JPH0231184Y2

JPH0231184Y2 -

Info

Publication number: JPH0231184Y2
Application number: JP14357883U
Authority: JP
Priority date: 1983-09-16
Filing date: 1983-09-16
Publication date: 1990-08-22
Also published as: JPS6049969U

Description

【考案の詳細な説明】この考案は工業用ロボツトに関する。

一般にテイーチング・プレイバツク型の工業用
ロボツトが知られている。このものは、予め記憶
された情報に基づいて動作し、複数の可動部を有
するアームの先端に例えば塗布ノズル、工具等を
有する作業部がワークに対して移動可能に設けら
れたものである。（例えば、特開昭54−37141号公
報参照）ところで、この種の工業用ロボツトを、前記作
業部に塗布ノズルを取り付けてワークの被塗布部
（自動車の外板接合部）のシーリング作業に適用
した場合、プレイバツク時におけるロボツトの塗
布ノズルと前記外板接合部との相対位置が、自動
車の位置決め誤差、外板接合部の形状誤差等によ
りずれ、所期の作業を行なうことができない場合
がある。

このため、アームの先端の作業部に、この作業
部と外板接合部との相対位置ずれを検出してこの
ずれを補正すべく光源及びテレビカメラを設け、
外板接合部に当てられた光の位置をテレビカメラ
により検出し、その検出信号に基づいて塗布ノズ
ルの位置を補正するようにしたものがある。

ところが、このものにおいては、外板接合部の
下方に位置する塗布ノズルにより外板接合部のシ
ーリングを行なつた場合、塗布剤（シーリング
剤）が外板接合部ではね返つたり、塗布剤の粘度
が高いため塗布剤が塗布ノズルから垂れ、これら
塗布剤が光源の先端やテレビカメラの先端に付着
しこれら光源、テレビカメラの機能を果すことが
できなくなるという欠点があつた。

この考案は前記事情に鑑みてなされたもので、
可動アームの先端にワークの被塗布部に対して移
動可能に設けられた作業部に、該作業部の塗布ノ
ズルとワークの被塗布部との位置ずれを検出する
光源及びテレビカメラからなる検出手段を設け、
さらにこの検出手段の検出信号により前記位置ず
れを補正する手段を設け、テレビカメラの先端と
光源の先端に、それぞれ先細り袋状のエアカーテ
ンを形成するようにエアを導くエアノズルを設
け、該エアノズルに空圧源を接続することによ
り、光源及びテレビカメラの先端に塗布剤が付着
するのを防止することができ、これにより塗布ノ
ズルとワークの被塗布部との位置ずれを常に確実
に検出することができて塗布作業を確実に行なう
ことができる塗布用ロボツトを提供することを目
的とする。

以下、この考案の一実施例を第１図乃至第３図
に基づいて説明する。第１図中１は塗布用ロボツ
トである。この塗布用ロボツト１はロボツト本体
２と、このロボツト本体２の上端部に横方向に延
びるように設けられた可動アーム３と、この可動
アーム３の先端に後述する外板接合部６に対して
移動可能に設けられた作業部４とからなつてい
る。可動アーム３はロボツト本体２内に設けられ
た駆動機構（図示せず）によりその先端が上下左
右方向に移動できるようになされている。作業部
４は可動アーム３に対し回転及び任意の方向へ移
動可能とされている。この作業部４は第２図に示
すように塗布ノズル５を有している。また、作業
部４には塗布ノズル５とワークの被塗布部すなわ
ち自動車の外板接合部６との相対位置（位置ず
れ）を検出するためのスリツト光源７及びテレビ
カメラ８からなる検出手段（センサユニツト）が
設けられている。スリツト光源７は、ブラケツト
９に回転自在に取り付けられたブラケツト１０に
取り付けられ、テレビカメラ８に対し相対的に回
動可能とされている。また、スリツト光源７はそ
の軸線方向へ移動可能とされている。

テレビカメラ８の先端には、第３図に示すよう
にアクリル板またはガラス板からなる保護板１１
が取り付けられている。この保護板１１にはエア
ノズル１２がテレビカメラ８の中心軸線８ａ上に
位置して取り付けられている。このエアノズル１
２は、環状板１３の一側に環状板１３と同一軸線
上に位置して気密的に固着されたリング１４に多
数（例えば８個）の小孔１５が設けられたもので
ある。これら各小孔１５はリング１４の円周方向
に所定ピツチで配設され、かつテレビカメラ８の
中心軸線８ａ上のテレビカメラ８からその先方へ
所定距離離間した一点に向う方向に形成され、さ
らにリング１４のテレビカメラ８側にリング１４
と同心状に形成された環状溝１６に連通させられ
ている。また、環状溝１６には管１７がが気密的
に接続され、この管１７には空圧源（図示せず）
が接続されている。

また、スリツト光源７の先端にもアクリル板ま
たはガラス板からなる保護板１８が取り付けられ
ている。この保護板１８には前記エアノズル１２
と同一構成のエアノズル１９がスリツト光源７の
中心軸線７ａ上に位置して取り付けられている。
このエアノズル１９に形成された多数の小孔１５
の各軸線は、エアノズル１２の多数の小孔１５の
各軸線が集合した一点に集合可能とされている。

なお、前記ロボツト本体２、可動アーム３、作
業部４、スリツト光源７、テレビカメラ８、空圧
源等にはこれらを自動的に制御する図示しない制
御機構（マイクロコンピユータ）が接続されてい
る。

しかして、前記のように構成された塗布用ロボ
ツトにより自動車の外板接合部６のシーリングを
その下方より行なう場合には、塗布ノズル５が前
記外板接合部６に沿つて移動するように予めテイ
ーチングしておき、スリツト光源７、テレビカメ
ラ８からなる検出手段により塗布ノズル５と外板
接合部６との相対位置を検出しながらロボツトを
プレイバツクさせ、塗布ノズル５と外板接合部６
との位置がずれた場合にはこれらの位置が一致す
るように前記制御機構（マイクロコンピユータ）
によりロボツトの位置を補正して、塗布ノズル５
から噴出する塗布剤（シール剤）５ａにより外板
接合部６のシーリングを行なう。このシーリング
の際には、空圧源より管１７を介してエアノズル
１２，１９へ４Kg／cm²〜７Kg／cm²の圧縮空気が供
給され、この圧縮空気が環状溝１６、小孔１５を
通り、テレビカメラ８、スリツト光源７の中心軸
線上のテレビカメラ８、スリツト光源７の先方の
一点に向つて噴出する。これにより、テレビカメ
ラ８、スリツト光源７の先方にそれぞれ円錐袋状
（先細り袋状）のエアカーテン１２ａ，１９ａが
形成される。したがつて、塗布ノズル５から外板
接合部６へ塗布されてはね返つたシール剤や、塗
布ノズル５から垂れたシール剤はエアノズル１
２，１９より噴出したエアにより吹きとばされる
ので、テレビカメラ８、スリツト光源７の前面に
付着することはない。

なお、前記実施例においては、リング１４に、
環状溝１６に連通する多数の小孔１５を形成した
が、これに限られることなく、多数の小孔１５の
代りにテレビカメラ８、スリツト光源７の中心軸
線８ａ，７ａ上のテレビカメラ８、スリツト光源
７からその先方へ所定距離離間した一点に向う方
向にテーパ状かつ環状の溝を形成してもよい。

また、前記実施例においてはエアノズル１２に
形成された多数の小孔１５または環状の溝とエア
ノズル１９に形成された多数の小孔１５または環
状の溝を共にテレビカメラ８、スリツト光源７の
中心軸線が交差する一点に向う方向に形成した
が、これに限られることなく、これら小孔１５、
環状の溝はテレビカメラ８、スリツト光源７の先
方にそれぞれ先細り袋状のエアカーテンを形成す
るようにさえすればよい。

以上説明したようにこの考案によれば、可動ア
ームの先端にワークの被塗布部に対して移動可能
に設けられた作業部に、該作業部の塗布ノズルと
ワークの被塗布部との位置ずれを検出する光源及
びテレビカメラからなる検出手段を設け、さらに
この検出手段の検出信号により前記位置ずれを補
正する手段を設け、テレビカメラの先端と光源の
先端に、それぞれ先細り袋状のエアカーテンを形
成するようにエアを導くエアノズルを設け、該エ
アノズルに空圧源を接続する構成としたので、エ
アノズルより噴出するエアによりテレビカメラ、
スリツト光源の先方に先細り袋状エアカーテンを
形成することができ、これにより、塗布ノズルか
らワークの被塗布部すなわち自動車の外板接合部
へ塗布されてはね返つた塗布剤や、塗布ノズルか
ら垂れた塗布剤がテレビカメラ、スリツト光源の
前面に付着するのを防止することができ、この結
果、塗布ノズルとワークの被塗布部との位置ずれ
を常に確実に検出することができ、ひいてはワー
クの被塗布部の塗布（シーリング）を確実に行な
うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例を示す側面図、第
２図はその要部の斜視図、第３図はそのエアノズ
ル及びその周辺部の断面図である。１……工業用ロボツト、３……可動アーム、４
……作業部、５……塗布ノズル、６……外板接合
部（ワークの被塗布部）、７……スリツト光源、
８……テレビカメラ、１２，１９……エアノズ
ル、１２ａ，１９ａ……エアカーテン、１７……
管。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

予め記憶された情報に基づいて動作する可動ア
ームの先端に、塗布ノズルを有する作業部がワー
クの被塗布部に対して移動可能に設けられ、該作
業部に、前記塗布ノズルとワークの被塗布部との
位置ずれを検出する光源及びテレビカメラからな
る検出手段が設けられ、さらに該検出手段に接続
され該検出手段により前記塗布ノズルと前記被塗
布部との位置ずれが検出されたときこの位置ずれ
を補正する手段が設けられた塗布用ロボツトにお
いて、前記テレビカメラの先端と前記光源の先端
にそれぞれ先細り袋状のエアカーテンを形成する
ようにエアを導くエアノズルが設けられ、該エア
ノズルに管を介して空圧源が接続されたことを特
徴とする塗布用ロボツト。