JPS59206072A - シ−リング装置 - Google Patents
シ−リング装置Info
- Publication number
- JPS59206072A JPS59206072A JP7941683A JP7941683A JPS59206072A JP S59206072 A JPS59206072 A JP S59206072A JP 7941683 A JP7941683 A JP 7941683A JP 7941683 A JP7941683 A JP 7941683A JP S59206072 A JPS59206072 A JP S59206072A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nozzle
- sealing
- sealant
- gun
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Coating Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明はパネル等の接合部、例えば自動車ぎディーのス
ポット溶接等によって接合されたパネル等の合わせ目に
シール剤金自動的に塗布し、同時に押込み充填すること
ができるシーリング装置に関する。 従来、ツクネル等の合わせ目に気密性、液密性金与える
だめのシーリングは、シーリングガンを用いて人手作業
によって該シーリングガンのノズル先端部ｆ ノにネル
等の合わせ目に沿って接触移動させながら、該ノズルか
らシール剤を吐出させて塗布し、更に龜延しにより該合
わせ目の奥部まで充填させているが、車体の形状、塗布
位置によっては、無理な姿勢で作業しなければならず、
しかも均質で正確にシール剤全塗布、充填するには相当
の熟練全必要とし、更に、シール剤の塗布工程と充填工
程の２工程を要し。 作業態率も悪いという不都合を有していた。又、かかる
不都合を解消し、シーリングの自動化全図るべく、シー
リングガンを備えた工業用ロボット等のシーリング装置
であって、該シーリングガンの先端に設けられたノズル
金子め記憶させたプログラムの軌跡に沿って被塗布部上
を移動するようにした式のものが研究開発されているが
、例えば自動車ボディーのスポット溶接等によって接合
されたパネルの合わせ目にシーリングを行う場合、該パ
ネルの合わせ目のバラツキ、ボディー組立時のハンドワ
ークの修正、ボディー位置決め８度胆差、工業用ロボッ
ト及びティーチング時の精度誤差等によってノズルが被
塗布部のパネルの合わせ目から位置ズレを起こし良好な
シーリングを行なえず、しかも前記シーリングガンと同
様シール剤の塗布工程と、塗布された該シール剤の押込
み充填工程と全同時に行なうことができないという不都
合を有していた。 本発明はかかる不都合を解消し、ノズルと被塗布部との
間に成る程度の位置ズレが生じても良好なシーリングを
行なえ、しかもシール剤の塗布工程と、押込み充填工程
とを同時に行なえるシーりング装置を提供することを目
的とするもので、シーリングガン金偏えた工業用ロゼツ
ト等のシーリング装置でおって、該シーリングガンの先
端に設けられたノズルを予め記憶させたプログラムの軌
跡に沿って被塗布部上を移動するようにした式のものに
於て、該ノズルを可撓性材で構成し、該ノズルの先端中
央にノズル開口金膜けて成ること￥を特徴とする。 以下、図面に従って本発明実施の１例に付き、詳細に説
明する。 （１）はシーリングガン（２］を備えた工業用ロボット
金示し、該シーリングガン（２）の先端にはノズル（３
１が設けられ、該ノズル（３）に図示しない制御回路に
よって工業用ロボットヲ矢示方向に摺動並ひに回動させ
ることにより、予め記憶させたプログラムの軌跡に沿っ
て、例えば自動車ボディーのりャホイルハウス（４）全
構成する各パネル＋ｆｉ１間の合わせ目等の被塗布部（
６）上を移動するようにした。以上の構成は従来のもの
と同様のものであるが、更に本発明の特徴とするところ
に従って、該ノズル（３）を可撓性材（７）である刷毛
で構成し、該刷毛の先端中央に該ノズル（３］の先端に
向って末広が９に開拡するノズル開口（８）全設けた。 尚、図示のものでは該ノズル（３）は刷毛で構成したも
のを示したが、スポンジ、シリコンゴム等のあらゆる可
撓性材（７）で構成することができる。 次にその使用方法全説明する。 シーリング装置のシーリングガン（２）の先端に設けら
れたノズル（３）の先端のノズル開口（８）ｉ、９１１
えは第３図示の如く自動車ボディーのりャホイルハウス
（４）全構成するパネル＋５１ ［５）の合わせ目であ
る被塗布部（６）に当接配置して、図示しない圧送回路
から該シーリングガン（２）にシール剤（９） ｔ−供
給し、該ノズル（３）先端のノズル開口（８）へト導く
、次で図示しない制御回路によって該ノズル（３） ’
ｔｒ ｖｌ被塗布部（６）に沿って接触移動させながら
、該ノズル開口（８）に保持されるシール剤（９）ｔ−
該被塗布部（６）ｒｃ塗布して行く。この時、ノズル（
３）と被塗布部（６１との間に成る程度の位置ずれが生
じても、２次元方回については該ノズル（３）が可撓性
であるために、該ノズル（３）の先端面全体にシール剤
（９）が行き渡り該ノズル
ポット溶接等によって接合されたパネル等の合わせ目に
シール剤金自動的に塗布し、同時に押込み充填すること
ができるシーリング装置に関する。 従来、ツクネル等の合わせ目に気密性、液密性金与える
だめのシーリングは、シーリングガンを用いて人手作業
によって該シーリングガンのノズル先端部ｆ ノにネル
等の合わせ目に沿って接触移動させながら、該ノズルか
らシール剤を吐出させて塗布し、更に龜延しにより該合
わせ目の奥部まで充填させているが、車体の形状、塗布
位置によっては、無理な姿勢で作業しなければならず、
しかも均質で正確にシール剤全塗布、充填するには相当
の熟練全必要とし、更に、シール剤の塗布工程と充填工
程の２工程を要し。 作業態率も悪いという不都合を有していた。又、かかる
不都合を解消し、シーリングの自動化全図るべく、シー
リングガンを備えた工業用ロボット等のシーリング装置
であって、該シーリングガンの先端に設けられたノズル
金子め記憶させたプログラムの軌跡に沿って被塗布部上
を移動するようにした式のものが研究開発されているが
、例えば自動車ボディーのスポット溶接等によって接合
されたパネルの合わせ目にシーリングを行う場合、該パ
ネルの合わせ目のバラツキ、ボディー組立時のハンドワ
ークの修正、ボディー位置決め８度胆差、工業用ロボッ
ト及びティーチング時の精度誤差等によってノズルが被
塗布部のパネルの合わせ目から位置ズレを起こし良好な
シーリングを行なえず、しかも前記シーリングガンと同
様シール剤の塗布工程と、塗布された該シール剤の押込
み充填工程と全同時に行なうことができないという不都
合を有していた。 本発明はかかる不都合を解消し、ノズルと被塗布部との
間に成る程度の位置ズレが生じても良好なシーリングを
行なえ、しかもシール剤の塗布工程と、押込み充填工程
とを同時に行なえるシーりング装置を提供することを目
的とするもので、シーリングガン金偏えた工業用ロゼツ
ト等のシーリング装置でおって、該シーリングガンの先
端に設けられたノズルを予め記憶させたプログラムの軌
跡に沿って被塗布部上を移動するようにした式のものに
於て、該ノズルを可撓性材で構成し、該ノズルの先端中
央にノズル開口金膜けて成ること￥を特徴とする。 以下、図面に従って本発明実施の１例に付き、詳細に説
明する。 （１）はシーリングガン（２］を備えた工業用ロボット
金示し、該シーリングガン（２）の先端にはノズル（３
１が設けられ、該ノズル（３）に図示しない制御回路に
よって工業用ロボットヲ矢示方向に摺動並ひに回動させ
ることにより、予め記憶させたプログラムの軌跡に沿っ
て、例えば自動車ボディーのりャホイルハウス（４）全
構成する各パネル＋ｆｉ１間の合わせ目等の被塗布部（
６）上を移動するようにした。以上の構成は従来のもの
と同様のものであるが、更に本発明の特徴とするところ
に従って、該ノズル（３）を可撓性材（７）である刷毛
で構成し、該刷毛の先端中央に該ノズル（３］の先端に
向って末広が９に開拡するノズル開口（８）全設けた。 尚、図示のものでは該ノズル（３）は刷毛で構成したも
のを示したが、スポンジ、シリコンゴム等のあらゆる可
撓性材（７）で構成することができる。 次にその使用方法全説明する。 シーリング装置のシーリングガン（２）の先端に設けら
れたノズル（３）の先端のノズル開口（８）ｉ、９１１
えは第３図示の如く自動車ボディーのりャホイルハウス
（４）全構成するパネル＋５１ ［５）の合わせ目であ
る被塗布部（６）に当接配置して、図示しない圧送回路
から該シーリングガン（２）にシール剤（９） ｔ−供
給し、該ノズル（３）先端のノズル開口（８）へト導く
、次で図示しない制御回路によって該ノズル（３） ’
ｔｒ ｖｌ被塗布部（６）に沿って接触移動させながら
、該ノズル開口（８）に保持されるシール剤（９）ｔ−
該被塗布部（６）ｒｃ塗布して行く。この時、ノズル（
３）と被塗布部（６１との間に成る程度の位置ずれが生
じても、２次元方回については該ノズル（３）が可撓性
であるために、該ノズル（３）の先端面全体にシール剤
（９）が行き渡り該ノズル
【３）の外径りの略ｉ寸法ま
での位置ズレ−差音許容でき、３次元方回についてはノ
ズル（３）全構成する刷毛自体のタワミによって位置ズ
レ誤差全許容でき、かかる位置ズレにかかわらずシール
剤（９）の良好な塗布が行なわれた。これと同時に刷毛
の進行方向後方の部分で塗布されたシール剤（９）が被
塗布部（６）である合わせ目に押し込み充填され、かく
してノズル（３）と被墜布５（６１との間に位置ズレが
生じても一工程で良好なシーリングが得られた。又、シ
ーリングに際し工業用ロボツ） （１１のアームの動き
が自動車ゲディーによって干渉されてノズル（３）を被
塗布部（６）に９０°に当接できない場合もめるが、該
ノズル【３】が可撓性材（７）で構成されているので該
ノズル（３）の該被＠布部（引への当り角度θが９０°
でなく７０°程度でも良好なシーリングが得られた。 次に、更に具体的な実施例をその使用例と共に説明する
。 実施例１ 上述したシーリング装置に於て、ノズル（３）の刷毛中
８謔、シール剤（９）の吐出圧１２０鶏、被塗布部（６
）に対するノズル（３）の当９角度０７０°、シール剤
（９）の塗布速度８ｍＡｉｎに調整されたものを用い、
位置決め停止された自動車ボディーのりャホイルハウス
１４＋ ’ｔ−＊成するパネル（５１（５１間の合わせ
目にシーリングを行なった。この場合、該合わせ目への
入υ込み性ａは７■、シール高さｈは２■で、良好なシ
ーリングが得られた。 久に、下記ｆｆ−１に示される種々の条件で、本発明例
と従来の刷毛を有しないノズルを備えるもので上記リヤ
ホイルハウス＋４１ ’ｋ ｓｇするパネル（５１（５
１間の合わせ目にシーリングを行なってシーリング性を
比較した。 表−１から明らかなように、本発明例の場合、従来例に
比較して約２倍以上の入り込み性ａが得られ、シーリン
グ性に優れていた。 実施例２ 下記表−２に示される種々の条件で、本発明例と従来の
刷毛を有しないノズルを備えるもので、実施例１と同様
にリヤホイルハウス（４） ′ｔ−構成するパネル１５
＋ ｔ６１間の合わせ目にシーリングを行なって、ノズ
ル運行速度とシーリング性との関係を比較した。 表−２から明らかなように、従来の先端丸型金属ノズル
の場合、塗布中Ｓが比較的狭く、位置ズレ誤差を許容す
る許容中が小さくて、而もノズル運行速度を速くする程
、塗布中Ｓが減少し、速い速度での塗布が困難となる。 これに反し、本発明例の場合、塗布中Ｓが大きくて、許
容巾が大きく、而もノズル運行速度を速くしても、塗布
中Ｓの減少が小さくて安定しておりシーリング性に優れ
ていた。 このように本発明によるときは、ノズルを可撓性材で構
成し、該ノズル先端中央にノズル開口を設けて成ること
を特徴とするために、ノズルと被塗布部との間に成る程
度の位置ズレが生じても、大きなノズル運行速度に於て
も又、ノズルの当り角が直角でなくとも良好なシーリン
グ全行なえ、しかもシール剤の塗布工程と充填工程とを
同時に行なえ、作業性に優れる効果金有する。
での位置ズレ−差音許容でき、３次元方回についてはノ
ズル（３）全構成する刷毛自体のタワミによって位置ズ
レ誤差全許容でき、かかる位置ズレにかかわらずシール
剤（９）の良好な塗布が行なわれた。これと同時に刷毛
の進行方向後方の部分で塗布されたシール剤（９）が被
塗布部（６）である合わせ目に押し込み充填され、かく
してノズル（３）と被墜布５（６１との間に位置ズレが
生じても一工程で良好なシーリングが得られた。又、シ
ーリングに際し工業用ロボツ） （１１のアームの動き
が自動車ゲディーによって干渉されてノズル（３）を被
塗布部（６）に９０°に当接できない場合もめるが、該
ノズル【３】が可撓性材（７）で構成されているので該
ノズル（３）の該被＠布部（引への当り角度θが９０°
でなく７０°程度でも良好なシーリングが得られた。 次に、更に具体的な実施例をその使用例と共に説明する
。 実施例１ 上述したシーリング装置に於て、ノズル（３）の刷毛中
８謔、シール剤（９）の吐出圧１２０鶏、被塗布部（６
）に対するノズル（３）の当９角度０７０°、シール剤
（９）の塗布速度８ｍＡｉｎに調整されたものを用い、
位置決め停止された自動車ボディーのりャホイルハウス
１４＋ ’ｔ−＊成するパネル（５１（５１間の合わせ
目にシーリングを行なった。この場合、該合わせ目への
入υ込み性ａは７■、シール高さｈは２■で、良好なシ
ーリングが得られた。 久に、下記ｆｆ−１に示される種々の条件で、本発明例
と従来の刷毛を有しないノズルを備えるもので上記リヤ
ホイルハウス＋４１ ’ｋ ｓｇするパネル（５１（５
１間の合わせ目にシーリングを行なってシーリング性を
比較した。 表−１から明らかなように、本発明例の場合、従来例に
比較して約２倍以上の入り込み性ａが得られ、シーリン
グ性に優れていた。 実施例２ 下記表−２に示される種々の条件で、本発明例と従来の
刷毛を有しないノズルを備えるもので、実施例１と同様
にリヤホイルハウス（４） ′ｔ−構成するパネル１５
＋ ｔ６１間の合わせ目にシーリングを行なって、ノズ
ル運行速度とシーリング性との関係を比較した。 表−２から明らかなように、従来の先端丸型金属ノズル
の場合、塗布中Ｓが比較的狭く、位置ズレ誤差を許容す
る許容中が小さくて、而もノズル運行速度を速くする程
、塗布中Ｓが減少し、速い速度での塗布が困難となる。 これに反し、本発明例の場合、塗布中Ｓが大きくて、許
容巾が大きく、而もノズル運行速度を速くしても、塗布
中Ｓの減少が小さくて安定しておりシーリング性に優れ
ていた。 このように本発明によるときは、ノズルを可撓性材で構
成し、該ノズル先端中央にノズル開口を設けて成ること
を特徴とするために、ノズルと被塗布部との間に成る程
度の位置ズレが生じても、大きなノズル運行速度に於て
も又、ノズルの当り角が直角でなくとも良好なシーリン
グ全行なえ、しかもシール剤の塗布工程と充填工程とを
同時に行なえ、作業性に優れる効果金有する。
第１図は自動車のりャホイルノ・ウスにシーリングを行
なっている状態の本発明実施の１例の斜視図、第２図は
そのシーリング作業状態を示す線図、第３図はそのノズ
ル近傍の拡大部分断面図、第４図は不発明装置によって
シーリングを施されたりャホイルハウスの部分断面図で
ある。 （１）・・・工業用ロ日？ット、（２ト・・シーリング
ガン、（３）・・・ノズル （７）・・・可撓
性材、（６ト・・被塗布部、（８）・・・ノズル開口。 特許出願人 本田技研工業株式会社 代 理 人 北 村 欣 −５′。 １ ・・： 外２名
なっている状態の本発明実施の１例の斜視図、第２図は
そのシーリング作業状態を示す線図、第３図はそのノズ
ル近傍の拡大部分断面図、第４図は不発明装置によって
シーリングを施されたりャホイルハウスの部分断面図で
ある。 （１）・・・工業用ロ日？ット、（２ト・・シーリング
ガン、（３）・・・ノズル （７）・・・可撓
性材、（６ト・・被塗布部、（８）・・・ノズル開口。 特許出願人 本田技研工業株式会社 代 理 人 北 村 欣 −５′。 １ ・・： 外２名
Claims (1)
- シーリングガンを備えた工業用ロゼツト等のシーリング
装置であって、該シーリングガンの先端に設けられたノ
ズルを予め記憶させたプログラムの軌跡に沿って被塗布
部上を移動するようにした式のものに於て、該ノズルを
可撓性材で構成し、該ノズルの先端中央にノズル開口を
設けて成ること全特徴とするシーリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7941683A JPS59206072A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | シ−リング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7941683A JPS59206072A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | シ−リング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59206072A true JPS59206072A (ja) | 1984-11-21 |
Family
ID=13689261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7941683A Pending JPS59206072A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | シ−リング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59206072A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014091078A (ja) * | 2012-11-02 | 2014-05-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | シーラント塗布ブラシ及びシーラント塗布方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50146635A (ja) * | 1974-05-14 | 1975-11-25 | ||
| JPS5717766B2 (ja) * | 1972-08-31 | 1982-04-13 |
-
1983
- 1983-05-09 JP JP7941683A patent/JPS59206072A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5717766B2 (ja) * | 1972-08-31 | 1982-04-13 | ||
| JPS50146635A (ja) * | 1974-05-14 | 1975-11-25 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014091078A (ja) * | 2012-11-02 | 2014-05-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | シーラント塗布ブラシ及びシーラント塗布方法 |
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