範囲保護箔を
切断するのに役立つ。
【００２４】
【実施例】図面に概略的に示されている実施例により、
本発明を以下に説明する。
【００２５】前述したように自動車の車体の部分への保
護箔の自動化された貼付では、製造ラインにおいて押付
け場所に続いて切断場所が設けられ、この切断場所で本
発明により保護箔を切断する方法及び装置が使用され
る。
【００２６】本発明による装置の第１実施例が図１に示
されている。本発明による装置は、動作腕８１のための
なるべく６つの自由度と製造ラインの床案内部に沿つて
切断ロボツトを移動するための別の第７の運動軸線とを
持ちかつ自由にプログラミング可能な図示しない産業用
ロボツト（切断ロボツト）を含んでいる。測定のためだ
けでなく前及び後で車体にあつて切断すべき保護箔で覆
われている継ぎ目又は条溝（以下継ぎ目という）のた
め、切断ロボツトは前記の床案内部に沿う移動軸線を持
つている。その代りに、ロボツトが車体の部分範囲のみ
を加工すればよい場合には、第７の運動軸線なしの１つ
又は複数の定置切断ロボツトにより、役割を実施するこ
とができる。
【００２７】図１に示す実施例では、切断ロボツトの動
作腕８１に、異なる動作位置へ揺動可能な切断及び押圧
工具８３が、それに設けられる測定工具８２と共に取付
けられている。場所から場所へ車体が移動する際、搬送
往復台を場所側の側方ストツパ及び縦ストツパに機械的
に固定するにもかかわらず、車体の実際位置は、継ぎ目
における保護箔の切断のためには許容できないほど大き
い公差領域にある。車体のこれらの位置公差には、車体
自体の更に特定の固有公差が重畳されている。この固有
公差は、それ自体位置公差より著しく小さいが、箔切断
の際少なくとも重畳量では完全には無視できない。従つ
て車体の継ぎ目の箔切断の前に、まず切断ロボツトに対
する継ぎ目の精確な実際位置を、前及び後における少数
の車体点で求めねばならない。継ぎ目の実際位置のこの
測定は、三次元で動作する定置測定装置で行うことがで
きる。
【００２８】図示した実施例では、継ぎ目６の実際位置
検出は、この場合測定ロボツトとして動作する切断ロボ
ツトにより行われる。工具の第１の揺動位置では測定工
具８２が作用し、それにより切断ロボツトに対する車体
１又は継ぎ目６の精確な実際位置を検出することができ
る。工具の第２の揺動位置で作用する工具部分は、切断
及び押圧工具８３として構成され、継ぎ目範囲（図２Ｃ
参照）における保護箔２３の切断用刃７９と、切断縁へ
の押付け用の回転するブラシ８７とを持つている。刃７
９は刃先８４及び刃先保持体９４を含んでいるので、刃
先８４の簡単な交換が可能である。回転ブラシ８７は、
電動機８８から減速角形伝動装置を介して駆動可能であ
る。図示した回転ブラシ８７の代りに、切断縁の押付け
のため、切断縁の方へ向けられる空気流を流出する空気
ノズルも使用することができる。
【００２９】刃７９は、板ばね８５により切断及び運動
方向に対して直角に弾性的に懸架されているので、ロボ
ツト側に設けられる案内軌道からの継ぎ目の万一の位置
ずれに追従することができる。刃７９が許容できないほ
ど強く側方へそれることがないようにするため、運動の
遊び空間は刃を両側で包囲する１対のストツパ腕８６に
より狭められ、その際調節ねじ９２によりこの運動遊び
空間を調節することができる。しかし刃を継ぎ目にある
保護箔へ突き刺す際、刃の明確な位置を確保して、運動
遊び空間を解消せねばならない。従つて揺動軸線９１の
周りに揺動可能なストツパ腕を、拡開楔を介して対応す
るレバー腕に係合する小さい液圧シリンダ９０により互
いに近寄せて、その間にある刃の位置を定めて締付け、
継ぎ目の保護箔への突き刺し中にこれを一時的に行うこ
とができる。板ばね８５への刃７９の保持は、図３の側
面図（図３Ａ）及び正面図（図３Ｂ）によつて示され、
図３における図示を簡単にするため、調節ねじ９２は図
示してない。
【００３０】継ぎ目範囲を通る刃７９の刃先８４による
ひつかき傷から塗装を保護するため、その両方の扁平面
はプラスチツク被覆９３を備えており、これらのプラス
チツク被覆が硬い刃先８４と塗装との直接の接触を防止
する（図２参照）。刃先８４の両側に設けられるプラス
チツク被覆９３は、硬化した継ぎ目塗装及び貼付すべき
保護箔２３に対して、良好な滑り特性を持つているよう
にする。プラスチツク被覆９３の被覆厚さ及び耐摩耗性
に関して、刃先８４が数回再研摩されても、被覆が少な
くとも刃先８４の寿命を持つようにする。刃先８４をと
がらせるため、刃先８４のプラスチツク被覆９３は刃縁
９９に対して引込んでいる。
【００３１】切断工具８３に関連して述べておくべきこ
とは、紅済的な作業のため、刃７９の迅速な交換が可能
でなければならないことである。なぜならば、保護箔の
切断すべき大きい長さのため、刃７９がそれに応じた摩
耗を受けるからである。ここでも、一層良い刃材料、刃
の硬質被覆又は回転可能な円形刃の使用による高い摩耗
余裕のように寿命を高める手段を使用するのがよい。完
全を期するために、このロボツト工具に関連してもう一
度述べておくべきことは、損傷の場合工具が迅速に交換
されねばならず、すべての機械的、電気的又は液圧接続
部が迅速な交換のために構成されていなければならない
ことである。測定工具８２も単独で二重工具８２／８３
円で交換可能であるようにする。
【００３２】図４は２軸浮動往復台９５にある刃７９の
支持装置を概略的に示し、２軸浮動往復台９５は切断ロ
ボツトの動作腕８１に設けられている。この２軸浮動往
復台９５は、箔面に対して直角に移動可能なｚ往復台Ｚ
と、ｚ往復台に対して直角にかつ切断及び運動方向に対
して直角に移動可能なｙ往復台Ｙとを含んでいる。ｙ往
復台Ｙには保護箔２３を切断する刃７９が設けられてい
る。切断工具（回転ブラシ８７）は、図４ではわかり易
くするため示してない。この押圧工具は、切断及び運動
方向において刃７９の後でｙ往復台に設けられるか、又
はおこり得る公差を覆う充分な幅を利用できるようにす
るため動作腕８１に直接設けられるようにすることがで
きる。
【００３３】作動中に適当な測定装置により突き刺し位
置を求めた後、ｚ往復台Ｚが固定されるので、動作腕８
１は保護箔を切断するためｚ方向に所定の短い区間だけ
移動せねばならない。突き刺しの際ｙ往復台Ｙも有利に
固定されるが、切断過程の始めに釈放されるので、ｙ方
向におけるその浮動運動により、万一の継ぎ目公差又は
目標位置からの継ぎ目推移のずれを打消すことができ、
その際刃先８４は、ｙ往復台Ｙのいかなる位置でも箔面
に対して直角になつている。２軸浮動往復台９５への刃
７９の取付けは、板ばねにある保持体及び別の素子によ
り又はそれなしに、図１ないし３に関して前述したよう
に行うことができる。もちろんｙ方向にのみ動作する１
軸浮動往復台にある刃７９の保持体も、課された要求を
充分に満たす。
【００３４】図５は本発明による測定装置を示し、それ
により刃先８４の突き刺し位置を検出することができ
る。そのため図４に関して前述したように、２軸浮動往
復台９５のｙ往復台Ｙに、箔面に対してほぼ直角に、丸
められた感触先端９７を持つ感触子９６が設けられてい
る。継ぎ目６を見出すため、動作腕８１に取付けられた
２軸浮動往復台９５は、感触子９６の感触先端９７が車
体１へ当るまで、車体１の方へ下降される（図５Ａ）。
それから切断ロボツトの動作腕８１が、検出すべき継ぎ
目６の方向に対してほぼ直角な運動を、感触子９６の感
触先端９７が継ぎ目６へ係合するまで行う。これは、２
軸浮動往復台９５の引続く運動の際ｙ往復台が振れて表
示を行うことによつて、記録される。ｙ往復台Ｙのこの
ようにして求められる位置は、継ぎ目６の実際位置を求
めかつ刃７９を保護箔２３へ突き刺すために利用され
る。刃７９が切断及び運動方向において感触子９６の後
でなるべくｙ往復台Ｙに設けられていると有利である。
そのため感触子９６及び刃７９にｙ方向に別々に調節可
能なので、ｚ方向への刃７９の繰出しにより保護箔２３
が突き刺され、同様にｚ方向への感触子９６の上昇後切
断過程が開始可能である。その代りに、切断ロボツトに
記憶されている目標位置に対するｙ往復台Ｙのずれを求
め、それに応じて刃７９の突き刺し点を修正することが
できる。
【００３５】保護箔２３を切断すべき継ぎ目６を見出す
ための測定装置の別の可能性が図６に示されている。そ
れによれば、感触測定装置に結合されかつ感触ローラ９
７′を持つ感触子９６′が設けられている。感触子９
６′は適当な保持体９８により切断ロボツトの動作腕８
１に結合され、切断及び運動方向に対して直角に揺動可
能に設けられている。
【００３６】継ぎ目６を見出すために、感触子９６′が
前述したように車体１へ下降され、検出すべき継ぎ目６
に対してほぼ直角に移動される。感触子９６′の感触ロ
ーラ９７′が継ぎ目６へ係合すると、動作腕８１の引続
く運動の際感触子９６′の揺動がおこり、保持体９８の
所で適当なセンサにより、この揺動が記録される。動作
腕８１が継ぎ目６に対してほぼ直角な運動を終了し、感
触子９６′の位置が刃７９の突き刺し位置として記憶さ
れる。それから感触子９６′が車体１に当る位置から戻
されるか又は戻し揺動され、切断及び切断工具が作用位
置へもたらされ、記憶されている位置で刃先８４が保護
箔２３へ突き刺される。
【００３７】もちろん図６に示す感触子９６′に、図５
に示す感触子９６に関連して感触ローラ９７を使用でき
るのと全く同様に、丸められた感触ローラ（図５参照）
を使用することができる。
【００３８】図７は、著しく概略化された表示で、保護
箔２３を切断するための本発明による装置の別の実施例
を示している。図示した装置は、前述した切断ロボツト
の図示しないことができる腕に設けられて空気流出開口
１０２を持つ空気ノズル１００を含んでいる。空気ノズ
ル１００の空気流出開口１０２は車体表面に対してほぼ
直角に向けられ、切断ロボツトの動作腕により車体１か
ら離されて、切断すべき保護箔２３により覆われる継ぎ
目６の上方をこれに沿つて動かされる。
【００３９】空気ノズル１００は、空気流出開口１０２
を通して、図７に矢印で示されている空気噴流を噴出す
る。空気流出開口１０２から流出する空気の温度は、空
気の流出速度即ち空気により箔へ及ぼされる圧力との共
同作用で、プラスチツクの軟化及びその切断が行われる
ように選ばれている。従つて本発明を実施する際当業者
は、その専門知識のブラシ８７内で、温度、圧力、ノズ
ル形状及び保護箔２３に対するノズル間隔のような相互
作用するパラメータを互いに合わせる。従つて比較的低
い圧力を持ちかつ非常に拡散する空気流では、流出する
空気の温度は少なくとも保護箔２３のプラスチツクの溶
融温度（＞１４０℃）に等しい。出願人の行つた実験で
は、６ないし１ｂａｒの温度に関連して温度は約１００
ないし１６０℃であつた。空気ノズル１００の移動は、
継ぎ目６の範囲でプラスチツクが加熱（軟化又は溶融）
及び空気流の作用により切断され、従つて継ぎ目６に沿
う空気ノズル１００の移動過程の終了後この継ぎ目６の
所で保護箔２３が切断されているように、充分緩慢な速
度で行われる。
【００４０】図７に示す切断装置の利点は、保護箔２３
の切断縁が空気流によつて切断されるだけでなく、同時
に車体へ押付けられるので、別個の押圧工具を必要とし
ないことである。更に拡散空気流により、継ぎ目６の精
確な推移のおこり得る公差が打消されるので、継ぎ目６
の位置を精密検出する付加的な測定装置が不必要であ
る。
【００４１】車体の条溝を覆う保護箔２３を切断するた
めに、空気ノズル１００の空気流出開口１０２の前の範
囲に、良い熱伝導率の材料から成る心棒を有利に設ける
ことができ、空気流により及ぼされる衝撃によつては保
護箔２３を切断できないほど条溝の幅が広い場合、この
心棒が保護箔２３に突き刺される。心棒による保護箔２
３の突き刺しは、例えば空気ノズル１００の適当な下降
によつて行われる。有利なように心棒は空気ノズル１０
０に繰出し可能に設けられているので、心棒による保護
箔２３の突き刺しのため保護箔２３と空気ノズル１００
との間隔を変化する必要がない。
【図面の簡単な説明】
【図１】切断及びこれに付属する測定工具及び切断工具
を持ちかつロボツトにより案内される本発明による装置
の側面図である。
【図２】（Ａ）は一部をプラスチツクで被覆される刃先
の拡大側面図、（Ｂ）はこの刃先の正面図、（Ｃ）は継
ぎ目の範囲で保護箔を突き刺す際の刃先の正面図であ
る。
【図３】（Ａ）は板ばねによる刃の本発明による保持を
示す側面図、（Ｂ）はその正面図である。
【図４】２軸浮動往復台による刃の本発明による保持を
示す正面図である。
【図５】（Ａ）条溝（Ｂ）は継ぎ目に対して直角に運動
する探索走行の異なる段階における感触子を持つ測定装
置の正面図である。
【図６】継ぎ目の方向に対して直角に揺動可能に設けら
れる感触子を持つ測定装置の正面図である。
【図７】高温空気ノズルにより継ぎ目の範囲で保護箔を
切断する装置の概略正面図である。
【符号の説明】
１ 車体 ６ 継ぎ目 ２３ 保護箔 ８１ 動作腕 ８３，７９ 切断工具 ８３，８７ 押圧工具

Claims (26)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくとも５つの運動自由度を持ちかつ
    自由にプログラミング可能な産業用ロボツト即ち切断ロ
    ボツトが、その動作腕（８１）に設けられる切断工具
    （８３，７９）により、保護箔（２３）を継ぎ目（６）
    又は条溝の一端で突き刺し、かつ継ぎ目（６）又は条溝
    の推移に一致する切断及び運動方向に沿つて、継ぎ目
    （６）又は条溝のほぼ全長にわたつて保護箔（２３）を
    切断し、切断される保護箔（２３）の切断縁が、動作腕
    （８１）にある切断工具（８３，７９）の後に設けられ
    る押圧工具（８３，８７）により、車体（１）へ押付け
    られることを特徴とする、車体の継ぎ目又は条溝の範囲
    で保護箔を切断する方法。
  2. 【請求項２】 切断工具として刃（７９）が設けられ、
    押圧工具として回転するブラシ（８７）又は空気ノズル
    （１００）が設けられていることを特徴とする、請求項
    １に記載の方法。
  3. 【請求項３】 切断工具（８３，７９）が、保護箔（２
    ３）の突き刺しの瞬間に、動作腕（８１）に関して所定
    の向きに保持され、切断過程中に、継ぎ目（６）又は条
    溝を区画する車体部分に接触する際、切断及び運動方向
    に対して直角に可撓的に保持されることを特徴とする、
    請求項１又は２に記載の方法。
  4. 【請求項４】 切断過程中に障害物へ当る際切断工具
    （８３，７９）が、保護箔（２３）を突き刺す位置から
    引戻されることを特徴とする、請求項１ないし３の１つ
    に記載の方法。
  5. 【請求項５】 切断過程の前に、継ぎ目（６）の実際位
    置が、切断及び押圧工具（８３，７９，８７）に付属す
    る過当な測定装置により検出されることを特徴とする、
    請求項１ないし４の１つに記載の方法。
  6. 【請求項６】 継ぎ目（６）の実際位置を検出するた
    め、動作腕（８１）に設けられる感触子（９６，９
    ６′）が継ぎ目（６）の第１の端部の範囲で、車体
    （１）上へ下降され、継ぎ目（６）へ係合するまで、継
    ぎ目（６）に対してほぼ直角に移動されることを特徴と
    する、請求項５に記載の方法。
  7. 【請求項７】 感触子（９６′）の求められる位置が切
    断ロボツトにより記憶され、感触子（９６′）のしまい
    込み後に切断工具（８３，７９）が、記憶されている位
    置で保護箔（２３）へ突き刺されることを特徴とする、
    請求項６に記載の方法。
  8. 【請求項８】 切断工具（８３，７９）が感触子（９
    ６）と一直線をなして設けられ、継ぎ目（６）への感触
    子（９６）の係合後に繰出されて、保護箔に突き刺され
    ることを特徴とする、請求項６に記載の方法。
  9. 【請求項９】 少なくとも５つの運動自由度を持ちかつ
    自由にプログラミング可能な産業用ロボツト即ち切断ロ
    ボツトが、その動作腕（８１）に設けられる空気ノズル
    （１００）から流出しかつ保護箔（２３）のプラスチツ
    クの溶融温度に少なくとも等しい温度を持つ空気噴流に
    より、保護箔（２３）を切断し、その切断縁を車体
    （１）へ押付けることを特徴とする、継ぎ目又は条溝の
    範囲で保護箔を切断する方法。
  10. 【請求項１０】 空気ノズル（１００）の空気流出開口
    （１０２）の前の範囲に、良い伝導率の材料から成る心
    棒が設けられ、切断の際繰出されて、条溝の上に張られ
    ている保護箔（２３）へ突き刺されることを特徴とす
    る、請求項９に記載の方法。
  11. 【請求項１１】 少なくとも５つの運動自由度を持ちか
    つ自由にプログラミング可能な産業用ロボツト即ち切断
    ロボツトの動作腕（８１）に切断及び押圧工具（８３）
    が取付けられ、この切断及び押圧工具が、継ぎ目（６）
    又は条溝の範囲で保護箔（２３）を突さ刺す刃先（８
    ４）を持つ刃（７９）と、切断縁を車体へ押付けるため
    の回転するブラシ（８７）又は空気ノズル（１００）と
    を持つていることを特徴とする、継ぎ目又は条溝の範囲
    で保護箔を切断する装置。
  12. 【請求項１２】 刃（７９）の刃先（８４）の扁平面が
    それぞれプラスチツク被覆を持つていることを特徴とす
    る、請求項１１に記載の装置。
  13. 【請求項１３】 板ばね（８５）により刃（７９）が、
    切断及び運動方向に対して直角に弾性的に、切断及び切
    断工具（８３）に懸架されていることを特徴とする、請
    求項１１又は１２に記載の装置。
  14. 【請求項１４】 刃（７９）に作用する調節可能なスト
    ツパ腕（８６）、又は切断及び運動方向に対して直角な
    板ばね（８５）を備えていることを特徴とする、請求項
    １３に記載の装置。
  15. 【請求項１５】 切断過程中に障害物へ当る際、刃（７
    ９）が切断方向において後方へ揺動可能であることを特
    徴とする、請求項１１ないし１４の１つに記載の装置。
  16. 【請求項１６】 刃（７９）が、保護箔の箔面に対して
    直角にかつ切断及び運動方向に対して直角に調節可能
    に、２軸浮動往復台（９５）に設けられていることを特
    徴とする、請求項１１ないし１５の１つに記載の装置。
  17. 【請求項１７】 切断及び押圧工具（８３）が異なる動
    作位置へ移動可能であり、切断及び切断工具に付属して
    車体（１）の継ぎ目（６）又は条溝の実際位置を検出す
    る測定装置が、切断ロボツト（８０）の動作空間内に設
    けられていることを特徴とする、請求項１１ないし１６
    の１つに記載の装置。
  18. 【請求項１８】 測定装置が切断及び押圧工具（８３）
    に設けられる測定工具（８２）であり、切断及び押圧工
    具（８３）が異なる動作位置へ揺動可能であり、第１の
    揺動位置で測定工具（８２）が作用し、第２の揺動位置
    で切断及び押圧工具（８３）が作用することを特徴とす
    る、請求項１７に記載の装置。
  19. 【請求項１９】 測定装置として、２軸浮動往復台（９
    ５）にあつて保護箔の箔面に対して直角にかつ切断及び
    運動方向に対して直角に調節可能な感触子（９６）が設
    けられていることを特徴とする、請求項１７に記載の装
    置。
  20. 【請求項２０】 刃（７９）が、切断及び運動方向にお
    いて感触子（９６）と一直線をなして、この感触子（９
    ６）を保持する２軸浮動往復台（９５）に設けられ、感
    触子（９６）及び刃（７９）が、それぞれ保護箔の箔面
    に対して直角に繰出し可能であることを特徴とする、請
    求項１９に記載の装置。
  21. 【請求項２１】 測定装置として、切断及び運動方向に
    対して直角に揺動可能な感触子（９６′）が設けられて
    いることを特徴とする、請求項１７に記載の装置。
  22. 【請求項２２】 感触子（９６，９６′）が丸められた
    感触先端（９７）を持つていることを特徴とする、請求
    項１９ないし２１の１つに記載の装置。
  23. 【請求項２３】 感触子（９６，９６′）が、間隙に合
    わされる感触ローラ（９７′）を備えた感触先端を持つ
    ていることを特徴とする、請求項１９ないし２１の１つ
    に記載の装置。
  24. 【請求項２４】 測定装置が、車体に沿つて設けられる
    測定点を検出する光、音響又は誘導センサを含み、これ
    らのセンサが車体の目標位置からの実際位置の偏差を求
    めることを特徴とする、請求項１７に記載の装置。
  25. 【請求項２５】 少なくとも５つの運動自由度を持ちか
    つ自由にプログラミング可能な産業用ロボツト即ち切断
    ロボツトの動作空間（８１）に高温空気を拡散して流出
    させる空気ノズル（１００）が設けられていることを特
    徴とする、継ぎ目又は条溝の範囲で保護箔を切断する装
    置。
  26. 【請求項２６】 空気ノズル（１００）の空気流出開口
    （１０２）の前の範囲に、良い伝導率の材料から成る心
    棒が設けられていることを特徴とする、請求項２５に記
    載の装置。
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