JP2008036675A - 曲げ加工装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】曲げ機構40を取り付けた固定台58を備えると共に、被加工物4を把持するチャック機構64が取り付けられ、チャック機構64を移動する関節型ロボット2を備える。関節型ロボット2は、互いに平行な軸の廻りで回動する平行関節6,8,10と、平行な軸と直交する軸の廻りに回動する直交関節12,14とを複数有する。チャック機構64は、回転可能に支持された回転部材72と、回転部材72に揺動可能に支持された爪部材74,76とを備えると共に、チャック機構64は、被加工物4が長手方向に挿入される筒部材84を回転部材72に摺動可能に支持し、筒部材84を移動して爪部材74,76を揺動させ被加工物4を把持する。
【選択図】図6
Description
曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより長尺状の被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構を有する曲げ加工装置において、
前記曲げ機構を取り付けた固定台を備えると共に、
前記被加工物を把持するチャック機構が取り付けられ、前記チャック機構を移動する関節型ロボットを備え、更に、前記チャック機構は前記被加工物を長手方向の廻りに回転することを特徴とする曲げ加工装置がそれである。
図1、図2に示すように、1は機台であり、機台1上には関節型ロボット2が載置されている。関節型ロボット2は、図3に示すように、互いに平行な軸の廻りで回動する3組の第1〜第3平行関節6,8,10と、この平行な各軸と直交する軸の廻りで回動する2組の第1、第2直交関節12,14とを備えている。
まず、関節型ロボット2の第1〜第3平行関節6,8,10及び第1、第2直交関節12,14を駆動して、チャック機構64を被加工物4の端に移動し、チャック機構64を制御して、被加工物4をチャック機構64により把持する。チャック機構64により、被加工物4を把持する際には、被加工物4と筒部材84とが同軸上になるように移動してから、チャック機構64を被加工物4の長手方向に移動して、筒部材84内に被加工物4を挿入する。
4…被加工物 6,8,10…平行関節
12,14…直交関節 20…第1アーム
22…第2アーム 26…先端アーム
40…曲げ機構 42…曲げ型
46…曲げアーム 48…締め型
50…ワイパ型 52…圧力型
58…固定台 60…芯金機構
61…芯金 62…ひねり機構
64…チャック機構 66…チャック本体
72…回転部材 74,76…爪部材
84…筒部材
Claims (4)
- 曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより長尺状の被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構を有する曲げ加工装置において、
前記曲げ機構を取り付けた固定台を備えると共に、
前記被加工物を把持するチャック機構が取り付けられ、前記チャック機構を移動する関節型ロボットを備え、更に、前記チャック機構は前記被加工物を長手方向の廻りに回転することを特徴とする曲げ加工装置。 - 前記関節型ロボットは、互いに平行な軸の廻りで回動する平行関節と、前記平行な軸と直交する軸の廻りに回動する直交関節とをそれぞれ複数有することを特徴とする請求項1に記載の曲げ加工装置。
- 前記チャック機構は、回転可能に支持された回転部材と、該回転部材に揺動可能に支持された爪部材とを備えると共に、前記チャック機構は、前記被加工物が長手方向に挿入される筒部材を前記回転部材に摺動可能に支持し、前記筒部材を移動して前記爪部材を揺動させ前記被加工物の外周を把持することを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれかに記載の曲げ加工装置。
- 前記チャック機構は、前記回転部材を予め設定された角度範囲で回転させて、前記チャック機構に把持された前記被加工物を長手方向の廻りに前記角度範囲でひねることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の曲げ加工装置。
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