JPH0435063Y2

JPH0435063Y2 -

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Publication number: JPH0435063Y2
Application number: JP254087U
Authority: JP
Priority date: 1987-01-12
Filing date: 1987-01-12
Publication date: 1992-08-20
Also published as: JPS63110328U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は端部にゴム製のブーツないしカバーを
有するシヤフトに、前記ブーツないしカバーを嵌
着させつつ副シヤフトを組付けるようにした継手
部品の組立て装置に関する。

（従来の技術）自動車等のように、原動機としてのエンジンの
回転力を駆動車輪に伝達し、被駆動対としての自
動車を駆動するには、電力伝達機構が必須であ
る。この機構は、「自動車工学全書第９巻、動力
伝達装置、編者：自動車工学全書編集委員会、株
式会社山海堂発行」に示されている。

第１５図は、この動力伝達機構としてシヤフト
に等速ジヨイントを組付けた自動車用ドライブシ
ヤフトの要部断面図である。

このドライブシヤフトでは、主シヤフト１の第
１５図中左側にはトライポード型等速ジヨイント
２を有する第１副シヤフト１２が、そして、同図
中右側にはベル型等速ジヨイント３を有する第２
副シヤフト１８がそれぞれ継手部品として取り付
けられている。これら等速ジヨイント２，３は、
前輪駆動のいわゆるFF車にとつて必須のもので
あり、前輪が転蛇してもエンジンから車輪に伝わ
る回転速度が一定に保持される機能を有する。

トライポード型等速ジヨイント２は、この場合
フアイナルドライブ側（車輪側）であり、主シヤ
フト１に形成された雄型のセレーシヨン４に対応
した雌型のセレーシヨン５が切られたインナーレ
ース６と、このインナーレース６の外周に円周方
向３等配に配設され突出するスパイダー７と、当
該スパイダー７の外周に回転可能に保持された球
状ローラ８と、これらを軸方向摺動自在に収容す
るハウジング９と、内部の防水及び防塵等を保つ
ためのゴム材等の弾性材からなるブーツ（カバ
ー）１０とを有する。そして、インナーレース６
が主シヤフト１から抜けないように抜け止め用の
サークリツプ１１を主シヤフト１に装着してあ
る。このように、フアイナルドライブ側シヤフト
（第１副シヤフト）１２は、円筒形状のハウジン
グ９と一体となつた継手部品を構成している。

このようなトライポート型等速ジヨイント２で
は、主シヤフト１の端部に装着されたインナーレ
ース６及び球状ローラ８がハウジング内周壁に摺
接することにより、主シヤフト１がフアイナルド
ライブ側シヤフト１２の軸心に対して相対的に傾
くのを許容しつつ、回転力を等速に伝達するよう
になつている。

また、ベル型等速ジヨイント３は、この場合、
ホイール側（駆動側）であり、主シヤフト１に形
成された雄型のセレーシヨン４に対応した雌型の
セレーシヨン５が切られたインナーレース１３
と、このインナーレース１３の外周にあるボール
ケージ１４に回転自在に保持されたスチールボー
ル１５と、このスチールボール１５が内接するハ
ウジング１６と、内部の防水及び防塵を保つため
のゴム製ブーツ１７とを有する。なお、この等速
ジヨイント３の場合も、主シヤフト１がインナー
レース１３から抜けないように、抜け止め用のサ
ークリツプ１１がシヤフトに装着してある。そし
て、ホイール側シヤフト（第２副シヤフト）１８
は、ハウジング１６と一体となつた継手部品を構
成している。このようなベル型等速ジヨイント３
では、主シヤフト１の端部に装着されたインナー
レース１３及びボールケージ１４に保持されたス
チールボール１５がハウジング１６内周壁に摺接
することにより、主シヤフト１がホイール側シヤ
フト１８の軸心に対して相対的に傾くのを許容し
つつ、回転力を等速に伝達するようになつてい
る。

そして、このドライブシヤフトの場合には、フ
アイナルドライブ側にあるトライポート型等速ジ
ヨイント２内で、主シヤフト１の端部に装着され
たスパイダー７がハウジング９内周面を軸方向に
摺接し、自動車の上下動その他の原因による主シ
ヤフト１の軸方向移動をそこで吸収するようにし
ている。しかも、主シヤフト１の軸方向移動にか
かわらず、主シヤフト１の回転力はハウジング９
を介してフアイナルドライブ側シヤフト１２に有
効に伝達されるようになつている。

（考案が解決しようとする問題点）このようなドライブシヤフトの組立工程のう
ち、端部にインナーレース等の等速ジヨイント２
の構成部品が一体となつた主シヤフト１に、ハウ
ジング９の外周にブーツ１０を嵌着させつつ、副
シヤフト（継手部品）１２を組付ける作業は従来
手作業によつて、次のようにして行なつていた。

従来は第１６図Ａに示すように、まず、主シヤ
フト１を固定した状態とし、主シヤフト１の中心
軸に対して所定の角度だけ、副シヤフト（継手部
品）１２を傾けた状態でハウジング９内にインナ
ーレース６を嵌合させると同時に、ブーツ１０の
下半分の部分内にハウジング９を挿入させる。次
いで、第１副シヤフト１２が主シヤフト１と同軸
となるように揺動させている。

しかし、この状態ではブーツ１０とハウジング
９とで囲まれる空間内に空気が入り込み、主シヤ
フト１に対する第１副シヤフト１２の軸方向の位
置決めを行なうことができないので、第１６図Ｂ
に矢印で示す方向に副シヤフト１２を回転させた
り、ドライバー等の工具Ｔを用いて、ブーツ１０
の大径側端部１０ａを押し広げるようにしてい
る。

しかしながら、このような従来の組付け工法に
あつては、手作業で行なつているために、作業に
熟練を要すると共に、ブース１０のゴムの柔らか
さによつて、組付けの仕方が左右される。また、
一度でブーツ１０内にハウジング９が入り込まな
いと、何回となく副シヤフト１２を屈曲して挿入
する必要があり、屈曲してブーツ１０の片側にハ
ウジング９を引掛けた状態でドライバー等の工具
Ｔで無理に被せて挿入しなければならず、ゴム製
のブーツ１０に傷が付くことがあるという問題点
があつた。

本考案は上記従来技術の問題点に鑑みてなされ
たものであり、主シヤフト（シヤフト）に固定さ
れたゴム製のブーツを副シヤフト（継手部品）に
嵌合させつつ、主シヤフトと副シヤフトとを自動
的に一体に組付け得るようにすることを目的とす
る。

（問題点を解決するための手段）上記目的を達成するための本考案は、弾性材か
らなるラツパ形状のブーツに装着されたシヤフト
に、前記ブーツの開口端部が嵌着する円筒部を有
する継手部品を組付ける継手部品の組立て装置で
あつて、前記ブーツが装着されたシヤフトを支持
する支持台の上方に、前記ブーツを保持して前記
ブーツの中心を前記シヤフトの中心にほぼ一致さ
せるアームが設けられたブーツ保持手段を設置
し、前記支持台に接近して設置されたロボツトの
アームに、前記継手部品を把持すると共に前記ブ
ーツの中心とシヤフトの中心とがほぼ一致した状
態の下で前記ブーツ内に円筒ブーツを嵌入した後
に前記シヤフトを揺動させるハンド本体を取付
け、前記継手部品の前記シヤフトに対する組付け
と前記ブーツの前記円筒部に対する嵌着とを行な
うようにした継手部品の組立て装置である。

（作用）支持台の上に支持されたブーツが装着された状
態のシヤフト（主シヤフト）は、当初ブーツが垂
れた状態となつているが、ブーツ保持手段のアー
ムによつてシヤフトと同心に姿勢が変更される。
次いで、産業用ロボツトに把持された継手部品
（副シヤフト）は、前記ロボツトによつてシヤフ
トに組付けられると共に、このシヤフトに予め装
着されたブーツ内に、継手部品に形成された円筒
ブーツ（ハウジング）が嵌合される。そして、前
記ロボツトによる継手部品の揺動により、ブーツ
内の空気は大気圧と同様になり、ブーツは継手部
品の円筒部の所定の位置に嵌着される。

（実施例）次に図示する本考案の一実施例に係る継手部品
の組立て装置について説明する。

第１図Ａ，Ｂは本考案の継手部品の組立て装置
の全体を示す図であり、基盤２０の上に設置され
た搬送手段２１に支持台２２が摺動可能に設置さ
れている。第１５図に示す主シヤフト１は、支持
台２２に設けられたクランパー２３によつて支持
台２２に支持された状態で、第１図Ａにおいて矢
印で示す方向に搬入されて来る。図示する位置ま
で搬入される主シヤフト１は、予め両端にインナ
ーレース６，１３と、ブーツ１０，１７が取付け
られており、第１５図において右側に示す第２副
シヤフト、つまりホイール側シヤフト１８は、予
め主シヤフト１の右端に取付けられている。しか
し、この状態では未だに第１副シヤフトであるフ
アイナルドライブ側のシヤフト１２は取付けられ
ていない。

第１図Ａ，Ｂに示すように、基盤２０に固定さ
れた支柱２４には、搬送手段２１の横方向にこれ
を跨いで伸びている支持梁２５が取付けられてお
り、この支持梁２５に固定されたガイドレール２
６に案内されて前記支持梁２５に沿つて往復動可
能に、ブーツ保持手段２７が設置されている。こ
のブーツ保持手段２７を往復動するために、支持
梁２５には、ブラケツト２８によりシリンダ２９
が取付けられ、このシリンダ２９のロツド３０が
ブーツ保持手段２７に連結されている。

前記ブーツ保持手段２７を詳細に示すと、第２
図Ａ〜Ｃの通りであり、ブーツ保持手段２７はガ
イドレール２６を転動する車輪３１が設けられた
保持手段本体３２を有している。この保持手段本
体３２には、シリンダ３３がブラケツト３４によ
つて固定され、このシリンダ３３のロツド３５に
は上下動部材３６が取付けられている。したがつ
て、シリンダ３３の駆動によつて、上下動部材３
６は保持手段本体３２に対して上下動することに
なる。

この上下動部材３６には、爪開閉手段３７が設
けられている。この爪開閉手段３７は前記上下動
部材３６に固定されたブラケツト３８に取付けら
れたシリンダ３９と、このシリンダ３９により開
閉するリンク機構部４０とを有する。このリンク
機構部４０は、シリンダ３９のロツド４１にピン
結合された２つのレバー４２と、それぞれのレバ
ー４２にピン結合された２つのアーム４３とを有
し、それぞれのアーム４３は、第２図Ａに示すよ
うに、ブラケツト３８と一体の支持板４４に取付
けられた支持軸４５に回動自在に装着されてい
る。これにより、シリンダ３９の駆動によつて、
ロツド４１、及びレバー４２を介してそれぞれの
アーム４３の先端が開閉することになる。

それぞれのアーム４３の先端には、第１５図に
示す主シヤフト１の左端部に取付けられたブーツ
１０の姿勢を保持して、ブーツ１０の中心を主シ
ヤフト１の中心に位置させるための爪部材４６
が、第２図Ｂに示すように固定されている。アー
ム４３が閉じた状態における爪部材４６の形状を
示すと第２図Ｃの通りである。２つの爪部材４６
には、第２図及び第４図Ａに示すように、下方に
たれさがつている状態のブーツ１０の姿勢を保持
するためのガイド板４７が取付けられている。

第１図Ａに示すように、ブーツ保持手段２７に
隣接して、シヤフト１を把持するためのシヤフト
クランプ手段５０が設けられている。このクラン
プ手段５０は、シリンダ５１によつて上下動する
上下動部材５２と、これに取付けられたシリンダ
５３によつて開閉するリンク機構部５４とを有し
ている。このリンク機構部５４に設けられたアー
ム５５はその一部のみが示されている。

第１図Ａ，Ｂに示すように、ブーツ保持手段２
７に対して所定の距離隔てて産業用ロボツト６０
が、基盤２０の上のロボツト台Ｒに設置されてい
る。この産業用ロボツト６０のアーム６１の先端
には、第３図Ａ〜Ｃに示すようなハンド６２が装
着されている。

このハンド６２は前記産業用ロボツト６０のア
ーム６１に装着され、シリンダ６３が組込まれた
ハンド本体６４を有しており、ハンド本体６４に
は、先端に第１５図に示す第１副シヤフトとして
のフアイナルドライブ側シヤフト１２を把持する
ための把持爪６５をそれぞれ有するアーム６６が
ピン結合されている。それぞれのアーム６６はリ
ンク６７を介してシリンダ６３のロツド６８に連
結されている。アーム６６が最も開いた状態は、
ハンド本体６４に固定された枠体６９によつて規
制されるようになつている。

第４〜７図は第２図Ｂ，Ｃに示したガイド板４
７の他の実施例を示す図である。第４図Ａ〜Ｃに
示すガイド板４７ａは、爪部材４６にねじ止めさ
れる孔７０が形成された本体部７１にはラフガイ
ド７２と丸棒部７３が設けられている。また、第
５図に示すガイド板４７ｂはねじ止め用の孔７０
を有するブラケツト７４に、本体部７１が取付け
られており、この本体部７１にはローラ７５が取
付けられている。

第６図に示すガイド板４７ｃは、ねじ止め用の
孔７０を有する本体７１に、図示する形状のラフ
ガイド７２と丸棒部７３が設けられている。更に
第７図に示すガイド板４７ｄは、本体部７１に図
示する形状のラフガイド７２と丸棒部７３とが設
けられている。

次に、第１〜３図に示す継手部品の組立て装置
を用いて、主シヤフト１の端部にフアイナルドラ
イブ側シヤフトである第１副シヤフト（継手部
品）１２を組付ける手順について説明する。

第１副シヤフト１２は、図示しない収容台等に
収容された状態から、１つだけ産業用ロボツト６
０のハンド６２に把持される。一方、主シヤフト
１は支持台２２の上にクランパー２３によつて図
示する位置まで搬送される。このときには、主シ
ヤフト１の右端部には、予め第２副シヤフト１８
がインナーレース１３等と共に取付けられ、ブー
ツ１７がブーツ装着溝１ｂの部分に嵌着されてい
る。ただし、ブーツ１７の開口端部１７ａはハウ
ジング１６には嵌着されていない。また、主シヤ
フト１の左端部には、ブーツ１０が嵌着されてい
るが、第１副シヤフト１２は取付けられていな
い。主シヤフト１の長さに応じて、シリンダ２９
の駆動によりブーツ１０の位置に爪部材４６が位
置するように保持手段本体３２がガイドレール２
６に沿つて移動すると共に、シリンダ３３の作動
によつて、上下動部材３６が下降する。第１図Ａ
は上下動部材３６がいまだに下降していない状態
を示す。このときには、まだアーム４３の先端は
開いており、ブーツ１０は第８図Ａに示すよう
に、下方に垂れた状態となつている。

この状態からシリンダ３９を作動して、第２図
Ｂに示すリンク機構部４０を介してアーム４３の
先端を閉じる。これにより、ブーツ１０が爪部材
４６によつてクランプされるが、この際に、上述
のように垂れていた状態のブーツ１０は、まずガ
イド板４７で案内されてブーツ１０の中心と主シ
ヤフト１の中心とが一致するように姿勢が修正さ
れると共に、爪部材４６によつて保持される。こ
の状態におけるブーツ１０の姿勢を示すと第８図
Ｂの通りである。

次いで、産業用ロボツト６０のハンド６２によ
つて保持された第１副シヤフト１２を、産業用ロ
ボツト６０の作動により第１副シヤフト１２の先
端のハウジング９内に主シヤフト１の端部に設け
られたスパイダー７の部分を嵌入させた後に、ア
ーム６６を広げて第１副シヤフト１２をアンクラ
ンプする。このアンクランプの作動におけるアー
ム６６のストロークは、枠体６９で規制されてお
り、アンクランプしても把持爪６５には、第１図
Ｂに示すように、第１副シヤフト１２の形状に対
応させて凹部６５ａを有するために、把持爪６５
と第１副シヤフト１２との間のガタ分だけ、第８
図Ｃに示すように、第１副シヤフト１２は下方に
垂れて、把持爪６５により支持されることにな
る。この状態にあつては、第８図Ｃに示すように
主シヤフト１の中心軸Ｏ１に対して角度θだけ、
第１副シヤフト１２の中心軸Ｏ２が傾斜してい
る。

次に、産業用ロボツト６０を作動してハンド６
３を主シヤフト１に向けて、第８図Ｃにおいて矢
印で示す挿入経路を経て前進させ、第１副シヤフ
ト１２を決められた所定の寸法の部分にまで挿入
させる。これにより、ブーツ１０がハウジング９
に被せられる。

更に、把持爪６５を開閉させることによつて、
第８図Ｄにおいて矢印で示すように、第１副シヤ
フト１２を揺動させ、これによつてブーツ１０内
の空気が大気圧とほぼ同様になり、第１副シヤフ
ト１３が主シヤフト１に対して所定の寸法の位置
に組付けられる。

上述のように、本考案によれば、主シヤフト１
と第１副シヤフト１２との組付けが、手作業によ
らず、自動的になされ、ブーツ１０に傷等の発生
もなくなる。また、第１副シヤフト１２は主シヤ
フト１に対して所定の位置に位置決めされること
になる。

次に、主シヤフト１の右端に予め組み付けられ
た副シヤフト１８のハウジング１６の外周に、主
シヤフト１に予め嵌着されたブーツ１７を嵌着さ
れるための装置について、参考までに第９図〜第
１４図を参照しつつ説明する。

第１図Ａ，Ｂに示すように、ガイドレール２６
には支持梁２５に沿つてシリンダ８１により移動
自在にブーツ保持手段８０が設けられており、こ
のブーツ保持手段８０は、ブーツ保持手段２７と
ほぼ同様の構造となつており、副シヤフト１８及
びブーツ１７が主シヤフトとほぼ同心状態とする
ためのものである。また、第１図Ａ，Ｂに示すよ
うに、支持台８２の上にはモータ８３によつて摺
動板８４が往復動可能となつている。

第９図に示すように摺動板８４の第９図におけ
る右端には、ストツパ８５が固着され、このスト
ツパ８５にはロツド８６を２段階に進退移動させ
るシリンダ８７，８８が連結してある。これらシ
リンダ８７，８８は摺動板８４に対して回り止め
８９により固定されている。

前記ロツド８６には、第１１図に詳示するよう
に、その先端にレバー受け部９０が形成してあ
り、そのレバー受け部９０に、２つのくの字形状
のレバー９１のそれぞれの一端９２が連結してあ
る。このくの字形状のレバー９１の中央基部は支
軸９３によりブラケツト９４に回動自在に連結し
てあり、ブラケツト９４は摺動板８４の上に立設
された側壁９５に固定してある。それぞれのレバ
ー９１の他端部９６は、前記側壁９５間に架け渡
された上下２本のガイドバー９６に案内されて移
動するアーム９７の一端部に連結してある。アー
ム９７の他端部には、第２副シヤフト１８を把持
するためのクランプ爪９８が第１１，１２図に示
すように固定してある。

クランプ爪９８によつて第２副シヤフト１８を
把持することにより、第２副シヤフト１８は主シ
ヤフト１と同心状態となる。この状態の下で、ブ
ーツ１７を第２副シヤフト１８と一体のハウジン
グ１６に嵌着させるための手段として、第９，１
０図にはブーツ嵌着手段９９が摺動板８４の上方
にこれと一体となつた支持台１００に設けられて
いる。

このブーツ嵌着手段９９は、第１０図に示すよ
うに、主シヤフト１に取付けられたラツパ形状の
ブーツ１７の大径側開口端部１７ａの前方に向け
て開閉するセンタリング用爪部１０１を有する。
このセンタリング用爪部１０１は、支持台１００
に一体となつたレール１０２の上の移動ユニツト
１０３に取付けられておりら、この移動ユニツト
１０３に取付けられた支軸１０４を中心にそれぞ
れ回動する２つのアーム１０５の先端にセンタリ
ング用爪部１０１が固着されている。これらのア
ーム１０５に固着されたセンタリング用爪部１０
１を拡大して示すと、第１４図の通りであり、矢
印で示す方向に開閉自在となつている。また、こ
れらのセンタリング用爪部１０１はそれぞれ閉じ
た状態にあつては、第１３図に示すように、セン
タリング用爪部１０１の内周面１０１ａがハウジ
ング１６には接触しないようになつている。この
ために第１３図に示すように、アーム１０５に形
成された突出部１０７に当接するストツパ１０８
が移動ユニツト１０３に取付けられている。これ
らのセンタリング用爪部１０１を開閉するため
に、移動ユニツト１０３にはシリンダ１０９が取
付けられ、このシリンダ１０９によつて進退移動
するロツド１１０が駆動レバー１１１を介してア
ーム１０５に連結されている。

移動ユニツト１０３には、更に支軸１０４の部
分に、これを中心に回動自在にアーム１１２が取
付けられ、これらのアーム１１２の先端には、嵌
着用把持部１１３が固着されている。この嵌着用
把持部１１３を開閉するために、移動ユニツト１
０３に取付けられたシリンダ１１４のロツド１１
５は、駆動レバー１１６を介してアーム１１２に
連結されている。これらの嵌着用把持部１１３に
は、第１０図に示すように、ブーツ１７の小径側
端部１７ｂを把持するための補助把持部１１７を
有する。

前記移動ユニツト１０３を介して前記センタリ
ング用爪部１０１の閉塞移動によつてブーツ１７
を収縮させてブーツ１７の中心とハウジング１６
とを一致させた後に、ブーツ１７を第１０図にお
いて右方に移動させると共に、嵌着用把持部１１
３を右方に移動させ、これによりブーツ１７をハ
ウジング１６に嵌着させるための移動手段とし
て、第１０図に示すように、支持台１００には２
つの空圧シリンダ１１８，１１９が取付けられ、
これらのシリンダ１１８，１１９によつて駆動さ
れるロツド１２０が移動ユニツト１０３に連結さ
れている。

これらのシリンダ１１８，１１９のうち、シリ
ンダ１１９はセンタリング用爪部１０１によつて
ブーツ１７を収縮させ、その後にセンタリング用
爪部１０１を右方に移動させる際に、移動ユニツ
ト１０３を駆動するための駆動手段となつてお
り、シリンダ１１８はブーツ１７を把持させた後
に、嵌着用把持ブーツ１１３を用いてブーツ１７
をハウジング１６に嵌着させる際に、移動ユニツ
ト１０３を駆動するための駆動手段となつてい
る。

上述したブーツ装着手段によつて、まず、ブー
ツ１７がセンタリング用爪部は１０１によつて収
縮された後に、嵌着用把持部１１３によつてブー
ツ１７を把持しつつ、嵌着用把持部１１３を第
９，１０図において右方に移動させることによ
り、ブーツ１７は第１５図に示すようにハウジン
グ１６に嵌着されることになる。

主シヤフト１の右端に装着されたブーツ１７
は、主シヤフト１に予め取付けられた第２副シヤ
フト１８のハウジング１６の部分に、第９〜１４
図に示す装置により嵌着されることとなる。

そして、第１図〜第５図に示す本考案の継手部
品の組立て装置によつて、主シヤフト１（シヤフ
ト）の左端に予め装着されたブーツ１０は、ハウ
ジング９を有する第１副シヤフト（継手部品）１
２が主シヤフト１の左端に組付けられる際に、第
１副シヤフト１２の円筒部つまりハウジング９に
所定の位置で嵌着されることになる。

（考案の効果）以上のように、本考案によれば、支持台の上に
支持されたシヤフト（主シヤフト）に予め装着さ
れた弾性材製のブーツないしカバーはブーツ保持
手段のアームによつてシヤフトとほぼ同心の状態
に保持され、この状態でシヤフトに組付けられる
継手部品（第１副シヤフト）が産業用ロボツトに
より搬送され、継手部品に形成された円筒部（ハ
ウジング）の外側にブーツが嵌着される。この際
に、前記ロボツトによつてシヤフトが揺動される
ことから、ブーツ内の空気は大気圧状態に維持さ
れてブーツは継手部品の所定の位置に嵌合される
ことになる。これにより、シヤフトに対する継手
部品の組付けと、シヤフトに予め装着されていた
ブーツの継手部品に対する嵌着作業とがロボツト
を用いて自動的になされ、従来のように手作業に
よつていた問題点が解決し、組立て作業の迅速か
つ円滑化を達成し得ると共に、ブーツに傷等が付
くことなく、高品質の製品を組立てることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図Ａは本考案の一実施例に係る継手部品の
組立て装置を示す正面図、第１図Ｂは同図Ａの平
面図、第２図Ａは第１図に示したブーツ保持手段
の詳細を示す正面図、第２図Ｂは同図Ａの側面側
の断面図、第２図Ｃは同図ＢにおけるＢ−Ｂ線に
沿う断面図、第３図Ａは第１図に示した産業用ロ
ボツトに取付けられるハンドを示す正面図、第３
図Ｂは同図ＡにおけるＢ−Ｂ線に沿う矢視図、第
３図Ｃは同図ＢにおけるＣ−Ｃ線に沿う矢視図、
第４図Ａ〜Ｃは第２図Ｃに示したガイド板の他の
具体例を示す正面図、平面図、及び側面図、第５
図Ａ，Ｂは更に他のガイド板の具体例を示す正面
図及び平面図、第６図Ａ，Ｂ、及び第７図Ａ，Ｂ
はそれぞれ更に他のガイド板の具体例を示す正面
図と平面図、第８図Ａ〜Ｄは本考案の組立て装置
による組立て手順を示す工程図、第９図は第１図
Ａに示されたブーツ嵌着手段を示す正面側断面
図、第１０図は第９図の拡大正面図、第１１図は
第９図における−線に沿う断面図、第１
２図は第１１図における−線に沿う断面
図、第１３図は第１０図における−線に
沿う断面図、第１４図は第１３図に示すセンタリ
ング用爪部を示す拡大斜視図、第１５図は第１と
第２の２つの副シヤフトがシヤフトに対して組立
てられた状態を示す一部省略断面図、第１６図は
従来手作業によつて継手部品の組立てを行なつて
いた場合における組立て手順を示す工程図であ
る。１……主シヤフト（シヤフト）、９……ハウジ
ング（円筒部）、１２……第１副シヤフト（継手
部品）、２７……ブーツ保持手段、３２……保持
手段本体、３６……上下動部材、４３……アー
ム、４６……爪部材、４７，４７ａ〜４７ｄ……
ガイド板、６０……産業用ロボツト、６１……ア
ーム、６２……ハンド、６４……ハンド本体。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

弾性材からなるラツパ形状のブーツに装着され
たシヤフトに、前記ブーツの開口端部が嵌着する
円筒部を有する継手部品を組付ける継手部品の組
立て装置であつて、前記ブーツが装着されたシヤ
フトを支持する支持台の上方に、前記ブーツを保
持して前記ブーツの中心を前記シヤフトの中心に
ほぼ一致させるアームが設けられたブーツ保持手
段を設置し、前記支持台に接近して設置されたロ
ボツトのアームに、前記継手部品を把持すると共
に前記ブーツの中心とシヤフトの中心とがほぼ一
致した状態の下で前記ブーツ内に円筒部を嵌入し
た後に前記シヤフトを揺動させるハンド本体を取
付け、前記継手部品の前記シヤフトに対する組付
けと前記ブーツの前記円筒部に対する嵌着とを行
なうようにした継手部品の組立て装置。