JP6994015B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
2 基台
3 下部アーム
4 上部アーム
5 手首部
6 手首部の回転体
7 エンドエフェクタ
8 上部アームの中空部分
9 線条体
10 管状カバー部材
11 線条体の湾曲部
11a 線条体の湾曲部の折り返し部
12 ブラケット(取付け部材)
13 クランプ(取付け部材)
14 開放空間
15 上部アーム内部の壁部
16 壁部に形成された挿通孔
17 付勢手段
18 板バネ(弾性体)
19 弦巻バネ(弾性体)
20 リング部材(取付け部材)
21 ブラケット(取付け部材)
22 弾性管状部材(付勢手段)
J1 第1軸線
J2 第2軸線
J3 第3軸線
J4 第4軸線(上部アームの長手軸線)
J5 第5軸線
J6 第6軸線(手首部の中心軸線)
Claims (4)
- 長手軸線を有するアーム部と、
前記アーム部の先端に設けられ、前記長手軸線に直交する揺動軸線周りに揺動可能な手首部と、
前記アーム部の内部に挿通され、前記手首部に装着されるエンドエフェクタに接続される複数の線条体と、
前記アーム部の前記長手軸線に沿って前記複数の線条体を前記手首部から離れる離反方向に付勢するための付勢手段と、を備え、
前記複数の線条体のそれぞれは、弾性を有する複数の管状部材のそれぞれの中に挿通されており、
前記付勢手段は、前記複数の管状部材のそれぞれの前記弾性により生じる弾性力を利用して前記複数の線条体のそれぞれを付勢するように構成されており、
前記複数の線条体のそれぞれは、前記アーム部の基端から延出した部分に湾曲部を有し、
前記複数の線条体のそれぞれの前記湾曲部は、前記複数の管状部材のそれぞれの中に挿通されており、
前記付勢手段は、前記複数の線条体のそれぞれの前記湾曲部に対応する部分の前記複数の管状部材のそれぞれにおいて生じる前記弾性力を利用して前記複数の線条体のそれぞれを付勢するように構成されている、産業用ロボット。 - 前記複数の線条体の全体を覆う管状カバー部材をさらに備え、
前記付勢手段は、さらに、前記複数の線条体の全体を前記離反方向に引っ張る力を生じる弾性体を備えており、
前記弾性体は、その一部が前記アーム部に固定されたバネ部材を有し、
前記バネ部材は、前記湾曲部に対応する部分の前記管状カバー部材の内周面に沿って延在する板バネを含み、
前記付勢手段は、前記複数の管状部材の前記弾性力および前記板バネの弾性力によって前記複数の線条体を付勢するように構成されている、請求項1記載の産業用ロボット。 - 前記アーム部は、その先端の部分に、前記長手軸線および前記揺動軸線の両方に直交する方向に開放した開放空間を有する、請求項1または2に記載の産業用ロボット。
- 前記開放空間は、前記アーム部の内部において前記手首部に対向する側に設けられた壁部によってその一部が画成されており、
前記壁部には、前記線条体が挿通される挿通孔が形成されている、請求項3記載の産業用ロボット。
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2019
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