KR20170108981A - 산업용 로봇 - Google Patents

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KR20170108981A
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신지 기타무라
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가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤
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Abstract

이 로봇은, 길이축선(J4)을 갖는 아암부(4)와, 아암부(4)의 선단에 설치되고, 길이축선(J4)에 직교하는 요동축선(J5) 둘레로 요동 가능한 손목부(5)와, 아암부(4)의 내부에 삽입 통과되고, 손목부(5)에 장착되는 엔드 이펙터(7)에 접속되는 필라멘트체(9)와, 아암부(4)의 길이축선(J4)을 따라 필라멘트체(9)를 손목부(5)로부터 멀어지는 이반 방향으로 탄성 가압하기 위한 탄성 가압 수단(17)을 구비한다. 아암부의 내부에 필라멘트체가 삽입 통과되는 타입의 산업용 로봇에 있어서, 손목부의 요동 동작에 수반하여 발생하는 종래의 문제를 해소할 수 있다.

Description

산업용 로봇
본 발명은 산업용 로봇에 관련된 것으로, 특히, 손목부를 갖는 아암부의 내부에 필라멘트체(線條體)가 삽입 통과된 산업용 로봇에 관한 것이다.
산업용 로봇은, 그 용도에 따라 선택된 엔드 이펙터가 아암부의 선단에 장착되어 있다. 아암부의 선단에 손목부가 설치되어 있는 경우에는, 엔드 이펙터는 손목부에 장착된다. 손목부는, 아암부의 길이축선에 직교하는 요동축선 둘레로 요동 가능하다.
산업용 로봇의 아암부의 선단에 장착되는 엔드 이펙터에는, 그 용도에 따라 필요한 동력이나 재료를 공급하기 위해, 각종 필라멘트체(배선이나 배관)가 접속되어 있다.
예를 들어, 도장용 로봇의 경우, 엔드 이펙터(도장건)에 도료를 공급하기 위한 배관이나, 도료를 분무하기 위한 압축 공기를 공급하는 배관 등이 엔드 이펙터에 접속되어 있다. 또, 용접용 로봇의 경우에는, 엔드 이펙터(용접용 토치)에 용접 와이어를 공급하기 위한 배관이나, 엔드 이펙터에 용접 전류를 공급하기 위한 배선 등이 엔드 이펙터에 접속되어 있다.
그런데, 로봇의 아암부의 선단에 접속된 손목부에 엔드 이펙터를 장착했을 경우, 손목부의 요동 동작에 의해, 엔드 이펙터에 접속된 필라멘트체가 끌려나가거나, 혹은 반대로 되밀리거나 한다.
즉, 아암부의 길이축선과 손목부의 중심축선이 정합되어 있는 상태(곧은 상태)에서, 손목부를 그 요동축선 둘레로 기울이면, 엔드 이펙터에 접속된 필라멘트체에 인장력 또는 압압력이 발생하는 경우가 있다. 또, 기울인 상태의 손목부를 곧은 상태로 되돌릴 때에도, 필라멘트체에 대해 압압력 또는 인장력이 발생하는 경우가 있다.
이와 같이 손목부의 요동 동작에 수반하여 필라멘트체에 인장력이나 압압력이 발생하면, 손목부의 동작에 문제가 생기거나, 혹은 반복 응력에 의해 필라멘트체가 손상되거나 할 가능성이 있다.
이와 같은 문제에 대처하기 위해서는, 예를 들어, 필라멘트체를 아암부에서 외측을 향하여 크게 부풀려, 필라멘트체 자신에게 미리 여유(클리어런스)를 갖게 해 두고, 손목부의 요동 동작에 의한 필라멘트체의 변위를 그 여유(클리어런스) 부분에서 흡수시키는 것을 생각할 수 있다(특허문헌 1).
일본 공개특허공보 2005-342860호
여기서, 필라멘트체를 아암부의 외측에서 둘러치는 타입의 로봇인 경우에는, 상기와 같이 필라멘트체 자신에게 미리 여유(클리어런스)를 갖게 할 수 있지만, 필라멘트체를 아암부의 내부에 삽입 통과시키는 타입의 로봇에 있어서는, 상기와 같은 방법을 채용하는 것이 매우 곤란하거나 혹은 불가능하다.
다시 말하면, 로봇의 아암부의 내부에 필라멘트체를 삽입 통과시켰을 경우, 손목부의 요동 동작에 의해 변위하는 필라멘트체가, 아암부의 내부에 형성된 필라멘트체용의 삽입 통과 구멍의 가장자리부에 걸려 버릴 가능성이 있다.
도 11은, 종래의 산업용 로봇의 아암부(100)의 내부에 필라멘트체(101)를 삽입 통과시키는 타입의 로봇에 있어서, 아암부(100)의 내부의 벽부(102)에 형성된 삽입 통과 구멍(103)에 필라멘트체(101)가 걸려, 필라멘트체(101)의 일부(104)가 산형으로 팽출된 상태를 나타내고 있다.
도 11에 나타낸 상태에서 손목부(105)의 요동 동작을 반복하면, 손목부(105)의 동작에 문제가 생기거나, 혹은 반복 응력에 의해 필라멘트체(101)가 손상되거나 할 가능성이 있다.
본 발명은 상기 서술한 종래의 기술의 문제점을 감안하여 이루어진 것으로서, 손목부를 갖는 아암부의 내부에 필라멘트체가 삽입 통과되는 타입의 산업용 로봇에 있어서, 손목부의 요동 동작에 수반하여 발생한 종래의 문제를 해소하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 제 1 양태에 의한 산업용 로봇은, 길이축선을 갖는 아암부와, 상기 아암부의 선단에 설치되고, 상기 길이축선에 직교하는 요동축선 둘레로 요동 가능한 손목부와, 상기 아암부의 내부에 삽입 통과되고, 상기 손목부에 장착되는 엔드 이펙터에 접속되는 필라멘트체와, 상기 아암부의 상기 길이축선을 따라 상기 필라멘트체를 상기 손목부로부터 멀어지는 이반(離反) 방향으로 탄성 가압하기 위한 탄성 가압 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 2 양태는, 제 1 양태에 있어서, 상기 탄성 가압 수단은, 상기 필라멘트체를 상기 이반 방향으로 인장하는 힘을 발생시키는 탄성체를 갖는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 3 양태는, 제 2 양태에 있어서, 상기 탄성체는, 그 일부가 상기 아암부에 고정된 스프링 부재인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 4 양태는, 제 1 내지 제 3 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 필라멘트체는, 상기 아암부의 기단으로부터 연장된 부분에 만곡부를 갖고, 상기 탄성 가압 수단은, 상기 필라멘트체의 상기 만곡부에 탄성 가압력을 부여하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 5 양태는, 제 1 내지 제 4 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 아암부는, 그 선단의 부분에, 상기 길이축선 및 상기 요동축선의 양방에 직교하는 방향으로 개방된 개방 공간을 갖는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 6 양태는, 제 5 양태에 있어서, 상기 개방 공간은, 상기 아암부의 내부에 있어서 상기 손목부에 대향하는 측에 설치된 벽부에 의해 그 일부가 구획되어 있고, 상기 벽부에는, 상기 필라멘트체가 삽입 통과되는 삽입 통과 구멍이 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 7 양태는, 제 1 내지 제 6 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 아암부의 내부에는, 복수의 상기 필라멘트체가 삽입 통과되어 있고, 상기 탄성 가압 수단은, 상기 복수의 필라멘트체의 전체를 탄성 가압하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 8 양태는, 제 1 내지 제 7 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 필라멘트체는, 탄성을 갖는 관상 부재 중에 삽입 통과되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 9 양태는, 제 8 양태에 있어서, 상기 탄성 가압 수단은, 상기 관상 부재의 상기 탄성에 의해 발생하는 탄성 가압력을 이용하여 상기 필라멘트체를 탄성 가압하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 10 양태는, 제 9 양태에 있어서, 상기 필라멘트체는, 상기 아암부의 기단으로부터 연장된 부분에 만곡부를 갖고, 상기 필라멘트체의 상기 만곡부는, 상기 관상 부재 중에 삽입 통과되어 있고, 상기 탄성 가압 수단은, 상기 필라멘트체의 상기 만곡부에 대응하는 부분의 상기 관상 부재에 있어서 발생하는 상기 탄성 가압력을 이용하여 상기 필라멘트체를 탄성 가압하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 손목부를 갖는 아암부의 내부에 필라멘트체가 삽입 통과되는 타입의 산업용 로봇에 있어서, 손목부의 요동 동작에 수반하여 발생한 종래의 문제를 해소할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 일 실시형태에 의한 산업용 로봇을 나타낸 사시도.
도 2는, 도 1에 나타낸 산업용 로봇의 아암부를 확대하여 나타낸 사시도이고, 손목부가 곧은 상태를 나타낸 도면.
도 3은, 도 1에 나타낸 산업용 로봇의 아암부를 확대하여 나타낸 사시도이고, 손목부를 구부린 상태를 나타낸 도면.
도 4는, 도 1에 나타낸 산업용 로봇의 주요부를 확대하여 나타낸 사시도.
도 5는, 도 1에 나타낸 산업용 로봇의 주요부를 확대하여 나타낸 평면도.
도 6은, 도 1에 나타낸 산업용 로봇에 있어서의 탄성 가압 수단의 작용을 설명하기 위한 도면.
도 7은, 도 1에 나타낸 실시형태의 일 변형예에 의한 산업용 로봇의 주요부를 나타낸 평면도.
도 8은, 도 7에 나타낸 산업용 로봇에 있어서의 탄성 가압 수단의 작용을 설명하기 위한 도면.
도 9는, 도 1에 나타낸 실시형태의 다른 변형예에 의한 산업용 로봇의 주요부를 나타낸 사시도.
도 10은, 도 1에 나타낸 실시형태의 다른 변형예에 의한 산업용 로봇의 주요부를 나타낸 평면도.
도 11은, 종래의 산업용 로봇의 문제점을 설명하기 위한 아암부의 사시도.
이하, 본 발명의 일 실시형태에 의한 산업용 로봇에 대해, 도면을 참조하여 설명한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에 의한 산업용 로봇(1)은, 제 1 축선(선회축선)(J1) 둘레로 회전 가능한 기대(基臺)(2)를 갖고, 이 기대(2)에는, 제 2 축선(J2) 둘레로 회전 가능하게 하부 아암(3)의 기단이 접속되어 있다. 하부 아암(3)의 선단에는, 제 3 축선(J3) 둘레로 회전 가능하게 상부 아암(4)의 기단이 접속되어 있다.
상부 아암(4)은, 그 길이축선(제 4 축선)(J4) 둘레로 회전 가능하다. 상부 아암(4)의 선단에는, 제 5 축선(요동축선)(J5) 둘레로 요동 가능하게 손목부(5)가 접속되어 있다. 제 5 축선(J5)은, 상부 아암(4)의 길이축선(제 4 축선)(J4)에 직교하고 있다.
손목부(5)의 선단면에는, 손목부(5)의 중심축선(제 6 축선)(J6) 둘레로 회전 가능한 회전체(6)가 설치되어 있다. 회전체(6)에는, 도장건이나 용접용 토치 등의 엔드 이펙터(7)가 장착되어 있다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 상부 아암(4)의 내부에는, 그 길이축선(J4)을 따라 연장되는 중공 부분(8)이 형성되어 있다. 상부 아암(4)의 중공 부분(8)에는, 엔드 이펙터(7)에 재료나 동력을 공급하기 위한 배관이나 배선인 복수의 필라멘트체(9)가 삽입 통과되어 있다. 복수의 필라멘트체(9)는, 그들 전체가 관상 커버 부재(10)로 덮여 있다.
복수의 필라멘트체(9)의 선단은, 도장건이나 용접용 토치 등의 엔드 이펙터(7)에 접속되어 있다. 관상 커버 부재(10)로 피복된 복수의 필라멘트체(9)는, 상부 아암(4)의 기단으로부터 외부로 연장된 부분에 만곡부(U 자상부)(11)를 갖는다. 복수의 필라멘트체(9)의 만곡부(11)의 폴드백부(11a)는, 브래킷(12) 및 클램프(13)로 이루어지는 장착 부재에 의해 상부 아암(4)의 기단의 측면에 고정되어 있다.
상부 아암(4)은, 그 선단에, 길이축선(제 4 축선)(J4) 및 요동축선(제 5 축선)(J5)의 양방에 직교하는 2개의 방향으로 개방된 개방 공간(14)을 갖는다. 도 3에 가장 잘 나타낸 바와 같이, 개방 공간(14)은 전방으로도 개방되어 있고, 전방으로 개방된 부분을 이용하여 손목부(5)가 배치되어 있다.
상부 아암(4)의 개방 공간(14)은, 상부 아암(4)의 내부에 있어서 손목부(5)에 대향하는 측에 설치된 벽부(15)에 의해 구획되어 있다. 벽부(15)에는, 관상 커버 부재(10)로 피복된 복수의 필라멘트체(9)가 삽입 통과되는 삽입 통과 구멍(16)이 형성되어 있다.
또한, 본 예에서는, 상부 아암(4)의 개방 공간(14)이, 길이축선(제 4 축선)(J4) 및 요동축선(제 5 축선)(J5)의 양방에 직교하는 2 개의 방향으로 개방되어 있지만, 변형예로는 1 개의 방향으로 개방되도록 개방 공간을 형성해도 된다.
도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에 의한 산업용 로봇은, 상부 아암(4)의 길이축선(J4)을 따라 복수의 필라멘트체(9)를 손목부(5)로부터 멀어지는 이반 방향(후방)으로 탄성 가압하기 위한 탄성 가압 수단(17)을 갖는다. 보다 구체적으로는, 탄성 가압 수단(17)은, 복수의 필라멘트체(9)를 후방으로 인장하기 위한 판 스프링(탄성체)(18)을 갖는다.
판 스프링(탄성체)(18)은, 그 기단이, 브래킷(12) 및 클램프(13)로 이루어지는 장착 부재를 개재하여 상부 아암(4)에 고정되어 있다. 판 스프링(13)은, 복수의 필라멘트체(9)의 만곡부(11)를 따라 탄성적으로 변형되어 연장되어 있고, 이로써, 판 스프링(18)이 필라멘트체(9)의 만곡부(11)에 탄성 가압력을 부여한다. 즉, 탄성적으로 변형된 판 스프링(18)의 복원력에 의해, 상부 아암(4)의 내부로 연장되는 복수의 필라멘트체(9)가, 상부 아암(4)의 길이축선(J4)을 따라 항상 후방으로 인장되어 있다.
그리고, 본 실시형태에 의한 산업용 로봇(1)에 있어서는, 도 2에 나타낸 상태, 즉 손목부(5)가 곧은 상태에서, 도 3에 나타낸 상태, 즉 손목부(5)를 구부린 상태로 변화시키면, 복수의 필라멘트체(9)가 전방으로 인입되고, 그 결과, 도 6에 나타낸 바와 같이 판 스프링(18)이 더욱 만곡된다.
도 6에 나타낸 상태에서, 도 2에 나타낸 손목부(5)가 곧은 상태로 되돌리면, 판 스프링(18)의 탄성 가압력(복원력)에 의해 필라멘트체(9)가 후방으로 인출된다. 이 때문에, 상부 아암(4) 내부의 벽부(15)에 형성된 삽입 통과 구멍(16)의 가장자리부에, 관상 커버 부재(10)로 피복된 필라멘트체(9)가 걸리는 일이 없다.
이에 대해, 이미 서술한 바와 같이, 도 11에 나타낸 종래의 산업용 로봇에 있어서는, 구부러진 상태에 있는 손목부(105)를 곧은 상태로 되돌릴 때, 필라멘트체(101)의 일부가, 상부 아암(100)의 내부의 벽부(102)에 형성된 삽입 통과 구멍(103)의 가장자리부에 걸려 움직일 수 없게 되어, 도 11에 나타낸 바와 같이 필라멘트체(101)의 일부(104)가 산형으로 팽출되어 버릴 가능성이 있다. 이 상태에서 손목부(105)의 요동 동작을 반복하면, 전술한 바와 같이 손목부(105)의 동작에 문제가 생기거나, 혹은 복수의 필라멘트체(101)가 손상될 가능성이 있다.
한편, 본 실시형태에 의한 산업용 로봇(1)에 있어서는, 상기 서술한 바와 같이 판 스프링(18)으로 이루어지는 탄성 가압 수단(17)에 의해 필라멘트체(9)를 후방으로 탄성 가압함으로써, 손목부(5)의 요동 동작에 따라 필라멘트체(9)가 전후로 원활하게 변위되므로, 종래의 산업용 로봇에 있어서의 상기 문제점이 해소되어 있다.
상기 서술한 실시형태의 일 변형예로는, 탄성 가압 수단(17)으로서, 도 4 및 도 5에 나타낸 판 스프링(18) 대신에, 도 7에 나타낸 바와 같이 헬리컬 스프링(탄성체)(19)을 사용할 수도 있다. 헬리컬 스프링(19)의 일단은, 링 부재(장착 부재)(20)를 개재하여 복수의 필라멘트체(9)의 만곡부(11)에 고정되어 있다. 헬리컬 스프링(19)의 타단은, 브래킷(장착 부재)(21)을 개재하여 상부 아암(4)에 고정되어 있다. 헬리컬 스프링(19)은 항상 인장 상태에 있다.
본 변형예에 의한 산업용 로봇에 있어서는, 도 2에 나타낸 손목부(5)가 곧은 상태에서, 도 3에 나타낸 손목부(5)를 구부린 상태로 변화시키면, 복수의 필라멘트체(9)가 전방으로 인입되어, 도 8에 나타낸 바와 같이 헬리컬 스프링(19)이 더욱 신장된다. 이 상태에서, 도 2에 나타낸 손목부(5)가 곧은 상태로 되돌리면, 헬리컬 스프링(19)의 탄성 가압력(복원력)에 의해 필라멘트체(9)가 후방으로 되돌아간다. 이 때문에, 상부 아암(4)의 내부의 벽부(15)에 형성된 삽입 통과 구멍(16)의 가장자리부에, 관상 커버 부재(10)로 피복된 복수의 필라멘트체(9)가 걸리는 일이 없다.
상기 서술한 실시형태의 다른 변형예로는, 도 9 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 복수의 필라멘트체(9) 모두 또는 일부를 각각 탄성을 갖는 탄성 관상 부재(22) 중에 삽입 통과시킬 수도 있다. 본 변형예에 있어서는, 탄성 관상 부재(22)의 탄성에 의해 생기는 탄성 가압력을 이용하여 필라멘트체(9)를 탄성 가압하도록 탄성 가압 수단(17)이 구성되어 있다.
본 변형예에 있어서는, 예를 들어, 필라멘트체(9)의 만곡부(11)가 탄성 관상 부재(22) 중에 삽입 통과되어 있고, 탄성 가압 수단(17)은, 필라멘트체(9)의 만곡부(11)에 대응하는 부분의 탄성 관상 부재(22)에 있어서 발생하는 탄성 가압력을 이용하여 필라멘트체(9)를 탄성 가압한다.
탄성 관상 부재(22)는, 필라멘트체(9)에 대한 보호 부재로서 이용할 수도 있다. 즉, 필라멘트체(9)의 만곡부(11) 뿐만 아니라, 엔드 이펙터(7)에 가까운 부분도 탄성 관상 부재(22)로 피복함으로써, 예를 들어 용접시의 스퍼터 등에서 필라멘트체(9)를 보호할 수 있다.
또한, 도 9 및 도 10에 나타낸 구성을, 도 4 및 도 5에 나타낸 구성이나, 도 7 및 도 8에 나타낸 구성과 조합할 수도 있다. 즉, 판 스프링(18)이나 헬리컬 스프링(19) 등의 스프링 부재의 탄성 가압력과, 탄성 관상 부재(22)의 탄성 가압력의 합력에 의해, 복수의 필라멘트체(9)를 후방으로 탄성 가압하도록 해도 된다.
1: 산업용 로봇 2: 기대
3: 하부 아암 4: 상부 아암
5: 손목부 6: 손목부의 회전체
7: 엔드 이펙터 8: 상부 아암의 중공 부분
9: 필라멘트체 10: 관상 커버 부재
11: 필라멘트체의 만곡부
11a: 필라멘트체의 만곡부의 폴드백부 12: 브래킷(장착 부재)
13: 클램프(장착 부재) 14: 개방 공간
15: 상부 아암 내부의 벽부
16: 벽부에 형성된 삽입 통과 구멍 17: 탄성 가압 수단
18: 판 스프링(탄성체) 19: 헬리컬 스프링(탄성체)
20: 링 부재(장착 부재) 21: 브래킷(장착 부재)
22: 탄성 관상 부재(탄성 가압 수단) J1: 제 1 축선
J2: 제 2 축선 J3: 제 3 축선
J4: 제 4 축선(상부 아암의 길이축선) J5: 제 5 축선
J6: 제 6 축선(손목부의 중심축선)

Claims (10)

  1. 길이축선을 갖는 아암부와,
    상기 아암부의 선단에 설치되고, 상기 길이축선에 직교하는 요동축선 둘레로 요동 가능한 손목부와,
    상기 아암부의 내부에 삽입 통과되고, 상기 손목부에 장착되는 엔드 이펙터에 접속되는 필라멘트체와,
    상기 아암부의 상기 길이축선을 따라 상기 필라멘트체를 상기 손목부로부터 멀어지는 이반 방향으로 탄성 가압하기 위한 탄성 가압 수단을 구비한 산업용 로봇.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 탄성 가압 수단은, 상기 필라멘트체를 상기 이반 방향으로 인장하는 힘을 발생시키는 탄성체를 갖는, 산업용 로봇.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 탄성체는, 그 일부가 상기 아암부에 고정된 스프링 부재인, 산업용 로봇.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 필라멘트체는, 상기 아암부의 기단으로부터 연장된 부분에 만곡부를 갖고,
    상기 탄성 가압 수단은, 상기 필라멘트체의 상기 만곡부에 탄성 가압력을 부여하도록 구성되어 있는, 산업용 로봇.
  5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 아암부는, 그 선단의 부분에, 상기 길이축선 및 상기 요동축선의 양방에 직교하는 방향으로 개방된 개방 공간을 갖는, 산업용 로봇.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 개방 공간은, 상기 아암부의 내부에 있어서 상기 손목부에 대향하는 측에 설치된 벽부에 의해 그 일부가 구획되어 있고,
    상기 벽부에는, 상기 필라멘트체가 삽입 통과되는 삽입 통과 구멍이 형성되어 있는, 산업용 로봇.
  7. 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 아암부의 내부에는, 복수의 상기 필라멘트체가 삽입 통과되어 있고,
    상기 탄성 가압 수단은, 상기 복수의 필라멘트체의 전체를 탄성 가압하도록 구성되어 있는, 산업용 로봇.
  8. 청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 필라멘트체는, 탄성을 갖는 관상 부재 중에 삽입 통과되어 있는, 산업용 로봇.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 탄성 가압 수단은, 상기 관상 부재의 상기 탄성에 의해 발생하는 탄성 가압력을 이용하여 상기 필라멘트체를 탄성 가압하도록 구성되어 있는, 산업용 로봇.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 필라멘트체는, 상기 아암부의 기단으로부터 연장된 부분에 만곡부를 갖고,
    상기 필라멘트체의 상기 만곡부는, 상기 관상 부재 중에 삽입 통과되어 있고,
    상기 탄성 가압 수단은, 상기 필라멘트체의 상기 만곡부에 대응하는 부분의 상기 관상 부재에 있어서 발생하는 상기 탄성 가압력을 이용하여 상기 필라멘트체를 탄성 가압하도록 구성되어 있는, 산업용 로봇.
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