JPH10159124A - ブルドーザのドージング装置 - Google Patents
ブルドーザのドージング装置Info
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- JPH10159124A JPH10159124A JP8321885A JP32188596A JPH10159124A JP H10159124 A JPH10159124 A JP H10159124A JP 8321885 A JP8321885 A JP 8321885A JP 32188596 A JP32188596 A JP 32188596A JP H10159124 A JPH10159124 A JP H10159124A
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- Japan
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- bulldozer
- actual
- switching point
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2292—Systems with two or more pumps
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
- E02F3/845—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically using mechanical sensors to determine the blade position, e.g. inclinometers, gyroscopes, pendulums
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2029—Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
-
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- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 排土作業の自動化を図ることにより、スムー
ズにかつ効率的に排土を行う。 【解決手段】 ドージング作業における自動運転時の運
土モードから排土モードへの切換え点と、この切換え点
から排土点に至る当該ブルドーザの任意の走行距離にお
けるブレードの排土姿勢を予め設定しておき、前記切換
え点からのブルドーザの実走行距離を検出してその実走
行距離に応じて、ブレードを設定された姿勢に制御す
る。
ズにかつ効率的に排土を行う。 【解決手段】 ドージング作業における自動運転時の運
土モードから排土モードへの切換え点と、この切換え点
から排土点に至る当該ブルドーザの任意の走行距離にお
けるブレードの排土姿勢を予め設定しておき、前記切換
え点からのブルドーザの実走行距離を検出してその実走
行距離に応じて、ブレードを設定された姿勢に制御す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブルドーザのドー
ジング装置に関し、より詳しくはブルドーザによるドー
ジングにおいて排土作業の自動化を図る技術に関するも
のである。
ジング装置に関し、より詳しくはブルドーザによるドー
ジングにおいて排土作業の自動化を図る技術に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ブルドーザによるドージング作業
は、ブルドーザを運転操作するオペレータのマニュアル
操作により行われるのが一般的であった。このオペレー
タによる操作は、ブレードを上昇もしくは下降、更には
チルト操作およびピッチ操作を行って、車体の走行滑り
（シュースリップ）を回避しながらブレードに加わる掘
削運土による負荷量を一定に保って行われている。ま
た、排土作業時には、掘削土砂の押し上げ（盛り上げ）
の場合には土砂を抱持したブレードを持ち上げるととも
にそのブレードのピッチ操作を行い、掘削土砂の落とし
込みの場合にはブレードの対地刃先位置を一定にして水
平に押し込むといった操作が行われる。
は、ブルドーザを運転操作するオペレータのマニュアル
操作により行われるのが一般的であった。このオペレー
タによる操作は、ブレードを上昇もしくは下降、更には
チルト操作およびピッチ操作を行って、車体の走行滑り
（シュースリップ）を回避しながらブレードに加わる掘
削運土による負荷量を一定に保って行われている。ま
た、排土作業時には、掘削土砂の押し上げ（盛り上げ）
の場合には土砂を抱持したブレードを持ち上げるととも
にそのブレードのピッチ操作を行い、掘削土砂の落とし
込みの場合にはブレードの対地刃先位置を一定にして水
平に押し込むといった操作が行われる。
【０００３】しかし、このようなオペレータのマニュア
ル操作によるドージング作業は熟練を要するものであ
り、また、たとえ熟練のオペレータであってもブレード
等の操作頻度が多くて多大の疲労を伴うという問題点が
あった。そこで、このような問題点に対処してドージン
グ作業の自動化を図るために、ブレードの自動制御技術
がいろいろと提案され、また実用化されている。
ル操作によるドージング作業は熟練を要するものであ
り、また、たとえ熟練のオペレータであってもブレード
等の操作頻度が多くて多大の疲労を伴うという問題点が
あった。そこで、このような問題点に対処してドージン
グ作業の自動化を図るために、ブレードの自動制御技術
がいろいろと提案され、また実用化されている。
【０００４】ところで、排土作業の自動化技術として
は、本出願人の提案になる特開平７−２６５８６号公報
に記載のものがある。この公報に記載のブルドーザの自
動ドージング制御装置では、ブルドーザ上にレーザ受光
センサを設けるとともに、掘削終了位置（排土位置）に
レーザ投光器を設け、これらレーザ受光センサおよびレ
ーザ投光器によりブルドーザが排土位置に達したことが
検知されると、トランスミッションを自動的に前進から
後進に切り換えるように構成されている。
は、本出願人の提案になる特開平７−２６５８６号公報
に記載のものがある。この公報に記載のブルドーザの自
動ドージング制御装置では、ブルドーザ上にレーザ受光
センサを設けるとともに、掘削終了位置（排土位置）に
レーザ投光器を設け、これらレーザ受光センサおよびレ
ーザ投光器によりブルドーザが排土位置に達したことが
検知されると、トランスミッションを自動的に前進から
後進に切り換えるように構成されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな排土作業に関して、これをオペレータのマニュアル
操作のみに頼るのでは、前述のようにオペレータに多大
の疲労を伴うとともに、その排土作業がスムーズに行え
ないという問題点がある。また、前記特開平７−２６５
８６号公報に記載の制御装置では、排土地点でトランス
ミッションの前後進の切換えを行わせるだけであって、
ブレードに排土動作を行わせるようにそのブレードを制
御する点までは言及されていない。
うな排土作業に関して、これをオペレータのマニュアル
操作のみに頼るのでは、前述のようにオペレータに多大
の疲労を伴うとともに、その排土作業がスムーズに行え
ないという問題点がある。また、前記特開平７−２６５
８６号公報に記載の制御装置では、排土地点でトランス
ミッションの前後進の切換えを行わせるだけであって、
ブレードに排土動作を行わせるようにそのブレードを制
御する点までは言及されていない。
【０００６】本発明は、このような問題点に鑑みてなさ
れたもので、排土作業の自動化を図ることにより、スム
ーズにかつ効率的に排土を行うことのできるブルドーザ
のドージング装置を提供することを目的とするものであ
る。
れたもので、排土作業の自動化を図ることにより、スム
ーズにかつ効率的に排土を行うことのできるブルドーザ
のドージング装置を提供することを目的とするものであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段および作用・効果】前述さ
れた目的を達成するために、第１発明によるブルドーザ
のドージング装置は、（ａ）ドージング作業における自
動運転時の運土モードから排土モードへの切換え点を設
定する切換え点設定手段、（ｂ）この切換え点設定手段
により設定される切換え点から排土点に至る当該ブルド
ーザの任意の走行距離におけるブレードの排土姿勢を設
定するブレード排土姿勢設定手段、（ｃ）前記切換え点
からのブルドーザの実走行距離を検出する実走行距離検
出手段および（ｄ）この実走行距離検出手段により検出
される実走行距離に応じて、前記ブレードを前記ブレー
ド排土姿勢設定手段により設定される姿勢に制御するブ
レード制御手段を備えることを特徴とするものである。
れた目的を達成するために、第１発明によるブルドーザ
のドージング装置は、（ａ）ドージング作業における自
動運転時の運土モードから排土モードへの切換え点を設
定する切換え点設定手段、（ｂ）この切換え点設定手段
により設定される切換え点から排土点に至る当該ブルド
ーザの任意の走行距離におけるブレードの排土姿勢を設
定するブレード排土姿勢設定手段、（ｃ）前記切換え点
からのブルドーザの実走行距離を検出する実走行距離検
出手段および（ｄ）この実走行距離検出手段により検出
される実走行距離に応じて、前記ブレードを前記ブレー
ド排土姿勢設定手段により設定される姿勢に制御するブ
レード制御手段を備えることを特徴とするものである。
【０００８】本発明においては、切換え点設定手段によ
り運土モードから排土モードへの切換え点が設定される
とともに、ブレード排土姿勢設定手段によりその切換え
点から排土点に至る当該ブルドーザの任意の走行距離に
おけるブレードの排土姿勢が設定され、これによって切
換え点から排土点までの距離に応じたブレードの排土姿
勢が例えばデータマップの形で設定される。そして、ブ
ルドーザの実際の自動排土運転に際しては、このデータ
マップにしたがって実走行距離検出手段により検出され
る実走行距離に応じて、ブレードがブレード排土姿勢設
定手段により設定される姿勢に制御される。こうして、
オペレータの苦渋作業を伴わずに、排土作業の自動化を
図ることが可能となり、スムーズにかつ効率的に排土作
業を行うことができ、掘削−運土−排土の一貫した自動
化が可能となる。
り運土モードから排土モードへの切換え点が設定される
とともに、ブレード排土姿勢設定手段によりその切換え
点から排土点に至る当該ブルドーザの任意の走行距離に
おけるブレードの排土姿勢が設定され、これによって切
換え点から排土点までの距離に応じたブレードの排土姿
勢が例えばデータマップの形で設定される。そして、ブ
ルドーザの実際の自動排土運転に際しては、このデータ
マップにしたがって実走行距離検出手段により検出され
る実走行距離に応じて、ブレードがブレード排土姿勢設
定手段により設定される姿勢に制御される。こうして、
オペレータの苦渋作業を伴わずに、排土作業の自動化を
図ることが可能となり、スムーズにかつ効率的に排土作
業を行うことができ、掘削−運土−排土の一貫した自動
化が可能となる。
【０００９】次に、第２発明によるブルドーザのドージ
ング装置は、（ａ）ドージング作業における自動運転時
の運土モードから排土モードへの切換え点を設定する切
換え点設定手段、（ｂ）この切換え点設定手段により設
定される切換え点から排土点に至る当該ブルドーザの任
意の走行時間におけるブレードの排土姿勢を設定するブ
レード排土姿勢設定手段、（ｃ）前記切換え点からのブ
ルドーザの実走行時間を検出する実走行時間検出手段お
よび（ｄ）この実走行時間検出手段により検出される実
走行時間に応じて、前記ブレードを前記ブレード排土姿
勢設定手段により設定される姿勢に制御するブレード制
御手段を備えることを特徴とするものである。
ング装置は、（ａ）ドージング作業における自動運転時
の運土モードから排土モードへの切換え点を設定する切
換え点設定手段、（ｂ）この切換え点設定手段により設
定される切換え点から排土点に至る当該ブルドーザの任
意の走行時間におけるブレードの排土姿勢を設定するブ
レード排土姿勢設定手段、（ｃ）前記切換え点からのブ
ルドーザの実走行時間を検出する実走行時間検出手段お
よび（ｄ）この実走行時間検出手段により検出される実
走行時間に応じて、前記ブレードを前記ブレード排土姿
勢設定手段により設定される姿勢に制御するブレード制
御手段を備えることを特徴とするものである。
【００１０】第１発明では、ブルドーザの実走行距離に
応じてブレードの姿勢を制御しているのに対し、本発明
においては、ブルドーザの実走行時間に応じてブレード
の姿勢を制御している。このように切換え点から排土点
に至る走行時間に応じてブレードの排土姿勢をデータマ
ップの形で設定することによっても、第１発明と同等の
効果を奏することができる。
応じてブレードの姿勢を制御しているのに対し、本発明
においては、ブルドーザの実走行時間に応じてブレード
の姿勢を制御している。このように切換え点から排土点
に至る走行時間に応じてブレードの排土姿勢をデータマ
ップの形で設定することによっても、第１発明と同等の
効果を奏することができる。
【００１１】前記各発明において、前記ブレード排土姿
勢設定手段は、車体に対する前記ブレードの上下位置を
設定するものであっても良いし、あるいは車体に対する
前記ブレードのピッチ角を設定するものであっても良
い。また、これらブレードの上下位置およびピッチ角の
両方を設定するものであっても良い。
勢設定手段は、車体に対する前記ブレードの上下位置を
設定するものであっても良いし、あるいは車体に対する
前記ブレードのピッチ角を設定するものであっても良
い。また、これらブレードの上下位置およびピッチ角の
両方を設定するものであっても良い。
【００１２】また、前記切換え点設定手段は、ティーチ
ング操作により設定されるものであっても良いし、ある
いはダイヤルスイッチにより設定されるものであっても
良い。
ング操作により設定されるものであっても良いし、ある
いはダイヤルスイッチにより設定されるものであっても
良い。
【００１３】さらに、前記実走行距離検出手段は、ドッ
プラーセンサにより検出される実車速を積分することに
より実走行距離を検出するものであっても良いし、ある
いは履帯用スプロケットの回転数より検出される実車速
を積分することにより実走行距離を検出するものであっ
ても良い。
プラーセンサにより検出される実車速を積分することに
より実走行距離を検出するものであっても良いし、ある
いは履帯用スプロケットの回転数より検出される実車速
を積分することにより実走行距離を検出するものであっ
ても良い。
【００１４】
【発明の実施の形態】次に、本発明によるブルドーザの
ドージング装置の具体的な実施の形態につき、図面を参
照しつつ説明する。
ドージング装置の具体的な実施の形態につき、図面を参
照しつつ説明する。
【００１５】図１に本発明の一実施例に係るブルドーザ
の外観斜視図が、図２に同ブルドーザの側面図がそれぞ
れ示されている。
の外観斜視図が、図２に同ブルドーザの側面図がそれぞ
れ示されている。
【００１６】本実施例のブルドーザ１において、このブ
ルドーザ１の車体２上には、後述のエンジン２０を収納
しているボンネット３、およびブルドーザ１を運転操作
するオペレータの運転室４が設けられている。また、車
体２の前進方向における左右の各側部には、車体２を前
進，後進および旋回させる履帯５（右側部の履帯は図示
されていない）が設けられている。これら両履帯５は、
エンジン２０から伝達される駆動力によって対応するス
プロケット６により各履帯５毎に独立して駆動される。
ルドーザ１の車体２上には、後述のエンジン２０を収納
しているボンネット３、およびブルドーザ１を運転操作
するオペレータの運転室４が設けられている。また、車
体２の前進方向における左右の各側部には、車体２を前
進，後進および旋回させる履帯５（右側部の履帯は図示
されていない）が設けられている。これら両履帯５は、
エンジン２０から伝達される駆動力によって対応するス
プロケット６により各履帯５毎に独立して駆動される。
【００１７】車体２の前方にはブレード７が配設されて
いる。このブレード７は、左および右のストレートフレ
ーム８，９の先端部に支持されるとともに、これらスト
レートフレーム８，９の基端部はトラニオン１０（右側
部のトラニオンは図示されていない）を介して車体２に
枢支され、これによってブレード７は車体２に対して上
昇・下降可能なように支持されている。さらに、車体２
の両側部前方には、ブレード７を上昇，下降させる左右
一対のブレードリフトシリンダ１１，１２が設けられて
いる。これらブレードリフトシリンダ１１，１２は、基
端部が車体２に回転自在に装着されるヨーク１３に支持
されるとともに、他端部がブレード７の背面に枢支され
ている。また、ブレード７を後述の掘削姿勢，ピッチダ
ンプ姿勢およびピッチバック姿勢にそれぞれ制御するた
めに、このブレード７と左右の各ストレートフレーム
８，９との間にはブレードピッチシリンダ１４，１５が
設けられている。
いる。このブレード７は、左および右のストレートフレ
ーム８，９の先端部に支持されるとともに、これらスト
レートフレーム８，９の基端部はトラニオン１０（右側
部のトラニオンは図示されていない）を介して車体２に
枢支され、これによってブレード７は車体２に対して上
昇・下降可能なように支持されている。さらに、車体２
の両側部前方には、ブレード７を上昇，下降させる左右
一対のブレードリフトシリンダ１１，１２が設けられて
いる。これらブレードリフトシリンダ１１，１２は、基
端部が車体２に回転自在に装着されるヨーク１３に支持
されるとともに、他端部がブレード７の背面に枢支され
ている。また、ブレード７を後述の掘削姿勢，ピッチダ
ンプ姿勢およびピッチバック姿勢にそれぞれ制御するた
めに、このブレード７と左右の各ストレートフレーム
８，９との間にはブレードピッチシリンダ１４，１５が
設けられている。
【００１８】前記車体２には、ヨーク１３の回動角、言
い換えればブレードリフトシリンダ１１，１２の回動角
を検出するヨーク角センサ１６ａ，１６ｂ（右側部のヨ
ーク角センサは図示されていない）が設けられ、各ブレ
ードリフトシリンダ１１，１２にはそれらブレードリフ
トシリンダ１１，１２のシリンダストロークを検出する
ストロークセンサ１９ａ，１９ｂ（図３にのみ図示す
る）が設けられている。また、図３の油圧回路図に示さ
れているように、ブレードリフトシリンダ１１，１２の
ヘッド側およびボトム側へそれぞれ油圧を供給する油圧
管路の途中には、各ブレードリフトシリンダ１１，１２
のヘッド側油圧およびボトム側油圧をそれぞれ検出する
油圧センサ１７H ，１７B が設けられている。これらヨ
ーク角センサ１６ａ，１６ｂ，ストロークセンサ１９
ａ，１９ｂおよび各油圧センサ１７H，１７B の出力は
マイコンよりなるコントローラ１８に入力され、このコ
ントローラ１８にて後述のブレード７の垂直反力の演算
に用いられる。
い換えればブレードリフトシリンダ１１，１２の回動角
を検出するヨーク角センサ１６ａ，１６ｂ（右側部のヨ
ーク角センサは図示されていない）が設けられ、各ブレ
ードリフトシリンダ１１，１２にはそれらブレードリフ
トシリンダ１１，１２のシリンダストロークを検出する
ストロークセンサ１９ａ，１９ｂ（図３にのみ図示す
る）が設けられている。また、図３の油圧回路図に示さ
れているように、ブレードリフトシリンダ１１，１２の
ヘッド側およびボトム側へそれぞれ油圧を供給する油圧
管路の途中には、各ブレードリフトシリンダ１１，１２
のヘッド側油圧およびボトム側油圧をそれぞれ検出する
油圧センサ１７H ，１７B が設けられている。これらヨ
ーク角センサ１６ａ，１６ｂ，ストロークセンサ１９
ａ，１９ｂおよび各油圧センサ１７H，１７B の出力は
マイコンよりなるコントローラ１８に入力され、このコ
ントローラ１８にて後述のブレード７の垂直反力の演算
に用いられる。
【００１９】次に、動力伝達系統が示されている図４に
おいて、エンジン２０からの回転駆動力は、ダンパー２
１および作業機油圧ポンプを含む各種油圧ポンプを駆動
するＰＴＯ２２を介して、トルクコンバータ２３ａおよ
びロックアップクラッチ２３ｂを有するトルクコンバー
タユニット２３に伝達される。次に、このトルクコンバ
ータユニット２３の出力軸から、回転駆動力はその出力
軸に入力軸が連結されている例えば遊星歯車湿式多板式
クラッチ変速機であるトランスミッション２４に伝達さ
れる。このトランスミッション２４は、前進クラッチ２
４ａ，後進クラッチ２４ｂおよび１速乃至３速クラッチ
２４ｃ，２４ｄ，２４ｅを有してトランスミッション２
４の出力軸は前後進３段階の速度で回転されるようにな
っている。続いて、このトランスミッション２４の出力
軸からその回転駆動力は、ピニオン２５ａおよびベベル
ギア２５ｂ、更には左右一対の操向クラッチ２５ｃおよ
び操向ブレーキ２５ｄが配されている横軸２５ｅを有す
る操向ユニット２５を介して左右一対の各終減速機構２
６に伝達されて履帯５（図４には図示せず）を走行させ
る各スプロケット６が駆動されるようになっている。な
お、符号２７はエンジン２０の回転数を検出するエンジ
ン回転センサであり、符号２８はトルクコンバータユニ
ット２３の出力軸の回転数を検出するトルクコンバータ
出力軸回転センサである。
おいて、エンジン２０からの回転駆動力は、ダンパー２
１および作業機油圧ポンプを含む各種油圧ポンプを駆動
するＰＴＯ２２を介して、トルクコンバータ２３ａおよ
びロックアップクラッチ２３ｂを有するトルクコンバー
タユニット２３に伝達される。次に、このトルクコンバ
ータユニット２３の出力軸から、回転駆動力はその出力
軸に入力軸が連結されている例えば遊星歯車湿式多板式
クラッチ変速機であるトランスミッション２４に伝達さ
れる。このトランスミッション２４は、前進クラッチ２
４ａ，後進クラッチ２４ｂおよび１速乃至３速クラッチ
２４ｃ，２４ｄ，２４ｅを有してトランスミッション２
４の出力軸は前後進３段階の速度で回転されるようにな
っている。続いて、このトランスミッション２４の出力
軸からその回転駆動力は、ピニオン２５ａおよびベベル
ギア２５ｂ、更には左右一対の操向クラッチ２５ｃおよ
び操向ブレーキ２５ｄが配されている横軸２５ｅを有す
る操向ユニット２５を介して左右一対の各終減速機構２
６に伝達されて履帯５（図４には図示せず）を走行させ
る各スプロケット６が駆動されるようになっている。な
お、符号２７はエンジン２０の回転数を検出するエンジ
ン回転センサであり、符号２８はトルクコンバータユニ
ット２３の出力軸の回転数を検出するトルクコンバータ
出力軸回転センサである。
【００２０】前記エンジン回転センサ２７からのエンジ
ン２０の回転数データ，トルクコンバータ出力軸回転セ
ンサ２８からのトルクコンバータユニット２３の出力軸
の回転数データおよびロックアップ切換スイッチ（図示
せず）からのトルクコンバータユニット２３のロックア
ップオン・オフの切換えによるロックアップ（Ｌ／Ｕ）
・トルコン（Ｔ／Ｃ）選択指示は前記コントローラ１８
（図３参照）に入力される。
ン２０の回転数データ，トルクコンバータ出力軸回転セ
ンサ２８からのトルクコンバータユニット２３の出力軸
の回転数データおよびロックアップ切換スイッチ（図示
せず）からのトルクコンバータユニット２３のロックア
ップオン・オフの切換えによるロックアップ（Ｌ／Ｕ）
・トルコン（Ｔ／Ｃ）選択指示は前記コントローラ１８
（図３参照）に入力される。
【００２１】次に、図３を参照しながら、本実施例にお
けるブレードピッチシリンダ１４，１５によるブレード
７のピッチ操作回路について説明する。なお、この油圧
回路においてブレードリフトシリンダ１１，１２の操作
によるブレード７のリフト操作回路については省略され
ている。
けるブレードピッチシリンダ１４，１５によるブレード
７のピッチ操作回路について説明する。なお、この油圧
回路においてブレードリフトシリンダ１１，１２の操作
によるブレード７のリフト操作回路については省略され
ている。
【００２２】この油圧回路図において、左側のブレード
ピッチシリンダ１４に油圧を供給する固定容量型の油圧
ポンプ３０Ａの吐出管路には第１方向制御弁３１Ａが接
続され、右側のブレードピッチシリンダ１５に油圧を供
給する固定容量型の油圧ポンプ３０Ｂの吐出管路には第
２方向制御弁３１Ｂが接続されている。また、アシスト
用油圧ポンプ３２Ａの吐出管路はアシスト用電磁弁３３
Ａを介して油圧ポンプ３０Ａの吐出管路に接続され、ア
シスト用油圧ポンプ３２Ｂの吐出管路はアシスト用電磁
弁３３Ｂを介して油圧ポンプ３０Ｂの吐出管路に接続さ
れている。
ピッチシリンダ１４に油圧を供給する固定容量型の油圧
ポンプ３０Ａの吐出管路には第１方向制御弁３１Ａが接
続され、右側のブレードピッチシリンダ１５に油圧を供
給する固定容量型の油圧ポンプ３０Ｂの吐出管路には第
２方向制御弁３１Ｂが接続されている。また、アシスト
用油圧ポンプ３２Ａの吐出管路はアシスト用電磁弁３３
Ａを介して油圧ポンプ３０Ａの吐出管路に接続され、ア
シスト用油圧ポンプ３２Ｂの吐出管路はアシスト用電磁
弁３３Ｂを介して油圧ポンプ３０Ｂの吐出管路に接続さ
れている。
【００２３】パイロット用ポンプ３４の吐出管路は操作
レバー３５のパイロット用制御弁３６に接続されてい
る。このパイロット用制御弁３６は、ピッチバック制御
弁３７を介して左チルト制限弁３８に、またピッチダン
プ制御弁３９を介して右チルト制限弁４０にそれぞれ接
続されるとともに、ピッチ・チルト切換用電磁切換弁４
１を介して第２方向制御弁３１Ｂに接続されている。ま
た、このパイロット用制御弁３６は、ピッチバック制御
弁３７，左チルト制限弁３８およびピッチダンプ制御弁
３９，右チルト制限弁４０を介して第１方向制御弁３１
Ａに接続されている。
レバー３５のパイロット用制御弁３６に接続されてい
る。このパイロット用制御弁３６は、ピッチバック制御
弁３７を介して左チルト制限弁３８に、またピッチダン
プ制御弁３９を介して右チルト制限弁４０にそれぞれ接
続されるとともに、ピッチ・チルト切換用電磁切換弁４
１を介して第２方向制御弁３１Ｂに接続されている。ま
た、このパイロット用制御弁３６は、ピッチバック制御
弁３７，左チルト制限弁３８およびピッチダンプ制御弁
３９，右チルト制限弁４０を介して第１方向制御弁３１
Ａに接続されている。
【００２４】前記操作レバー３５にはピッチバック切換
スイッチ３５Ａとピッチダンプ切換スイッチ３５Ｂとが
設けられ、これら各切換スイッチ３５Ａ，３５Ｂはコン
トローラ１８に接続されている。
スイッチ３５Ａとピッチダンプ切換スイッチ３５Ｂとが
設けられ、これら各切換スイッチ３５Ａ，３５Ｂはコン
トローラ１８に接続されている。
【００２５】前記コントローラ１８の出力信号は、アシ
スト用電磁弁３３Ａ，３３Ｂ，ピッチバック制御弁３
７，ピッチダンプ制御弁３９，左チルト制限弁３８，右
チルト制限弁４０およびピッチ・チルト切換用電磁切換
弁４１に入力されてそれら各弁を制御する。
スト用電磁弁３３Ａ，３３Ｂ，ピッチバック制御弁３
７，ピッチダンプ制御弁３９，左チルト制限弁３８，右
チルト制限弁４０およびピッチ・チルト切換用電磁切換
弁４１に入力されてそれら各弁を制御する。
【００２６】次に、このように構成されているブルドー
ザ１において、自動運転モード時におけるブレード７の
ピッチ角α（図２参照）の制御の概略を、実走行距離Ｌ
に対するピッチ角αの関係を示すグラフ（図５）により
説明する。
ザ１において、自動運転モード時におけるブレード７の
ピッチ角α（図２参照）の制御の概略を、実走行距離Ｌ
に対するピッチ角αの関係を示すグラフ（図５）により
説明する。
【００２７】まず、予めダイヤルスイッチもしくはオペ
レータのティーチング操作により掘削開始位置Ｌ0 と運
土モードから排土モードへの切換え点Ｌc とをコントロ
ーラ１８に記憶させておく。掘削モードにおいては、ブ
レード７のピッチ角αは掘削姿勢を維持するように一定
値に制御される。この掘削モードにおいては、コントロ
ーラ１８にて、ブレード７に加わる垂直反力（ブレード
リフトシリンダ１１，１２による押付け力）ＦV および
水平反力（履帯５による実牽引力）ＦH が演算され、こ
れら演算値から垂直反力ＦV と水平反力ＦH との比ＦV
／ＦH が演算される。この比ＦV ／ＦH の値とブレード
前面の土砂の満杯率Ｑとは、図６に示されているよう
に、ピッチ角αをパラメータとして相関関係にあること
から、この比ＦV ／ＦH とピッチ角αとから満杯率Ｑが
算出される。この後、この満杯率Ｑとピッチ角αとから
目標ピッチ角が算出されて、コントローラ１８よりピッ
チバック指令が出力されることによりブレード７は掘削
姿勢から運土姿勢に移行される。
レータのティーチング操作により掘削開始位置Ｌ0 と運
土モードから排土モードへの切換え点Ｌc とをコントロ
ーラ１８に記憶させておく。掘削モードにおいては、ブ
レード７のピッチ角αは掘削姿勢を維持するように一定
値に制御される。この掘削モードにおいては、コントロ
ーラ１８にて、ブレード７に加わる垂直反力（ブレード
リフトシリンダ１１，１２による押付け力）ＦV および
水平反力（履帯５による実牽引力）ＦH が演算され、こ
れら演算値から垂直反力ＦV と水平反力ＦH との比ＦV
／ＦH が演算される。この比ＦV ／ＦH の値とブレード
前面の土砂の満杯率Ｑとは、図６に示されているよう
に、ピッチ角αをパラメータとして相関関係にあること
から、この比ＦV ／ＦH とピッチ角αとから満杯率Ｑが
算出される。この後、この満杯率Ｑとピッチ角αとから
目標ピッチ角が算出されて、コントローラ１８よりピッ
チバック指令が出力されることによりブレード７は掘削
姿勢から運土姿勢に移行される。
【００２８】次に、この運土姿勢のまま作業が進行して
ブルドーザ１が切換え点Ｌc に達すると、予め切換え点
Ｌc からの実走行距離Ｌに応じて設定されているブレー
ドピッチ角αのデータマップ（土砂押し上げ用として設
定されたもの）にしたがって目標ピッチ角αが算出さ
れ、コントローラ１８によりピッチダンプ指令が出力さ
れることによりブレード７は運土姿勢から排土姿勢に移
行され、そのまま排土地点Ｌd に至る。なお、排土後に
おいては、排土地点Ｌd におけるピッチ角を維持したま
ま所定距離ブルドーザ１を後退させ、この後、前進走行
時よりも若干大きなピッチ角αにされた状態で運土開始
地点まで戻り、更に掘削時と同様のピッチ角αにされて
掘削開始地点Ｌ0 まで戻る。
ブルドーザ１が切換え点Ｌc に達すると、予め切換え点
Ｌc からの実走行距離Ｌに応じて設定されているブレー
ドピッチ角αのデータマップ（土砂押し上げ用として設
定されたもの）にしたがって目標ピッチ角αが算出さ
れ、コントローラ１８によりピッチダンプ指令が出力さ
れることによりブレード７は運土姿勢から排土姿勢に移
行され、そのまま排土地点Ｌd に至る。なお、排土後に
おいては、排土地点Ｌd におけるピッチ角を維持したま
ま所定距離ブルドーザ１を後退させ、この後、前進走行
時よりも若干大きなピッチ角αにされた状態で運土開始
地点まで戻り、更に掘削時と同様のピッチ角αにされて
掘削開始地点Ｌ0 まで戻る。
【００２９】前述のブレード７が掘削姿勢から運土姿勢
へ移行するに際して、コントローラ１８によりブレード
ピッチバック指令が出力されると、ピッチバック制御弁
３７はＡ位置に切換わり、ピッチ・チルト切換用電磁切
換弁４１もＡ位置に切換わるとともに、このコントロー
ラ１８からの指令信号がアシスト用電磁弁３３Ａ，３３
Ｂに入力されてそれらアシスト用電磁弁３３Ａ，３３Ｂ
がＡ位置に切換わる。このためアシスト用油圧ポンプ３
２Ａ，３２Ｂからの吐出流量が油圧ポンプ３０Ａ，３０
Ｂの吐出管路に合流する。このときパイロット用ポンプ
３４からのパイロット圧はピッチバック制御弁３７およ
び左チルト制限弁３８を介して第１方向制御弁３１Ａの
操作部と、ピッチバック制御弁３７，左チルト制限弁３
８およびピッチ・チルト切換用電磁切換弁４１を介して
第２方向制御弁３１Ｂの操作部とに加わる。これによ
り、第１方向制御弁３１Ａおよび第２方向制御弁３１Ｂ
がＢ位置に切換えられ、油圧ポンプ３０Ａから吐出され
る圧油は第１方向制御弁３１Ａを通ってブレードピッチ
シリンダ１４のヘッド室に流入するとともに、油圧ポン
プ３０Ｂから吐出される圧油は第２方向制御弁３１Ｂを
通ってブレードピッチシリンダ１５のヘッド室に流入す
る。こうして、ブレードピッチシリンダ１４，１５は同
時に短縮してブレード７はピッチバック（後傾）を迅速
に行って掘削姿勢から運土姿勢（ピッチバック姿勢）へ
移行する。
へ移行するに際して、コントローラ１８によりブレード
ピッチバック指令が出力されると、ピッチバック制御弁
３７はＡ位置に切換わり、ピッチ・チルト切換用電磁切
換弁４１もＡ位置に切換わるとともに、このコントロー
ラ１８からの指令信号がアシスト用電磁弁３３Ａ，３３
Ｂに入力されてそれらアシスト用電磁弁３３Ａ，３３Ｂ
がＡ位置に切換わる。このためアシスト用油圧ポンプ３
２Ａ，３２Ｂからの吐出流量が油圧ポンプ３０Ａ，３０
Ｂの吐出管路に合流する。このときパイロット用ポンプ
３４からのパイロット圧はピッチバック制御弁３７およ
び左チルト制限弁３８を介して第１方向制御弁３１Ａの
操作部と、ピッチバック制御弁３７，左チルト制限弁３
８およびピッチ・チルト切換用電磁切換弁４１を介して
第２方向制御弁３１Ｂの操作部とに加わる。これによ
り、第１方向制御弁３１Ａおよび第２方向制御弁３１Ｂ
がＢ位置に切換えられ、油圧ポンプ３０Ａから吐出され
る圧油は第１方向制御弁３１Ａを通ってブレードピッチ
シリンダ１４のヘッド室に流入するとともに、油圧ポン
プ３０Ｂから吐出される圧油は第２方向制御弁３１Ｂを
通ってブレードピッチシリンダ１５のヘッド室に流入す
る。こうして、ブレードピッチシリンダ１４，１５は同
時に短縮してブレード７はピッチバック（後傾）を迅速
に行って掘削姿勢から運土姿勢（ピッチバック姿勢）へ
移行する。
【００３０】一方、ブレード７が運土姿勢から排土姿勢
へ移行するに際して、コントローラ１８によりブレード
ピッチダンプ指令が出力されると、ピッチダンプ制御弁
３９はＡ位置に切換わり、ピッチ・チルト切換用電磁切
換弁４１もＡ位置に切換わるとともに、このコントロー
ラ１８からの指令信号がアシスト用電磁弁３３Ａ，３３
Ｂに入力されてそれらアシスト用電磁弁３３Ａ，３３Ｂ
がＡ位置に切換わる。このためアシスト用油圧ポンプ３
２Ａ，３２Ｂからの吐出流量が油圧ポンプ３０Ａ，３０
Ｂの吐出管路に合流する。このときパイロット用ポンプ
３４からのパイロット圧はピッチダンプ制御弁３９およ
び右チルト制限弁４０を介して第１方向制御弁３１Ａの
操作部と、ピッチバック制御弁３７，左チルト制限弁３
８およびピッチ・チルト切換用電磁切換弁４１を介して
第２方向制御弁３１Ｂの操作部とに加わる。これによ
り、第１方向制御弁３１Ａおよび第２方向制御弁３１Ｂ
がＡ位置に切換えられ、油圧ポンプ３０Ａから吐出され
る圧油は第１方向制御弁３１Ａを通ってブレードピッチ
シリンダ１４のボトム室へ流入するとともに、油圧ポン
プ３０Ｂから吐出される圧油は第２方向制御弁３１Ｂを
通ってブレードピッチシリンダ１５のボトム室に流入す
る。こうして、ブレードピッチシリンダ１４，１５は同
時に伸長してブレード７はピッチダンプ（前傾）を迅速
に行ってピッチバック姿勢からピッチダンプ姿勢へ移行
する。
へ移行するに際して、コントローラ１８によりブレード
ピッチダンプ指令が出力されると、ピッチダンプ制御弁
３９はＡ位置に切換わり、ピッチ・チルト切換用電磁切
換弁４１もＡ位置に切換わるとともに、このコントロー
ラ１８からの指令信号がアシスト用電磁弁３３Ａ，３３
Ｂに入力されてそれらアシスト用電磁弁３３Ａ，３３Ｂ
がＡ位置に切換わる。このためアシスト用油圧ポンプ３
２Ａ，３２Ｂからの吐出流量が油圧ポンプ３０Ａ，３０
Ｂの吐出管路に合流する。このときパイロット用ポンプ
３４からのパイロット圧はピッチダンプ制御弁３９およ
び右チルト制限弁４０を介して第１方向制御弁３１Ａの
操作部と、ピッチバック制御弁３７，左チルト制限弁３
８およびピッチ・チルト切換用電磁切換弁４１を介して
第２方向制御弁３１Ｂの操作部とに加わる。これによ
り、第１方向制御弁３１Ａおよび第２方向制御弁３１Ｂ
がＡ位置に切換えられ、油圧ポンプ３０Ａから吐出され
る圧油は第１方向制御弁３１Ａを通ってブレードピッチ
シリンダ１４のボトム室へ流入するとともに、油圧ポン
プ３０Ｂから吐出される圧油は第２方向制御弁３１Ｂを
通ってブレードピッチシリンダ１５のボトム室に流入す
る。こうして、ブレードピッチシリンダ１４，１５は同
時に伸長してブレード７はピッチダンプ（前傾）を迅速
に行ってピッチバック姿勢からピッチダンプ姿勢へ移行
する。
【００３１】次に、前記自動運転モード時におけるブレ
ード７の負荷制御の概略を、実走行距離Ｌに対する目標
牽引力Ｆ0 の関係を示すグラフ（図７）により説明す
る。
ード７の負荷制御の概略を、実走行距離Ｌに対する目標
牽引力Ｆ0 の関係を示すグラフ（図７）により説明す
る。
【００３２】この自動運転モードにおいては、ブレード
７に加わる実牽引力が予め設定される目標牽引力Ｆ0 に
一致するようにブレード７が制御（負荷制御）されるよ
うになっている。ここで、目標牽引力Ｆ0 は、図７に示
されているように、運転モードが自動掘削モードである
か、自動運土モードであるか、自動排土モードであるか
によって異なる値に設定されている。すなわち、自動掘
削モードおよび自動運土モードにおいてはぞれぞれ別の
一定値に設定され、切換え点Ｌc 以降の自動排土モード
においては単調減少する値に設定されている。また、自
動掘削モードから自動運土モードに移行する際には、そ
の移行を徐々に行わせるために、目標牽引力Ｆ0 は、自
動掘削モードにおける目標牽引力値から自動運土モード
における目標牽引力値に徐々に移行するように設定され
ている。
７に加わる実牽引力が予め設定される目標牽引力Ｆ0 に
一致するようにブレード７が制御（負荷制御）されるよ
うになっている。ここで、目標牽引力Ｆ0 は、図７に示
されているように、運転モードが自動掘削モードである
か、自動運土モードであるか、自動排土モードであるか
によって異なる値に設定されている。すなわち、自動掘
削モードおよび自動運土モードにおいてはぞれぞれ別の
一定値に設定され、切換え点Ｌc 以降の自動排土モード
においては単調減少する値に設定されている。また、自
動掘削モードから自動運土モードに移行する際には、そ
の移行を徐々に行わせるために、目標牽引力Ｆ0 は、自
動掘削モードにおける目標牽引力値から自動運土モード
における目標牽引力値に徐々に移行するように設定され
ている。
【００３３】前記ブレード７の負荷制御は具体的には次
のように実行される。まず、目標牽引力Ｆ0 と実牽引
力との牽引力差ΔＦおよび目標対地刃先位置ψ0 と移
動平均ストレートフレーム絶対角度ψ2 （左右のストレ
ートフレーム８，９に対して平均化された車体２に対す
るストレートフレーム相対角度ψ1 と、車体２の傾斜角
度とによって得られるストレートフレーム絶対角度の所
定時間の移動平均値）との対地刃先位置差Δψを求め、
走行滑りであると検知される場合と走行滑りでないと検
知される場合とに分けて次のように処理を行う。１）走
行滑りであると検知される場合には、ブレード７に加わ
る掘削押土の負荷量を軽減して走行滑りを回避するため
に、図示されないスリップ制御特性マップによりブレー
ド７を上昇させるリフト操作量ＱS を得る。２）走行滑
りでないと検知される場合には、次の各リフト操作量Ｑ
1 , Ｑ2 を得る。 目標牽引力Ｆ0 と補正後牽引力Ｆとの牽引力差△Ｆに
より、図８に示されている負荷制御特性マップから補正
後牽引力Ｆが目標牽引力Ｆ0 に一致するようにブレード
７を上昇若しくは下降させるリフト操作量Ｑ1 を得る。 次に、目標対地刃先位置ψ0 と移動平均ストレートフ
レーム絶対角度ψ2 との対地刃先位置差△ψにより図９
に示されているような整地制御特性マップから移動平均
ストレートフレーム絶対角度ψ2 が目標対地刃先位置ψ
0 に一致するようにブレード７を上昇若しくは下降させ
るリフト操作量Ｑ2 を得る。 続いて、これらリフト操作量Ｑ1 , Ｑ2 を牽引力差△
Ｆにより図１０に示されているような負荷−整地制御重
み付け特性マップにしたがって重み付けにより加算した
リフト操作量ＱT を得る。
のように実行される。まず、目標牽引力Ｆ0 と実牽引
力との牽引力差ΔＦおよび目標対地刃先位置ψ0 と移
動平均ストレートフレーム絶対角度ψ2 （左右のストレ
ートフレーム８，９に対して平均化された車体２に対す
るストレートフレーム相対角度ψ1 と、車体２の傾斜角
度とによって得られるストレートフレーム絶対角度の所
定時間の移動平均値）との対地刃先位置差Δψを求め、
走行滑りであると検知される場合と走行滑りでないと検
知される場合とに分けて次のように処理を行う。１）走
行滑りであると検知される場合には、ブレード７に加わ
る掘削押土の負荷量を軽減して走行滑りを回避するため
に、図示されないスリップ制御特性マップによりブレー
ド７を上昇させるリフト操作量ＱS を得る。２）走行滑
りでないと検知される場合には、次の各リフト操作量Ｑ
1 , Ｑ2 を得る。 目標牽引力Ｆ0 と補正後牽引力Ｆとの牽引力差△Ｆに
より、図８に示されている負荷制御特性マップから補正
後牽引力Ｆが目標牽引力Ｆ0 に一致するようにブレード
７を上昇若しくは下降させるリフト操作量Ｑ1 を得る。 次に、目標対地刃先位置ψ0 と移動平均ストレートフ
レーム絶対角度ψ2 との対地刃先位置差△ψにより図９
に示されているような整地制御特性マップから移動平均
ストレートフレーム絶対角度ψ2 が目標対地刃先位置ψ
0 に一致するようにブレード７を上昇若しくは下降させ
るリフト操作量Ｑ2 を得る。 続いて、これらリフト操作量Ｑ1 , Ｑ2 を牽引力差△
Ｆにより図１０に示されているような負荷−整地制御重
み付け特性マップにしたがって重み付けにより加算した
リフト操作量ＱT を得る。
【００３４】このようにして各リフト操作量ＱS ，ＱT
が得られると、これらリフト操作量ＱS ，ＱT はブレー
ドリフトシリンダ１１，１２を制御するブレードリフト
シリンダコントローラに供給され、各リフト操作量
ＱS ，ＱT に基づきリフト弁アクチュエータおよびリフ
トシリンダ操作弁を介してブレードリフトシリンダ１
１，１２が駆動制御され、ブレード７を上昇もしくは下
降させる所望の制御が行われる。
が得られると、これらリフト操作量ＱS ，ＱT はブレー
ドリフトシリンダ１１，１２を制御するブレードリフト
シリンダコントローラに供給され、各リフト操作量
ＱS ，ＱT に基づきリフト弁アクチュエータおよびリフ
トシリンダ操作弁を介してブレードリフトシリンダ１
１，１２が駆動制御され、ブレード７を上昇もしくは下
降させる所望の制御が行われる。
【００３５】本実施例のドージング装置において、土砂
押し上げ（盛り上げ）による排土作業の自動運転は図１
１に示されるフローチャートにしたがって次のように行
われる。
押し上げ（盛り上げ）による排土作業の自動運転は図１
１に示されるフローチャートにしたがって次のように行
われる。
【００３６】Ｓ１〜Ｓ３：予め設定され記憶されている
自動運土モードから自動排土モードへの切換え点Ｌc に
達したか否かを判定し、切換え点Ｌc に達したときに
は、この切換え点Ｌc をスタート地点とするブルドーザ
１の実走行距離Ｌが、この切換え点Ｌc と排土地点Ｌd
との距離ＬP 未満（Ｌ＜ＬP ）である場合に、図５に示
されるような実走行距離Ｌとピッチ角αとのデータマッ
プにしたがってブレード７のピッチ制御を実行する。一
方、実走行距離Ｌが切換え点Ｌc と排土地点Ｌdとの距
離ＬP に達したとき（Ｌ＝ＬP ）には、前述のピッチ制
御を終了して次のステップへ進む。
自動運土モードから自動排土モードへの切換え点Ｌc に
達したか否かを判定し、切換え点Ｌc に達したときに
は、この切換え点Ｌc をスタート地点とするブルドーザ
１の実走行距離Ｌが、この切換え点Ｌc と排土地点Ｌd
との距離ＬP 未満（Ｌ＜ＬP ）である場合に、図５に示
されるような実走行距離Ｌとピッチ角αとのデータマッ
プにしたがってブレード７のピッチ制御を実行する。一
方、実走行距離Ｌが切換え点Ｌc と排土地点Ｌdとの距
離ＬP に達したとき（Ｌ＝ＬP ）には、前述のピッチ制
御を終了して次のステップへ進む。
【００３７】Ｓ４〜Ｓ５：切換え点Ｌc をスタート地点
とするブルドーザ１の実走行距離Ｌが、この切換え点Ｌ
c と排土地点Ｌd との距離ＬL 未満（Ｌ＜ＬL ）である
場合に、図７に示されるような実走行距離Ｌと目標牽引
力Ｆ0 とのデータマップにしたがってブレード７に加わ
る実牽引力を目標牽引力Ｆ0 に一致させるような負荷制
御を実行する。一方、実走行距離Ｌが切換え点Ｌc と排
土地点Ｌd との距離Ｌ L に達したとき（Ｌ＝ＬL ）に
は、前述の負荷一定制御を終了して次のステップへ進
む。
とするブルドーザ１の実走行距離Ｌが、この切換え点Ｌ
c と排土地点Ｌd との距離ＬL 未満（Ｌ＜ＬL ）である
場合に、図７に示されるような実走行距離Ｌと目標牽引
力Ｆ0 とのデータマップにしたがってブレード７に加わ
る実牽引力を目標牽引力Ｆ0 に一致させるような負荷制
御を実行する。一方、実走行距離Ｌが切換え点Ｌc と排
土地点Ｌd との距離Ｌ L に達したとき（Ｌ＝ＬL ）に
は、前述の負荷一定制御を終了して次のステップへ進
む。
【００３８】ここで、切換え点Ｌc からのブルドーザ１
の実走行距離の検出は、車体に搭載したドップラーセン
サにより検出される実車速を積分することにより行って
も良いし、あるいは履帯用スプロケット６の回転数より
検出される実車速を積分することにより行っても良い。
また、ブレードに加わる実牽引力が所定のシュースリッ
プ限界値を越えるか否かを判定し、シュースリップ限界
値を越えるときにはドップラーセンサを用いる車速検出
手段を用い、シュースリップ限界値以下であるときには
履帯用スプロケットの回転数から車速を検出する車速検
出手段を用いるというように両者を併用する実施例も可
能である。
の実走行距離の検出は、車体に搭載したドップラーセン
サにより検出される実車速を積分することにより行って
も良いし、あるいは履帯用スプロケット６の回転数より
検出される実車速を積分することにより行っても良い。
また、ブレードに加わる実牽引力が所定のシュースリッ
プ限界値を越えるか否かを判定し、シュースリップ限界
値を越えるときにはドップラーセンサを用いる車速検出
手段を用い、シュースリップ限界値以下であるときには
履帯用スプロケットの回転数から車速を検出する車速検
出手段を用いるというように両者を併用する実施例も可
能である。
【００３９】本実施例の自動排土制御によれば、ブレー
ド７の高さおよびピッチ角が排土地点からの実走行距離
に応じて設定される値に制御されるように構成されてい
るので、オペレータの苦渋作業を伴わずに、排土作業の
自動化を図ることができ、スムーズにかつ効率的に排土
作業を行うことができる。これにより、掘削作業から排
土作業に至る各作業の一貫した自動化が可能となる。
ド７の高さおよびピッチ角が排土地点からの実走行距離
に応じて設定される値に制御されるように構成されてい
るので、オペレータの苦渋作業を伴わずに、排土作業の
自動化を図ることができ、スムーズにかつ効率的に排土
作業を行うことができる。これにより、掘削作業から排
土作業に至る各作業の一貫した自動化が可能となる。
【００４０】本実施例においては、土砂押し上げによる
排土作業の場合について説明したが、土砂の落とし込み
による排土作業の場合には、前述のブレード７の負荷制
御に関する図１０に示される負荷−整地制御特性重み付
け特性マップにおいて、負荷制御の重み付け量を０％に
するとともに、整地制御の重み付け量を１００％にする
ことにより、ブレード７の対地刃先位置が一定になるよ
うに制御するのが良い。こうすることで、ブレード７の
負荷変動すなわちブレード７の前面の土砂量によらずに
そのブレード７の土砂を水平に落とし込むことが可能と
なる。
排土作業の場合について説明したが、土砂の落とし込み
による排土作業の場合には、前述のブレード７の負荷制
御に関する図１０に示される負荷−整地制御特性重み付
け特性マップにおいて、負荷制御の重み付け量を０％に
するとともに、整地制御の重み付け量を１００％にする
ことにより、ブレード７の対地刃先位置が一定になるよ
うに制御するのが良い。こうすることで、ブレード７の
負荷変動すなわちブレード７の前面の土砂量によらずに
そのブレード７の土砂を水平に落とし込むことが可能と
なる。
【００４１】本実施例においては、自動排土モードへの
切換え点Ｌc からのブルドーザ１の実走行距離に応じて
ブレード７の姿勢（高さ，ピッチ角）を制御するものと
したが、走行速度が一定であることを前提にして、切換
え点Ｌc から排土地点に至るブルドーザ１の実走行時間
に応じてブレード７の姿勢（高さ，ピッチ角）を制御す
るようにする実施例も可能である。
切換え点Ｌc からのブルドーザ１の実走行距離に応じて
ブレード７の姿勢（高さ，ピッチ角）を制御するものと
したが、走行速度が一定であることを前提にして、切換
え点Ｌc から排土地点に至るブルドーザ１の実走行時間
に応じてブレード７の姿勢（高さ，ピッチ角）を制御す
るようにする実施例も可能である。
【図１】図１は、本発明の一実施例に係るブルドーザの
外観斜視図である。
外観斜視図である。
【図２】図２は、本実施例のブルドーザの側面図であ
る。
る。
【図３】図３は、ブレードのピッチ操作回路を示す油圧
回路図である。
回路図である。
【図４】図４は、動力伝達系統のスケルトン図である。
【図５】図５は、実走行距離に対するピッチ角の関係を
示すグラフである。
示すグラフである。
【図６】図６は、比ＦV ／ＦH に対する満杯率Ｑの関係
を示すグラフである。
を示すグラフである。
【図７】図７は、実走行距離に対する目標牽引力の関係
を示すグラフである。
を示すグラフである。
【図８】図８は、負荷制御特性マップのグラフである。
【図９】図９は、整地制御特性マップのグラフである。
【図１０】図１０は、負荷−整地制御重み付け特性マッ
プのグラフである。
プのグラフである。
【図１１】図１１は、自動排土制御の処理手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１ ブルドーザ ２ 車体 ５ 履帯 ６ スプロケット ７ ブレード １０ トラニオン １１，１２ ブレードリフトシリンダ １３ ヨーク １４，１５ ブレードピッチシリンダ １６ａ，１６ｂ ヨーク角センサ １７H ，１７B 油圧センサ １８ コントローラ １９ａ，１９ｂ スロトークセンサ ２０ エンジン ２３ トルクコンバータユニット ２４ トランスミッション ２５ 操向ユニット ２７ エンジン回転センサ ２８ トルクコンバータ出力軸回転センサ ３０Ａ，３０Ｂ 油圧ポンプ ３１Ａ 第１方向制御弁 ３１Ｂ 第２方向制御弁 ３７ ピッチバック制御弁 ４１ ピッチ・チルト切換用電磁切換弁 Ｌ0 掘削開始地点 Ｌc 切換え点 Ｌd 排土地点
Claims (8)
- 【請求項１】 （ａ）ドージング作業における自動運転
時の運土モードから排土モードへの切換え点を設定する
切換え点設定手段、（ｂ）この切換え点設定手段により
設定される切換え点から排土点に至る当該ブルドーザの
任意の走行距離におけるブレードの排土姿勢を設定する
ブレード排土姿勢設定手段、（ｃ）前記切換え点からの
ブルドーザの実走行距離を検出する実走行距離検出手段
および（ｄ）この実走行距離検出手段により検出される
実走行距離に応じて、前記ブレードを前記ブレード排土
姿勢設定手段により設定される姿勢に制御するブレード
制御手段を備えることを特徴とするブルドーザのドージ
ング装置。 - 【請求項２】 前記実走行距離検出手段は、ドップラー
センサにより検出される実車速を積分することにより実
走行距離を検出するものである請求項１に記載のブルド
ーザのドージング装置。 - 【請求項３】 前記実走行距離検出手段は、履帯用スプ
ロケットの回転数より検出される実車速を積分すること
により実走行距離を検出するものである請求項１に記載
のブルドーザのドージング装置。 - 【請求項４】 （ａ）ドージング作業における自動運転
時の運土モードから排土モードへの切換え点を設定する
切換え点設定手段、（ｂ）この切換え点設定手段により
設定される切換え点から排土点に至る当該ブルドーザの
任意の走行時間におけるブレードの排土姿勢を設定する
ブレード排土姿勢設定手段、（ｃ）前記切換え点からの
ブルドーザの実走行時間を検出する実走行時間検出手段
および（ｄ）この実走行時間検出手段により検出される
実走行時間に応じて、前記ブレードを前記ブレード排土
姿勢設定手段により設定される姿勢に制御するブレード
制御手段を備えることを特徴とするブルドーザのドージ
ング装置。 - 【請求項５】 前記ブレード排土姿勢設定手段は、車体
に対する前記ブレードの上下位置を設定するものである
請求項１〜４のうちのいずれかに記載のブルドーザのド
ージング装置。 - 【請求項６】 前記ブレード排土姿勢設定手段は、車体
に対する前記ブレードのピッチ角を設定するものである
請求項１〜４のうちのいずれかに記載のブルドーザのド
ージング装置。 - 【請求項７】 前記切換え点設定手段は、ティーチング
操作により設定される請求項１〜６のうちのいずれかに
記載のブルドーザのドージング装置。 - 【請求項８】 前記切換え点設定手段は、ダイヤルスイ
ッチにより設定される請求項１〜６のうちのいずれかに
記載のブルドーザのドージング装置。
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