JPWO2018142513A1 - 筒状軟体物取付装置および取付方法 - Google Patents
筒状軟体物取付装置および取付方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2018142513A1 JPWO2018142513A1 JP2018565145A JP2018565145A JPWO2018142513A1 JP WO2018142513 A1 JPWO2018142513 A1 JP WO2018142513A1 JP 2018565145 A JP2018565145 A JP 2018565145A JP 2018565145 A JP2018565145 A JP 2018565145A JP WO2018142513 A1 JPWO2018142513 A1 JP WO2018142513A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cylindrical soft
- soft body
- cylindrical
- tip
- distal end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 5
- 230000001050 lubricating effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 3
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/02—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for connecting objects by press fit or for detaching same
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Hand Tools For Fitting Together And Separating, Or Other Hand Tools (AREA)
- Joints That Cut Off Fluids, And Hose Joints (AREA)
Abstract
Description
本発明が解決しようとする課題は、筒状軟体物の取付時間を安定させることができる筒状軟体物取付装置および取付方法を提供することである。
先端部が円筒形となっている筒状軟体物の前記先端部を、先端が円筒状または円柱状の剛性を有する取付部の外周に嵌め合わせることで、前記筒状軟体物を前記取付部に取り付ける装置であって、
前記筒状軟体物を把持する把持部材と、
この把持部材で把持された筒状軟体物の先端部を前記取付部の先端に当接させた状態で、把持部材および筒状軟体物を、該筒状軟体物の先端部の軸線が前記取付部の軸線に対して一方および他方に傾斜するように揺動させる揺動機構と、
この揺動機構により揺動する前記把持部材および筒状軟体物を、前記取付部に向けて移動させる移動機構と、
を備えていることを特徴とする。
つまり、筒状軟体物は、把持部材で把持され、先端部が揺動機構で揺動させられながら移動機構で取付部に向けて押されることで取付部に取り付けられることとなる。
そして、筒状軟体物の先端部は、その軸線が取付部の軸線に対して一方および他方に傾斜するように、つまり取付部の軸線に対して両方向に揺動させられながら取付部に押し込まれるので、筒状軟体物の変形状態によらず取付部に安定的に取り付けられる。したがって、取付時間が安定する。
前記揺動機構は、少なくとも、前記筒状軟体物の先端部が、該先端部の軸線が前記取付部の軸線に対して一方に傾斜する第1の傾斜位置と他方に傾斜する第2の傾斜位置とを含むように前記筒状軟体物を揺動させる揺動機構であり、
前記移動機構は、前記第1の傾斜位置にある筒状軟体物の先端部に対し前記第2の傾斜位置にある筒状軟体物の先端部の方が、前記取付部に対してより移動した位置となるように移動させる移動機構であり、
前記揺動機構は、前記取付部の軸線に対する前記第1の傾斜位置の傾斜角に比べて前記第2の傾斜位置の傾斜角を小さくする構成とすることができる。
前記筒状軟体物の先端部を前記取付部の先端に当接させる前に、前記筒状軟体物の先端部に潤滑水を塗布する塗布ノズルをさらに備えている構成とすることができる。
このように構成すると、筒状軟体物の先端部に潤滑水が塗布されることで、筒状軟体物の先端部の取付部への押し込み動作を円滑化することが可能となる。結果として、筒状軟体物を取付部に円滑に取り付けることが可能となる。
前記把持部材は、前記筒状軟体物の先端面から、筒状軟体物の先端部の内径の1.5倍以上、4倍以下の部位を把持する構成とすることができる。
このように構成すると、筒状軟体物を取付部に円滑に取り付けることが可能となる。
把持部材による把持位置を、筒状軟体物の先端面から、筒状軟体物の先端部の内径の1.5倍未満とすると、筒状軟体物の把持部から先端面までの部分の自由度(撓りやすさ)が低くなって筒状軟体物の先端部の取付部への円滑な押し込み動作が困難になるおそれがある。一方、把持部材による把持位置を、筒状軟体物の先端面から、筒状軟体物の先端部の内径の4倍超とすると、筒状軟体物の把持部から先端面までの部分は、自由度(撓りやすさ)が高くなりすぎて座屈を生じるおそれがある。座屈が生じると筒状軟体物の先端部の取付部への円滑な押し込み動作が困難になる。
これに対し、把持部材の把持位置を、筒状軟体物の先端面から、筒状軟体物の先端部の内径の1.5倍以上、4倍以下の部位とすることで、筒状軟体物の先端部の取付部への押し込み動作を円滑化することが可能となる。結果として、筒状軟体物を取付部に円滑に取り付けることが可能となる。
先端部が円筒形となっている筒状軟体物の前記先端部を、先端が円筒状または円柱状の剛性を有する取付部の外周に嵌め合わせることで、前記筒状軟体物を前記取付部に取り付ける方法であって、
前記筒状軟体物を把持部材で把持し、
この把持部材で把持された筒状軟体物の先端部を前記取付部の先端に当接させた状態で、把持部材および筒状軟体物を、該筒状軟体物の先端部の軸線が前記取付部の軸線に対して一方および他方に傾斜するように揺動機構で揺動させながら、移動機構で前記取付部に向けて移動させることにより筒状軟体物を取付部に取り付けることを特徴とする。
つまり、筒状軟体物は、把持部材で把持され、先端部が揺動機構で揺動させられながら移動機構で取付部に向けて押されることで取付部に取り付けられることとなる。
そして、筒状軟体物の先端部は、その軸線が取付部の軸線に対して一方および他方に傾斜するように、つまり取付部の軸線に対して両方向に揺動させられながら取付部に押し込まれるので、筒状軟体物の変形状態によらず取付部に安定的に取り付けられる。したがって、取付時間が安定する。
この実施の形態では、揺動機構40は、揺動機構支持体41と、この揺動機構支持体41に軸42で回動可能に支持されたセクター歯車43と、このセクタ−歯車43と噛み合うラック44と、このラック44を往復動させることで前記セクター歯車43を軸42回りに回動(揺動)させるシリンダー45と、前記セクター歯車43と軸42で一体化されていてセクター歯車43と一緒に回動する把持部材支持体46とを備えている。この把持部材支持体46に前記把持部材30が取り付けられている。
したがって、シリンダー45の作動でラック44が往復動すると、セクター歯車43、把持部材支持体46、把持部材30、および筒状軟体物10が一緒になって、軸42回りに回動する。
シリンダ45は揺動機構支持体41に取り付けられており、そのロッド45rが前記ラック44に連結されている。
この実施の形態では、移動機構50は、取付部42の軸線A2方向に関し、前記揺動機構支持体41自体を取付部42の方向に進退動させるシリンダ51を備えている。
したがって、シリンダー50の作動で揺動機構支持体41が取付部42の方向に進退動すると、揺動機構支持体41に取り付けられている揺動機構40全体が把持部材30および筒状軟体物10と一緒に、取付部42の方向に進退動する(図2参照)。
保持部材60は、取付部20を確実に保持することができる構造であれば任意の構造を採用し得る。本実施の形態では、平行開閉型のエアチャック機構61で開閉する一対のクランパ62,62で構成されている。図1(a)の実線は取付部20を保持した状態を示しており、仮想線は取付部20を開放する状態を示している。
この具体例では、図3(a)に示すように筒状軟体物10の先端部11を一方側および他方側への揺動を2回(計4回)行いながら筒状軟体物10の先端部11を取付部20へ向け移動させて押し込むようにして取り付ける。その動作は揺動機構40および移動機構50によってなされる。
以下、順を追って説明する。
この過程で図3(d)に示すように、筒状軟体物10の先端部11の軸線A1と取付部20の軸線A2とが一致する状態が生じ、この状態においても移動機構50による筒状軟体物10の先端部11の取付部20への押し込み動作は生じているから、筒状軟体物10の先端部11の取付部20への押し込みが促進される。
なお、θ2<θ1である。
この過程で図3(f)に示すように、筒状軟体物10の先端部11の軸線A1と取付部20の軸線A2とが一致する状態が生じ、この状態においても移動機構50による筒状軟体物10の先端部11の取付部20への押し込み動作は生じているから、筒状軟体物10の先端部11の取付部20への押し込みが促進される。
なお、θ3<θ2である。
この過程で図3(h)に示すように、筒状軟体物10の先端部11の軸線A1と取付部20の軸線A2とが一致する状態が生じ、この状態においても移動機構50による筒状軟体物10の先端部11の取付部20への押し込み動作は生じているから、筒状軟体物10の先端部11の取付部20への押し込みが促進される。
なお、θ4<θ3である。
取付動作が終了した時点での装置1の状態を図2に示す。
また、図3,図4に示した例では、筒状軟体物10の先端部11の一方側および他方側への揺動を各2としたが、その回数は、一方側一回以上、他方側一回以上であれば、筒状軟体物10の形状や材質、および取付部20の形状や材質に応じて適宜設定できる。
このように構成すると、筒状軟体物10を取付部20により円滑に取り付けることが可能となる。
なお、先端部11の内径D1は、通常、15〜25.8mmである。この場合、取付部20の拡径部21cの最大外径(R形状21r部分の外径)D2は15.5〜26mm、本体部23の外径D3は14〜25mmである。各径は、D3<D1<D2が成立するように設定される。
この場合、保持部材60は取付部20の位置決め部材としての役割も果たす。
このように構成すると、締付ボルト81による締付動作を円滑に行うことができる。
Claims (5)
- 先端部(11)が円筒形となっている筒状軟体物(10)の前記先端部(11)を、先端が円筒状または円柱状の剛性を有する取付部(20)の外周に嵌め合わせることで、前記筒状軟体物(10)を前記取付部(20)に取り付ける装置であって、
前記筒状軟体物(10)を把持する把持部材(30)と、
この把持部材(30)で把持された筒状軟体物(10)の先端部(11)を前記取付部(20)の先端(21)に当接させた状態で、把持部材(30)および筒状軟体物(10)を、該筒状軟体物(10)の先端部(11)の軸線(A1)が前記取付部(20)の軸線(A2)に対して一方および他方に傾斜するように揺動させる揺動機構(40)と、
この揺動機構(40)により揺動する前記把持部材(30)および筒状軟体物(10)を、前記取付部(20)に向けて移動させる移動機構(50)と、
を備えていることを特徴とする筒状軟体物取付装置。 - 請求項1において、
前記揺動機構(40)は、少なくとも、前記筒状軟体物(10)の先端部(11)が、該先端部(11)の軸線(A1)が前記取付部(20)の軸線(A2)に対して一方に傾斜する第1の傾斜位置と他方に傾斜する第2の傾斜位置とを含むように前記筒状軟体物(10)を揺動させる揺動機構(40)であり、
前記移動機構(50)は、前記第1の傾斜位置にある筒状軟体物(10)の先端部(11)に対し前記第2の傾斜位置にある筒状軟体物(10)の先端部(11)の方が、前記取付部(20)に対してより移動した位置となるように移動させる移動機構(50)であり、
前記揺動機構(40)は、前記取付部(20)の軸線(A2)に対する前記第1の傾斜位置の傾斜角に比べて前記第2の傾斜位置の傾斜角を小さくすることを特徴とする筒状軟体物取付装置。 - 請求項1または2において、
前記筒状軟体物(10)の先端部(11)を前記取付部(20)の先端(21)に当接させる前に、前記筒状軟体物(10)の先端部(11)に潤滑水(W)を塗布する塗布ノズル(1n)をさらに備えていることを特徴とする筒状軟体物取付装置。 - 請求項1〜3のうちいずれか一項において、
前記把持部材(30)は、前記筒状軟体物(10)の先端面(11s)から、筒状軟体物(10)の先端部(11)の内径(D1)の1.5倍以上、4倍以下の部位を把持することを特徴とする筒状軟体物取付装置。 - 先端部(11)が円筒形となっている筒状軟体物(10)の前記先端部(11)を、先端が円筒状または円柱状の剛性を有する取付部(20)の外周(22)に嵌め合わせることで、前記筒状軟体物(10)を前記取付部(20)に取り付ける方法であって、
前記筒状軟体物(10)を把持部材(30)で把持し、
この把持部材(30)で把持された筒状軟体物(10)の先端部(11)を前記取付部(20)の先端(21)に当接させた状態で、把持部材(30)および筒状軟体物(10)を、該筒状軟体物(10)の先端部(11)の軸線(A1)が前記取付部(20)の軸線(A2)に対して一方および他方に傾斜するように揺動機構(40)で揺動させながら、移動機構(50)で前記取付部(20)に向けて移動させることにより筒状軟体物(10)を取付部(20)に取り付けることを特徴とする筒状軟体物取付方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/003633 WO2018142513A1 (ja) | 2017-02-01 | 2017-02-01 | 筒状軟体物取付装置および取付方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018142513A1 true JPWO2018142513A1 (ja) | 2019-11-07 |
JP6709860B2 JP6709860B2 (ja) | 2020-06-17 |
Family
ID=63039411
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018565145A Active JP6709860B2 (ja) | 2017-02-01 | 2017-02-01 | 筒状軟体物取付装置および取付方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6709860B2 (ja) |
WO (1) | WO2018142513A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7096726B2 (ja) * | 2018-07-23 | 2022-07-06 | 株式会社Fuji | 組立用ロボットの制御システム及びその制御方法 |
JP7322509B2 (ja) * | 2019-05-24 | 2023-08-08 | 株式会社ジェイテクト | 組付装置及び組付方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0435063Y2 (ja) * | 1987-01-12 | 1992-08-20 | ||
JPH07108427A (ja) * | 1993-10-07 | 1995-04-25 | Kanto Giken Kk | 柔軟ホース挿入組付方法及び装置 |
JP2000301420A (ja) * | 1999-04-16 | 2000-10-31 | Churyo Eng Kk | ホースの嵌挿装置 |
JP2002370129A (ja) * | 2001-06-12 | 2002-12-24 | Denso Corp | ホースの組付方法 |
-
2017
- 2017-02-01 WO PCT/JP2017/003633 patent/WO2018142513A1/ja active Application Filing
- 2017-02-01 JP JP2018565145A patent/JP6709860B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0435063Y2 (ja) * | 1987-01-12 | 1992-08-20 | ||
JPH07108427A (ja) * | 1993-10-07 | 1995-04-25 | Kanto Giken Kk | 柔軟ホース挿入組付方法及び装置 |
JP2000301420A (ja) * | 1999-04-16 | 2000-10-31 | Churyo Eng Kk | ホースの嵌挿装置 |
JP2002370129A (ja) * | 2001-06-12 | 2002-12-24 | Denso Corp | ホースの組付方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6709860B2 (ja) | 2020-06-17 |
WO2018142513A1 (ja) | 2018-08-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10591029B2 (en) | Apparatus for advancement along a predetermined curved trajectory and a method for operation thereof | |
JP2021180856A (ja) | 手術用ロボット | |
WO2018142513A1 (ja) | 筒状軟体物取付装置および取付方法 | |
JP2006159305A (ja) | ロボットの線条体案内装置及び線条体案内装置を備えたロボット | |
JP2005131173A (ja) | 内視鏡用外付けチャンネル | |
JP6711066B2 (ja) | ロボット、歯車装置および可撓性歯車の製造方法 | |
US11052439B2 (en) | Device for processing cross section of pipe | |
CN107260311B (zh) | 器械传动组件、手术机器人的手术器械和手术机器人 | |
US20190329004A1 (en) | Flexible catheter using wires | |
KR101800075B1 (ko) | 헤드부의 방향 제어가 가능한 내시경용 생검 겸자 | |
JP2015131308A (ja) | 管曲げ加工用マンドレル装置および管の曲げ加工方法 | |
KR20170108981A (ko) | 산업용 로봇 | |
JP2939729B2 (ja) | 鉄筋曲げ具 | |
KR101237893B1 (ko) | 수술용 관절, 수술도구, 및 구동장치 | |
JP5402614B2 (ja) | コルゲートチューブのマーキング用装置及びコルゲートチューブのマーキング方法 | |
JP2008036675A (ja) | 曲げ加工装置 | |
WO2016158279A1 (ja) | ロボットハンド及び関節ユニット | |
JP2015037826A (ja) | ロボットハンド | |
JP7365519B1 (ja) | 作業用治具 | |
JP7113638B2 (ja) | 異物除去工具 | |
KR101885816B1 (ko) | 수술용 니들홀더 | |
JPH0342122A (ja) | 多重管を曲げるための方法、装置及び曲げマンドレル | |
JP6682359B2 (ja) | 線材曲げ装置 | |
JP2022134227A (ja) | 絞り具、絞り具の製造方法及び絞り方法 | |
US1403169A (en) | Method of attaching bails to container bodies |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190517 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190517 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200428 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200525 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6709860 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |